CN107767366B - 一种输电线路拟合方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种输电线路拟合方法及装置，其中该拟合方法包括如下步骤：获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。本发明根据图像中输电线路塔线的排列特点，提取图像中的电力塔头位置并检测输电线位置，拟合输电线路，具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少，对外界的复杂环境具有很好的适应性。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理和模式识别技术领域，具体涉及一种输电线路拟合方法及装置。
背景技术
随着飞行器技术和电力产业的发展，越来越多的图像数据通过各种巡线飞行器收集起来，实现可以代替人眼的智能自动监控功能，并将其应用于实际巡线系统中，成为视频监控和智能电力巡线领域共同研究的目标。
输电线路位置信息作为输电线路的一项基本信息，在电力巡线中起着重要的作用。输电线路自动拟合系统可以广泛应用于野外巡线过程中的飞行器自动导航与避障、输电线路故障监控区域选取等等。而在输电线路视频监控系统的应用中，摄像机搭载在飞行器之上，其拍摄场景和视野较为广阔，因此输电线路目标并不十分明显，与配电站固定视频监控拍摄的图像有较大差别。同时飞行器的飞行姿态也会带来的拍摄角度的不确定。而且考虑到监控场景中可能存在的复杂背景和多变的天气、光照等外界环境，
目前几乎所有的输电线路检测方法均未考虑输电线路中的塔线关系，仅通过输电线路中输电线自身之间的关系来提高输电线的检测效率。由J.Zhang等人发表的《IEEETransactions on Aerospace and Electronic Systems(IEEE航空电子系统学报)》通过大量图像训练输电线路中塔与线之间的位置关系。据此通过训练器来估计目标图片中输电线在电力塔附近的位置区域提高输电线的检测效率。但此方法有两大问题妨碍其工程应用：第一、训练样本图片和目标必须都有类似的特定塔线关系，文中是左右相邻关系。实际应用中由于拍摄角度不确定，塔线不存在固定的位置关系；第二、除了电力塔检测以外，塔线位置关系的训练过程也需要大量的训练样本，运算量过大。
发明内容
本发明提供一种输电线路拟合方法，利用了输电线路的塔线位置信息，基于塔线关系的检测区域自动滤波处理等图像处理和模式识别技术，实现了巡线监控系统中输电线路的实时检测和拟合。
本发明提供的一种输电线路拟合方法，包括如下步骤：获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
优选地，获取电子塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息，包括：对预储存的图像进行预处理；在预处理后的图像中提取多张电力塔头图像，提取电力塔头图像的电力塔头轮廓信息；根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息。
优选地，根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息，包括：通过共享轮廓算法从电力塔头图像中提取塔头轮廓模板；利用检测窗口，按照预设检测目标尺寸及预设步长扫描预处理后的预储存图像，生成扫描结果，其中，检测窗口的尺寸大于预设检测目标尺寸；通过非极大值抑制算法对检测窗口的扫描结果进行排序，将前两位的两个检测窗口作为电力塔头检测目标，并记录两个检测窗口的坐标信息作为电力塔头位置信息。
优选地，根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，包括：根据前两位的两个检测窗口的左上坐标的大小关系确定输电线检测区域。
优选地，对输电线检测区域进行滤波，包括：计算前两位的两个检测窗口中心点连线的斜率；根据斜率计算方向角度，并根据方向角度选择掩膜对输电线检测区域进行滤波。
优选地，通过以下公式对输电线检测区域进行滤波：其中(m,n)为图像像素位置坐标，(i,j)为像素位置偏移量，w为根据方向角度选择的掩膜。
优选地，对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息，具体包括：利用霍夫变换对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线区域中的多段线段；从多段线段中提取与电力塔头之间连线的角度的偏差小于预设值的检测线段；分别计算每个检测线段的长度，并将最长的检测线段对应的线路的起始和终止位置确定为输电线路位置信息。
优选地，根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果，是通过三次均匀B-样条曲线根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
相应地，本发明还提供一种输电线路拟合装置，包括：电力塔头位置信息确定模块，用于获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；输电线检测区域获取模块，用于根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；输电线路位置信息获取模块，用于对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；输电线路拟合结果生成模块，用于根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
优选地，电力塔头位置信息确定模块包括：图像预处理子模块，用于对预储存的图像进行预处理；电力塔头轮廓信息提取子模块，用于在预处理后的图像中提取多张电力塔头图像，提取电力塔头图像的电力塔头轮廓信息；电力塔头位置信息确定子模块，用于根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息。
优选地，电力塔头位置信息确定子模块具体用于：通过共享轮廓算法从电力塔头图像中提取塔头轮廓模板；利用检测窗口，按照预设检测目标尺寸及预设步长扫描预处理后的预储存图像，生成扫描结果，其中，检测窗口的尺寸大于预设检测目标尺寸；通过非极大值抑制算法对检测窗口的扫描结果进行排序，将前两位的两个检测窗口作为电力塔头检测目标，并记录两个检测窗口的坐标信息作为电力塔头位置信息。
优选地，输电线检测区域获取模块具体用于：根据前两位的两个检测窗口的左上坐标的大小关系确定输电线检测区域。
优选地，输电线检测区域获取模块还用于：计算前两位的两个检测窗口中心点连线的斜率；根据斜率计算方向角度，并根据方向角度选择掩膜对输电线检测区域进行滤波。
优选地，输电线检测区域获取模块通过以下公式对输电线检测区域进行滤波：其中(m,n)为图像像素位置坐标，(i,j)为像素位置偏移量，w为根据方向角度选择的掩膜。
优选地，输电线路位置信息获取模块具体用于：利用霍夫变换对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线区域中的多段线段；从多段线段中提取与电力塔头之间连线的角度的偏差小于预设值的检测线段；分别计算每个检测线段的长度，并将最长的检测线段对应的线路的起始和终止位置确定为输电线路位置信息。
优选地，输电线路拟合结果生成模块通过三次均匀B-样条曲线根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
本发明还提供一种输电线路拟合设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的一种输电线路拟合方法，通过获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。本发明根据图像中输电线路塔线的排列特点，提取图像中的电力塔头位置并检测输电线位置，拟合输电线路，具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少的优点。
2.本发明提供的一种输电线路拟合方法，在完成输电线检测区域的同时也准确完成了滤波掩饰膜的自动化选择。由于利用了塔线特有的排列方式特征，对外界的复杂环境具有很好的适应性，且不必要求输电线路目标在图像中占明显位置和较大的比例。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1中输电线路拟合方法的一个具体示例的流程图；
图2为本发明实施例1中步骤S1的具体过程的一个具体示例的流程图；
图3为本发明实施例1中步骤S13的具体过程的一个具体示例的流程图；
图4为本发明实施例1中步骤S2的具体过程的一个具体示例的流程图；
图5为本发明实施例1中步骤S3的一个具体示例的流程图；
图6为本发明实施例2中输电线路拟合装置的一个具体示例的原理框图；
图7为本发明实施例3中输电线路拟合设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1
本发明实施例提供一种输电线路拟合方法，可应用于野外巡线过程中的飞行器自动导航与避障、输电线路故障监控区域选取，如图1所示，包括如下步骤：
S1：获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息。本发明实施例中，从图像库里选取一张野外环境下由直升机拍摄的输电线路图像作为测试图像，该图像分辨率为4288*2848。
如图2所示，上述步骤S1实现的确定电力塔头位置信息的过程可具体包括：
步骤S11：对预储存的图像进行预处理；将直升机抓拍的野外场景图像读入计算机，存入图片库。采用OpenCV(Intel开源计算机视觉库)中的功能函数进行图像读取。此处预处理包括将彩色图像转为灰度图像、去除图像噪声(比如可使用高斯滤波器对图像进行去噪)等。
步骤S12：在预处理后的图像中提取多张电力塔头图像，提取电力塔头图像的电力塔头轮廓信息。
步骤S13：根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息。
本发明实施例中，是从图像数据库中人工随机切割出七幅电力塔头图像，图像分辨率不限。本例当中分别为351*181，250*160，250*171，250*156，262*125，193*152，209*143。
如图3所示，上述步骤S13，根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息，具体包括：
步骤S131：通过共享轮廓算法(Shared sketch algorithm)取自于文章“LearningActive Basis Model for Object Detection and Recognition”，INt J Computer Vis(2010)90:198-235，从电力塔头图像中提取塔头轮廓模板。
步骤S132：利用检测窗口，按照预设检测目标尺寸及预设步长扫描预处理后的预储存图像，生成扫描结果，其中，检测窗口的尺寸大于预设检测目标尺寸。本发明实施例设置检测目标大小为160*340，并将塔轮廓分为两个左右部分进行轮廓提取减轻拍摄角度带来的形变影响。利用检测窗口切割整幅图像，并评估目标存在于每个检测窗口的可能性。检测窗口要设置的大于检测目标大小，本发明实施例中可设置为180*350。根据横向50，纵向100的步长扫描整张图片，并给出每个检测窗口存在目标的可能性，以得分形式呈现。
步骤S133：通过非极大值抑制算法对检测窗口的扫描结果进行排序，将前两位的两个检测窗口作为电力塔头检测目标，并记录两个检测窗口的坐标信息作为电力塔头位置信息。本发明实施例中，在得到所有检测窗口的分数之后通过非极大值抑制算法避免检测目标雷同，并对结果排序将分数排最前两个检测窗口作为最终的电力塔头检测目标，分别记做B1和B2，其左上、左下、右上、右下四顶点及中心点坐标记为(LU1,LD1,RU1,RD1,C1)和(LU2,LD2,RU2,RD2,C1)，目标窗口中心位置记录为{C1,C2}。
步骤S2：根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波。
如图4所示，上述步骤S2具体包括：
步骤S21：根据前两位的两个检测窗口的左上坐标的大小关系确定输电线检测区域。本发明实施例中，比较两个塔头检测窗口的左上坐标大小，共分为四种情况：
若则利用(RD1,LU2)作为检测区域的左上和右下点，圈出输电线检测区域。
若则利用(RU1,LD2)作为检测区域的左下和右上点，圈出输电线检测区域。
若则利用(LD1,RU2)作为检测区域的右上和左下点，圈出输电线检测区域。
若则利用(LU1,RD2)作为检测区域的右下和左上点，圈出输电线检测区域。
步骤S22：计算前两位的两个检测窗口中心点连线的斜率；
本发明实施例中，斜率计算公式为：
其中，为两个检测窗口中心点的横坐标，为两个检测窗口中心点的纵坐标。
步骤S23：根据斜率计算方向角度，并根据方向角度选择掩膜对输电线检测区域进行滤波。
计算方向角度arctanp+90°，若在(0°～22.5°和157.5°～180°)则选择掩膜a，即进行平行方向的强化；若在(22.5°～67.5°)选择掩膜b，即进行斜向右45度方向的强化；若在(67.5°～112.5°)选择掩膜c，即进行竖直方向的强化；，若在(112.5°～157.5°)选择掩膜d，即进行斜向左45度方向的强化。
在一较佳实施例中，通过以下公式对输电线检测区域进行滤波：
其中(m,n)为图像像素位置坐标，(i,j)为像素位置偏移量，w为根据方向角度选择的掩膜。
步骤S3：对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息。
如图5所示，上述步骤S3具体包括：
步骤S31：利用霍夫变换对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线区域中的多段线段；本发明实施例利用霍夫变换输电线区域进行检测，检测结果记为：{l1,…,lk},k＞1，k为线段总数。
步骤S32：从多段线段中提取与电力塔头之间连线的角度的偏差小于预设值的检测线段；本发明实施例中对每条线段计算其斜率并类似步骤S23中计算其方向角度，若线段方向与掩膜方向相差超过15度，则从检测结果中移除。
步骤S33：分别计算每个检测线段的长度，并将最长的检测线段对应的线路的起始和终止位置确定为输电线路位置信息。本发明实施例计算每个检测线段的长短，并保留最长线路的起始和终止位置
步骤S4：根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
在一较佳实施例中，是通过三次均匀B-样条曲线根据塔头位置信息{C1,C2}和输电线位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
上述输电线路拟合方法，利用了输电线路中的塔线是按照固定的空间顺序排列的特性，首先检测出图像中的电力塔头作为输电线区域显著标志物，然后再根据塔头的位置关系确定输电线搜索区域及构造掩膜对该区域滤波。最后通过霍夫变换检测输电线搜索区域内的输电线目标。由于利用了图像的高层特征，因此本发明在复杂环境的检测结果较为鲁棒，对外界环境及拍摄角度的约束较少，输电线检测区域选择的同时也完成对其滤波处理，提高检测准确率。接下来利用塔头和输电线位置信息进行输电线路拟合，输出拟合结果。
实施例2
本发明实施例提供一种输电线路拟合装置，如图6所示，该输电线路拟合装置包括：
电力塔头位置信息确定模块1，用于获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息。
在一较佳实施例中，电力塔头位置信息确定模块1包括：图像预处理子模块11，用于对预储存的图像进行预处理；电力塔头轮廓信息提取子模块12，用于在预处理后的图像中提取多张电力塔头图像，提取电力塔头图像的电力塔头轮廓信息；电力塔头位置信息确定子模块13，用于根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息。
在一较佳实施例中，电力塔头位置信息确定子模块13具体用于：通过共享轮廓算法从电力塔头图像中提取塔头轮廓模板；利用检测窗口，按照预设检测目标尺寸及预设步长扫描预处理后的预储存图像，生成扫描结果，其中，检测窗口的尺寸大于预设检测目标尺寸；通过非极大值抑制算法对检测窗口的扫描结果进行排序，将前两位的两个检测窗口作为电力塔头检测目标，并记录两个检测窗口的坐标信息作为电力塔头位置信息。
输电线检测区域获取模块2，用于根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波。
在一较佳实施例中，输电线检测区域获取模块2具体用于：根据前两位的两个检测窗口的左上坐标的大小关系确定输电线检测区域。
在一较佳实施例中，输电线检测区域获取模块2还用于：计算前两位的两个检测窗口中心点连线的斜率；根据斜率计算方向角度，并根据方向角度选择掩膜对输电线检测区域进行滤波。
在一较佳实施例中，输电线检测区域获取模块2通过以下公式对输电线检测区域进行滤波：
其中(m,n)为图像像素位置坐标，(i,j)为像素位置偏移量，w为根据方向角度选择的掩膜。
输电线路位置信息获取模块3，用于对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息。
在一较佳实施例中，输电线路位置信息获取3模块具体用于：利用霍夫变换对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到所输电线区域中的多段线段；从多段线段中提取与电力塔头之间连线的角度的偏差小于预设值的检测线段；分别计算每个检测线段的长度，并将最长的检测线段对应的线路的起始和终止位置确定为输电线路位置信息。
输电线路拟合结果生成模块4，用于根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
在一较佳实施例中，输电线路拟合结果生成模块4通过三次均匀B-样条曲线根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
实施例3
本发明实施例提供一种输电线路拟合设备，如图7所示，该设备可以包括：至少一个处理器210，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，以及与至少一个处理器通信连接的存储器220；图7中以一个处理器210为例。该系统还可以包括：输入单元230。
处理器210、存储器220、输入单元230可以通过总线200或者其他方式连接，图7中以通过总线200连接为例。
其中，存储器220存储有可被处理器210执行的指令，处理器210通过运行存储在存储器220中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现实施例1中的方法。
输入单元230可接收输入的数字或字符信息，以及产生与列表项操作的处理装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
一个或者多个模块存储在存储器220中，当被一个或者多个处理器210执行时，执行如图1所示的方法。
上述产品可执行本发明实施例1所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本发明实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图1所示的实施例中的相关描述。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，其上存储有计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的输电线路拟合方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (11)
1.一种输电线路拟合方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；
根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；
对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；
根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
2.根据权利要求1的输电线路拟合方法，其特征在于，获取电子塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息，包括：
对预储存的图像进行预处理；
在预处理后的图像中提取多张电力塔头图像，提取电力塔头图像的电力塔头轮廓信息；
根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息。
3.根据权利要求2的输电线路拟合方法，其特征在于，根据电力塔头轮廓信息在预处理后的预储存图像中确定电力塔头位置信息，包括：
通过共享轮廓算法从电力塔头图像中提取塔头轮廓模板；
利用检测窗口切割电力塔头图像，并基于所述塔头轮廓模板评估塔头存在于每个检测窗口的可能性，按照预设检测目标尺寸及预设步长扫描预处理后的预储存图像生成扫描结果，其中，检测窗口的尺寸大于预设检测目标尺寸；
通过非极大值抑制算法对检测窗口的扫描结果进行排序，将前两位的两个检测窗口作为电力塔头检测目标，并记录两个检测窗口的坐标信息作为电力塔头位置信息。
4.根据权利要求3的输电线路拟合方法，其特征在于，根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，包括：
根据前两位的两个检测窗口的左上坐标的大小关系确定输电线检测区域。
5.根据权利要求4的输电线路拟合方法，其特征在于，对输电线检测区域进行滤波，包括：
计算前两位的两个检测窗口中心点连线的斜率；
根据斜率计算方向角度，并根据方向角度选择掩膜对输电线检测区域进行滤波。
6.根据权利要求5的输电线路拟合方法，其特征在于，通过以下公式对输电线检测区域进行滤波：
其中(m,n)为图像像素位置坐标，(i,j)为像素位置偏移量，w为根据方向角度选择的掩膜。
7.根据权利要求6的输电线路拟合方法，其特征在于，对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息，具体包括：
利用霍夫变换对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线区域中的多段线段；
从多段线段中提取与电力塔头之间连线的角度的偏差小于预设值的检测线段；
分别计算每个检测线段的长度，并将最长的检测线段对应的线路的起始和终止位置确定为输电线路位置信息。
8.根据权利要求1的输电线路拟合方法，其特征在于，根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果，是通过三次均匀B-样条曲线根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
9.一种输电线路拟合装置，其特征在于，包括：
电力塔头位置信息确定模块，用于获取电力塔的图像，从图像中提取电力塔头轮廓信息，并根据电力塔头轮廓信息确定电力塔头位置信息；
输电线检测区域获取模块，用于根据电力塔头位置信息获取输电线检测区域，并对输电线检测区域进行滤波；
输电线路位置信息获取模块，用于对滤波处理后的输电线检测区域进行检测，得到输电线路位置信息；
输电线路拟合结果生成模块，用于根据电力塔头位置信息和输电线路位置信息进行输电线路拟合，生成输电线路拟合结果。
10.一种输电线路拟合设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
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