JP2009040107A - Image display control device and image display control system - Google Patents

Image display control device and image display control system Download PDF

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JP2009040107A JP2007204383A JP2007204383A JP2009040107A JP 2009040107 A JP2009040107 A JP 2009040107A JP 2007204383 A JP2007204383 A JP 2007204383A JP 2007204383 A JP2007204383 A JP 2007204383A JP 2009040107 A JP2009040107 A JP 2009040107A
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JP2007204383A
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Japanese (ja)
Inventor
Masanari Takagi
雅成 高木
Original Assignee
Denso Corp
株式会社デンソー
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image display control device and an image display control system capable of a properly highlighting corresponding to actual risk of a surrounding obstacle of a vehicle. <P>SOLUTION: This image display control device 1 performs travel state recognizing processing in a Step 100. The travel state recognizing processing is processing for recognizing a travel state of the vehicle based on a signal provided from a vehicle speed sensor 9 and a steering angle sensor 11. Travel environment recognizing processing is performed in a Step 110. The travel environment recognizing processing is processing for recognizing a surrounding environment and the obstacle of the vehicle based on an image photographed by a surrounding monitoring camera 5 and information on the obstacle provided by a radar 7. Whether or not an object (such as the obstacle) is recognized is determined by the travel environment recognizing processing in a Step 120. Emphatic display processing is performed. The highlighting processing highlights the object in response to its risk by determining the risk of the object recognized by the travel environment recognizing processing. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば自動車に搭載され、自車の前方等の周囲の画像を表示できる画像表示制御装置及び画像表示制御システムに関する。 The present invention is, for example, is mounted on an automobile, an image display control apparatus and an image display control system which can display an image of a periphery of the front or the like of the vehicle.

従来より、車両の運転を安全に行うために、カメラやレーダ等によって、歩行者や他の車両等の要注意対象物を検出し、その対象物(障害物)の画像を自車の周囲の画像とともにディスプレイ等に表示する画像表示制御装置が提案されている。 Conventionally, in order to perform the operation of the vehicle safely, by a camera or a radar or the like, detects a pedestrian or other suspicious object such as a vehicle, the object image around the own vehicle (obstacle) image display control unit which displays together with the image on a display or the like has been proposed.

例えば特許文献1では、レーダ等の移動体検出手段からの情報に基づいて、移動体の画面上での位置を計算し、画像中の移動体の存在する画像領域に強調表示を加えたり、移動体の危険度によって強調表示の点滅速度を変える技術が提案されている。 For example, in Patent Document 1, based on information from the moving object detecting means of the radar, etc., to calculate the position on the screen of the mobile, or added to highlight the existence image area of ​​the moving object in the image, move changing technology blink rate highlighted by the risk of the body have been proposed.

また、特許文献2では、カメラの撮影画像に基づいて、車両が走行する軌跡の推定範囲にある走行予想軌跡範囲内に、少なくとも1つ以上の障害物が存在すると推定された場合に、障害物の中から走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると推定される障害物の強調画像表示を行う技術が提案されている。 In Patent Document 2, on the basis of an image captured by a camera, in predicted traveling locus range of the estimation range of the trajectory which the vehicle travels, when it is estimated that at least one obstacle exists, the obstacle the most emphasized image display technology for the estimated obstacle that the vehicle be present at a position closer has been proposed with respect to the traveling direction from the.

更に、特許文献3では、障害物と自車両との距離に基づいて、自車両に近い位置に存在する障害物を判別し、その判定結果に従って、車両に近い位置に存在する障害物ほど強調表示する技術が提案されている。 Further, in Patent Document 3, based on the distance between the obstacle and the host vehicle, to determine the obstacle existing at a position close to the vehicle, in accordance with the determination result, highlighted as obstacle present at a position closer to the vehicle a technique has been proposed.
特開平7−223487号公報 JP-7-223487 discloses 特開平10−117340号公報 JP 10-117340 discloses 特開2001−76298号公報 JP 2001-76298 JP

しかしながら、前記特許文献1の技術では、強調表示の点滅速度を変化させるための危険度は、障害物の自車両からの距離及び自車両に対する接近速度によって設定されるものであるので、本当の危険度に応じた表示ができないことがあった。 However, in the technique of Patent Document 1, the risk for changing the blinking speed of highlighting, because with respect to the distance and the vehicle from the vehicle obstacle and is set by the approaching speed, real danger there may not be able to display in accordance with the time.

例えば道路端に道路標識がある場合や人が立っている場合には、同じ危険度と判定されてしまうという問題があった。 For example, when the case or person to roadside there is a road sign is set, there is a problem that is determined to the same degree of risk.
また、前記特許文献2及び特許文献3の技術では、自車両に近い位置に存在する対象物ほど強調して表示されるので、実際の危険度に対応していないことがあるという問題があった。 Further, in the technique the Patent Documents 2 and 3, since it is highlighted as the object present at a position closer to the own vehicle, there is a real problem that may not correspond to the risk .

例えば、他の車両が自車両に近づいてくる場合も遠ざかる場合も同じ危険度と判定されてしまうという問題があった。 For example, there is a problem that other vehicle from being determined to the same degree of risk may be away when approaching the own vehicle.
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたものであり、車両の周囲の障害物の実際の危険度に応じた適切な強調表示が可能な画像表示制御装置及び画像表示制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, to provide appropriate highlighting capable image display control device and an image display control system according to the actual risk of an obstacle around the vehicle for the purpose.

(1)請求項1の発明は、自車両の周囲に存在する対象物を検出して、該対象物の自車両に対する危険度を設定し、その危険度に応じて、画面上の前記対象物を示す画像に対する強調表示を行う画像表示制御装置において、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とを検出し、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とに応じて、前記対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、前記対象物を示す画像の強調表示を制御することを特徴する。 (1) The invention according to claim 1, to detect an object existing around the vehicle, sets the risk with respect to the vehicle of the object, depending on the risk level, the object on the screen in the image display controller for highlighting on the image showing the, the distance of the detected and the type of distance between the object velocity of the vehicle up to the object, to said vehicle speed and said object depending on the type of the object, it sets the risk of the object, according to the setting result to the control means controls the highlighting of the image indicating the object.

本発明では、自車両の速度と対象物までの距離と対象物の種類とに応じて、対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて対象物を示す画像の強調表示を制御するので、本当の危険度に応じた適切な強調表示を行うことができる。 In the present invention, depending on the type of the distance and the object to the speed and the object of the own vehicle, you set the risk of the object, to control the highlighting of an image showing the object in accordance with the setting result so, it is possible to perform the appropriate highlighted in response to a real risk.

(2)請求項2の発明では、前記対象物を示す画像は、前記対象物の画像自身及び前記対象物を指定するマークのうち、少なくとも1種であることを特徴とする。 (2) In the invention of claim 2, an image representing the object, of the marks specifying the image itself and the object of the object, characterized in that at least one.
本発明では、強調表示を行う場合には、対象物の画像自身を点滅したり明るさを変更したりして強調することができる。 In the present invention, when performing the highlighting can be highlighted or change the image itself blinking or brightness of the object. また、画像自身ではなく、歩行者や車両等の画像を示す(指定する)マーク、例えば画像を囲むよう設けたフレームなどを強調することにより画像を強調することができる。 Also, rather than the image itself, it shows an image of a pedestrian or a vehicle, etc. (specify) mark, for example, the image can be emphasized image by emphasizing provided frames and the like surrounding the.

(3)請求項3の発明では、前記自車両の走行予想軌跡内及び走行予想軌跡の近傍に存在する対象物のうち、少なくとも前記走行予想軌跡内に存在する対象物に対して、前記危険度の設定を行うことを特徴とする。 (3) In the invention of claim 3, of the object existing in the vicinity of the predicted traveling locus in and predicted traveling locus of the vehicle, to the object present in at least the predicted traveling in trajectories, the risk and performing settings.

車両の走行予想軌跡(例えば走行予定の車線)は、実際に車両が走行する可能性が高く、また、その軌跡に沿った近傍(車線から所定幅の領域)は、障害物が車両に衝突する可能性が高いので、その軌跡内や近傍の領域にある対象物の危険度を高くする。 Predicted traveling locus of the vehicle (e.g., a lane of the planned travel) is actually likely that the vehicle is traveling, also near along its trajectory (area of ​​a predetermined width from the lane), the obstacle collides with the vehicle there is a high possibility to increase the risk of the object in the region of its trajectory within or in the vicinity. なお、軌跡の近傍よりは軌跡内にある対象物の危険度を上げることが望ましい。 Note that from the vicinity of the trajectory it is desirable to increase the risk of an object within the trajectory.

(4)請求項4の発明では、前記対象物の移動方向に応じて、前記危険度を設定して、前記強調表示を調節することを特徴とする。 (4) In the present invention of claim 4, in accordance with the moving direction of the object, by setting the risk, and adjusting the highlighting.
対象物が車両に近づいてきたり、走行予想軌跡の方向に移動している場合には、車両と衝突する可能性が高いので、対象物の危険度を高く設定する。 Or have the object is approaching the vehicle, when moving in the direction of the predicted traveling locus, there is a high possibility of colliding with the vehicle, setting a high risk of the object.

(5)請求項5の発明では、前記対象物を示す画像の点滅速度によって、前記強調表示を調節することを特徴とする。 (5) In the invention of claim 5, the blinking speed of the image indicating the object, and adjusting the highlighting.
本発明では、強調表示の方法として、対象物を示す画像(例えばフレーム又は対象物自身)の点滅速度を変更する。 In the present invention, as a method of highlighting changes the blinking speed of the image (e.g., frame or object itself) indicating an object. 例えば危険度が大きいほど、点滅速度を早くする。 For example, the greater the risk, the faster the blink rate.

(6)請求項6の発明では、前記対象物を示す画像を、画面上で振動させて強調表示することを特徴とする。 (6) In the invention of claim 6, an image showing said object, characterized in that it highlighted by vibrating on the screen.
本発明では、強調表示の方法として、対象物を示す画像(例えば歩行者等の画像自身やフレーム)を画面上で振動させる。 In the present invention, as a method for highlighting, vibrating images (e.g. images themselves and frame such as a pedestrian) on the screen showing the subject. 例えば危険度が大きいほど、振動の回数や振れ幅を大きくする。 For example the larger risk, increase the frequency and amplitude of vibration.

(7)請求項7の発明では、前記対象物が複数ある場合(例えばA、B、Cとある場合)には、前記危険度の高いものから順に、前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする。 (7) In the invention of claim 7, if the object is a plurality of (for example, A, B, C phrase if), the in descending order of the degree of danger to highlight the image that shows the object it is characterized in.

例えば危険度の高い順番が、A、B、Cとなっている場合には、危険度の高いものから順番に例えば点滅表示を行うので(即ちA→B→Cの順番で点滅させるので)、危険度の高いものを容易に認識することができる、 For example high-risk order is, A, B, if that is the C is, since the order blink example from high-risk ones (i.e. A → B → C sequence because blink at a), it is possible to easily recognize the higher-risk,
(8)請求項8の発明では、運転者の視線を検出し、前記運転者の見ていない方向の前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする。 (8) In the invention of claim 8, it detects the driver's line of sight, characterized by highlighting an image showing the object in a direction which is not seen in the driver.

本発明では、運転者が見ていない方向にある対象物の画像を強調表示するので、運転者が見落としがちな状況においても、危険性のある対象物を効果的に報知することができる。 In the present invention, since the image highlighting the object in the direction in which the driver is not looking, even overlooked situation the driver can be effectively notified of the objects at risk. これにより、安全性が大きく向上する。 Thus, safety is greatly improved.

(9)請求項9の発明では、前記危険度が高い対象物ほど、前記強調表示を強くすることを特徴とする。 (9) In the present invention of claim 9, wherein the risk is higher object, characterized by strongly the highlighting.
本発明では、危険度の高いものほど強調の程度を大きくするので、危険度の高いものを容易に認識することができる。 In the present invention, since increasing the degree of emphasis as a high-risk, it is possible to easily recognize the higher-risk.

(10)請求項10の発明(画像表示制御システム)は、前記請求項1〜9のいずれかに記載の画像表示制御装置に、少なくとも撮像装置(例えば周辺監視カメラ)及び画像表示装置(例えばディスプレイ)を備えたことを特徴とする。 (10) the invention (image display control system) according to claim 10, wherein the image display control device according to any one of claims 1 to 9, at least the image pickup device (e.g., near a surveillance camera) and the image display device (for example, a display ) characterized by comprising a.

本発明は、画像表示制御装置を用いたシステム構成を示したものである。 The present invention shows the system configuration using the image display control device. なお、撮像装置以外に、レーダや各種のセンサ等を用いることができる。 In addition to the imaging device, it is possible to use radar and various sensors.

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[第1の実施形態] First Embodiment
本実施形態の画像表示制御装置及び画像表示制御システムは、車両の周囲の対象物(障害物)を検出し、その危険度に応じてディスプレイ等に障害物等の画像の表示の制御を行う装置及びシステムである。 Image display control device and an image display control system of the present embodiment, the object around the vehicle is detected (the obstacle), and controls the display of images such as an obstacle on a display or the like according to the degree of risk device and is a system.

a)まず、本実施形態で用いる画像表示制御装置の構成について説明する。 a) First, the configuration of the image display control apparatus used in this embodiment.
図1に示す様に、本実施形態の画像表示制御装置1は、車両に搭載された画像表示制御システム3において、画像の強調表示等の制御を行うものであり、周知のマイクロコンピュータを主要部とする処理部である電子制御装置から構成されている。 As shown in FIG. 1, the image display control apparatus 1 of this embodiment, the image display control system 3 mounted on a vehicle, which controls the highlighting of the image, the main part of the well-known microcomputer and an electronic control unit is a processing unit to.

この画像表示制御装置1には、車両の前方等を撮影する周辺監視カメラ(図2参照)5、車両の前方等の障害物などを検出するレーダ7、車速を検出する車速センサ9、操舵角を検出する操舵角センサ11、ナビゲーション装置13、画像を表示する出力部であるディスプレイ15などが接続されている。 The image display control apparatus 1, the peripheral monitoring camera (see FIG. 2) 5 for photographing the front of the vehicle, radar 7 for detecting obstacles in front of the vehicle, a vehicle speed sensor 9 for detecting a vehicle speed, steering angle steering angle sensor 11 for detecting, a navigation device 13, such as a display 15 is an output unit for displaying an image is connected to.

前記画像表示制御装置1は、後に詳述する様に、周辺監視カメラ5、レーダ7、車速センサ9、操舵角センサ11、ナビゲーション装置13などから得られる情報に基づいて、走行環境の認識、走行状態の認識、対象物の強調表示等の処理を行い、その処理結果に基づいて、ディスプレイ13に障害物などの画像の表示を行う。 The image display control apparatus 1, as described later in detail, the peripheral monitoring camera 5, a radar 7, a vehicle speed sensor 9, a steering angle sensor 11, based on information obtained from such a navigation device 13, recognizes the traveling environment, running recognition of the state, a process of highlighting the like object on the basis of the processing result, and displays the image of an obstacle on the display 13.

例えば、画像表示制御装置1では、周辺監視カメラ5からの信号に基づいて、対象物の種類を認識したり、対象物の移動方向や移動速度を求めることができる。 For example, the image display control apparatus 1, based on a signal from the peripheral monitoring camera 5, or to recognize the type of the object, it is possible to obtain the moving direction and the moving speed of the object. また、レーダ7により、対象物との距離、対象物の移動速度、対象物との相対速度などを求めることができる。 Further, the radar 7, distance to the object, the moving velocity of the object, such as the relative speed of the object can be determined.

そして、後述する様に、それらの情報に基づいて、対象物の危険度を設定し、危険度に応じて強調表示を行うことができる。 Then, as described later, based on the information, to set the risk of the object, it is possible to perform highlighted in accordance with the degree of risk.
b)次に、画像表示制御装置1で行われる処理内容を説明する。 b) Next, the processing performed by the image display control apparatus 1.

(1)まず、主要な処理について、図1のフローチャートに基づいて説明する。 (1) First, the main processing will be described with reference to the flowchart of FIG.
図3に示す様に、画像表示制御装置1では、ステップ(S)100にて、走行状態認識処理を行う。 As shown in FIG. 3, the image display control apparatus 1, in step (S) 100, it performs the driving state recognition processing.

この走行状態認識処理とは、車速センサ9や操舵角センサ11などから得られた信号に基づいて、車両の走行状態を認識する処理である。 And the driving state recognition processing, based on a signal obtained from a vehicle speed sensor 9 and the steering angle sensor 11, a process of recognizing the running state of the vehicle.
続くステップ110では、走行環境認識処理を行う。 In step 110, it performs the running-environment recognition process.

この走行環境認識処理とは、周辺監視カメラ5によって撮影された画像やレーダ7によって得られた(障害物を含む)周囲の情報に基づいて、車両の周囲の環境や障害物を認識する処理である。 And the traveling environment recognition process (including obstacles) obtained by the image and radar 7 taken by the peripheral monitoring camera 5 on the basis of the surrounding information, in process of recognizing the surrounding environment and obstacles of the vehicle is there. なお、ナビゲーション情報を加味することにより、道路状態などを一層正確に把握することができる。 Note that by adding the navigation information, it is possible to grasp in more accurate road conditions.

例えば、歩行者は次のようにして認識することができる。 For example, the pedestrian can be recognized in the following manner.
図4(a)に示す様に、予め歩行者と非歩行者の画像データを用いて学習を行うことにより、歩行者であるかどうかを判定させるための歩行者識別器(例えば画像表示制御装置1に記憶されるソフトにより実現される識別器)を作製しておき、この歩行者識別器を用いて、検出した障害物が歩行者かどうかを判定する。 Figure 4 As shown in (a), by performing learning using the image data in advance pedestrians and non pedestrians, pedestrian identifier for determined whether a pedestrian (e.g., the image display control device leave prepared by the discriminator) implemented by software stored in 1, using the pedestrian classifier determines the detected obstacle whether pedestrians.

具体的には、図4(b)に示す様に、歩行者識別器を用い、画像データにより検出した障害物の形状の特徴やレーダ7により検出した障害物との距離等の未知のデータを、学習データと対比することにより、その障害物が歩行者であるかどうかを識別する。 Specifically, as shown in FIG. 4 (b), using the pedestrian identifier, the unknown data such as the distance to the obstacle detected by the feature and radar 7 of the shape of the obstacle detected by the image data , by comparing the learning data, identifies whether the obstacle is a pedestrian.

なお、車両や道路標識も、同様な識別器を用いることにより認識することができる。 The vehicle and road signs can also be recognized by using a similar identifier.
続くステップ120では、上述した走行環境認識処理により、対象物(障害物等)が認識されたか否かを判定する。 In step 120, the above-described traveling environment recognition process determines whether the object (obstacle) is recognized. ここで肯定判断されるとステップ130に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。 Affirmation proceeds to step 130, this processing ends when the other hand a negative determination is made.

ステップ130では、強調表示処理を行い、一旦本処理を終了する。 In step 130, it performs a highlight process, and this processing ends.
この強調表示処理とは、後述するように、前記走行環境認識処理によって認識された対象物の危険度を判定し、その危険度に応じて対象物の強調表示(例えば画像補正、検出領域を振動、近いものから順次表示等)を行うものである。 And the highlighting process, as will be described later, the travel determining the risk of environmental recognition object recognized by the process, and highlighting (for example, the image correction of the object according to the risk level, the vibration detection region performs a sequential display, etc.) from the close.

(2)次に、前記強調表示処理について、図5のフローチャートに基づいて説明する。 (2) Next, the highlighting process will be described with reference to the flowchart of FIG.
図5のステップ200では、認識した対象物が歩行者か否かを判定する。 In step 200 of FIG. 5, the object recognizing determines whether the pedestrian. 歩行者である場合は、ステップ210に進み、そうでない場合はステップ230に進む。 If a pedestrian, the process proceeds to step 210, otherwise the process proceeds to step 230.

ステップ210では、自車両の速度Vと歩行者までの距離Lを用いるとともに、歩行者の移動方向を考慮して、その歩行者の危険度を設定する。 In step 210, with using the distance L from the pedestrian and the speed V of the vehicle, taking into account the moving direction of the pedestrian, and sets the risk of the pedestrian. なお、歩行者の移動方向により危険度を考慮する場合には、自車速と操舵角から自車の走行予想範囲及びその近傍の範囲を求めておき、この走行予想範囲に対して歩行者が近づいているか否かを考慮する。 Incidentally, when considering the risk due to the movement direction of the pedestrian, to previously obtain the own vehicle speed and predicted traveling range of the vehicle from the steering angle and in its vicinity, the pedestrian approaching to this predicted traveling range and consider whether or not.

そして、例えば図6に示す様に、この危険度を、歩行者を示す画像(例えばディスプレイ13に歩行者の画像を表示する際にその周囲を囲む強調表示用のフレーム)の点滅速度で示す場合には、設定された危険度に応じて強調表示用のフレームの点滅速度V'を決定する。 Then, for example, as shown in FIG. 6, if the risk is indicated by blinking speed of the image showing a pedestrian (for example, a frame for highlighting surrounding the periphery at the time of displaying the image of the pedestrian on the display 13) to determine the flashing rate V 'frames for highlighting in response to the risk that has been set.

例えば、図7(a)に示す演算式(1)又は(2)により、歩行者を示すフレームの点滅速度V'を決定する。 For example, the arithmetic expression (1) or (2) shown in FIG. 7 (a), to determine the flashing rate V 'of the frame indicating the pedestrian. この式(1)、(2)は、自車両の速度Vと歩行者までの距離Lを用いるとともに、自車速の重みα ped 、距離の重みβ ped 、歩行者の移動方向の重みγ pedを加味したものである。 The equation (1), (2), together with the use of the distance L to the pedestrian the speed V of the host vehicle, the host vehicle speed of the weight alpha ped, distance weight beta ped, the weight gamma ped in the moving direction of the pedestrian it is obtained by taking into account.

ここで、自車速の重みα ped 、距離の重みβ pedとしては、例えば定数を採用できる。 Here, vehicle speed of the weight alpha ped, as a weight beta ped distance, can be employed for example, constant. また、歩行者の移動方向の重みγ pedは、歩行者の移動方向が、自車両又は自車の走行予想軌跡に近づいてくる場合には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 The weight gamma ped in the moving direction of the pedestrian, the moving direction of the pedestrian, when approaching the predicted traveling locus of the vehicle or the vehicle, since the risk is increased, is set to be larger.

なお、歩行者の移動方向は、例えば図8に示す様に、時刻tと時刻t+1の画像データに基づいて、歩行者の画像が時刻tから時刻t+1から変化した場合に、歩行者の画像の特徴点の移動方向から求めることができる。 The moving direction of the pedestrian, for example, as shown in FIG. 8, on the basis of the image data at time t and time t + 1, when the image of the pedestrian is changed from time t + 1 from the time t, the pedestrian image it can be obtained from the moving direction of the feature point. また、走行予想軌跡は、自車速と操舵角から求めることができるが、更に、ナビゲーション情報を加味して、精度を上げてもよい。 Furthermore, it predicted traveling locus, which can be obtained from the steering angle and the vehicle speed, further, in consideration of the navigation information may improve the accuracy.

従って、前記式(1)、(2)を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、歩行者の移動方向が車両の進行方向に近づいている場合は、点滅速度を速くすることができる。 Therefore, the formula (1), by using (2), for example, when vehicle speed is fast, faster blink rate, when the distance is long, slow blink rate, the moving direction of the pedestrian vehicle If approaching the traveling direction, it is possible to increase the flashing speed. つまり、対象物である歩行者の危険度が大きいほど、歩行者を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。 In other words, the larger the pedestrian risk as an object can be set quickly blink rate frame indicating the pedestrian.

続くステップ220では、強調表示するパターンや強調度合いを決定し、ディスプレイ15に強調表示するための信号を出力して、一旦本処理を終了する。 In step 220, to determine the pattern and degree of emphasis to highlight, and outputs a signal for highlighting on the display 15, and this processing ends.
例えば強調表示するパターンとしてフレームを選択し、その強調度合いをフレームの点滅速度により調節する場合には、前記ステップ210にて設定された点滅速度に基づいて、フレームを点滅させるための処理を行う。 For example, select a frame as the pattern to be highlighted, the enhancement degree when adjusting the flash rate of the frame, based on the flashing speed set in the step 210 performs a process for blinking the frame.

なお、ここでは、危険度に応じてフレームの点滅速度を変化させる場合を例に挙げたが、他の方法で、危険度が大きいほど強調表示の程度を強くしてもよい。 Here, although cited case of changing the blinking speed of the frame in accordance with the degree of risk as an example, other methods may be strongly the degree of highlighting the larger risk.
例えば、歩行者等の対象物を強調するために、対象物に対して、「枠で囲む」、「コントラスト補正」、「明度補正」、「鮮鋭性補正(輪郭強調)」、「色相補正」、「検出領域を振動」により、強調表示を行ってもよい。 For example, in order to emphasize an object such as a pedestrian, to the object, "boxed", "Contrast correction", "lightness correction", "sharpness correction (edge ​​enhancement)", "hue correction" , by the "vibration detection area", it may be carried out highlighted.

一方、前記ステップ200にて歩行者でないと判断されて進むステップ230では、認識した対象物が車両(他車両)か否かを判定する。 On the other hand, in step 230 advances is determined not to be a pedestrian at the step 200, the object recognizing determines whether the vehicle (other vehicle). 他車両である場合は、ステップ240に進み、そうでない場合はステップ260に進む。 If it is another vehicle, the process proceeds to step 240, otherwise the process proceeds to step 260.

ステップ240では、例えば自車両の速度Vと他車両までの距離Lを用いるとともに、他車両の移動方向を考慮して、ディスプレイ13に他車両の画像を表示する際に用いる強調表示用のフレームの点滅速度V'を決定する。 In step 240, for example, with use of the distance L to the velocity V and the other vehicles of the vehicle, taking into account the direction of movement of the other vehicle, the frame for highlighting used when displaying the image of the other vehicle on the display 13 to determine the flashing speed V '.

例えば、図7(b)に示す演算式により、他車両を示すフレームの点滅速度V'を決定する。 For example, the arithmetic expression shown in FIG. 7 (b), to determine the flashing rate V 'of the frame indicating the other vehicle. この式(3)、(4)は、自車両の速度Vと他車両までの距離Lを用いるとともに、自車速の重みα veh 、距離の重みβ veh 、他車両の移動方向の重みγ vehを加味した演算式である。 The equation (3), (4), together with the use of the distance L to the velocity V and the other vehicles of the vehicle, vehicle speed of the weight alpha veh, distance weight beta veh, the weight of the moving direction of the other vehicle gamma veh consideration was an arithmetic expression.

ここで、自車速の重みα veh 、距離の重みβ vehとしては、例えば定数を採用できる。 Here, vehicle speed of the weight alpha veh, as a weight beta veh distance, can be employed for example, constant. また、他車両の移動方向の重みγ vehは、他車両の移動方向が、自車両又は自車の走行予想軌跡に近づいてくる場合には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 Further, the weight gamma veh in the moving direction of the other vehicle, the moving direction of the other vehicle, when approaching the predicted traveling locus of the vehicle or the vehicle, since the risk is increased, is set to be larger.

なお、他車両の移動方向は、上述した歩行者と同様にして求めることができる。 The moving direction of the other vehicle can be calculated in the same manner as in the pedestrian described above.
従って、前記式(3)、(4)を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、他車両の移動方向が車両の進行方向に近づいている場合は、点滅速度を速くすることができる。 Therefore, the equation (3), by using (4), for example, when vehicle speed is fast, faster blink rate, when the distance is long, slow blink rate, moving direction of the vehicle of the other vehicle If approaching the traveling direction, it is possible to increase the flashing speed. つまり、対象物である他車両の危険度が大きいほど、他車両を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。 In other words, the larger the risk of the other vehicle as an object can be set quickly blink rate of the frame illustrating another vehicle.

続くステップ250では、例えば前記ステップ240にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ220と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。 In step 250, for example based on the flashing speed set in the step 240, similarly to the step 220, a process for blinking the frame, and this processing ends.

一方、前記ステップ230にて車両でないと判断されて進むステップ260では、認識した対象物が標識(道路標識)か否かを判定する。 On the other hand, in step 260 advances is determined not to be a vehicle in the step 230, the object recognizing determines whether labeled (road signs). 標識である場合は、ステップ270に進み、そうでない場合はステップ290に進む。 If it is labeled, the process proceeds to step 270, otherwise the process proceeds to step 290.

ステップ270では、例えば自車両の速度Vと標識までの距離Lを用いるとともに、標識の種類を考慮して、ディスプレイ13に標識の画像を表示する際に用いる強調表示用のフレームの点滅速度V'を決定する。 In step 270, for example, with use of the distance L to the velocity V and the labeling of the vehicle, in consideration of the type of label, blink rate V of a frame for highlighting used when displaying an indicator image of the display 13 ' to determine.

例えば、図7(c)に示す演算式により、標識を示すフレームの点滅速度V'を決定する。 For example, the arithmetic expression shown in FIG. 7 (c), to determine the flashing rate V 'of the frame indicating label. この式(5)、(6)は、自車両の速度Vと標識までの距離Lを用いるとともに、自車速の重みα sign 、距離の重みβ sign 、標識の種類の重みγ signを加味した演算式である。 The equation (5), (6), in consideration with using the distance L to the velocity V and the labeling of the vehicle, vehicle speed of the weight alpha sign, the distance of the weight beta sign, the weight gamma sign types of labeling operations it is an expression.

ここで、自車速の重みα sign 、距離の重みβ signとしては、例えば定数を採用できる。 Here, the weight alpha sign of vehicle speed, as the weight beta sign distances, can be employed for example, constant. また、標識の重みγ signは、標識の内容の重要度が大きい場合(例えば一旦停止の標識は前方がカーブの標識よりは重要度が大きいとする)には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 The weight gamma sign of labels, if the importance of the content of the label is large (e.g., once stop sign is a front large importance than labeling the curve), the risk increases, larger set to.

従って、前記式(5)、(6)を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、標識の重要度が高い場合は、点滅速度を速くすることができる。 Therefore, the equation (5), by using (6), for example, when vehicle speed is fast, faster blink rate, when the distance is long, slow blink rate, when there is a high degree of importance of the label , it is possible to increase the flashing speed. つまり、対象物である標識が示す危険度が大きいほど、標識を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。 In other words, the larger the risk indicated labeled as an object can be set quickly blink rate frame indicating label.

続くステップ280では、例えば前記ステップ270にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ220と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。 In step 280, for example based on the flashing speed set in the step 270, similarly to the step 220, a process for blinking the frame, and this processing ends.

一方、前記ステップ260にて標識でないと判断されて進むステップ290では、歩行者でも車両でも標識でない対象物であるので、例えば、自車両の速度Vと対象物までの距離Lを用いて、その対象物のフレームの点滅速度V'を決定する。 On the other hand, in step 290 advances is determined not to be a label in the step 260, since even the pedestrian as an object not labeled in the vehicle, for example, using the distance L to the velocity V and the object of the vehicle, its determining the blink rate V 'of the frame of the object.

従って、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅くすることができる。 Thus, for example, when vehicle speed is fast, faster blink rate, when the distance is long, it is possible to slow down the blink rate. なお、点滅速度を所定の固定の点滅速度としてもよい。 It is also blink rate as blink rate predetermined fixed.
続くステップ300では、例えば前記ステップ290にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ220と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。 In step 300, for example based on the flashing speed set in the step 290, similarly to the step 220, a process for blinking the frame, and this processing ends.

c)この様に、本実施形態では、自車両の速度と対象物までの距離と対象物の種類とに応じて、対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、対象物を示す画像(例えば画像を囲むフレーム)の強調表示を、点滅速度を変化させることにより制御している。 In c) Thus, in this embodiment, depending on the type of the distance and the object to the speed and the object of the own vehicle, sets the risk of an object, according to the setting result, the object highlighting the image (e.g., a frame surrounding the image) shown is controlled by varying the blink rate.

詳しくは、自車両の速度と対象物までの距離とに加えて、対象物の種類を加味し、更に、対象物の移動方向をも考慮し、自車両の走行予想軌跡内及びその近傍に存在する対象物に対して、危険度の設定を行っている。 Specifically, in addition to the distance to the speed and the object of the vehicle, in consideration of the type of the object, further, also taking into account the moving direction of the object, existing in predicted traveling locus within and near the vehicle relative to the object to be, doing a set of risk. そして、危険度が高い対象物ほど、強調表示を強くしている。 And, the higher the risk object, it has been strongly highlighted.

これによって、運転者は、対象物が複数ある場合にも、本当に危険度の大きな対象物を確実に認識できるので、運転の安全性が大きく向上するという顕著な効果を奏する。 Thus, the driver, even if the object is more, because really can reliably recognize the large object risk, a marked effect of driving safety is greatly improved.
[第2の実施形態] Second Embodiment
次に、第2の実施形態について説明するが、前記第1の実施形態と同様な内容の説明は省略する。 Next, a description will be given of a second embodiment, description of the same contents as in the first embodiment is omitted.

本実施形態では、運転者の視線を検出し、その視線に応じて強調表示を行うものである。 In the present embodiment, to detect the line of sight of the driver, and performs the highlighting in accordance with the line of sight.
図9に示す様に、本実施形態の画像表示制御システム21では、前記第1の実施形態と同様に、画像表示制御装置23、周辺監視カメラ25、レーダ27、車速センサ29、操舵角センサ31、ナビゲーション装置33、ディスプレイ35などを備えるとともに、車内を撮影する車内監視カメラ37、強調表示を解除する強調表示解除スイッチ39を備えている。 As shown in FIG. 9, the image display control system 21 of the present embodiment, as in the first embodiment, the image display control device 23, the peripheral monitoring camera 25, a radar 27, a vehicle speed sensor 29, steering angle sensor 31 , the navigation device 33, provided with a such as a display 35, vehicle monitoring camera 37 for photographing a vehicle, and a highlighted release switch 39 for releasing the highlighting.

この車内監視カメラ37は、運転者の顔を撮影するものであり、その撮影された画像から、運転者の視線検出を行う。 The vehicle monitoring camera 37 is for photographing the face of the driver, from the captured image, perform driver's sight line detection.
例えば顔の画像における目の位置から、顔が車両の前方を向いているかや側方を向いているかを判断することができる。 For example from the eye position in the face image, the face can be determined whether the faces Kaya side facing the front of the vehicle. また、目の画像における黒目の位置からも視線を検出することが可能である。 Further, it is possible to detect the line of sight from the position of the iris in the eye images.

そして、視線を検出した場合には、運転者の見ていない方向の対象物の画像を強調表示することで、運転者の注意を喚起することができる。 When detecting the line of sight, by highlighting the image of the direction of an object not seen by the driver, it is possible to alert the driver.
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiments, it can be implemented in various aspects.

(1)例えば強調表示の手法として、運転者等の注意を喚起するものであれば、特に限定はない。 (1) As for example highlighting techniques, as long as to arouse the attention of the driver and is not particularly limited. 例えば、対象物を示す画像を、画面上で振動させて強調表示してもよい。 For example, an image showing an object may be highlighted by vibrating on the screen. また、対象物が複数ある場合には、危険度の高いものから順に、対象物を示す画像を順次強調表示してもよい。 Also, if the object is more, in order from the high risk ones, may be sequentially highlight the image representing the object.

(2)また、本発明は、上述したアルゴリズムに基づいて強調表示の処理などを実行させるプログラムやそのプログラムを記憶している記録媒体にも適用できる。 (2) Further, the present invention is also applicable to a recording medium storing the program and the program for executing such highlighting processing based on the algorithm described above.
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フレキシブルディスク、ハードディスク、DVD、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。 As the recording medium, configured as a microcomputer electronic control device, microchip, a flexible disk, hard disk, DVD, include various recording medium such as an optical disc. つまり、上述した画像表示制御装置の処理を実行させることができるプログラムを記憶したものであれば、特に限定はない。 In other words, as long as it stores a program capable of executing the processing of the image display control apparatus described above it is not particularly limited.

尚、前記プログラムは、単に記録媒体に記憶されたものに限定されることなく、例えばインターネットなどの通信ラインにて送受信されるプログラムにも適用される。 Note that the program is simply not limited to those stored in the recording medium, it is also applicable to, for example, a program to be transmitted and received by the communication line such as the Internet.

第1の実施形態における画像表示制御システム全体を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the entire image display control system according to the first embodiment. 車両に搭載された周辺監視カメラの視野を示す説明図である。 Is an explanatory view showing the field of view of the environment monitoring cameras mounted on a vehicle. 第1の実施形態の主要な処理を示すメインのフローチャートである。 It is a flowchart of a main showing a main process of the first embodiment. 歩行者識別器を示す説明図である。 It is an explanatory view showing a pedestrian identifier. 第1の実施形態の強調表示処理を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the highlight process in the first preferred embodiment. ディスプレイに表示された画面を示す説明図である。 It is an explanatory view showing a display on the displayed screen. 点滅速度の演算式を示す説明図である。 Is an explanatory diagram showing an arithmetic expression of blink rate. 移動方向検知方法を示す説明図である。 It is an explanatory view showing a movement direction detection process. 第2の実施形態における画像表示制御システム全体を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the entire image display control system according to the second embodiment.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1、23…画像表示製御装置 3、21…画像表示制御システム 5、25…周辺監視カメラ 7、27…レーダ 13、35…ディスプレイ 37…車内監視カメラ 1,23 ... image display made control apparatus 3, 21 ... image display control system 5,25 ... peripheral surveillance camera 7 and 27 ... radar 13, 35 ... display 37 ... car surveillance camera

Claims (10)

  1. 自車両の周囲に存在する対象物を検出して、該対象物の自車両に対する危険度を設定し、その危険度に応じて、画面上の前記対象物を示す画像に対する強調表示を行う画像表示制御装置において、 Detecting an object existing around the vehicle, sets the risk with respect to the vehicle of the object, depending on the risk level, the image display to perform the highlighting to the image indicating the object on the screen in the control device,
    前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とを検出し、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とに応じて、前記対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、前記対象物を示す画像の強調表示を制御することを特徴する画像表示制御装置。 Wherein detecting the type of the distance between the object velocity of the vehicle up to the object, the according to the type of distance between the object velocity of the vehicle up to the object, of the object set the risk, according to the setting result, the image display control apparatus that the control means controls the highlighting of the image indicating the object.
  2. 前記対象物を示す画像は、前記対象物の画像自身及び前記対象物を指定するマークのうち、少なくとも1種であることを特徴とする請求項1に記載の画像表示制御装置。 Image showing the object, of the marks specifying the image itself and the object of the object, an image display control apparatus according to claim 1, characterized in that at least one.
  3. 前記自車両の走行予想軌跡内及び走行予想軌跡の近傍に存在する対象物のうち、少なくとも前記走行予想軌跡内に存在する対象物に対して、前記危険度の設定を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像表示制御装置。 Among the object existing in the vicinity of the predicted traveling locus in and predicted traveling locus of the vehicle, wherein characterized in that to an object present in at least the predicted traveling in trajectories, the setting of the risk the image display control device according to claim 1 or 2.
  4. 前記対象物の移動方向に応じて、前記危険度を設定して、前記強調表示を調節することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の画像表示制御装置。 According to the moving direction of said object, said set of risk, the image display control apparatus according to claim 1, characterized in that adjusting the highlighting.
  5. 前記対象物を示す画像の点滅速度によって、前記強調表示を調節することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の画像表示制御装置。 The blink rate of the image indicating the object, an image display control apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that adjusting the highlighting.
  6. 前記対象物を示す画像を、画面上で振動させて強調表示することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の画像表示制御装置。 The image display control device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the image indicating the object, highlighting by vibrating on the screen.
  7. 前記対象物が複数ある場合には、前記危険度の高いものから順に、前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の画像表示制御装置。 When the object is more than one said in descending order of risk, the image display control apparatus according to claim 1, characterized in that to highlight the image indicating the object.
  8. 運転者の視線を検出し、前記運転者の見ていない方向の前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の画像表示制御装置。 Detecting a line of sight of the driver, the image display control apparatus according to claim 1, wherein the highlighting an image showing the object in a direction which is not seen in the driver.
  9. 前記危険度が高い対象物ほど、前記強調表示を強くすることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の画像表示制御装置。 The higher the risk is high object, an image display control apparatus according to claim 1, characterized in that to strengthen the said highlighting.
  10. 前記請求項1〜9のいずれかに記載の画像表示制御装置に、少なくとも撮像装置及び画像表示装置を備えたことを特徴とする画像表示制御システム。 Wherein the image display control device according to any one of claims 1 to 9, an image display control system characterized by comprising at least the imaging device and an image display device.
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