KR20170130938A - 다수의 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

다수의 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 전자 장치에 관한 것으로, 상기 전자 장치는 상기 목적지로 이동하기 위한 주행부와, 상기 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하는 감지부와, 상기 제1 위치들에 기초하여 상기 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형(formation)을 이루었는지 판단하고, 상기 정삼각형의 적어도 하나의 변(side)의 가운데(center) 지점을 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하고, 상기 이동 경로 및 상기 이동 방향에 기초하여 상기 목적지로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

다수의 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MOVING TO DESTINATION BY USING MULTIPLE ELECTRONIC APPARATUSES}
본 발명은 다수의 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
이동성을 가지는 로봇을 중앙에서 제어하기 위해서는 해당 로봇의 위치를 정확하게 인지하는 것이 매우 중요하다.
이동 로봇 위치를 인지하는 방법은 크게 장치(예: 로봇)들 간의 거리를 이용하여 위치를 추정하는 방식(range based estimation algorithm)과 위치 추적에 디바이스 사이의 거리 측정을 필요로 하지 않는 방식(range free algorithm)으로 분류할 수 있다. 일반적으로 거리 기반 위치 추정 방법은 비교적 높은 사양의 하드웨어를 요구하지만 상대적으로 정확하게 위치를 인지할 수 있다.
종래의 위치 인식 방법에는 위성항법 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)를 이용하여 위치를 인식하고, 로봇의 주행 정보를 누적하여 위치를 추정하는 방식인 자율항법(dead-reckoning)이 있고, 레이저 스캐너(laser scanner) 등의 환경 인지 센서를 이용하여 지도(map)과 매칭(matching)하여 위치를 추정하는 방법이 존재한다.
GPS(Global Positioning System)과 같은 위성항법 시스템은 인공위성이 보이는 야외에서만 활용이 가능하고, 전파교란(jamming) 및 스푸핑(spoofing)과 같은 보안 공격에 취약하다는 단점이 존재한다.
예를 들어, 로봇의 위치 인식에 관성센서(inertia measurement unit, IMU)와 주행 정보를 이용하는 경우는 누적 오차가 상대적으로 크다는 단점이 존재한다.
레이저 스캐너나 깊이(depth) 센서를 이용해 지도와 비교하여 위치를 인식하는 위치 인식 방식은 레이저 스캐너나 깊이 센서를 이용하여 위치를 인식하기 이전에 주변 환경에 대한 정보를 충분히 가지고 있어야 한다는 단점이 존재한다.
한편 자이로, 오도미터, 가속도계 등의 상대센서는 변화량만을 측정하므로 이를 적분하는데서 발생하는 적분오차를 피할 수 없고, 자이로, 가속도계에 고유하게 존재하는 드리프트 오차를 회피할 수 없다. 기존의 추측항법(dead-reckoning) 자세 추정 방식은 사용된 센서에 따라 오도미터(Odometer)만을 사용한 방식, 자이로와 오도미터를 사용한 방식, 콤파스와 오도미터를 사용한 방식으로 구분된다.
오도미터만을 사용한 방식은 가장 간단한 방식이지만, 미끄러짐 에러(slippage error), 범프 충돌(bump collision), 공중이동 (kidnapping) 문제 등에 대처할 수 없고 에러가 계속 누적되므로 한계가 없는 에러(unbounded error)를 갖는다. 이를 보완하기 위하여 오도미터에 자이로 센서를 추가하여 추측항법을 수행한 방식이 개발되었다.
추측항법 방식은 오도미터만을 단독으로 사용하는 방식에 비해 정확한 결과를 얻을 수 있지만, 인코더와 자이로 센서에 상대적 센서이므로 장기적으로는 역시 에러의 한계를 보장할 수 없다.
자이로 센서를 대신하여 절대 센서인 콤파스를 도입하여 장기적으로는 진행방향(Heading direction)을 안정적으로 검출할 수 있는 방식도 개발되었으나, 가정환경, 사무실환경 등에 항상 존재하고 있는 외란 자기장의 영향을 받기 쉬우므로 이 방식 그대로 실용화되기는 어렵다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 다른 전자 장치들의 위치를 인지하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 위치를 인지하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 목적지에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 전자 장치는 목적지로 이동하기 위한 주행부와, 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하기 위한 감지부와, 제1 위치들에 기초하여 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형(formation)을 형성하는지 판단하고, 정삼각형의 적어도 하나의 변의 가운데(center) 지점을 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하고, 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 목적지로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 전자 장치의 동작 방법은 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하는 과정과, 제1 위치들에 기초하여 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형을 형성하는지를 판단하는 과정과, 정삼각형의 적어도 하나의 변의 가운데 지점을 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하는 과정과, 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 목적지로 이동하는 과정을 포함한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 전자 장치는 다수의 전자 장치들이 함께 주행하면서 상호 간의 위치를 이용하여 상대적으로 오차가 작은 위치 인식을 수행함으로써 사전 정보가 없는 미지의 장소에서도 전자 장치가 목적지로 오차 없이 이동할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 블록도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하는 전자 장치의 동작을 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 이동 방향을 결정하는 전자 장치의 동작을 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하는 전자 장치의 동작 절차를 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 이동 방향을 따른 전자 장치의 이동 동작을 도시한다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지하여 이동 방향을 변경하는 전자 장치의 동작을 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지하여 이동 방향을 변경하는 전자 장치의 동작 절차를 도시한다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지한 후, 전자 장치의 이동 동작을 도시한다.
이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
하기에서 다양한 실시 예들을 설명에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 명세서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 블록도를 도시한다. 도 1은 전자 장치 100의 구성을 예시한다. 이하 사용되는 '..부', '..기' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 전자 장치 100은 전(forward), 후(backward), 좌(left), 우(right), 상(upward), 하(downward) 방향으로 본체를 이동하기 위한 휠을 포함하는 주행부를 통하여 이동할 수 있다.
도 1을 참고하면, 전자 장치 100은 통신부 120, 저장부 140, 감지부 160 및 제어부 180을 포함한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 사람의 제어 없이 다수의 센서들을 이용하여 이동 경로를 판단하고 특정 위치로 이동하는 이동 로봇일 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 원격 제어기(remote controller)에 의하여 제어되는 이동 로봇일 수 있다.
통신부 120은 네트워크 내 다른 전자 장치들과 통신을 수행하기 위한 인터페이스를 제공한다. 예를 들어, 통신부 120은 다른 전자 장치들로 송신하는 비트열을 물리적 신호로 변환하고, 다른 전자 장치들로부터 수신되는 물리적 신호를 비트열로 변환한다. 예를 들어, 다른 전자 장치들은 사람의 제어 없이 다수의 센서들을 이용하여 이동 경로를 판단하고 특정 위치로 이동하는 이동 로봇일 수 있다.
통신부 120은 서로 다른 주파수 대역의 신호들을 처리하기 위해 서로 다른 통신 모듈들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 서로 다른 통신 규격들은 블루투스 저 에너지(bluetooth low energy, BLE), Wi-Fi(Wireless Fidelity), WiGig(WiFi Gigabyte), 셀룰러 네트워크(예: LTE(Long Term Evolution) 등을 포함할 수 있다. 또한, 서로 다른 주파수 대역들은 극고단파(SHF:super high frequency)(예: 2.5GHz, 5Ghz) 대역, mm파(millimeter wave)(예: 60GHz) 대역을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 통신부 120은 다수의 다른 전자 장치들로부터 신호를 수신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 통신부 120은 다수의 다른 전자 장치들로부터 다른 전자 장치들이 감지한 목적지에 장애물의 존재 여부를 나타내는 정보를 포함하는 신호를 수신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 통신부 120은 다수의 다른 전자 장치들로 다수의 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 결정한 이동 방향 및 이동 경로에 대한 정보를 송신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 통신부 120은 다수의 다른 전자 장치들로 다수의 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 결정한 이동 방향 및 이동 경로를 따라 다수의 다른 전자 장치들이 이동할 것을 요청하는 신호를 송신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 통신부 120은 다수의 다른 전자 장치들로 다수의 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 결정한 이동 방향 및 이동 경로에 따라 결정된 목적지에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하도록 요청하는 신호를 송신할 수 있다.
통신부 120은 상술한 바와 같이 신호를 송신 및 수신한다. 이에 따라, 통신부 120은 송신부, 수신부 또는 송수신부로 지칭될 수 있다. 또한, 이하 설명에서 무선 채널을 통해 수행되는 송신 및 수신은 통신부 120에 의해 상술한 바와 같은 처리가 수행되는 것을 포함하는 의미로 이용된다.
저장부 140은 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 저장부 140은 전자 장치 100의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관련된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따르면, 저장부 140은 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들면, 프로그램은 커널, 미들웨어, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스 및/또는 어플리케이션 프로그램 등을 포함할 수 있다.
커널, 미들웨어 도는 API(application interface)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 예를 들면, 커널은 다른 프로그램들(예: 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램)에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는데 사용되는 시스템 리소스들(버스, 프로세서, 또는 메모리)을 제어 또는 관리할 수 있다.
또한, 커널은 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램에서 전자 장치 100의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
저장부 140은 전자 장치 100의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보 등의 데이터를 저장한다. 특히 저장부 140은 다양한 실시 예들에 따라 파일을 관리하기 위한 적어도 하나의 명령어 집합(예: 어플리케이션)을 저장할 수 있다. 저장부 140에 저장된 적어도 하나의 명령어 집합은 제어부 180에 의해 실행될 수 있다. 그리고, 저장부 140은 제어부 180의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공한다. 저장부 140은 전자 장치 100에 포함되는 것으로, '내부 저장소' 또는 '내부 저장 장치'로 지칭될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 저장부 140은 다른 전자 장치들의 위치들에 대한 정보를 저장할 수 있다. 다른 전자 장치들의 위치들에 대한 정보는 다른 전자 장치들로부터 수신되는 신호의 세기 정보와 연관되게 저장될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 저장부 140은 다른 전자 장치들로부터 수신되는 목적지의 장애물 존재 여부를 나타내는 정보를 저장할 수 있다.
감지부 160은 물리량을 계측하거나 전자 장치 100의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 예를 들어, 감지부 160은 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 레이저 센서, 컬러 센서, 생체 센서, 온/습도 센서, 조도 센서, UV(Ultra Violet) 센서, 근전도 센서, 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예를 따른 감지부 160은 다른 전자 장치들의 위치들을 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부 160은 통신부 120을 통하여 수신되는 신호의 세기를 판단하고, 판단한 세기에 기초하여 다른 전자 장치들의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들어, 세 개의 다른 전자 장치들로부터 통신부 120을 통하여 신호를 수신하고, 제1 다른 전자 장치로부터 수신한 신호의 세기가 1이고, 제2 다른 전자 장치로부터 수신한 신호의 세기가 2이고, 제3 다른 전자 장치로부터 수신한 신호의 세기가 3으로 감지할 수 있다. 감지부 160은 신호의 세기가 1인 제1 다른 전자 장치를 제2 다른 전자 장치 또는 제3 다른 전자 장치보다 가까운 위치로 감지하고, 신호의 세기가 3인 제3 다른 전자 장치를 제1 다른 전자 장치 또는 제2 다른 전자 장치보다 먼 위치로 감지한다.
본 발명의 다양한 실시 예를 따른 감지부 160은 광 센서 또는 레이저 센서를 이용하여 목적지로 빛을 발광하고, 목적지로부터 반사되는 빛의 수신 여부에 감지할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예를 따른 감지부 160은 광 센서 또는 레이저 센서를 이용하여 목적지로 빛을 발광하고, 목적지로부터 반사되는 빛의 수신 여부에 따라 목적지에 장애물의 존재 여부를 감지할 수 있다.
제어부 180은 프로세서, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부 180은 전자 장치 100의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다. 예를 들어, 제어부 180은 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 제어부 180에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부 180은 SOC(system on chip)로 구현될 수 있다. 제어부 180은 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
제어부 180은 통신부 120, 저장부 140 및 감지부 160의 동작을 제어할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어부 180은 감지부 160이 감지한 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형(formation)을 형성하였는지 판단할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어부 180은 세 개의 다른 전자 장치들이 형성하는 정삼각형의 적어도 하나의 변의 가운데(center) 지점을 기초하여 전자 장치 100의 이동 방향 및 이동 경로를 결정할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어부 180은 전자 장치 100의 이동 방향 및 이동 경로에 기초하여 전자 장치 100의 목적지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 목적지는 세 개의 다른 전자 장치들 중 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형의 대형을 형성하는 위치일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어부 180은 세 개의 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 전자 장치 100의 현재 위치를 결정할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어부 180은 감지부 160이 목적지에서 장애물의 존재를 감지할 경우, 이동 방향을 다른 이동 방향으로 변경할 수 있다.
예를 들어, 제어부 180은 전자 장치 100이 이하 도 4 및 도 7 등에 도시된 절차를 수행하도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하는 전자 장치의 동작을 도시한다. 도 2는 전자 장치 100이 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 인지하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 이용하여 제2 지점 213으로 이동하는 동작을 예시한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다수의 센서들을 이용하여 이동 경로를 판단하고 특정 위치로 이동하는 이동 로봇일 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3은 다수의 센서들을 이용하여 이동 경로를 판단하고 특정 위치로 이동하는 이동 로봇일 수 있다. 예를 들어 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3은 전자 장치 100으로 주기적으로 위치와 관련된 신호를 송신하는 비콘(beacon) 장치일 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3은 전자 장치 100이 전자 장치 100의 위치를 파악하기 위한 기준 장치들일 수 있다.
도 2를 참고하면, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3이 정삼각형을 형성하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3이 형성한 정삼각형의 변들의 가운데 지점들은 제3 지점 215, 제4 지점 217 및 제5 지점 219로 지정되고, 전자 장치 100은 제3 지점 215 및 제4 지점 217을 지나는 경로 221을 통하여 제1 지점 211로부터 제2 지점 213으로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다수의 센서들을 이용하여 이동 방향을 결정하고, 목적지를 결정하여 사용자의 제어 없이 이동하는 이동 로봇일 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3은 전자 장치 100가 목적지로 이동하기 위한 기준 위치가 되고, 다수의 센서들을 이용하여 이동하는 이동 로봇들일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 제1 내지 제3 다른 전 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로부터 신호를 각각 수신하고, 수신한 신호들의 세기를 측정한다. 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3이 송신하는 신호들은 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치로부터 전자 장치 100의 위치 사이의 거리에 따라 다른 신호 세기를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1 다른 전자 장치 200-1은 전자 장치 100으로부터 거리 1에 위치하고, 제2 다른 전자 장치 200-2는 전자 장치 100으로부터 거리 2에 위치하고, 제3 다른 전자 장치 200-3은 전자 장치 100으로부터 거리 3에 위치할 경우, 전자 장치 100은 제1 다른 전자 장치 200-1을 가장 가까운 위치에 위치한 것으로 인지하고, 제3 다른 전자 장치 200-3을 가장 먼 위치에 위치한 것으로 인지한다.
예를 들어, 전자 장치 100은 레이저 센서를 이용하여 다수의 방향들로 레이저를 발광하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로부터 반사되는 레이저를 수신하여 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 인지할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 다른 전자 장치들의 위치를 인지함으로써, 다른 전자 장치들의 위치들을 연결하여 다른 전자 장치들이 형성하는 모형을 인지할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다른 전자 장치들의 위치에 기초하여 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형을 형성하였는지 여부를 판단할 수 있다.
전자 장치 100이 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형을 형성하였다고 판단한 경우, 정삼각형의 변의 중앙(center) 지점을 연결하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어 전자 장치 100은 정삼각형의 변의 중앙 지점을 연결하여 마크 패턴을 형성하고, 형성된 마크 패턴을 제어부를 통하여 해석함으로써 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 수 있다.
전자 장치 100이 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치가 정삼각형을 형성하였다고 판단하고, 정삼각형의 변의 중앙 지점을 이동 지점으로써 제3 지점 215, 제4 지점 217 및 제5 지점 219로 결정할 수 있다.
전자 장치 100이 우 방향으로 이동 방향을 결정할 경우, 제1 지점 211에서 제2 지점 213으로 경로 221을 결정하고, 제3 지점 215 및 제4 지점 217을 통하여 제1 지점 211에서 제2 지점 213으로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 우 방향으로 이동 방향을 결정할 경우, 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성할 수 있는 지점을 목적지로 결정한다. 제2 지점 213으로 이동한 전자 장치 100은 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성한다.
예를 들어, 전자 장치 100이 상측 방향으로 이동 방향을 결정할 경우, 제3 지점 215 및 제5 지점 219를 통하여 상측 방향으로 이동할 수 있다. 전자 장치 100이 상측 방향으로 이동할 경우, 제1 다른 전자 장치 200-1 및 제2 다른 전자 장치 200-2와 정삼각형을 형성하는 지점을 목적지로 결정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 이동 방향을 결정하는 전자 장치의 동작을 도시한다. 도 3은 전자 장치 100이 좌, 우, 상, 하 방향으로 이동하는 동작을 예시한다.
도 3의 (a)를 참고하면, 전자 장치 100이 다른 전자 장치 200들로부터 신호들을 수신하고, 수신한 신호들의 강도에 기초하여 다른 전자 장치 200들의 위치들을 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 정삼각형의 대형을 형성하였다고 판단한 경우, 다른 전자 장치들이 형성한 정삼각형의 변의 가운데 지점에 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정한다. 예를 들어 전자 장치 100은 정삼각형의 변의 가운데 지점들을 연결하고, 가운데 지점들을 이용하여 마크 패턴을 형성하고, 마크 패턴을 분석하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 수 있다. 전자 장치 100은 마크 패턴을 분석하여 좌 방향으로 이동 방향을 결정하고, 다른 전자 장치 200들 중 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형에서 좌 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 형성하는 위치를 목적지로 결정하고, 목적지로 이동한다.
도 3의 (b)를 참고하면, 전자 장치 100이 다른 전자 장치 200들로부터 신호들을 수신하고, 수신한 신호들의 강도에 기초하여 다른 전자 장치 200들의 위치들을 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형의 변의 가운데 지점들에 기초하여 이동 방향을 우 방향으로 결정한다. 다른 전자 장치 200들 중 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형에서 우 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 형성하는 위치를 목적지로 결정하고, 목적지로 이동한다.
도 3의 (c)를 참고하면, 전자 장치 100이 다른 전자 장치 200들로부터 신호들을 수신하고, 수신한 신호들의 강도에 기초하여 다른 전자 장치 200들의 위치들을 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형의 변의 가운데 지점들에 기초하여 이동 방향을 상 방향으로 결정한다. 다른 전자 장치 200들 중 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형에서 상 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 형성하는 위치를 목적지로 결정하고, 목적지로 이동한다.
도 3의 (d)를 참고하면, 전자 장치 100이 다른 전자 장치 200들로부터 신호들을 수신하고, 수신한 신호들의 강도에 기초하여 다른 전자 장치 200들의 위치들을 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단한다. 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형의 변의 가운데 지점들에 기초하여 이동 방향을 상 방향으로 결정한다. 다른 전자 장치 200들 중 다른 전자 장치 200들이 형성한 정삼각형에서 하 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 형성하는 위치를 목적지로 결정하고, 목적지로 이동한다.
상술한 설명에 따라, 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들의 위치가 형성하는 정삼각형의 변의 가운데 지점들을 통하여 목적지로 이동할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들의 위치가 형성하는 정삼각형 중 이동 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 형성하는 위치로 삼각형의 변의 가운데 지점들을 제외한 지점들을 통하여 목적지로 이동할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하는 전자 장치의 동작 절차를 도시한다. 도 4는 전자 장치가 다른 전자 장치들의 위치들에 대한 정보를 이용하여 목적지로 이동하는 절차를 예시한다.
도 4를 참고하면, 401단계에서 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지한다. 전자 장치는 통신부를 통하여 다수의 다른 전자 장치들로부터 신호들을 수신하고, 감지부를 통하여 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지한다. 예를 들어, 다수의 다른 전자 장치들은 자신의 위치를 주기적으로 전자 장치로 알리기 위하여 신호를 송신하는 비콘(beacon) 장치일 수 있다.
403단계에서 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형 대형을 형성하였는지 판단한다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치에 기초하여 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형의 대형을 형성하지 않은 것으로 판단할 경우, 해당 절차를 종료할 수 있다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형을 형성한 것으로 판단한 경우, 정삼각형의 세 변의 가운데 지점에 기초하여 이동 방향 및 이동 경로를 결정할 수 있다.
405단계에서 전자 장치는 정삼각형의 적어도 하나의 변의 가운데 지점에 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정한다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들이 형성하는 정삼각형의 세 변들 중 적어도 하나의 변의 가운데 지점을 이동 경로로 결정하고, 세 변들 중 두 개의 변들을 연결하여 이동 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들이 형성하는 정삼각형의 세 변들 중 두 개의 변에 가운데 지점을 마크하고, 마크한 지점을 연결하여 마크 패턴을 형성하고, 마크 패턴을 따라서 이동할 수 있다.
407단계에서 전자 장치는 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 목적지로 이동한다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치가 형성하는 정삼각형의 세 변들 중 두 변의 가운데 지점을 연결하여 마크 패턴을 형성하고, 마크 패턴을 따라 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 수 있다. 전자 장치는 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 목적지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치가 좌 방향으로 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 경우, 세 개의 다른 전자 장치들이 제1 위치가 형성하는 정삼각형의 좌 방향에 해당하는 변을 형성하는 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형을 이루는 위치를 목적지로 결정하고, 목적지로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치가 형성하는 정삼각형의 변들의 가운데 지점들에 대한 선택에 따라서 우, 상, 하 방향으로 이동할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 이동 방향을 따른 전자 장치의 이동 동작을 도시한다. 도 5는 전자 장치 100이 이동 경로 501을 우 방향으로 결정한 경우, 전자 장치 100 및 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 이동을 예시한다.
도 5를 참고하면, 전자 장치 100은 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로부터 신호를 수신하고, 신호의 수신 강도에 기초하여 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 판단하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치에 기초하여 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 판단한다. 전자 장치 100은 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치들이 형성한 정삼각형의 세 변들의 가운데 지점들에 기초하여 이동방향을 우 방향으로 결정한다.
전자 장치 100은 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치들이 형성한 정삼각형의 세 변들 중 우 방향에 해당하는 변을 형성하는 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성하는 위치인 제1 지점 503을 목적지로 결정하고, 제1 지점 503으로 이동한다.
전자 장치 100은 제1 지점 503에 위치하여 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성한다. 전자 장치 100은 우 방향으로 이동하는 상대적 위치를 형성하기 위하여 제1 다른 전자 장치 200-1에게 우 방향으로 이동할 것을 요청한다. 전자 장치 100으로부터 우 방향으로 이동할 것을 요청 받은 제1 다른 전자 장치 200-1은 전자 장치 100이 이동한 방식과 동일하게 전자 장치 100 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성할 수 있는 위치인 제2 지점 505로 이동한다. 제2 지점 505로 이동한 제1 다른 전자 장치 200-1은 전자 장치 100 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성할 수 있는 위치에 위치한다.
전자 장치 100은 제2 다른 전자 장치 200-2에게 우 방향으로 이동할 것을 요청한다. 전자 장치 100으로부터 우 방향으로 이동할 것을 요청 받은 제2 다른 전자 장치 200-2는 전자 장치 100 및 제1 다른 전자 장치 200-1과 동일하게 전자 장치 100과 제1 다른 전자 장치 200-1과 정삼각형을 형성할 수 있는 위치인 제3 지점 507로 이동한다. 제3 지점 507로 이동한 제2 다른 전자 장치 200-2는 전자 장치 100 및 제1 다른 전자 장치 200-1과 정삼각형을 형성하는 위치에 위치한다.
전자 장치 100은 제3 다른 전자 장치 200-3에게 우 방향으로 이동할 것을 요청한다. 전자 장치 100으로부터 우 방향으로 이동할 것을 요청 받은 제3 다른 전자 장치 200-3은 제1 다른 전자 장치 200-1 및 제2 다른 전자 장치 200-2와 정삼각형을 형성할 수 있는 위치인 제4 지점 509로 이동한다. 제4 지점 509로 이동한 제3 다른 전자 장치 200-3은 제1 다른 전자 장치 200-1 및 제2 다른 전자 장치 200-2와 정삼각형을 형성하는 위치에 위치한다.
예를 들어, 전자 장치 100이 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로 이동 방향, 이동 횟수, 이동 순서를 결정하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로 결정한 이동 횟수, 이동 방향, 이동 순서를 통지할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 이동 횟수, 이동 방향, 이동 순서를 결정하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로 결정한 이동 횟수, 이동 방향, 및 이동 순서에 따라 이동할 것을 요청할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지하여 이동 방향을 변경하는 전자 장치의 동작을 도시한다. 도 6은 전자 장치 100이 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 인지하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치를 이용하여 제1 경로 623을 따라 제2 지점 613으로 이동할 것을 결정하고, 제1 경로 623을 따라 제2 지점 613으로 이동하는 과정에서 레이저 센서를 이용하여 제2 지점 613에서 장애물 640을 감지하고, 제1 경로 623을 제2 경로 625로 변경하여 목적지를 제2 지점 613에서 제3 지점 615로 변경하고, 제3 지점 615로 이동하는 동작을 예시한다.
도 6을 참고하면, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치들이 정삼각형을 형성하고, 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치들이 형성한 정삼각형의 변들의 가운데 지점들은 제4 지점 617, 제5 지점 619 및 제6 지점 621로 지정되고, 전자 장치 100은 제4 지점 617 및 제5 지점 619를 통하여 이동하는 제1 경로 623을 따라 제2 지점 613을 목적지로 결정한다.
전자 장치 100은 제1 경로 623을 따라 제2 지점 613으로 이동하면 제5 지점 619에서 제2 지점 613으로 이동하는 중 제2 지점 613으로 제2 지점 613에 장애물 640이 존재하는지 여부를 판단한다.
전자 장치 100은 제2 지점 613에 장애물 640이 존재하는 것으로 판단할 경우, 목적지를 제2 지점 613에서 제3 지점 615로 변경하고, 이동 경로를 제1 경로 623에서 제2 경로 625로 변경한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치 100은 제1 내지 제3 다른 전 장치 200-1, 200-2 및 200-3으로부터 신호를 각각 수신하고, 수신한 신호들의 세기를 측정한다. 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3이 송신하는 신호들은 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치로부터 전자 장치 100의 위치 사이의 거리에 따라 다른 신호 세기를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1 다른 전자 장치 200-1은 전자 장치 100으로부터 거리 1에 위치하고, 제2 다른 전자 장치 200-2는 전자 장치 100으로부터 거리 2에 위치하고, 제3 다른 전자 장치 200-3은 전자 장치 100으로부터 거리 3에 위치할 경우, 전자 장치 100은 제1 다른 전자 장치 200-1을 가장 가까운 위치에 위치한 것으로 인지하고, 제3 다른 전자 장치 200-3을 가장 먼 위치에 위치한 것으로 인지한다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 다른 전자 장치들의 위치를 인지함으로써, 다른 전자 장치들의 위치들을 연결하여 다른 전자 장치들이 형성하는 모형을 인지할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다른 전자 장치들의 위치에 기초하여 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형을 형성하였는지 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형을 형성하였다고 판단한 경우, 정삼각형의 변의 중앙지점을 연결하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정할 수 있다.
전자 장치 100이 제1 내지 제3 다른 전자 장치 200-1, 200-2 및 200-3의 위치가 정삼각형을 형성하였다고 판단하고, 정삼각형의 변의 중앙 지점을 이동 지점으로써 제3 지점 215, 제4 지점 217 및 제5 지점 219로 결정할 수 있다.
전자 장치 100이 우측 방향으로 이동 방향을 결정할 경우, 제1 지점 611에서 제2 지점 613으로 제1 경로 623을 결정하고, 제4 지점 617 및 제5 지점 619를 통하여 제1 지점 611에서 제2 지점 613으로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 우측 방향으로 이동 방향을 결정할 경우, 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3과 정삼각형을 형성할 수 있는 제2 지점 613을 목적지로 결정한다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 목적지로 이동하는 중 또는 이동하기 이전에 목적지에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고, 장애물이 존재할 경우, 이동 경로 및 이동 방향을 변경할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100은 제1 경로 623을 따라 제5 지점 619로부터 제2 지점 613으로 이동하는 중 또는 제5 지점 619로부터 제2 지점 613으로 이동하기 이전에 제2 지점 613으로 빛을 방출한다. 전자 장치 100은 제2 지점 613으로부터 장애물 640에서 반사되는 빛을 감지할 경우, 제2 지점 613에 장애물 640이 존재하는 것을 인지할 수 있다.
전자 장치 100은 제2 지점 613에 장애물 640이 존재하는 것을 인지한 경우, 제1 경로 623에서 제2 경로 625로 경로를 변경하고, 목적지를 제2 지점 613에서 제3 지점 615로 변경한다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 제5 지점 619에서 제2 지점 613으로 이동하는 중 장애물을 인지한 경우, 제5 지점 619로 회귀(return)하고, 제4 지점 617로 회귀한다. 전자 장치 100은 제4 지점 617로 회귀한 후, 제2 경로 625를 따라 제4 지점 617로부터 제6 지점 621로 이동하고, 제6 지점에서 제3 지점 615로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치 100은 제6 지점 621에서 제3 지점 615로 이동하는 중 빛을 발광하여 제3 지점 615에 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 제2 지점 613을 목적지로 결정한 후, 제2 다른 전자 장치 200-2 또는 제3 다른 전자 장치 200-3으로 제2 지점 613에 장애물 존재 여부를 감지할 것을 요청할 수 있다. 전자 장치 100으로부터 제2 지점 613에 장애물 존재 여부를 감지할 것을 요청 받은 제2 다른 전자 장치 200-2 또는 제3 다른 전자 장치 200-3은 제2 지점 613에 빛을 방출하고, 제2 지점 613으로부터 반사되는 빛을 수신하였는지 여부를 나타내는 정보를 획득한다. 전자 장치 100으로부터 제2 지점 613의 장애물 존재 여부를 감지할 것을 요청받은 제2 다른 전자 장치 200-2 또는 제3 다른 전자 장치 200-3은 제2 지점 613으로부터 획득한 정보를 전자 장치 100으로 송신할 수 있다. 제2 다른 전자 장치 200-2 또는 제3 다른 전자 장치 200-3으로부터 제2 지점 613으로부터 획득한 정보를 수신한 전자 장치 100은 제2 지점 613에서 장애물 640의 존재 여부를 판단하고, 제1 경로 623을 제2 경로 625로 변경하고, 제1 경로 623을 따라 이동하지 않고, 제2 경로 624를 따라 이동할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들을 따른 전자 장치 100은 제1 경로 623을 따라 제4 지점 617 및 제5 지점 619를 통하여 제2 지점 613으로 이동하는 중 장애물 640을 감지할 수 있다. 전자 장치 100은 장애물 640을 감지한 경우, 제5 지점 619로 회귀하고, 제2 지점 613에서 제3 지점 615로 목적지를 변경하고, 제5 지점 619와 제6 지점 621을 연결하는 경로를 따라서 제3 지점 615로 이동할 수 있다. 전자 장치 100은 제3 지점 615로 이동할 경우, 제3 지점 615에 위치하여 제1 다른 전자 장치 200-1 및 제2 다른 전자 장치 200-2와 정삼각형을 형성한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지하여 이동 방향을 변경하는 전자 장치의 동작 절차를 도시한다. 도 7은 전자 장치가 목적지에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고, 목적지에 장애물이 존재하는 경우 목적지를 변경하고, 변경한 목적지로 이동하는 동작 절차를 예시한다.
도 7을 참고하면, 701단계에서 전자 장치는 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지한다. 전자 장치는 통신부를 통하여 다수의 다른 전자 장치들로부터 신호들을 수신하고, 감지부를 통하여 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지한다.
703단계에서 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형 대형을 형성하였는지 판단한다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치에 기초하여 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형을 형성하였는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 위치들이 정삼각형의 대형을 형성하지 않은 것으로 판단할 경우, 해당 절차를 종료할 수 있다.
705단계에서 전자 장치는 정삼각형의 적어도 하나의 변의 가운데 지점에 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정한다. 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들이 형성하는 정삼각형의 세 변들 중 적어도 하나의 변의 가운데 지점을 이동 경로로 결정하고, 세 변들 중 두 개의 변들을 연결하여 이동 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들이 형성하는 정삼각형의 세 변들 중 두 개의 변에 가운데 지점을 마크하고, 마크한 지점을 연결하여 마크 패턴을 형성하고, 마크 패턴을 따라서 이동할 수 있다.
707단계에서 전자 장치는 705단계에서 결정한 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 결정되는 제1 목적지에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 전자 장치는 제1 목적지로 이동하는 중 제1 목적지 방향으로 빛을 방출하고, 제1 목적지로부터 반사되는 빛을 수신할 경우 제1 목적지에 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 제1 목적지로부터 반사되는 빛을 수신하지 않을 경우 제1 목적지에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단한다. 전자 장치는 제1 목적지에 장애물이 존재하는 것으로 판단한 경우, 709단계로 진행하고, 제1 목적지에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단한 경우, 711단계로 진행한다.
709단계에서 전자 장치는 전자 장치의 이동 경로 및 이동 방향을 변경한다. 전자 장치는 제1 목적지에 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 제1 목적지에 장애물이 존재하므로, 제1 목적지로 이동하지 못하는 것으로 판단한다. 세 개의 다른 전자 장치들의 위치들이 형성하는 정삼각형의 변들의 가운데 지점들에 기초하여 제1 목적지에서 제2 목적지로 이동 경로 및 이동 방향을 변경한다. 예를 들어, 전자 장치는 다른 전자 장치들이 제1 목적지에 대하여 감지한 정보에 기초하여 제1 목적지에서 제2 목적지로 이동 경로 및 이동 방향을 변경할 수 있다.
711단계에서 전자 장치는 전자 장치의 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 목적지로 이동한다. 전자 장치는 제1 목적지에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단한 경우, 이동 경로 및 이동 방향에 기초하여 제1 목적지로 이동한다. 전자 장치는 제1 목적지에 장애물이 존재하는 것을 판단한 경우, 제1 목적지에서 제2 목적지로 이동 경로 및 이동 방향이 변경하고, 제2 목적지로 이동한다. 예를 들어, 전자 장치는 제1 목적지로 이동하지 않고, 다른 전자 장치들로부터 제1 목적지에 대한 정보를 수신하고, 제1 목적지를 제2 목적지로 변경하고, 제2 목적지로 이동할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 장애물을 감지한 후, 전자 장치의 이동 동작을 도시한다. 도 8은 전자 장치가 다른 전자 장치들의 위치들을 감지하고, 다른 전자 장치들의 위치들에 기초하여 이동 방향 및 이동 경로를 결정하고, 이동 방향 및 이동 경로에 기초하여 목적지로 이동하는 중 목적지에 장애물의 존재를 감지하고, 이동 방향 및 이동 경로를 변경하여 이동하는 동작을 예시한다.
도 8을 참고하면, 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들의 위치들을 감지하고, 다른 전자 장치 200들의 위치들에 기초하여 우 방향으로 이동한다. 예를 들어, 다른 전자 장치 200들은 제1 다른 전자 장치 200-1, 제2 다른 전자 장치 200-2 및 제3 다른 전자 장치 200-3으로 지칭될 수 있다. 도 8에서 전자 장치 100이 이동하는 동작은 도 5에대한 설명에 상술된 이동 동작과 동일하다. 예를 들어, 전자 장치 100은 다른 전자 장치 200들의 위치들을 감지할 수 있고, 다른 전자 장치 200들의 위치들에 기초하여 전자 장치 100의 현재 위치를 감지할 수 있다.
전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들은 우 방향으로 이동하는 중, 제1 경로 807를 따라 이동하는 중 제1 경로 807의 목적지에 장애물 803이 존재하는 것을 감지하고, 제1 경로 807에서 제2 경로 809로 이동 경로 및 이동 방향을 변경할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들은 순차적으로 우 방향으로 이동하고, 제1 경로 807따라 이동하는 제2 다른 전자 장치는 제1 경로 807의 목적지에 장애물 803이 존재하는 것을 감지하고, 제1 경로 807을 제2 경로 809로 변경하고, 우 방향으로 이동하던 이동 방향을 하 방향으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들은 빛을 이동하고자 하는 목적지에 발광하고, 목적지로부터 반사되는 빛의 존재에 따라 목적지에 장애물 존재 여부를 감지할 수 있다.
전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들은 하 방향으로 순차적으로 이동하고, 제3 경로 811을 따라 제1 다른 전자 장치 200-1이 제3 경로의 목적지 811로 이동하는 제3 경로 811의 목적지에 제2 장애물 805가 존재하는 것을 감지한다. 제3 경로 811의 목적지에 제2 장애물 805가 존재하는 것을 감지한 제1 다른 전자 장치 200-1은 제3 경로 811을 제4 경로 813으로 변경하고, 제4 경로 813에 따른 이동 방향 및 목적지를 결정하고, 제4 경로 813의 목적지로 이동한다.
전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들은 제1 장애물 803 및 제2 장애물 805를 감지함에 따라, 전자 장치 100 및 다른 전자 장치 200들의 이동 방향을 최초 이동 방향인 우 방향에서 이동 방향 801로 변경할 수 있다.
본 발명의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시 예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될(implemented) 수 있다.
그러한 소프트웨어는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, 적어도 하나의 프로그램(소프트웨어 모듈), 전자 장치에서 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 전자 장치가 본 발명의 방법을 실시하게 하는 명령어들(instructions)을 포함하는 적어도 하나의 프로그램을 저장한다.
이러한 소프트웨어는, 휘발성(volatile) 또는 (ROM: Read Only Memory)과 같은 불휘발성(non-volatile) 저장장치의 형태로, 또는 램(RAM: random access memory), 메모리 칩(memory chips), 장치 또는 집적 회로(integrated circuits)와 같은 메모리의 형태로, 또는 컴팩트 디스크 롬(CD-ROM: Compact Disc-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs: Digital Versatile Discs), 자기 디스크(magnetic disk) 또는 자기 테이프(magnetic tape) 등과 같은 광학 또는 자기적 판독 가능 매체에, 저장될 수 있다.
저장 장치 및 저장 미디어는, 실행될 때 일 실시 예들을 구현하는 명령어들을 포함하는 프로그램 또는 프로그램들을 저장하기에 적절한 기계-판독 가능 저장 수단의 실시 예들이다. 실시 예들은 본 명세서의 청구항들 중 어느 하나에 청구된 바와 같은 장치 또는 방법을 구현하기 위한 코드를 포함하는 프로그램, 및 그러한 프로그램을 저장하는 기계-판독 가능 저장 매체를 제공한다. 나아가, 그러한 프로그램들은 유선 또는 무선 연결을 통해 전달되는 통신 신호와 같은 어떠한 매체에 의해 전자적으로 전달될 수 있으며, 실시 예들은 동등한 것을 적절히 포함한다.
상술한 구체적인 실시 예들에서, 발명에 포함되는 구성 요소는 제시된 구체적인 실시 예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다. 그러나, 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 상술한 실시 에들이 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.
한편 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 다양한 실시 예들이 내포하는 기술적 사상의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (15)

  1. 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 전자 장치에 있어서,
    상기 목적지로 이동하기 위한 주행부와,
    상기 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하는 감지부와,
    상기 제1 위치들에 기초하여 상기 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형(formation)을 이루었는지 판단하고, 상기 정삼각형의 적어도 하나의 변(side)의 가운데(center) 지점을 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하고, 상기 이동 경로 및 상기 이동 방향에 기초하여 상기 목적지로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 목적지는, 상기 세 개의 다른 전자 장치들 중 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형의 대형을 형성하는 위치인 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 세 개의 다른 전자 장치들로부터 신호를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 감지부는, 상기 세 개의 다른 전자 장치들로부터 수신되는 신호들의 강도에 기초하여 상기 제1 위치들을 감지하는 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 위치들에 기초하여 제2 위치를 결정하고, 상기 이동 경로 및 상기 이동 방향에 기초하여 목적지를 결정하는 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제1 위치들은, 상기 제2 위치를 판단하기 위한 기준 위치들이고,
    상기 제2 위치는, 상기 전자 장치의 현재 위치인 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 감지부는, 상기 목적지로 빛을 발광함으로써, 상기 목적지에 장애물(obstacle)이 존재하는지 여부를 감지하는 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 장애물이 존재하는 경우, 상기 이동 방향을 다른 이동 방향으로 변경하는 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 감지부는, 레이저 센서, 깊이(depth) 센서, 자이로(gyro) 센서, 시각(vision) 센서, 광 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함하는 장치.
  9. 다수의 다른 전자 장치들을 이용하여 목적지로 이동하기 위한 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    상기 다수의 다른 전자 장치들 중 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하는 과정과,
    상기 제1 위치들에 기초하여 상기 세 개의 다른 전자 장치들이 정삼각형의 대형(formation)을 형성하였는지 판단하는 과정과,
    상기 정삼각형의 적어도 하나의 변(side)의 가운데(center) 지점을 기초하여 이동 경로 및 이동 방향을 결정하는 과정과,
    상기 이동 경로 및 상기 이동 방향에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 과정을 포함하는 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 목적지는, 상기 세 개의 다른 전자 장치들 중 두 개의 다른 전자 장치들과 정삼각형의 대형을 형성하는 위치인 방법.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 세 개의 다른 전자 장치들의 제1 위치들을 감지하는 과정은,
    상기 세 개의 다른 전자 장치들로부터 수신되는 신호들의 강도에 기초하여 상기 제1 위치들을 감지하는 과정을 포함하는 방법.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 위치들에 기초하여 제2 위치를 결정하는 과정과,
    상기 이동 경로 및 상기 이동 방향에 기초하여 상기 목적지를 결정하는 과정을 더 포함하는 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 위치들은, 상기 제2 위치를 판단하기 위한 기준 위치들이고,
    상기 제2 위치는, 상기 전자 장치의 현재 위치인 방법.
  14. 제9 항에 있어서,
    상기 목적지로 빛을 발광함으로써, 상기 목적지에 장애물(obstacle)이 존재하는지 여부를 감지하는 과정을 더 포함하는 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 장애물이 존재하는 경우, 상기 이동 방향을 다른 이동 방향으로 변경하는 과정을 더 포함하는 방법.
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