KR20170134077A - 무인기 영상을 활용한 선박 탐지방법 및 시스템 - Google Patents

무인기 영상을 활용한 선박 탐지방법 및 시스템 Download PDF

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KR20170134077A
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Abstract

본 발명의 무인기를 이용한 선박 탐지 방법은 영상촬영장치가 탑재된 무인기를 이용하여 선박을 탐지하는 방법으로서, 상기 무인기로부터 영상정보를 전송받는 수신단계; 상기 전송된 영상정보를 분석하여 상기 영상정보 내 해양에 대한 특성정보 및 객체에 대한 특성정보인 객체정보를 추출하는 영상분석단계; 상기 추출된 객체정보와 선박에 대한 기준특성정보를 매칭하여 상기 객체가 선박인지 여부를 판단하는 판단단계; 및 상기 판단부의 판단 결과를 화면표시수단을 통하여 출력하는 표출단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인기 영상을 활용한 선박 탐지방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING SHIP USING IMAGE OF UAV}
본 발명은 해상에서 선박을 탐지하는 방법에 관한 것으로서, 하나 이상의 무인기에서 촬영되는 영상과 그 영상에 대한 영상분석기법을 적용하여 해상에서 발견되는 객체 내지 오브젝트가 선박인지 여부를 더욱 간단하고 정확하게 확인 및 탐지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
배타적 경제 수역에 잠입하여 불법으로 조업하는 선박이 다양한 경제적, 외교적 문제 등을 발생시키면서 불법조업선박에 대한 조기 단속을 위하여 해양(해상)에 존재하는 선박, 물체 등을 탐지하고 확인하는 원격 탐지 방법이 근래에 더욱 주목되고 있다.
이러한 원격 탐지 방법은 해양자원보호는 물론, 선박 등을 이용한 난민의 유입 여부 확인, 난파, 파손된 항공기, 선박 등의 잔재 확인 등에도 폭넓게 활용되고 있다.
종래 원격 탐지 방법은 위성 영상을 활용한 광학 영상, SAR 영상을 이용하여 영상 내 객체를 탐지하는 방법이 주로 이용되고 있는데, 이러한 방법은 광역의 에어리어를 커버링할 수 있다는 점에서 상당한 이점을 가지고 있기는 하나, 인공위성에 의하여 생성된 영상의 해상도가 일반적으로 낮기 때문에 객체 식별에 불리하며, 고해상도의 위성 영상을 이용하는 경우 상당한 비용이 발생된다는 문제점을 가지고 있다.
또한, 이러한 인공위성을 이용한 탐사 내지 탐지 방법은 인공위성의 본질적 특성상 재방문주기가 상당히 길게 설정되므로 실시간 모니터링이 어렵고 이에 따라 선박 탐지에 가장 중요한 요소인 조기성 내지 적시성에 최적화될 수 없다는 본질적인 문제를 가지고 있다.
이에 대한 대안으로 근래 영상촬영장치를 탑재한 무인기(UAV, drone)를 이용하는 방법이 개시되고 있는데, 무인기를 이용한 방법은 대체적으로 상황 발생 시 손쉽게 운용될 수 있다는 이점을 가짐은 물론, 위성영상과 대비하여 상대적으로 높은 고화질의 영상 획득이 가능하다는 장점을 가지고 있다.
그러나 종래 무인기를 이용하여 선박 등을 탐지하는 방법은 대부분 무인기, 구체적으로 무인기에 탑재된 영상촬영장치가 촬영한 영상을 실시간 지상 관제소 등으로 전송하면, 해당 영상을 월디스플레이(wall display)와 같은 화면표시수단에 출력하여 관제자가 육안으로 해당 영상을 직접 판독하고 살피는 방법이 적용되고 있다.
이러한 방법은 기본적으로 인적(人的) 의존적 방법에 의한 것이므로 객관성이 낮음은 물론, 선박 등의 탐지를 누락하거나 오판하는 등의 문제가 빈번하게 발생할 수 있으며, 하나의 영상이 아닌 복수 개의 무인기 영상을 동시적 내지 통합적으로 살펴야 하는 경우 상기와 같은 문제는 더욱 커진다고 할 수 있다. 또한, 그만큼의 인력을 추가적으로 배치하여야 하므로 인력 운용이나 경제적 효율이 상당히 낮다고 할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 배경에서 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 무인기가 전송하는 영상을 대상으로 선박에 대한 특징적 영상 특성 정보를 추출하고 이를 활용하여 더욱 정확하고 신속하게 선박을 탐지함은 물론, 대량의 무인기 영상 분석에 더욱 최적화될 수 있는 선박탐지 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 아래의 설명에 의하여 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의하여 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타난 구성과 그 구성의 조합에 의하여 실현될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템은 영상촬영장치가 탑재된 무인기를 이용하여 선박을 탐지하는 시스템으로서, 선박에 대한 기준특성정보를 저장하는 특성정보저장부; 상기 무인기로부터 영상정보를 전송받는 수신부; 상기 전송된 영상정보를 분석하여 상기 영상정보 내 해양에 대한 특성정보 및 객체에 대한 특성정보인 객체정보를 추출하는 영상분석부; 상기 추출된 객체정보와 상기 기준특성정보를 매칭하여 상기 객체가 선박인지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단 결과를 화면표시수단을 통하여 출력하는 표출부를 포함하여 구성될 수 있다.
더욱 바람직하게, 본 발명의상기 영상분석부는 상기 전송된 영상정보를 이진영상으로 변환하고 그 변환된 결과를 이용하여 해양에 대한 영상 영역과 객체에 대한 영상 영역을 구분하는 이진처리부; 상기 객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출하는 경계정보추출부; 및 상기 추출된 경계선 정보의 특성정보를 추출하여 상기 객체정보를 생성하는 객체정보생성부를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 본 발명의 상기 영상분석부는 상기 산출된 경계선 정보의 특성정보를 진북을 기준으로 회전시키는 동기화처리부를 더 포함하고, 이 경우 본 발명의 상기 객체정보생성부는 상기 회전된 특성정보를 이용하여 상기 객체정보를 생성하도록 구성될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 의한 무인기를 이용한 선박 탐지 방법은 영상촬영장치가 탑재된 무인기를 이용하여 선박을 탐지하는 방법으로서, 상기 무인기로부터 영상정보를 전송받는 수신단계; 상기 전송된 영상정보를 분석하여 상기 영상정보 내 해양에 대한 특성정보 및 객체에 대한 특성정보인 객체정보를 추출하는 영상분석단계; 상기 추출된 객체정보와 선박에 대한 기준특성정보를 매칭하여 상기 객체가 선박인지 여부를 판단하는 판단단계; 및 상기 판단부의 판단 결과를 화면표시수단을 통하여 출력하는 표출단계를 포함하여 구성될 수 있다.
이 경우, 본 발명의 상기 영상분석단계는 상기 전송된 영상정보를 이진영상으로 변환하고 그 변환된 결과를 이용하여 해양에 대한 영상 영역과 객체에 대한 영상 영역을 구분하는 이진처리단계; 상기 객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출하는 경계정보추출단계; 및 상기 추출된 경계선 정보의 특성정보를 추출하여 상기 객체정보를 생성하는 객체정보생성단계를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 상기 영상분석단계는 상기 산출된 경계선 정보의 특성정보를 진북을 기준으로 회전시키는 동기화처리단계를 더 포함하고, 이 경우 본 발명의 상기 객체정보생성단계는 상기 회전된 특성정보를 이용하여 상기 객체정보를 생성하도록 구성되는 것이 바람직하다.
본 발명에 의한 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템 및 방법은 관제자 등이 직접 육안으로 수행하는 탐지 방법 즉, 인적 의존적 방법을 본질적으로 극복할 수 있어 선박 탐지의 객관성과 정확성을 비약적으로 향상시킬 수 있는 효과를 창출할 수 있다.
또한, 복수 개 무인기에 의하여 분석 대상이 되는 영상의 수가 많아지더라도 더욱 신속하고 정확하게 선박 등을 탐지할 수 있음은 물론, 선박 탐지를 조기 내지 적시에 수행할 수 있어 실시간 모니터링에 최적화될 수 있는 이점을 제공할 수 있다.
또한, 상술된 본 발명의 구성과 효과에 기하여, 불법으로 조업하는 선박을 조기에 확인 및 탐지할 수 있어 불법조업선박에 대한 후속 조치가 더욱 신속하고 긴밀하게 수행되도록 유도하는 시스템 인프라를 제공할 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술되는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술 사상을 더욱 효과적으로 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 이러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 탐지 시스템 및 관련 구성을 전반적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 탐지 시스템의 상세 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 선박 탐지 방법에 대한 과정을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템(100)(이하 '탐지시스템'이라 지칭한다) 및 관련 구성을 전반적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 탐지시스템(100)은 무인기(200-1, ......, 200-n))와 네트워크(5)를 통하여 통신 가능하게 연결되어 무인기(200)에 장착된 영상촬영장치(70)가 획득한 영상 정보를 수신한다.
이와 같이 영상정보가 무인기(200)로부터 수신되면 수신된 영상정보 는 물론, 관련된 위치 정보, 시간 정보 등에 대한 정보가 함께 화면표시수단(160)으로 표출된다.
본 발명의 탐지시스템(100)은 복수 개의 무인기(200)와 통신 가능하게 연결될 수 있음은 물론, 3차원적으로 비행하는 무인기(200)의 비행 영역은 언제든지 확장될 수 있으므로 무선 네트워크(5)를 통한 데이터 전송 등의 효율성을 높이기 위하여, 소정의 선박 상에 무선 통신용 AP장치(50)를 추가적으로 설치하여 운용하는 것이 바람직하다.
상기 네트워크(5)는 본 발명의 탐지시스템(100)과 무인기(200) 사이의 데이터 통신을 수행하는 통신망으로서 데이터 전송이 가능하다면 유선, 무선, 유무선 결합형태 등을 구분하지 않으며, LAN, CDMA, WCDMA, LTE, Bluetooth, WiFi 등 다양한 프로토콜과 방식으로 구현될 수 있음은 물론이다.
다만, 본 발명의 시스템은 물리적 위치 변화를 본질적 특성으로 하는 이동체(200)와 통신 가능하게 연결되므로 유선 환경보다는 무선 환경이 더욱 바람직할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면 등을 참조하여 본 발명에 의한 탐지시스템(100)의 구체적인 구성과 프로세싱에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 탐지 시스템(100)의 상세 구성을 도시한 블록도이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 선박 탐지 방법에 대한 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 탐지시스템(100)은 특성정보저장부(110), 수신부(120), 영상분석부(130), 판단부(140), 표출부(150) 및 화면표시수단(160)을 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 도 2에 도시된 본 발명의 탐지시스템(100)에 대한 각 구성요소는 물리적으로 구분되는 구성요소라기보다는 논리적으로 구분되는 구성요소로 이해되어야 한다.
즉, 각각의 구성은 본 발명의 기술 사상을 실현하기 위한 논리적인 구성요소에 해당하므로 각각의 구성요소가 통합 또는 분리되어 구성되더라도 본 발명의 논리 구성이 수행하는 기능이 실현될 수 있다면 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 하며, 동일 또는 유사한 기능을 수행하는 구성요소라면 그 명칭 상의 일치성 여부와는 무관히 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 함은 물론이다.
본 발명의 특성정보저장부(110)는 선박인지 여부를 판단하기 위한 기준 정보로서 선박의 외형적 특성(예를 들어, 유선형 특성 등)에 대한 기준특성정보가 저장된다(S310).
본 발명의 수신부는 영상촬영장치(70) 및 무선 데이터 전송을 위한 통신 모듈이 구비되는 무인기(200)로부터 무인기(200)의 영상촬영장치(70)가 촬영한 영상정보를 전송받는다(S320).
본 발명의 영상분석부(130)는 영상정보(무인기가 전송한 영상정보)를 분석하여 영상정보 중 해양(수역)에 대한 특성정보 및 객체(물체, 오브젝트(object))에 대한 특성정보인 객체정보를 분리하고 추출한다(S330).
이와 같이 영상정보 내 포함된 객체의 특성정보인 객체정보가 추출되면, 본 발명의 판단부(140)는 상기 객체정보와 특성정보저장부(110)에 저장된 기준특성정보를 상호 매칭시켜 그 매칭의 정도 비율에 따라 해당 객체가 선박인지 아닌지 여부를 판단하게 된다(S340).
이러한 판단부(140)의 판단 결과는 화면표시수단(160) 등을 통하여 관제자(사용자 등)에게 표출된다(S350).
이와 관련하여 영상분석부(130)가 수행하는 영상분석 및 객체 정보 추출에 대한 상세한 설명을 이하 기술하도록 한다.
먼저 본 발명의 영상분석부(130)는 구체적으로 도 1에 도시된 바와 같이 이진처리부(131), 경계정보추출부(133), 동기화처리부(135) 및 객체정보생성부(137)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 이진처리부(131)는 본 발명의 무인기(200)가 생성하는 영상이 수역/해양에 대한 이미지 데이터이므로 이 영상정보에 포함된 특성을 수역(해양)과 객체로 분리하는 프로세싱을 수행한다.
영상 정보의 상당 부분 영역이 수역(해양)에 해당할 것이므로 수역과 객체를 분리하기 위하여 본 발명의 이진처리부(131)는 수신된 영상정보를 이진영상으로 변환시키고, 그 변한된 결과를 이용하여 해양에 대한 영상 영역( area)과 객체에 대한 영상 영역을 구분한다(S331).
이와 같은 이진 영상 프로세싱을 수행하여 객체로 구분될 수 있는 영역이 해당 영상정보에 포함되어 있는 경우, 즉, 선박으로 판단될 수 있는 후보군이 존재하는 경우 후속 프로세싱을 수행하고, 그러하지 않는 경우 후속 프로세싱을 수행하지 않도록 하여 연산 프로세싱의 효율성이 더욱 높일 수 있게 된다.
이진 영상으로 변환하는 함수식은 아래와 같다.
Figure pat00001
상기 수식에서 x, y는 영상의 픽셀 위치, n은 픽셀 주변의 영역범위, C는 임계값을 결정하기 위한 상수이다.
임계값은 n×n 영역의 밝기 평균에 일정한 상수(C)를 차 연산하여 결정하며, 변환 대상이 되는 픽셀은 해당 픽셀 주변의 로컬 영역에 대한 밝기 평균으로 설정되는 임계치와 대비하여 0 또는 1로 변환된다.
상기 함수 변환 방법은 픽셀 주변의 로컬 영역 밝기의 평균을 임계치로 사용하는 방법으로 영상 픽셀마다 다른 임계값을 사용하며, 정확도가 높은 영상을 얻기 위해서는 픽셀 주변영역의 크기 및 상수의 적절한 결정이 중요하므로 다양한 영상을 대상으로 영상을 처리하여 최적의 영역 및 상수값을 산출하는 것이 바람직하다.
이와 같은 변환 프로세싱을 통하여 만약, 선박 후보군 즉, 영상 정보 내 객체가 존재하는 경우(S333) 본 발명의 경계정보추출부(133)는 상기 객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출한다(S335).
객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출하는 함수는 아래와 같다.
Figure pat00002
상기 수식에서 x와 y는 영상의 픽셀값이며, Hr, Hc는 가로와 세로 방향의 경계선을 산출하기 위한 마스킹 데이터이다.
이와 관련하여 연산이 신속하게 처리될 수 있으며 잡음에 강한 Sobel 경계선 추출 알고리즘을 사용하는 것이 바람직하다. 또한, 경계선 추출은 영상 상에서 밝기 값의 변화가 급격한 영역의 추출을 의미하며, 영상 픽셀에 가중치를 적용한 후 마스크를 컨볼루션(convolution)하여 연산하는 방법을 적용할 수 있다.
영상정보에서 추출된 상기 경계선 정보는 무인기가 촬영한 영상 정보에서 기인하는 것이므로 무인기(200)가 촬영하는 위치 등에 따라 다양한 방향성을 가질 수 있다.
이에 반해, 특성정보저장부(110)에 저장된 기준특성정보는 일정한 방향을 기준으로 정렬된 특성정보가 저장되어 있으므로 본 발명의 동기화처리부(135)는 이 기준특허정보와 상기 경계선 정보와의 매칭 효율성을 높이기 위하여 상기 경계선 정보의 특성정보를 소정 기준 방향(ex. 진북 등)을 기준으로 회전시키는 프로세싱을 수행한다(S337).
방향의 동기화를 위한 프로세싱은 아래 수식을 이용할 수 있다.
Figure pat00003
상기 수식에서 x, y는 회전 대상의 중앙 픽셀이며, x’, y’는 회전된 픽셀, θ는 회전각이다.
이와 같이 추출된 경계선 정보와 기준특성정보가 기준되는 방향을 기준으로 동기화가 이루어지며, 본 발명의 객체정보생성부(137)는 상기 동기화된 경계선 정보의 특성정보를 이용하여 객체정보를 생성한다(S339).
선박의 특징정보를 산출하기 위하여 아래와 같은 수식의 방향성 히스토그램 알고리즘을 이용한다. 이러한 함수 프로세싱을 통하여 선박 후보군(객체)의 방향성 정보를 산출해 내며 이 방향성 정보가 바로 해당 객체의 특성정보가 된다.
Figure pat00004
이와 같이 본 발명의 영상분석부(130)가 최종적으로 객체정보(영상에 포함된 물체 내지 객체에 대한 특성 정보로서 방향 회전을 통한 동기화가 이루어진 특성정보)를 생성하면 앞서 설명된 바와 같이 본 발명의 판단부(140)는 상기 생성된 객체정보와 특성정보저장부(110)에 저장된 기준특성정보를 상호 매칭하여 영상정보 내 객체가 선박인지 여부를 정확히 판단할 수 있게 된다.
이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
본 발명의 설명과 그에 대한 실시예의 도시를 위하여 첨부된 도면 등은 본 발명에 의한 기술 내용을 강조 내지 부각하기 위하여 다소 과장된 형태로 도시될 수 있으나, 앞서 기술된 내용과 도면에 도시된 사항 등을 고려하여 본 기술분야의 통상의 기술자 수준에서 다양한 형태의 변형 적용 예가 가능할 수 있음은 자명하다고 해석되어야 한다.
100 : 본 발명의 탐지시스템
110 : 특성정보저장부 120 : 수신부
130 : 영상분석부 131 : 이진처리부
133 : 경계정보추출부 135 : 동기화처리부
137 : 객체정보생성부
140 : 판단부 150 : 표출부
160 : 화면표시수단

Claims (6)

  1. 영상촬영장치가 탑재된 무인기를 이용하여 선박을 탐지하는 시스템으로서,
    선박에 대한 기준특성정보를 저장하는 특성정보저장부;
    상기 무인기로부터 영상정보를 전송받는 수신부;
    상기 전송된 영상정보를 분석하여 상기 영상정보 내 해양에 대한 특성정보 및 객체에 대한 특성정보인 객체정보를 추출하는 영상분석부;
    상기 추출된 객체정보와 상기 기준특성정보를 매칭하여 상기 객체가 선박인지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단 결과를 화면표시수단을 통하여 출력하는 표출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 영상분석부는,
    상기 전송된 영상정보를 이진영상으로 변환하고 그 변환된 결과를 이용하여 해양에 대한 영상 영역과 객체에 대한 영상 영역을 구분하는 이진처리부;
    상기 객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출하는 경계정보추출부; 및
    상기 추출된 경계선 정보의 특성정보를 추출하여 상기 객체정보를 생성하는 객체정보생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 영상분석부는,
    상기 산출된 경계선 정보의 특성정보를 진북을 기준으로 회전시키는 동기화처리부를 더 포함하고,
    상기 객체정보생성부는,
    상기 회전된 특성정보를 이용하여 상기 객체정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 시스템.
  4. 영상촬영장치가 탑재된 무인기를 이용하여 선박을 탐지하는 방법으로서,
    상기 무인기로부터 영상정보를 전송받는 수신단계;
    상기 전송된 영상정보를 분석하여 상기 영상정보 내 해양에 대한 특성정보 및 객체에 대한 특성정보인 객체정보를 추출하는 영상분석단계;
    상기 추출된 객체정보와 선박에 대한 기준특성정보를 매칭하여 상기 객체가 선박인지 여부를 판단하는 판단단계; 및
    상기 판단부의 판단 결과를 화면표시수단을 통하여 출력하는 표출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 영상분석단계는,
    상기 전송된 영상정보를 이진영상으로 변환하고 그 변환된 결과를 이용하여 해양에 대한 영상 영역과 객체에 대한 영상 영역을 구분하는 이진처리단계;
    상기 객체에 대한 영상 영역에서 경계선 정보를 추출하는 경계정보추출단계; 및
    상기 추출된 경계선 정보의 특성정보를 추출하여 상기 객체정보를 생성하는 객체정보생성단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 영상분석단계는,
    상기 산출된 경계선 정보의 특성정보를 진북을 기준으로 회전시키는 동기화처리단계를 더 포함하고,
    상기 객체정보생성단계는,
    상기 회전된 특성정보를 이용하여 상기 객체정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 선박 탐지 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101979879B1 (ko) * 2017-12-12 2019-05-17 현대건설(주) 항공 사진 측량 결과 후처리 장치 및 방법
CN111931552A (zh) * 2020-05-27 2020-11-13 淮阴工学院 一种基于直接线性变换的湖面船舶定位方法

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