KR20170112735A - Vehicle control apparatus and method thereof - Google Patents

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KR20170112735A
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Abstract

본 실시 예는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 실시 예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 인접한 객체를 검출하기 위하여 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부에서 감지된 객체를 판단하고, 상기 객체에 대한 이동 여부 및 인접 여부에 따라 도어 개폐를 설정하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 도어 락을 실행하는 도어락 구동부;를 포함하고, 상기 센서부는 객체의 인접 및 속도를 감지한다.The present embodiment relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof.
The vehicle control apparatus according to the present embodiment includes a sensor unit including at least one sensor for detecting an adjacent object of the vehicle; A controller for determining an object sensed by the sensor unit and setting a door opening / closing according to movement and proximity of the object; And a door lock driving unit for executing a door lock under the control of the control unit, wherein the sensor unit senses the proximity and speed of the object.

Description

차량 제어 장치 및 제어 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD THEREOF}[0001] VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD THEREOF [0002]

본 실시 예는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 도어를 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present embodiment relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof, and more particularly to an apparatus and a method for controlling a door of a vehicle.

일반적으로 차량에는 탑승자가 출입할 수 있도록 적어도 2개소 이상에 도어가 설치된 출입구를 구비한다. Generally, the vehicle is provided with an entrance provided with at least two doors so that passengers can enter and exit the vehicle.

차량에 탑승자가 승하차 시 차량 주변의 상태를 미인지한 상태에서 승하차 하는 경우 차량에 인접하는 장애물에 의한 피해가 발생할 수 있다.When the passenger gets on and off the vehicle while the passenger is getting on and off, the damage due to the obstacle adjacent to the vehicle can occur.

구체적으로, 차량으로부터 탑승자가 하차하는 경우 차량으로 인접하는 이동 장애물의 경우 탑승자의 하차 시 위험 요소를 제공할 수 있다.Specifically, when a passenger gets off the vehicle, a moving obstacle adjacent to the vehicle can provide a risk factor when the passenger gets off the vehicle.

또한 차량 주변에 인접한 정지 장애물의 경우 역시 차량의 도어를 오픈 시 차량에 충격이 가해지거나, 탑승자의 하차에 지장을 줄 수 있다. Also, in the case of a stop obstacle adjacent to the vicinity of the vehicle, a shock may be applied to the vehicle when the door of the vehicle is opened, or the passenger may get off.

따라서 본 실시 예는 보다 향상된 차량의 주변 상태를 감지하고, 그에 따른 정보 제공을 통하여 차량의 탑승자가 안전하게 승하차 할 수 있도록 하는 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.Therefore, the present embodiment provides a vehicle control apparatus and method for enabling a passenger of a vehicle to get on and off safely by detecting a peripheral condition of a vehicle and providing information accordingly.

또한, 차량의 주변에 정적 및 동적 장애물을 감지하여 차량의 도어 오픈을 제어함으로써, 차량에 가해지는 충격 및 탑승자의 안전성을 확보할 수 있는 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.The present invention also provides a vehicle control apparatus and method for securing a shock to a vehicle and safety of an occupant by controlling the door opening of the vehicle by detecting static and dynamic obstacles around the vehicle.

상기 과제를 해결하기 위한 본 실시 예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 인접한 객체를 검출하기 위하여 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부에서 감지된 객체를 판단하고, 상기 객체에 대한 이동 여부 및 인접 여부에 따라 도어 개폐를 설정하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 도어 락을 실행하는 도어락 구동부;를 포함하고, 상기 센서부는 객체의 인접 및 속도를 감지한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus including: a sensor unit including at least one sensor for detecting an adjacent object of a vehicle; A controller for determining an object sensed by the sensor unit and setting a door opening / closing according to movement and proximity of the object; And a door lock driving unit for executing a door lock under the control of the control unit, wherein the sensor unit senses the proximity and speed of the object.

또한 본 실시 예에 따른 차량 제어 방법은 차량에 인접한 객체를 감지하는 단계; 상기 객체가 차량과 소정범위 이내에 인접하는지 판단하는 단계; 상기 객체가 상기 소정 범위 이내에 인접하면 도어 락을 실행하는 단계;를 포함하고, 상기 객체는 정지 객체 또는 이동 객체를 포함한다.Also, the vehicle control method according to the present embodiment may include sensing an object adjacent to the vehicle; Determining whether the object is within a predetermined range of the vehicle; And executing a door lock if the object is within the predetermined range, wherein the object includes a stationary object or a moving object.

본 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 차량 주변의 상황을 감지하고, 차량 탑승자의 승하차에 대한 안전성을 확보할 수 있다.The vehicle control apparatus and the control method thereof according to the present embodiment can detect the situation around the vehicle and secure safety against getting on and off the vehicle occupant.

또한 차량 주변 상황에 따른 차량 탑승자의 승하차 시 차량의 도어를 제어할 수 있도록 함으로써 차량 탑승자를 보호할 수 있으며, 차량의 파손 및 충격을 최소화할 수 있다.In addition, it is possible to protect the vehicle occupant by controlling the door of the vehicle when the occupant of the vehicle gets in and out of the vehicle according to the circumstance of the vehicle, and the damage and impact of the vehicle can be minimized.

도 1은 본 실시 예에 따른 차량 주변 감지 동작을 설명하기 위한 계략 구성도이다.
도 2는 본 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 3 및 도 4는 차량 주변 감지를 위한 감지장치의 예시도이다.
도 5는 본 실시 예에 따른 차량 제어를 위한 동작 흐름도이다.
도 6은 본 실시 예에 따라 차량 도어 제어의 일 실시 예를 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 7은 본 실시 예에 따라 차량 도어 제어의 다른 실시 예를 설명하기 위한 동작 흐름도이다.FIG. 1 is a schematic diagram for explaining a vehicle periphery sensing operation according to the present embodiment.
2 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to the present embodiment.
3 and 4 are exemplary views of a sensing device for perimeter sensing of a vehicle.
5 is a flowchart of the operation for vehicle control according to the present embodiment.
6 is an operation flowchart for explaining an embodiment of vehicle door control according to the present embodiment.
7 is an operational flowchart for explaining another embodiment of vehicle door control according to the present embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이 때 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 그리고 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same components are denoted by the same reference symbols as possible in the accompanying drawings. Further, the detailed description of known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted.

도 1은 본 실시 예에 따른 차량(100) 주변 감지 동작을 설명하기 위한 계략 구성도이다.FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a sensing operation around the vehicle 100 according to the present embodiment.

도 1을 참조하면, 차량(100)이 도로 주정차 시 차량(100) 주변을 감지하기 위한 구성으로 차량(100)의 사이드 미러(200)에 감지부를 구성할 수 있다. 이때, 상기 차량(100) 주변 감지를 위한 구성이 사이드 미러(200)에 설치되는 것으로 한정하여 설명하였지만, 이는 본 실시 예에 불고할 뿐 차량의 측면(예를 들어 B-Filer)과 같이 차량의 주변 감지가 용이한 위치라면 차량의 어떠한 구조물도 여기에 속할 것이다.Referring to FIG. 1, a sensing unit may be formed in the side mirror 200 of the vehicle 100 in a configuration in which the vehicle 100 senses the surroundings of the vehicle 100 when the vehicle is traveling on a road. In this case, the configuration for detecting the vicinity of the vehicle 100 is limited to the side mirror 200. However, the present invention is not limited to this, If the surroundings are easy to detect, any structure of the vehicle will be included here.

차량(100)의 감지부는 일정 각도 및 범위 내(A)에 존재하는 이동 객체(M.O) 또는 정지 객체(S.O)를 감지할 수 있다. 이동 객체(M.O)의 일 례로는 차량으로 인접하는 속도를 가지는 차량, 사람 등일 수 있다. 또한 정지 객체(S.O)의 예로는 연석, 표지판, 정지해 있는 사람 등과 같이 속도를 가지지 않는 객체일 수 있다.The sensing unit of the vehicle 100 may sense the moving object M.O or the stationary object S.O which exists at a certain angle and within the range A. One example of the moving object M.O may be a vehicle, a person, etc. having a speed adjacent to the vehicle. An example of a stationary object (S.O) may also be a non-velocity object, such as a curb, a sign, a stationary, and the like.

따라서, 실시 예에서는 차량(100) 주정차 시 탑승자가 하차하거나, 도어(130)가 열리는 경우 객체(M.O, S.O)의 인접 여부를 감지하고, 차량(100) 내 알람, 도어 열림 제어를 실행할 수 있다.Accordingly, in the embodiment, it is possible to detect whether or not the objects MO and SO are adjacent when the passenger gets off the vehicle 100 or when the door 130 is opened, and can execute the alarm and door opening control in the vehicle 100 .

이하 도 2를 참조하여, 본 실시 예에 따른 차량 제어 장치에 대해 상세히 설명한다Hereinafter, the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIG. 2

도 2는 본 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to the present embodiment.

도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 차량(100) 제어 장치는 센서부(110), 제어부(120), 도어(130), 도어락 구동부(140), 도어 개방각 산출부(150), 저장부(160) 및 출력부(170)를 포함한다.2, the control apparatus of the vehicle 100 according to the present embodiment includes a sensor unit 110, a control unit 120, a door 130, a door lock driving unit 140, a door opening angle calculation unit 150, Unit 160 and an output unit 170.

센서부(110)는 실시 예에 따라 차량(100)의 사이드 미러 또는 측부 일측에 구성될 수있다. 센서부(110)는 실시 예에 따라 하나 또는 복수의 센서로 구성될 수 있다. 본 실시 예에서는 적외선 센서(111)와 초음파 센서(112)를 구성하고, 그에 따른 차량(100) 주변 감지를 실행하는 것을 예를 들어 설명한다. The sensor unit 110 may be configured on one side of the side mirror or on the side of the vehicle 100 according to the embodiment. The sensor unit 110 may be composed of one or a plurality of sensors according to an embodiment. In the present embodiment, the infrared sensor 111 and the ultrasonic sensor 112 are configured and the detection of the vicinity of the vehicle 100 is performed.

상기 센서부(110)를 구성하는 센서는 한정되지 않으며, 차량(100) 주변 객체 감지를 위한 다양한 센서가 포함될 수 있다. The sensors constituting the sensor unit 110 are not limited and may include various sensors for sensing the objects around the vehicle 100. [

본 실시 예에 따라 센서부(110)를 구성하는 적외선 센서(Infrared sensor)(111)는 적외선을 이용해 차량(100) 주변의 객체를 감지하여 신호 처리가 가능한 전기량으로 변환하는 센서로서, 적외선을 조사하고, 상기 조사된 적외선의 입사량, 입사 속도 등에 의해 객체를 감지할 수 있다. 또한, 초음파 센서(Ultrasonic sensor)(112)는 특정 주파수를 이용하여 객체를 감지하는 것으로, 객체의 존재, 속도 등을 감지할 수 있다.The infrared sensor 111 constituting the sensor unit 110 according to the present embodiment is a sensor that detects an object around the vehicle 100 using infrared rays and converts the detected object into an electric quantity capable of signal processing, And the object can be detected by the incident amount of the infrared ray, the incident speed, and the like. The ultrasonic sensor 112 senses an object using a specific frequency, and can detect the presence, speed, and the like of the object.

또한 상기 센서부(110)에 구성되는 적외선 센서(111)와 초음파 센서(112)는 각각 이동 객체와 정지 객체를 모두 감지할 수 있다. 또는 어느 하나의 센서가 이동 객체를 감지하고 다른 하나의 센서가 정지 객체를 감지할 수 있도록 구성할 수 있다. 또는 객체의 인접 범위를 구분하여 어느 하나의 센서는 원거리, 다른 하나는 근거리의 객체를 감지하도록 구성할 수 있다. 즉, 복수의 센서를 구성함에 따라 객체의 감지를 위해 다양하게 센서를 조합할 수 있다. 또한 센서부(110)는 차량(100)의 주변 감지 범위를 조절 가능하게 할 수 있다.In addition, the infrared sensor 111 and the ultrasonic sensor 112 constituting the sensor unit 110 can detect both moving objects and stop objects, respectively. Or one of the sensors can detect the moving object and the other sensor can detect the stopping object. Or a proximity range of the object, so that one sensor can be configured to detect an object at a long distance and the other to detect an object at a close range. That is, by configuring a plurality of sensors, various sensors can be combined for object detection. In addition, the sensor unit 110 can adjust the peripheral sensing range of the vehicle 100.

제어부(120)는 차량(100)의 전반적인 동작 제어를 실행할 수 있다. 제어부(120)는 센서부(110)의 객체 감지 및 객체 감지 여부와 인접 정도에 따라 차량(100) 도어(130)의 개폐 및 잠금 설정 상태를 제어할 수 있다. 제어부(120)는 객체 감지 결과에 따른 정보 및 알람을 실행하도록 제어할 수 있다.The control unit 120 can execute the overall operation control of the vehicle 100. [ The control unit 120 may control the open / close and lock state of the door 100 of the vehicle 100 according to whether the sensor unit 110 senses an object or whether the object is sensed. The control unit 120 may control to execute information and alarm according to the object detection result.

도어(130)는 실시 예에서는 4개의 도어를 갖는 차량을 예를 들어 설명한 것으로, 차량(100)의 전방(Front) 양측(Right, Light) 도어(F/R, F/L)(131,132), 후방(rear) 양측(Right, Light) 도어(R/R, R/L)(133,134)로 정의할 수 있다.The door 130 is an example of a vehicle having four doors in the embodiment. The door 130 includes front and rear doors (F / R, F / L) 131 and 132, (R / R, R / L) (133, 134) on both sides of the door.

도어락 구동부(140)는 도어(130)의 열림 및 닫힘을 구동하고, 잠김 상태를 설정 및 해제하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로 도어락 구동부(140)는 센서부(110)에서 차량(100) 주변의 객체 감지 여부에 따라 차량의 도어(130)를 잠김 상태로 설정하거나, 잠김 상태 설정을 해제하도록 동작할 수 있다.The door lock driving unit 140 may operate to open and close the door 130 and to set and release the locked state. Specifically, the door lock driving unit 140 may operate to set the door 130 of the vehicle to the locked state or to cancel the locked state setting according to whether the sensor unit 110 detects the object around the vehicle 100. [

도어 개방각 산출부(150)는 센서부(110)에서 감지된 객체 감지 여부 및 객체와의 이격 거리 등을 기초하여 도어 열림 시 열림 정도를 산출할 수 있다. 도어 개방각 산출부(150)는 산출된 도어 열림 각도에 기초하여 도어락 구동부(140)가 도어의 열림 정도를 결정할 수 있다.The door opening angle calculating unit 150 may calculate the degree of opening when the door is opened based on whether the object sensed by the sensor unit 110 is sensed and the distance from the object. The door opening angle calculating unit 150 can determine the door opening degree of the door lock driving unit 140 based on the calculated door opening angle.

저장부(160)는 센서부(110)에서 감지된 차량(100)에 인접한 객체에 따른 도어 상태 설정 정보 및 도어 열림각 정보를 저장할 수 있다. 구체적으로 저장부(160)는 센서부(110)에서 감지되는 객체의 인접 여부 및 인접 정도에 따른 도어의 락 설정 여부를 결정할 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(160)는 객체의 인접 정도에 따라 도어의 열림을 제어하기 위한 정보 및 도어 열림 각에 대한 정보를 저장할 수 있다. 또한 저장부(160)는 차량(100)에 인접하는 객체에 대한 정보 및 알람을 출력하기 위한 오디오 및 영상 데이터를 저장할 수 있다.The storage unit 160 may store door state setting information and door opening angle information according to an object adjacent to the vehicle 100 sensed by the sensor unit 110. [ Specifically, the storage unit 160 may store information for determining whether the object sensed by the sensor unit 110 is adjacent or not and whether the door is locked according to the degree of proximity. In addition, the storage unit 160 may store information for controlling the opening of the door and information about the door opening angle according to the degree of proximity of the object. In addition, the storage unit 160 may store audio and image data for outputting information on an object adjacent to the vehicle 100 and an alarm.

저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.The storage unit 160 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory) (Random Access Memory), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM) A magnetic disk, and / or an optical disk.

출력부(170)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로 이에는 오디오 출력부(171), 영상 출력부(172) 등이 포함될 수 있다.The output unit 170 generates an output related to time, auditory or the like. The output unit 170 may include an audio output unit 171, a video output unit 172, and the like.

오디오 출력부(171)는 차량(100)의 상태 정보 또는 저장부(160)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 오디오 출력부(171)는 센서부(110)에서 감지되는 객체의 인접 여부 및차량 도어의 상태 정보 등에 대한 대앙한 정보를 음성, 알람 등의 다양한 형태의 오디오로 출력되도록 할 수 있다. 이러한 오디오 출력부(171)는 스피커, 버저 등이 포함될 수 있다.The audio output unit 171 may output status information of the vehicle 100 or audio data stored in the storage unit 160. [ The audio output unit 171 may output information about the proximity of the object sensed by the sensor unit 110 and the status information of the vehicle door to various types of audio such as voice and alarm. The audio output unit 171 may include a speaker, a buzzer, and the like.

영상 출력부(172)는 차량에서 처리되는 정보 및 입력되는 정보를 출력할 수 있다. 특히 영상 출력부(172)는 차량의 주행 상태 정보 및 차량의 상태 정보를 사용자가 용이하게 인지할 수 있도록 다양한 형태의 영상을 출력할 수 있다. 또한 영상 출력부(172)는 센서부(110)에서 감지되는 객체의 인접 여부, 인접 정도 에 대한 정보를 표시하거나, 객체 인접에 따른 도어(130)의 열림 상태 설정 및 열림 정도에 대한 정보를 사용자에게 제공할 수 있는 데이터를 출력할 수 있다.The video output unit 172 can output information processed in the vehicle and input information. In particular, the video output unit 172 can output various types of images so that the user can easily recognize the driving state information of the vehicle and the state information of the vehicle. The image output unit 172 may display information about the proximity and proximity of the object sensed by the sensor unit 110 or information about the opening state of the door 130 and the degree of opening of the door 130, And outputs the data that can be provided to the user.

영상 출력부(172)는 그 예로 디스플레이 장치일 수 있으며, 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The image output unit 172 may be a display device such as a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode a diode, an OLED, a flexible display, and a 3D display.

전원공급부(180)는 차량 내 구동부에 전원을 공급하기 위한 것으로 차량의 주행을 위한 전원, 차량 도어(130)의 제어를 위한 전원 및 센서부(110)의 구동을 위한 전원 공급을 할 수 있다.The power supply unit 180 may supply a power source for driving the vehicle, a power source for controlling the vehicle door 130, and a power source for driving the sensor unit 110 to supply power to the in-vehicle driving unit.

도 3 및 도 4는 차량 주변 감지를 위한 감지장치의 예시도이다.3 and 4 are exemplary views of a sensing device for perimeter sensing of a vehicle.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 실시 예에 따른 센서부(110)는 차량의 사이드 미러(200)에 장착될 수 있다. 도3의 (a) 예시도는 센서부(110)가 장착된 사이드 미러(200)의 상면(210) 사시도이고, (b)는 정면 사시도이고, (c)는 하면 사시도이다.3 and 4, the sensor unit 110 according to the present embodiment may be mounted on the side mirror 200 of the vehicle. 3 (a) is a perspective view of an upper surface 210 of the side mirror 200 on which the sensor unit 110 is mounted, (b) is a front perspective view, and (c) is a bottom perspective view.

(b) 예시도와 같이 사이드 미러(200)의 정면(220)에는 객체 감지를 위한 센서부(110)가 배치될 수 있으며, 상기 예시도에서는 적외선 센서(111)의 LED(111a)와 수광부(111b)가 구성 된 예를 나타낸다. 즉, 사이드 미러(200)의 전면(220)에 구성되는 적외선 센서(111)는 발광 소자(LED)(111a)에서 조사된 광원을 수광하는 수광부(111b)를 구성하고, 그에 따른 객체의 인접 여부, 인접 속도 등을 감지할 수 있다. 또한, 그 외에도 사이드 미러(200)의 정면(220) 또는 측면에 다양하게 센서부(110)를 구성할 수 있다. 또한 실시 예에서는 적외선 센서(111)의 구성을 예를 들어 설명하였으나 적외선 센서(111)외에도 초음파 센서(112)가 함께 구성될 수 있으며, 그 위치는 객체 감지를 위한 위치라도 무방할 것이다. 또한 (c)예시도와 같이 사이드 미러(200)의 하면(230)에는 센서부(110) 구동을 위한 전원 장착부(231)를 포함할 수 있다. 상기 전원 장착부(231)는 일례로, 배터리 장착부일 수 있다. 센서부(110)는 별도의 전원에 의해 구동될 수 있으며, 차량 내 전원공급부(180)에 의해서도 구동될 수 있다. a sensor unit 110 for detecting an object may be disposed on the front surface 220 of the side mirror 200 as shown in FIG. 1B. In this example, the LED 111a of the infrared sensor 111 and the light receiving unit 111b ) Is constructed. That is, the infrared sensor 111 formed on the front surface 220 of the side mirror 200 constitutes a light receiving unit 111b that receives the light source irradiated by the light emitting device (LED) 111a, , Adjacent speed, and the like. In addition, the sensor unit 110 can be variously formed on the front surface 220 or the side surface of the side mirror 200. In addition, although the infrared sensor 111 has been described in the embodiment, the ultrasonic sensor 112 may be included in addition to the infrared sensor 111, and the position may be a position for object detection. In addition, the lower surface 230 of the side mirror 200 may include a power supply unit 231 for driving the sensor unit 110 as shown in FIG. The power supply mounting portion 231 may be, for example, a battery mounting portion. The sensor unit 110 may be driven by a separate power source, or may be driven by an in-vehicle power supply unit 180.

또한 도 4의 (a)는 사이드 미러(200)의 측면(240) 사이도이고, (b)는 측면 절단면 사시도이다. 즉, 실시 예에 따른 사이드 미러(200)에는 차량에 인접하는 객체의 감지를 위한 구성이 포함될 수 있으며, 별도의 전원공급을 위한 배터리(232)를 장착할 수 있다.4 (a) is a side view of the side mirror 200, and FIG. 4 (b) is a side sectional view. That is, the side mirror 200 according to the embodiment may include a configuration for sensing an object adjacent to the vehicle, and a separate battery 232 for power supply may be mounted.

이하 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 실시 예에 따른 차량 제어 장치에 따른 제어 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a control method according to the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIG. 5 to FIG.

도 5는 본 실시 예에 따른 차량 제어를 위한 동작 흐름도이다.5 is a flowchart of the operation for vehicle control according to the present embodiment.

도 5를 참조하면, 센서부(110)는 차량 측면으로 인접하는 객체를 감지할 수 있다(S502) 구체적으로 센서부(110)를 구성하는 적외선 센서(111)에 의해 차량 측면으로 인접하는 객체를 감지하거나, 초음파 센서(112)에 의해 차량 측면으로 인접하는 객체를 감지할 수 있다.5, the sensor unit 110 can detect an object adjacent to the vehicle side (S502). Specifically, the infrared sensor 111 constituting the sensor unit 110 detects an object adjacent to the vehicle side Or an object adjacent to the side of the vehicle by the ultrasonic sensor 112 can be sensed.

센서부(110)는 차량(100)으로 인접하는 객체가 감지됨에 따라 상기 객체의 속도 존재 여부를 판단할 수 있다.(S504) 구체적으로, 센서부(110)의 적외선 센서(111)와 초음파 센서(112)는 차량으로 인접하는 객체에 대한 속도를 감지할 수 있다. 따라서 차량(100)에 인접하는 객체에 대하여 각 센서의 동작 특성에 따라 속도가 감지되는 객체인지를 판단할 수 있다.The sensor unit 110 may determine whether the velocity of the object is present or absent by sensing an object adjacent to the vehicle 100. More specifically, The controller 112 may sense the speed of the object adjacent to the vehicle. Accordingly, it is possible to determine whether the object adjacent to the vehicle 100 is an object whose velocity is detected according to the operation characteristics of each sensor.

센서부(110)에서 객체의 속도가 감지되면, 제어부(120)는 해당 객체를 이동 객체로 판단하여 접근을 감지할 수 있다.(S506)If the speed of the object is sensed by the sensor unit 110, the controller 120 may determine that the object is a moving object and sense the access (S506)

따라서 제어부(120)는 차량(100)으로 인접하는 객체에 따라 도어락 구동부(140)에 도어락 설정 신호를 출력하여 도어의 잠금을 설정할 수 있다.(SS508) 또한, 도어락 설정 및 객체의 접근을 알리는 알람을 출력부(170)를 통해 출력할 수 있다.Accordingly, the control unit 120 can output a door lock setting signal to the door lock driving unit 140 according to the object adjacent to the vehicle 100 to set the door lock. (SS508) In addition, Can be output through the output unit 170.

센서부(110)는 지속적으로 객체의 인접 여부를 판단하고,(S512) 객체가 감지되지 않는 경우 제어부(120)는 설정된 도어락을 해제할 수 있는 제어 신호를 도어락 구동부(140)로 출력하여 도어락을 해제할 수 있다.(S514)If the object is not sensed, the control unit 120 outputs a control signal to the door lock driving unit 140 to release the door lock. (S514)

반면, 센서부(110)는 차량(100)으로 인접하는 객체에 대하여 속도가 감지되지 않는 경우 제어부(120)가 해당 객체를 정지 객체로 감지할 수 있다.(S516)On the other hand, when the velocity of the object adjacent to the vehicle 100 is not sensed, the sensor unit 110 may detect the object as a stationary object by the controller 120 (S516)

따라서, 제어부(120)는 차량(100)의 탑승자 승하차에 따른 도어의 열림을 제어할 수 있다,(S518) 상기 도어 열림 제어 동작은 도 6 및 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.Accordingly, the control unit 120 can control the opening of the door according to the getting-in and down of the occupant of the vehicle 100 (S518). The door opening control operation will be described in detail with reference to FIG. 6 and FIG.

제어부(120)는 도어 개방각 산출부(150)를 통해 도어 열림 제어에 따른 열림 각 또는 열림 정도를 산출하여 상기 산출된 값을 도어락 구동부(140)로 출력할 수 있다. 도어락 구동부(140)에 출력된 도어 제어를 위한 값에 기초하여 도어(130)의 열림을 실행할 수 있다.(S520) 구체적으로 도어의 열림은 도어 개방각 산출부(150)에 의해 산출된 개방 각도에 따라 도어를 개방하거나, 센서부(110) 또는 도어의 측면에 구비될 수 있는 센서(미도시)에 의해 도어의 열림을 중지할 수 있다.The controller 120 may calculate an opening angle or an opening degree according to the door opening control through the door opening angle calculating unit 150 and output the calculated value to the door lock driving unit 140. It is possible to open the door 130 based on the door control value outputted to the door lock driving unit 140. (S520) Specifically, the opening of the door is determined based on the opening angle calculated by the door opening angle calculation unit 150 The door can be opened by the sensor unit 110 or a sensor (not shown) provided on the side surface of the door.

이하 도 6 및 도 7을 참조하여 도어 열림 제어 동작을 상세히 설명한다.The door opening control operation will be described in detail with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

도 6은 본 실시 예에 따라 차량 도어 제어의 일 실시 예를 설명하기 위한 동작 흐름도이다.6 is an operation flowchart for explaining an embodiment of vehicle door control according to the present embodiment.

도 6을 참조하면, 센서부(110)에 의해 감지된 객체가 정지 객체이면(S602) 제어부(120)는 도어 개방각 산출부(150)에서 도어의 개방 각도를 산출하도록 제어할 수 있다.(S604) 구체적으로, 도어 개방각 산출부(150)는 센서부(110)에서 감지된 정지 객체에 대한 거리 및 각도에 기초하여 상기 객체와 도어(130)가 충돌되지 않도록 개방 각을 연산할 수 있다.Referring to FIG. 6, if the object detected by the sensor unit 110 is a stationary object (S602), the controller 120 may control the door opening angle calculator 150 to calculate the door opening angle. S604) Specifically, the door opening angle calculating unit 150 may calculate an opening angle such that the door 130 does not collide with the object based on the distance and the angle of the stopping object sensed by the sensor unit 110 .

제어부(120)는 도어 개방각 산출부(150)에서 산출된 도어 개방 각도에 기초하여 도어의 열림을 실행할 수 있다.(S606)The control unit 120 can open the door based on the door opening angle calculated by the door opening angle calculation unit 150. (S606)

도 7은 본 실시 예에 따라 차량 도어 제어의 다른 실시 예를 설명하기 위한 동작 흐름도이다.7 is an operational flowchart for explaining another embodiment of vehicle door control according to the present embodiment.

도 7을 참조하면, 제어부(120)는 센서부(110)에서 정지 객체를 감지하면 도어(130)의 열림 동작을 실행하고, 센서부(110)를 통하여 정지 객체와의 인접 거리가 기준 거리 이상되는지를 확인할 수 있다.(S704) 구체적으로, 센서부(110)에서 도어의 열림 중에 도어와 정지 객체의 인접 거리가 기준 거리 이상이 되는지를 판단하고, 도어가 객체와 기준 범위 내로 인접하면 도어 열림을 정지하도록 할 수 있다.(S706) Referring to FIG. 7, the controller 120 performs an opening operation of the door 130 when the sensor unit 110 senses a stationary object. When the proximity of the stationary object to the stationary object exceeds a reference distance (S704) Specifically, it is determined whether the proximity distance between the door and the stop object is greater than or equal to the reference distance during the opening of the door by the sensor unit 110. If the door is adjacent to the object within the reference range, (S706)

상기 도어(130) 열림 중 객체와의 인접 거리 정도는 센서부(110)의 센서로 감지하거나, 도어(130)에 구성되는 별도의 센서(미도시)에 의해 감지될 수 있다.The degree of proximity to the object during opening of the door 130 may be sensed by a sensor of the sensor unit 110 or may be sensed by a separate sensor (not shown) of the door 130.

본 실시 예에서는 센서부(110)에서 감지되는 객체에 따른 도어락 설정을 설명하였으나, 센서부(110)에서 감지되는 객체의 속도에 따라 도어락 설정 여부를 판단하도록 할 수 있다.Although the door lock setting according to the object detected by the sensor unit 110 has been described in the present embodiment, the door lock setting can be determined according to the speed of the object detected by the sensor unit 110.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100: 차량
110: 센서부 120: 제어부
130: 도어 140: 도어락 구동부
150: 도어 개방각 산출부 160: 저장부
170: 출력부
200: 사이드 미러100: vehicle
110: sensor unit 120:
130: Door 140: Door lock drive
150: Door opening angle calculating section 160:
170:
200: Side mirror

Claims (15)

차량의 인접한 객체를 검출하기 위하여 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부;
상기 센서부에서 감지된 객체를 판단하고, 상기 객체에 대한 이동 여부 및 인접 여부에 따라 도어 개폐를 설정하는 제어부;
상기 제어부의 제어에 따라 도어 락을 실행하는 도어락 구동부;를 포함하고,
상기 센서부는
객체의 인접 및 속도를 감지하는 차량 제어 장치.A sensor portion including at least one sensor for detecting an adjacent object of the vehicle;
A controller for determining an object sensed by the sensor unit and setting a door opening / closing according to movement and proximity of the object;
And a door lock driving unit for executing a door lock under the control of the control unit,
The sensor unit
A vehicle control device for sensing object proximity and velocity. 제1항에 있어서,
상기 센서부는
적외선 센서 또는 초음파 센서를 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The sensor unit
A vehicle control apparatus comprising an infrared sensor or an ultrasonic sensor. 제2항에 있어서,
상기 센서부 중 어느 하나는 이동 객체를 감지하고, 다른 하나는 정지 객체를 감지하는3. The method of claim 2,
One of the sensor units senses the moving object and the other senses the stationary object 제1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 센서부에서 감지되는 객체가 속도를 가지는 이동 객체이면, 상기 감지된 객체의 속도에 따라 도어 개폐를 설정하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit
And sets the door opening / closing according to the velocity of the sensed object if the object detected by the sensor unit is a moving object having a velocity. 제1항에 있어서,
상기 센서부에서 감지되는 객체가 정지 객체이면, 상기 도어의 개방 각도를 산출하는 도어 개방각 산출부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a door opening angle calculating unit for calculating an opening angle of the door if the object sensed by the sensor unit is a stationary object. 제5항에 있어서,
상기 도어 개방각 산출부는
상기 센서부에서 감지된 객체와 도어의 인접 거리 및 각도에 기초하여 상기 도어의 개방 각도를 산출하는 차량 제어 장치.6. The method of claim 5,
The door opening angle calculating unit
And calculates an opening angle of the door based on an object distance sensed by the sensor unit and an adjacent distance and angle of the door. 제1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 센서부에서 감지되는 객체가 정지 객체이면, 상기 도어를 개방하도록 제어하고, 상기 센서부는 상기 도어 개방 중 객체가 감지되면 상기 도어 개방을 정지하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit
And controls the door to be opened if the object sensed by the sensor unit is a stop object, and the sensor unit stops the door opening when an object is detected during the door opening. 제1항에 있어서,
상기 센서부는
차량의 사이드 미러에 장착되는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The sensor unit
A vehicle control device mounted on a side mirror of a vehicle. 제1항에 있어서,
상기 센서부는
차량의 측면에 장착되는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The sensor unit
A vehicle control device mounted on a side surface of a vehicle. 제1항에 있어서,
차량의 객체 인접 여부 및 도어 락 설정 여부에 대한 정보를 출력하는 출력부;를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And an output unit for outputting information on whether the vehicle is adjacent to the object and whether or not the door lock is set. 차량에 인접한 객체를 감지하는 단계;
상기 객체가 차량과 소정범위 이내에 인접하는지 판단하는 단계;
상기 객체가 상기 소정 범위 이내에 인접하면 도어 락을 실행하는 단계;를 포함하고,
상기 객체는 정지 객체 또는 이동 객체를 포함하는 차량 제어 방법.Sensing an object adjacent to the vehicle;
Determining whether the object is within a predetermined range of the vehicle;
And executing a door lock if the object is within the predetermined range,
Wherein the object includes a stationary object or a moving object. 제11항에 있어서,
상기 객체의 감지는
인접 여부 및 속도를 감지하고,
상기 속도에 따라 도어 락을 실행하는 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
The detection of the object
Detect proximity and speed,
And executes the door lock in accordance with the speed. 제11항에 있어서,
상기 객체가 정지 객체이면, 상기 도어의 개방 각도를 산출하는 단계;
상기 산출된 상기 도어의 개방 각도에 따라 상기 도어의 열림을 실행하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법. 12. The method of claim 11,
Calculating an opening angle of the door if the object is a stationary object;
And opening the door according to the calculated opening angle of the door. 제11항에 있어서,
상기 객체가 정지 객체이면, 도어 열림을 실행하고,
상기 도어 열림 중 객체가 감지되면 상기 도어 열림을 중지하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
If the object is a stationary object, execute door opening,
And stopping the door opening when an object is detected during the opening of the door. 제11항에 있어서,
상기 객체의 인접이 감지되고, 상기 도어 락이 설정되면, 상태 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
And outputting status information when the proximity of the object is detected and the door lock is set.
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