KR20180002432A - Rear Fork type Automated Guided Vehicle System - Google Patents

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KR20180002432A KR1020160081941A KR20160081941A KR20180002432A KR 20180002432 A KR20180002432 A KR 20180002432A KR 1020160081941 A KR1020160081941 A KR 1020160081941A KR 20160081941 A KR20160081941 A KR 20160081941A KR 20180002432 A KR20180002432 A KR 20180002432A
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Abstract

The present invention relates to a rear fork type automated guided vehicle (AGV) system, moving a product while moving along a fixated path, having a fork mounted on a rear side, automatically lifting a pallet where the product is loaded, and then moving and loading the pallet to a fixated loading position. According to the present invention, a rear fork type AGV system allows an AGV to move along a guide rail (17), wherein the AGV comprises: a main body (10) having wheels (11, 12) installed on a lower part; a fork mater (15) inserting and coupling a leading edge part into and to the pallet (25), and installed on a rear side of the main body (10) to be able to be lifted/lowered; and a ball screw (16) installed in the main body (10) to lift/lower the fork mater (15). A detection unit (13) is installed on the rear part of the main body (10) to detect contact of a product (20) mounted on the pallet (25) when the fork mater (15) is coupled to the pallet (25), to confirm the product (20) is completely loaded, and a detection unit (14) installed in the leading edge part of the fork master (15) and comes in contact with the pallet (25) placed in a product loading place to stop the main body (10).

Description

리어 포크형 ＡＧＶ 시스템{Rear Fork type Automated Guided Vehicle System}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear fork type AGV system,

본 발명은 정해진 경로를 따라 이동하면서 제품을 운반하는 AGV 시스템에 관한 것으로서, 특히 후방에 포크가 장착되며 제품이 탑재된 팔레트를 자동으로 들어올린 후 정해진 적재 위치로 이동하여 적재하는 리어 포크형 AGV 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an AGV system for transporting a product while moving along a predetermined route, and more particularly, to a rear fork type AGV system in which a fork is mounted at the rear and a pallet on which a product is mounted is automatically lifted, .

일반적으로 물류시스템 및 자동생산시스템과 같은 자동화시스템에서 사용되는 무인운반 시스템은 일정 경로를 따라 이동하면서 물류센터나 생산공장 내의 다양한 스테이션이나 컨베이어(conveyor)에 원하는 재료를 공급하거나 완제품을 창고에 보관 및 출하시키는데 이용되고 있다.Generally, an unmanned conveying system used in an automation system such as a logistics system and an automatic production system moves along a certain route and supplies the desired material to various stations or conveyors in the distribution center or production factory, It is used for shipment.

이러한 무인 운반차는 유도방법에 따라 유궤도형과, 무궤도형으로 구분되고 있다. 이 중에서 유궤도형은 바닥에 깔린 마그네틱 테이프(magnetic tape)를 무인 반송차에 구비된 안테나(antenna)로 감지하여 자기장을 따라 주행하도록 하는 것으로, AGV(Automatic Guided Vehicle) 시스템이라 한다. 또, 무궤도형은 무인 운반차 위의 레이저 스캐너(laser scanner)가 설치된 리플렉터(reflector)로부터의 반사각을 이용하여 위치를 파악하며 주행하도록 하는 것으로, LGV(Laser Guided Vehicle)라고 한다.These unmanned vehicles are classified into an orbital type and a mooring type according to the induction method. Of these, the track type is an AGV (Automatic Guided Vehicle) system in which a magnetic tape embedded on the floor is sensed by an antenna provided on an unmanned conveyance vehicle and travels along a magnetic field. In addition, the trackless type is referred to as an LGV (Laser Guided Vehicle) for locating and traveling by using a reflection angle from a reflector provided with a laser scanner on an unmanned vehicle.

이러한 무인 운반차는 다양한 높이의 스테이션으로부터 제품을 인출하거나 스테이션에 물품을 적재할 수 있도록, 제품이 안착된 팔레트에 결합되는 포크 리프터와 높이 조절을 위한 승강장치로 이루어진 리프팅 수단을 구비하고 있다. 그리고 제품을 리프팅 수단에 적재하거나 리프팅 수단의 제품을 적재 위치로 내려놓은 작업은 수동 또는 자동으로 이루어지도록 하고 있다.Such an unmanned conveyor car has lifting means consisting of a fork lifter coupled to the pallet on which the product is placed and a lift for height adjustment, so that the product can be drawn from or loaded on the station at various heights. The work of loading the product on the lifting means or lowering the product of the lifting means to the loading position is done manually or automatically.

그러나, 기존의 AGV 시스템은 무인 운반차가 특정 위치에서 정지하여 무인 운반차에 제품을 적재하거나 무인 운반차에 적재된 제품을 적재 위치로 내려놓을 수 있도록 무인 운반차 정지 코드를 정지 위치마다 매설 또는 부착하여야 하는 문제점이 있다.However, in the conventional AGV system, the unmanned vehicle is stopped at a specific position so that the product can be loaded on the unmanned vehicle or the unmanned vehicle can be placed on the unmanned vehicle. There is a problem.

한편, 본 발명과 관련한 선행기술을 조사한 결과 다수의 특허문헌이 검색되었으며, 그 중 일부를 소개하면 다음과 같다. Meanwhile, as a result of investigation of the prior art related to the present invention, a large number of patent documents have been searched and some of them will be described as follows.

특허문헌 1은, 무인운반차의 상면에 화물을 지지하기 위한 다수의 앵글받침대를 설치하고 상기 앵글받침대의 윗면에 절연부재를 부착시킨 후 이 절연부재상의 양단에 소정 넓이의 전극을 부착하고 이 전극에 소정 전압을 인가하여 적재된 화물이 상기 두 전극사이에 놓이게 되면 화물을 통해 전류가 흘러 화물을 감지할 수 있도록 함으로써, 무인차에 적재된 화물(반송물)을 감지하는, 무인운반차의 화물 감지장치에 대하여 기재하고 있다.Patent Document 1 discloses a structure in which a plurality of angle pedestals for supporting a cargo are provided on an upper surface of an automatic guided vehicle and an insulating member is attached to the upper surface of the angle pedestal, When the load is placed between the two electrodes by applying a predetermined voltage to the two electrodes, current can flow through the cargo to sense the cargo, thereby detecting the cargo (transported object) loaded on the unmanned car, Device.

특허문헌 2는, 주 몸체부와; 상기 주 몸체부의 전면으로 설치된 프레임과; 상기 프레임의 일측에 지지되어 승강 가능하게 설치된 포크 리프터와; 상기 포크 리프터의 위치를 제어하는 위치제어수단;을 포함함으로써, 포크 리프터의 각각의 높이를 제어하여 다양한 정지 높이와 정지 정밀도를 갖도록 할 수 있는, 무인 반송차에 대하여 기재하고 있다.Patent Document 2 discloses an inkjet recording apparatus comprising a main body portion; A frame provided on the front surface of the main body part; A fork lifter supported on one side of the frame and installed to be movable up and down; And a position control means for controlling the position of the fork lifter, whereby the height of each of the fork lifters can be controlled to have various stop heights and stopping accuracy.

KRKR 1998-00207781998-0020778 AA KRKR 1999-00380621999-0038062 UU

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 제품의 운반을 위하여 레이아웃 상의 정지코드를 매설하거나 부착하지 않고 무인 운반차가 자체적으로 제품의 적재를 인식함과 아울러 적재 위치를 인식하여 다음 동작을 수행할 수 있도록 한, 리어 포크형 AGV 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide a method of mounting a stop code on a layout, And it is an object of the present invention to provide a rear fork type AGV system capable of performing the following operation.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 하부에 바퀴가 구비된 본체와; 선단부가 제품이 안착된 팔레트에 삽입 결합되며 상기 본체의 후방에 승강 가능하게 설치되는 포크 마스터와; 상기 본체에 설치되어 상기 포크 마스터를 승강시키는 볼 스크류;를 포함하는 무인 운반차가 안내 레일을 따라 이동하도록 하는 리어 포크형 AGV 시스템에 있어서,According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle comprising: a body having a wheel at a lower portion thereof; A fork master inserted into a pallet on which a front end portion of the product is placed and installed so as to be able to move up and down behind the main body; And a ball screw installed on the main body to move the fork master up and down. The rear fork type AGV system includes:

상기 본체의 후방에 설치되어 상기 포크 마스터가 팔레트에 결합될 때 팔레트에 안착된 제품의 접촉을 감지하여 제품의 적재가 완료되었음을 확인하는 제품적재 감지부와; 상기 포크 마스터의 선단부에 설치되고 제품 적재 장소에 위치한 팔레트에 접촉되어 상기 본체가 정지되도록 하는 적재위치 감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A product loading detection unit installed at the rear of the main body to detect contact of the product placed on the pallet when the fork master is coupled to the pallet to confirm that the loading of the product is completed; And a loading position sensing unit installed at a front end of the fork master and contacting the pallet positioned at a product loading position to stop the main body.

또, 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템에 따르면, 상기 제품적재 감지부는 상기 본체의 후방에 설치된 센서 브래킷의 하단에 힌지로 연결되며 상기 포크 마스터가 팔레트에 결합될 때 제품에 접촉되어 회전되는 터치 바와, 상기 센서 브래킷과 터치 바 사이에 개재되어 상기 터치 바를 밀어내는 탄성 스프링과, 상기 센서 브래킷에 설치되어 상기 터치 바의 접촉을 감지하는 제1터치센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the rear fork type AGV system of the present invention, the product loading sensor is hinged to the lower end of a sensor bracket installed at the rear of the main body, and is connected to the palette, An elastic spring interposed between the sensor bracket and the touch bar to push the touch bar; and a first touch sensor installed on the sensor bracket and sensing contact of the touch bar.

또한, 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템에 따르면, 상기 적재위치 감지부는 상기 포크 마스터의 선단부에 설치되는 브래킷과, 상기 팔레트에 접촉되는 접촉판이 일측 단부에 연결되며 상기 브래킷에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동 바와, 상기 브래킷과 접촉판 사이에 배치되어 상기 접촉판을 밀어내는 스프링과, 상기 브래킷의 일측에 설치되어 상기 브래킷을 통과한 상기 이동 바의 타측 단부를 감지하는 제2터치센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the rear fork type AGV system of the present invention, the loading position sensing unit may include a bracket provided at a front end portion of the fork master, and a contact plate contacting the pallet, And a second touch sensor disposed on one side of the bracket and sensing the other end of the movable bar that has passed through the bracket, wherein the second touch sensor includes a movable bar, a spring disposed between the bracket and the contact plate to push out the contact plate, .

또, 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템에 따르면, 상기 바퀴는 전륜을 구성하는 캐스터와, 후륜을 구성하는 동력전달 구동바퀴로 이루어진 것을 특징으로 한다.According to the rear fork type AGV system of the present invention, the wheel is constituted by a caster constituting a front wheel and a power transmission driving wheel constituting a rear wheel.

본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템은 무인 운반차가 후진하여 포크 마스터로 무인 운반차에 제품을 적재할 때 제품적재 감지부가 제품을 감지하여 무인 운반차를 정지시키게 되므로, 무인 운반차로의 자동 적재가 가능하고 생산 또는 외부로부터의 운반에 의해 제품이 적재되어 있는 위치에 별도의 정지 코드를 매설하거나 부착하지 않아도 되는 효과가 있다.In the rear fork type AGV system of the present invention, when the unmanned vehicle is backed up and the product is loaded on the unmanned vehicle by the fork master, the product loading detection unit detects the product and stops the unmanned vehicle. There is an effect that a separate stop cord is not buried or attached at a position where the product is loaded by production or transportation from the outside.

또, 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템은, 제품을 적재하고자 하는 위치에 무인 운반차에 적재된 제품을 내려놓을 때 포크 마스터에 구비된 적재위치 감지부가 다른 팔레트를 감지하여 무인 자동차를 정지시키게 되므로, 무인 자동차에 적재된 제품을 자동으로 하역할 수 있음은 물론 제품을 하역하여 적재할 위치에 별도의 정지 코드를 매설하거나 부착하지 않아도 되는 효과가 있다.In the rear fork type AGV system of the present invention, when the product loaded on the automatic guided vehicle is placed at a position where the product is to be loaded, the loading position sensing unit provided on the fork master detects another pallet to stop the autonomous vehicle , It is possible to automatically unload a product loaded on an unmanned vehicle, as well as to prevent the loading and unloading of a product from burial or attaching a separate stop cord at a loading position.

도 1은 본 발명에 따른 리어 포크형 AGV 시스템의 무인 운반차가 도시된 사시도.
도 2는 본 발명의 요부인 무인 운반차의 구성도.
도 3은 본 발명의 요부인 제품적재 감지부 및 적재위치 감지부를 나타낸 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 제품 적재시의 모습을 나타낸 참고도.
도 5는 본 발명에 따른 제품 하역시의 모습을 나타낸 참고도.
도 6은 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템의 경로를 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템을 이용한 제품의 이송 과정을 나타낸 순서도.1 is a perspective view showing an unmanned vehicle of a rear fork type AGV system according to the present invention.
2 is a configuration diagram of an unmanned vehicle according to the present invention.
3 is a block diagram of a product loading detection unit and a loading position detection unit, which are essential parts of the present invention.
4 is a reference view showing a state when the product is loaded according to the present invention.
FIG. 5 is a reference view showing a state of a product according to the present invention. FIG.
6 is a view showing a path of a rear fork type AGV system of the present invention.
7 is a flowchart showing a process of transporting a product using the rear fork type AGV system of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a rear fork type AGV system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 의한 리어 포크형 AGV 시스템은 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이, 하부에 바퀴(11)(12)가 구비된 본체(10)와; 선단부가 제품(20)이 안착된 팔레트(25)에 삽입 결합되며 상기 본체(10)의 후방에 승강 가능하게 설치되고 포크 마스터(15)와; 상기 본체(10)에 설치되어 상기 포크 마스터(15)를 승강시키는 볼 스크류(16);를 포함하는 무인 운반차가 안내 레일(17)을 따라 이동하도록 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 6, the rear fork type AGV system according to the present invention includes a main body 10 provided with wheels 11 and 12 at a lower portion thereof; A fork master 15 mounted on the rear side of the main body 10 so as to be vertically movable, the fork master 15 being inserted into the pallet 25 on which the product 20 is seated; And a ball screw 16 mounted on the main body 10 and moving the fork master 15 up and down.

여기서, 상기 안내 레일(17)은 무인 운반차가 움직이는 궤도를 나타내는 것으로, 별도의 레일 부재를 설치한 것일 수도 있고, 무인 운반차를 안내할 수 있도록 바닥에 마그네틱 테이프를 부착하거나 마그네틱 부재를 매설한 것일 수도 있다.Here, the guide rail 17 represents a trajectory on which an unmanned conveyance vehicle moves, and may be provided with a separate rail member. Alternatively, a magnetic tape may be attached to the bottom of the guide rail 17 or a magnetic member may be embedded It is possible.

그리고, 상기 무인 운반차는 상기 본체(10)의 후방에 설치되어 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)에 결합될 때 팔레트(25)에 안착된 제품(20)의 접촉을 감지하여 제품(20)의 적재가 완료되었음을 확인하는 제품적재 감지부(13)와; 상기 포크 마스터(15)의 선단부에 설치되고 제품 적재 장소에 위치한 팔레트(25)에 접촉되어 상기 본체(10)가 정지되도록 하는 적재위치 감지부(14);를 더 포함하여 이루어진다.The automatic guided vehicle is installed on the rear side of the main body 10 to sense the contact of the product 20 placed on the pallet 25 when the fork master 15 is coupled to the pallet 25, A product stacking detection unit 13 for confirming that the stacking of the stacked sheets is completed; And a loading position sensing unit 14 installed at a front end of the fork master 15 and brought into contact with a pallet 25 located at a product loading position to stop the main body 10. [

이에 따라 제품 적재 장소에 별도의 무인 운반차 정지 코드를 매설하거나 부착하지 않더라도 무인 운반차가 자체적으로 정지하여 다음 동작을 수행할 수 있게 된다.Accordingly, even if a separate unmanned vehicle stopper cord is embedded or not installed in a product loading place, the unmanned vehicle can stop itself and perform the next operation.

여기서, 상기 제품적재 감지부(13)는 도 3의 (a)와 같이, 상기 본체(10)의 후방에 설치된 센서 브래킷(13d)의 하단에 힌지(13e)로 연결되며 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)에 결합될 때 제품(20)에 접촉되어 회전되는 터치 바(13c)와, 상기 센서 브래킷(13d)과 터치 바(13c) 사이에 개재되어 상기 터치 바(13c)를 밀어내는 탄성 스프링(13b)과, 상기 센서 브래킷(13d)에 설치되어 상기 터치 바(13c)의 접촉을 감지하는 제1터치센서(13a)를 포함하여 이루어진다.3, the product loading detection unit 13 is connected to the lower end of a sensor bracket 13d provided at the rear of the main body 10 by a hinge 13e, And a touch bar 13c interposed between the sensor bracket 13d and the touch bar 13c to push the touch bar 13c out of contact with the product 20 when the touch bar 13c is coupled to the pallet 25. [ And a first touch sensor 13a provided on the sensor bracket 13d for sensing contact between the touch bar 13c and the elastic spring 13b.

그리고, 상기 적재위치 감지부(14)는 도 3의 (b)와 같이, 상기 포크 마스터(15)의 선단부에 설치되는 브래킷(14d)과, 상기 팔레트(25)에 접촉되는 접촉판(14c)이 일측 단부에 연결되며 상기 브래킷(14d)에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동 바(14e)와, 상기 브래킷(14d)과 접촉판(14c) 사이에 배치되어 상기 접촉판(14c)을 밀어내는 스프링(14b)과, 상기 브래킷(14d)의 일측에 설치되어 상기 브래킷(14d)을 통과한 상기 이동 바(14e)의 타측 단부를 감지하는 제2터치센서(14a)를 포함한다.3 (b), the loading position sensing unit 14 includes a bracket 14d provided at the front end of the fork master 15, a contact plate 14c contacting the pallet 25, A movable bar 14e which is connected to one end of the bracket 14d so as to be linearly movably installed on the bracket 14d and a spring 16d which is disposed between the bracket 14d and the contact plate 14c and pushes the contact plate 14c And a second touch sensor 14a disposed at one side of the bracket 14d and sensing the other end of the moving bar 14e that has passed through the bracket 14d.

여기서, 상기 바퀴(11)(12)는 전륜을 구성하는 캐스터(12)와, 후륜을 구성하는 동력전달 구동바퀴(11)로 이루어지는 것이 바람직하다.The wheels 11 and 12 preferably include a caster 12 constituting a front wheel and a power transmitting drive wheel 11 constituting a rear wheel.

상기와 같이 구성된 본 발명의 리어 포크형 AGV 시스템은 다음의 과정을 거쳐 제품을 운반하게 된다.The rear fork type AGV system of the present invention configured as described above carries the product through the following process.

생산 시설에서 생산된 제품 또는 외부로부터 공급된 제품은 팔레트에 얹혀진 상태로 바닥에 적재되며, 이 제품을 적재하고자 하는 위치로 운반하기 위하여 무인 운반차가 사용된다. Products produced in the production facility or products supplied from the outside are loaded on the floor on a pallet and unmanned vehicles are used to transport the product to the location where it is intended to be loaded.

먼저, 무인 운반차가 제품이 적재되어 있는 위치로 이동하며, 무인 운반차의 본체(10)에 구비된 볼 스크류(16)가 작동되어 포크 마스터(15)를 하향 이동시키고, 무인 운반차가 후진하여 제품(20)이 안착된 팔레트(25)의 구멍으로 상기 포크 마스터(15)가 삽입되도록 한다. 이에 따라 상기 제품(20)이 무인 운반차의 본체(10) 후방 쪽으로 이동하게 되고, 상기 본체(10)의 후방으로 근접한 제품(20)이 제품적재 감지부(13)의 터치 바(13c)에 접촉되어 상기 터치 바(13c)를 센서 브래킷(13d) 방향으로 회전시키게 된다. 상기 터치 바(13c)가 회전되어 제1터치센서(13a)에 접촉되면 상기 제1터치센서(13a)가 작동되어 제어부로 신호를 보내게 되고, 상기 제1터치센서(13a)의 온 신호를 받은 제어부가 무인 운반차를 정지시키게 된다. 이에 따라 제품(20)이 적재되어 있는 바닥에 별도의 정지코드를 매설하거나 부착하지 않더라도 정확한 위치에서 무인 운반차가 정지되도록 할 수 있으며, 무인 운반차의 과다한 움직임으로 인한 제품(20)의 파손이 방지된다.First, the automatic guided vehicle moves to a position where the product is loaded, and the ball screw 16 provided in the body 10 of the automatic guided vehicle is operated to move the fork master 15 downward, So that the fork master 15 can be inserted into the hole of the pallet 25 on which the pallet 20 is placed. The product 20 moves toward the rear side of the main body 10 of the automatic guided vehicle and the product 20 located close to the rear side of the main body 10 is moved to the touch bar 13c of the product loading detection unit 13 So that the touch bar 13c is rotated in the direction of the sensor bracket 13d. When the touch bar 13c is rotated and contacts the first touch sensor 13a, the first touch sensor 13a is operated to send a signal to the control unit, and the on signal of the first touch sensor 13a The received control unit stops the unmanned vehicle. Accordingly, the automatic guided vehicle can be stopped at an accurate position even if a separate stop cord is not embedded or attached to the floor on which the product 20 is mounted, and the damage of the product 20 due to excessive movement of the automatic guided vehicle can be prevented do.

상기 포크 마스터(15)에 팔레트(25)가 완전히 결합되고 무인 운반차가 정지된 후 일정 시간이 경과하면, 상기 볼 스크류(16)가 작동하여 포크 마스터(15)를 일정 정도 상승시켜 팔레트(25)가 바닥면으로부터 이탈되도록 한다. 이 상태에서 무인 운반차가 안내 레일(17)을 따라 전진하여 제품(20)을 적재 또는 보관할 위치로 이동한다.When the pallet 25 is completely engaged with the fork master 15 and a certain time has elapsed after the automatic guided vehicle is stopped, the ball screw 16 is operated to raise the fork master 15 to a certain extent, To be separated from the bottom surface. In this state, the unmanned conveyance vehicle advances along the guide rails 17 and moves to the position where the product 20 is to be stacked or stored.

이상에서는 제품(20)이 안착된 팔레트(25)가 바닥면에 위치한 경우에 대하여 설명하였으나, 팔레트(25)가 일정 높이의 스테이지 또는 차량에 탑재된 경우에도 적용이 가능하다. 즉, 상기 포크 마스터(15)를 하향 이동시키는 대신 팔레트(25)가 위치한 스테이지 등의 높이로 포크 마스터(15)를 상향 이동시켜 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)의 구멍에 삽입되도록 하고, 상기 제1터치센서(13a)의 온 신호에 따라 무인 운반차를 정지시킨 후, 상기 볼 스크류(16)를 통해 포크 마스터(15)를 하강시켜 팔레트(25)가 바닥면으로부터 일정 정도 이격되도록 하면 된다.In the above description, the pallet 25 on which the product 20 is placed is placed on the floor, but the present invention is also applicable to a case where the pallet 25 is mounted on a stage or a vehicle of a certain height. That is, instead of moving the fork master 15 downward, the fork master 15 is moved upward by the height of the stage or the like where the pallet 25 is located, so that the fork master 15 is inserted into the hole of the pallet 25 The fork carriage 15 is lowered through the ball screw 16 so that the pallet 25 is spaced apart from the bottom surface by a certain distance after stopping the automatic guided vehicle according to the ON signal of the first touch sensor 13a .

무인 운반차가 제품(20)을 적재 또는 보관할 위치에 도달하여 천천히 후진하게 되면, 상기 포크 마스터(15)의 선단에 구비된 적재위치 감지부(14)가 먼저 적재된 팔레트(25)를 감지하여 무인 운반차를 정지시키게 된다. 즉, 상기 적재위치 감지부(14)의 접촉판(14c)이 스프링(14b)에 의해 포크 마스터(15)의 선단에 비해 돌출되어 있으므로, 무인 운반차가 후진할 때 상기 접촉판(14c)이 먼저 팔레트(25)에 접촉된다. 그리고, 무인 운반차의 후진에 따라 접촉판(14c)이 스프링(14b)을 압축시키면서 브래킷(14d) 방향으로 이동하게 되고, 상기 접촉판(14c)의 이동에 따라 상기 접촉판(14c)이 부착된 이동 바(14e)가 브래킷(14a)의 안쪽으로 이동하게 된다. 이후, 제2터치센서(14a)가 상기 이동 바(14e)를 감지하여 제어부로 신호를 보내게 된다. 제어부는 상기 제2터치센서(14a)의 온 신호에 따라 무인 운반차를 정지시키게 된다. 이에 따라 제품(20)을 적재 또는 보관할 위치의 바닥에 별도의 정지코드를 매설하거나 부착하지 않더라도 정확한 위치에서 무인 운반차가 정지되도록 할 수 있게 된다.The loading position sensing unit 14 provided at the front end of the fork master 15 senses the loaded pallet 25 first and then the unmanned vehicle moves to the position where the unmanned vehicle 20 is loaded or stored, The vehicle is stopped. That is, since the contact plate 14c of the loading position sensing unit 14 protrudes from the tip end of the fork master 15 by the spring 14b, when the automatic guided vehicle travels backward, the contact plate 14c And is brought into contact with the pallet 25. The contact plate 14c moves in the direction of the bracket 14d while compressing the spring 14b and the contact plate 14c is moved in the direction of the bracket 14d in accordance with the movement of the contact plate 14c. And the moved bar 14e moves to the inside of the bracket 14a. Then, the second touch sensor 14a detects the movement bar 14e and sends a signal to the control unit. The control unit stops the automatic unmanned vehicle according to the ON signal of the second touch sensor 14a. Thus, the automatic guided vehicle can be stopped at the correct position even if a separate stop cord is not embedded or attached to the bottom of the place where the product 20 is to be loaded or stored.

무인 자동차가 완전히 정지한 후에는 본체(10)에 구비된 볼 스크류(16)를 작동시켜 포크 마스터(15)를 하강시킴으로써 제품(20)이 적재된 팔레트(25)를 먼저 적재된 팔레트(25)로부터 일정 정도 이격된 위치에 내려놓게 된다. 따라서, 상기 팔레트(25)의 충돌로 인한 제품의 파손이나 손상이 방지된다.After the unmanned vehicle has completely stopped, the ball screw 16 provided on the main body 10 is operated to lower the fork master 15 so that the pallet 25 on which the product 20 is loaded is moved to the pallet 25, As shown in FIG. Therefore, breakage or damage of the product due to collision of the pallet 25 is prevented.

이후, 무인 운반차가 전진하여 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)로부터 분리되면, 상기 볼 스크류(16)가 작동하여 포크 마스터(15)를 일정 정도 상승시킨 후 무인 자동차가 전진하여 초기 위치, 즉 무인 운반차로 제품을 적재할 위치로 이동한다.Thereafter, when the unmanned vehicle advances and the fork master 15 is separated from the pallet 25, the ball screw 16 is operated to raise the fork master 15 to a certain degree, and then the unmanned vehicle advances, That is, the unmanned transport vehicle moves to the position where the product is to be loaded.

이상에서는 제품이 안착된 팔레트(25)를 적재 위치의 바닥에 내려놓는 것에 대하여 설명하였으나, 일정 높이 이상의 스테이지에 팔레트(25)를 올려놓을 경우에도 마찬가지 방식이 적용된다. 다만, 상기 팔레트(25)를 일정 높이의 스테이지에 올려놓기 위하여 포크 리프터(15)를 상향 이동시키고, 상기 포크 리프터(15)가 팔레트(25)로부터 완전히 분리된 이후에는 상기 포크 리프터(15)를 바닥으로부터 일정 높이까지 하강시켜야 함은 당연하다. In the above description, the pallet 25 on which the product is placed is placed on the floor at the loading position. However, the same method is applied when the pallet 25 is placed on a stage having a predetermined height or higher. However, after the fork lifter 15 is moved upward to place the pallet 25 on the stage of a predetermined height and the fork lifter 15 is completely separated from the pallet 25, It is a matter of course to descend from the floor to a certain height.

이상에서 설명한 바와 같이, 무인 운반차가 자체적으로 제품을 인식할 수 있는 기구를 무인 운반차에 적용하게 되면, 팔레트는 물론 밀고 다니는 대차로 쉽게 운반할 수 있으며, 많은 제품을 정확하게 정리정돈하고 적당한 장소에 모았다가 필요한 경우 생산라인에 즉각 투입할 수 있게 된다. 그리고, 무인 운반차가 정지할 위치에 별도의 정지코드를 매설 또는 부착할 필요가 없을 뿐 아니라 무인 운반차를 제어하기 위한 프로그램도 쉽게 작성할 수 있게 된다.As described above, if an unmanned conveyor carries its own product recognizing device to an unmanned vehicle, the pallet can be easily transported by means of a bogie, and many products can be arranged in a proper place If necessary, it can be put into production line immediately. Further, it is not necessary to embed or attach a separate stop code at a position where the unmanned vehicle is stopped, and a program for controlling the unmanned vehicle can be easily created.

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 몇 가지 실시 예들과 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 명세서에 기재된 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 통상의 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be appreciated by those of ordinary skill in the art that numerous changes and modifications can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. And all such modifications and changes as fall within the scope of the present invention are therefore to be regarded as being within the scope of the present invention.

10...본체
11...동력전달 구동바퀴
12...캐스터
13...제품적재 감지부
13a...제1터치센서
13b...탄성 스프링
13c...터치 바
13d...센서 브래킷
13e...힌지
14...적재위치 감지부
14a...제2터치센서
14b...스프링
14c...접촉판
14d...브래킷
14e...이동 바
15...포크 마스터
16....볼 스크류
17....안내 레일
20...제품
25...팔레트10 ... body
11 ... Power transmission drive wheels
12 ... casters
13 ... product loading detection unit
13a ... first touch sensor
13b ... elastic spring
13c ... touch bar
13d ... Sensor bracket
13e ... hinge
14 ... Stacking position sensing unit
14a ... second touch sensor
14b ... spring
14c ... contact plate
14d ... bracket
14e ... Move bar
15 ... Fork Master
16 .... ball screw
17 .... guide rail
20 ... Products
25 ... pallet

Claims (4)

하부에 바퀴(11)(12)가 구비된 본체(10)와; 선단부가 제품(20)이 안착된 팔레트(25)에 삽입 결합되며 상기 본체(10)의 후방에 승강 가능하게 설치되는 포크 마스터(15)와; 상기 본체(10)에 설치되어 상기 포크 마스터(15)를 승강시키는 볼 스크류(16);를 포함하는 무인 운반차가 안내 레일(17)을 따라 이동하도록 하는 리어 포크형 AGV 시스템에 있어서,
상기 본체(10)의 후방에 설치되어 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)에 결합될 때 팔레트(25)에 안착된 제품(20)의 접촉을 감지하여 제품(20)의 적재가 완료되었음을 확인하는 제품적재 감지부(13)와;
상기 포크 마스터(15)의 선단부에 설치되고 제품 적재 장소에 위치한 팔레트(25)에 접촉되어 상기 본체(10)가 정지되도록 하는 적재위치 감지부(14);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리어 포크형 AGV 시스템.A body 10 having a wheel 11 (12) at a lower portion thereof; A fork master 15 whose front end portion is inserted into a pallet 25 on which the product 20 is placed and installed so as to be able to move up and down behind the main body 10; And a ball screw (16) installed on the main body (10) for raising and lowering the fork master (15). The rear fork type AGV system includes a guide rail (17)
The rear end of the main body 10 detects the contact of the product 20 placed on the pallet 25 when the fork master 15 is coupled to the pallet 25, A product loading detection unit 13 for identifying the product;
And a loading position sensing unit (14) installed at a front end of the fork master (15) and brought into contact with a pallet (25) positioned at a product loading position to stop the main body (10) Type AGV system. 제1항에 있어서,
상기 제품적재 감지부(13)는 상기 본체(10)의 후방에 설치된 센서 브래킷(13d)의 하단에 힌지(13e)로 연결되며 상기 포크 마스터(15)가 팔레트(25)에 결합될 때 제품(20)에 접촉되어 회전되는 터치 바(13c)와, 상기 센서 브래킷(13d)과 터치 바(13c) 사이에 개재되어 상기 터치 바(13c)를 밀어내는 탄성 스프링(13b)과, 상기 센서 브래킷(13d)에 설치되어 상기 터치 바(13c)의 접촉을 감지하는 제1터치센서(13a)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리어 포크형 AGV 시스템.The method according to claim 1,
The product loading detection unit 13 is connected to a lower end of a sensor bracket 13d provided at the rear of the main body 10 by a hinge 13e and is connected to the product 25 when the fork master 15 is coupled to the pallet 25. [ An elastic spring 13b interposed between the sensor bracket 13d and the touch bar 13c to push the touch bar 13c against the sensor bar 13c, And a first touch sensor (13a) installed on the rear bar (13a, 13b) for detecting contact of the touch bar (13c). 제1항에 있어서,
상기 적재위치 감지부(14)는 상기 포크 마스터(15)의 선단부에 설치되는 브래킷(14d)과, 상기 팔레트(25)에 접촉되는 접촉판(14c)이 일측 단부에 연결되며 상기 브래킷(14d)에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동 바(14e)와, 상기 브래킷(14d)과 접촉판(14c) 사이에 배치되어 상기 접촉판(14c)을 밀어내는 스프링(14b)과, 상기 브래킷(14d)의 일측에 설치되어 상기 브래킷(14d)을 통과한 상기 이동 바(14e)의 타측 단부를 감지하는 제2터치센서(14a)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리어 포크형 AGV 시스템.The method according to claim 1,
The loading position sensing unit 14 includes a bracket 14d provided at the front end of the fork master 15 and a contact plate 14c which is in contact with the pallet 25 and is connected to one end of the bracket 14d, A spring 14b disposed between the bracket 14d and the contact plate 14c for pushing the contact plate 14c and a spring 14b disposed between the bracket 14d and the contact plate 14c, And a second touch sensor (14a) installed at one side of the moving bar (14e) and sensing the other end of the moving bar (14e) passing through the bracket (14d). 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 바퀴(11)(12)는 전륜을 구성하는 캐스터(12)와, 후륜을 구성하는 동력전달 구동바퀴(11)로 이루어진 것을 특징으로 하는 리어 포크형 AGV 시스템.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the wheels (11) and (12) comprise a caster (12) constituting a front wheel and a power transmission drive wheel (11) constituting a rear wheel.
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