JP2010276557A - Spectrum measuring device for moving body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両などの移動体に搭載されたスペクトルセンサにより測定された測定対象のスペクトルデータから測定対象を識別する移動体用スペクトル測定装置に関するものである。 The present invention relates to a spectrum measuring apparatus for a mobile object that identifies a measurement object from spectrum data of the measurement object measured by a spectrum sensor mounted on a mobile object such as a vehicle.
近年、自動車等の車両には、その運転支援装置として、車両周囲において動的に変化する歩行者や信号機などの状態を認識してドライバーの運転や意思決定を支援する装置が搭載されることが少なくない。そして、そのような装置の多くは、信号機や歩行者等の状態をCCDカメラ等にて撮像するとともに、その撮像画像を実時間で画像処理して状態認識し、その認識した結果を上述した運転支援等に用いるようにしている。しかし通常、歩行者は、その形状が大きさや向き、あるいは持ち物の有無などにより多様に変化することから、上記画像処理に基づいて得られる形状からその存在を正確に認識することは難しい。また、信号機は一般に、その大きさや色についての規格性が高いものの、見る角度によってはその形状が変化するなどの不都合も避けがたく、上記画像処理を通じた形状認識ではやはり限界がある。 In recent years, vehicles such as automobiles are often equipped with devices that support driving and decision making by recognizing the state of pedestrians and traffic lights that dynamically change around the vehicle. Not a few. Many of such devices capture the state of traffic lights, pedestrians, and the like with a CCD camera, etc., recognize the state by processing the captured image in real time, and recognize the result of the above-described driving. It is used for support. However, since the shape of the pedestrian usually changes variously depending on the size and orientation, the presence or absence of belongings, and the like, it is difficult to accurately recognize the presence from the shape obtained based on the image processing. In general, a traffic light has high standard for size and color, but it is difficult to avoid inconveniences such as change in shape depending on the viewing angle, and shape recognition through image processing is still limited.
一方、特許文献1には、測定対象を認識する技術として、スペクトルセンサにより採取されたスペクトルデータを用いるリモートセンシング技術が記載されている。すなわちここでは、航空機や人工衛星に搭載されたスペクトルセンサにより撮影された不可視領域をも含むマルチスペクトル画像データから、例えば森林、田畑、市街地等のような、可視光領域のみでは認識の困難な測定対象の分類、特徴付けが行なわれ、こうして分類され、特徴付けされたデータに基づいて測定対象が識別される。 On the other hand, Patent Document 1 describes a remote sensing technique using spectrum data collected by a spectrum sensor as a technique for recognizing a measurement target. In other words, here, measurements that are difficult to recognize only from the visible light region, such as forests, fields, urban areas, etc., from multispectral image data including invisible regions captured by a spectrum sensor mounted on an aircraft or satellite. The object is classified and characterized, and the measurement object is identified based on the data thus classified and characterized.
このように、スペクトルセンサでは、不可視領域をも含む各波長帯の輝度値(光強度)が観測されることから、波長毎の輝度値を比較することによって測定対象特有の特性を知ることができ、ひいてはその識別が可能となる。また近年は、このようなスペクトルセンサとして、撮像可能な帯域幅が広く、またその分解能も数nm〜数十nmと高いハイパースペクトルセンサなども実用化されている。このハイパースペクトルセンサでは、スリットの走査により順次取り込まれる光像を波長毎に分光しつつ撮像素子に受光させることによってスペクトルデータを得ることになる(特許文献2参照)。 In this way, in the spectrum sensor, the luminance value (light intensity) of each wavelength band including the invisible region is observed, so the characteristic specific to the measurement object can be known by comparing the luminance value for each wavelength. As a result, the identification becomes possible. In recent years, a hyperspectral sensor having a wide imaging bandwidth and a high resolution of several nanometers to several tens of nanometers has been put to practical use as such a spectral sensor. In this hyperspectral sensor, spectral data is obtained by causing the image sensor to receive light while spectrally separating light images sequentially taken by scanning of the slit for each wavelength (see Patent Document 2).
そこで最近は、このようなスペクトルセンサを自動車等の車両に搭載し、同スペクトルセンサにより撮像されたスペクトルデータ(ハイパースペクトルデータ)を用いて車両周辺の各種測定対象を識別することが検討されている。ただし、このようなハイパースペクトルセンサによるスペクトルデータともなると、そのデータ数も膨大であることから、そのデータ処理に要する時間の増加が無視できず、特に車両周辺の各種測定対象を観測しようとしても、それら車両等の移動体にとって必要な情報を適切に取得できるとは限らない。 Therefore, recently, it is considered that such a spectrum sensor is mounted on a vehicle such as an automobile and various measurement objects around the vehicle are identified using spectrum data (hyperspectral data) captured by the spectrum sensor. . However, when it becomes spectrum data by such a hyperspectral sensor, the number of data is enormous, so the increase in time required for the data processing cannot be ignored, especially when trying to observe various measurement objects around the vehicle, Information necessary for such a moving body such as a vehicle cannot always be acquired appropriately.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両等の移動体に搭載されたスペクトルセンサによる観測データにより測定対象の精度の高い識別を可能にするとともに、同観測データとして必要とされる情報のより適切な取得を可能とする移動体用スペクトル測定装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the object thereof is to enable highly accurate identification of a measurement target by observation data from a spectrum sensor mounted on a moving body such as a vehicle. An object of the present invention is to provide a moving body spectrum measuring apparatus that enables more appropriate acquisition of information required as observation data.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項1に記載の発明は、波長情報と光強度情報とを測定可能なスペクトルセンサを移動体に搭載し、このスペクトルセンサにて検出される観測光のスペクトルデータに基づいて移動体周辺の測定対象を識別する移動体用スペクトル測定装置であって、前記スペクトルセンサは、スリットの走査により順次取り込まれる光像を波長毎に分光しつつ撮像素子に受光させることによってスペクトルデータを取得するものであり、前記移動体には、その環境情報及び運転操作を含む運転者情報の少なくとも一方に基づいて前記スリットの走査領域を制御するスリット走査制御器が設けられてなることを要旨とする。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
According to the first aspect of the present invention, a spectrum sensor capable of measuring wavelength information and light intensity information is mounted on a moving body, and measurement around the moving body is performed based on spectrum data of observation light detected by the spectrum sensor. A spectrum measuring apparatus for a moving body for identifying a target, wherein the spectrum sensor acquires spectrum data by causing an image sensor to receive a light image that is sequentially captured for each wavelength by scanning a slit. The gist of the invention is that the moving body is provided with a slit scanning controller that controls the scanning area of the slit based on at least one of the environment information and driver information including driving operation.
上記構成によるように、移動体の環境情報及び運転操作を含む運転者情報の少なくとも一方に基づいてスリットの走査領域を制御することとすれば、この走査領域に応じたスリットの走査、ひいては、走査領域に応じた測定対象のスペクトルデータの取得が可能となる。これにより、移動体に搭載されたスペクトルセンサによって検出される観測データにより測定対象の精度の高い識別はもとより、同観測データとして必要とされる情報の適切な取得が可能となる。 As described above, if the scanning region of the slit is controlled based on at least one of the environment information of the moving object and the driver information including the driving operation, the scanning of the slit corresponding to this scanning region, and thus the scanning It is possible to acquire spectrum data of a measurement object corresponding to the region. As a result, it is possible to appropriately acquire information required as the observation data as well as to accurately identify the measurement object based on the observation data detected by the spectrum sensor mounted on the moving body.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記スリット走査制御器によって制御される前記スリットの走査領域が、同スリットの走査開始位置及び走査方向の設定であることを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the spectrum measuring apparatus for a moving body according to the first aspect, the scanning region of the slit controlled by the slit scanning controller is configured to set a scanning start position and a scanning direction of the slit. It is a summary.
上記構成によるように、スリットの走査開始位置及び走査方向の設定としてスリットの走査領域を制御することとすれば、これら設定された走査開始位置及び走査方向に応じたスリットの走査を通じて、測定対象のスペクトルデータが順次取得されるようになる。これにより、上記測定対象のうちの必要とされる観測データを移動体の環境情報及び運転操作を含む運転者情報に応じて優先的に取得することができるようになる。 As in the above configuration, if the slit scanning region is controlled as the setting of the scanning start position and scanning direction of the slit, the measurement object is measured through the scanning of the slit corresponding to the set scanning start position and scanning direction. Spectral data is acquired sequentially. As a result, the required observation data among the measurement objects can be preferentially acquired according to the environment information of the moving body and the driver information including the driving operation.
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記スリット走査制御器によって制御される前記スリットの走査領域が、同スリットの走査終了位置の設定を更に含むことを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the spectrum measuring apparatus for a moving body according to the second aspect, the scanning region of the slit controlled by the slit scanning controller further includes setting of a scanning end position of the slit. This is the gist.
上記構成によるように、スリットの走査開始位置及び走査方向に併せてスリットの走査終了位置を設定することとすれば、スリットの走査領域が移動体の環境情報及び運転操作を含む運転者情報に応じて制限されるようになる。このため、制限されたスリットの走査範囲内でのスペクトルデータの取得が可能となり、測定対象のスペクトルデータに基づき測定対象を識別する上でそのデータ量を必要最小限に抑制することができるようになる。これにより、必要とされる測定対象のスペクトルデータを実時間に近いかたちで取得することができるようになり、スペクトルデータに基づく測定対象の識別にかかる処理速度も高められるようになる。 As described above, if the slit scanning end position is set together with the slit scanning start position and the scanning direction, the slit scanning area corresponds to the driver's information including the environmental information of the moving body and the driving operation. Will be restricted. For this reason, it is possible to acquire spectrum data within the limited slit scanning range, and to suppress the data amount to the minimum necessary for identifying the measurement object based on the spectrum data of the measurement object. Become. This makes it possible to acquire the required spectrum data of the measurement object in a manner close to real time, and to increase the processing speed for identifying the measurement object based on the spectrum data.
請求項4に記載の発明は、請求項2または3に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記スリット走査制御器は、取得される環境情報及び運転操作を含む運転者情報から推定される緊急性の高い測定対象を優先して識別し得る態様で前記スリットの走査領域を制御することを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the mobile spectrum measuring apparatus according to the second or third aspect, the slit scanning controller is an emergency estimated from driver information including acquired environmental information and driving operation. The gist of the invention is to control the scanning region of the slit in such a manner that it is possible to preferentially identify a measurement object having high characteristics.
上記構成によれば、緊急性の高い測定対象に対応してスリットの走査領域が制御され、緊急性の高い測定対象のスペクトルデータが優先して取得されるようになる。これにより、この優先して取得されたスペクトルデータに基づく測定対象の識別にかかる処理速度がより高められるようになる。 According to the above configuration, the scanning region of the slit is controlled corresponding to the measurement object with high urgency, and the spectrum data of the measurement object with high urgency is preferentially acquired. Thereby, the processing speed concerning identification of the measuring object based on the spectrum data acquired with priority is further increased.
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体は操舵用のステアリングを備えており、前記運転操作を含む運転者情報はこのステアリングに設けられた蛇角センサにより検出されるステアリングの操舵角情報であることを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the spectrum measuring apparatus for a moving body according to the fourth aspect, the moving body includes a steering steering, and driver information including the driving operation is provided in the steering. The gist of the present invention is the steering angle information of the steering detected by the snake angle sensor.
上記識別の対象とされる測定対象は、移動体の移動に伴って変化するものであり、特に移動体の操舵角が変化したときに新しく検出される測定対象の識別が必要となる。この点、上記構成によるように、移動体のステアリングに設けられた舵角センサにより検出される操舵角情報に基づきスリットの走査領域の制御を行うこととすれば、移動体の移動に伴って新たに検出される測定対象の識別を優先して行うことが可能となる。 The measurement object to be identified changes with the movement of the moving body. In particular, it is necessary to identify the measurement object newly detected when the steering angle of the moving body changes. In this regard, as described above, if the control of the scanning area of the slit is performed based on the steering angle information detected by the steering angle sensor provided in the steering of the moving body, a new one is generated as the moving body moves. Therefore, it is possible to prioritize identification of the measurement object detected in (1).
請求項6に記載の発明は、請求項4または5に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体には運転者の顔の向きを検出する顔方向検出センサが設けられており、前記運転操作を含む運転者情報はこの顔方向検出センサにより検出される運転者の顔の向きを示す情報であることを要旨とする。 The invention according to claim 6 is the spectrum measuring apparatus for moving body according to claim 4 or 5, wherein the moving body is provided with a face direction detection sensor for detecting a face direction of the driver, The summary of the driver information including the driving operation is information indicating the direction of the driver's face detected by the face direction detection sensor.
通常、移動体の運転者の顔の向きと移動体の運転操作を含む運転者情報とは相関する関係にあり、例えば、運転者の顔の向く方向、あるいはその逆の方向が運転者の所望する、あるいは運転者に注意を促すべき測定対象が存在する方向と判定することが可能である。そこで、上記構成によるように、顔方向検出センサにより検出される運転者の顔の向きを示す情報に基づきスリットの走査領域を制御することとすれば、運転者が所望とする、あるいは運転者に注意を促すべき必要な測定対象の識別を優先して行うことが可能となる。 Usually, the driver's face direction including the driving operation of the moving body is correlated with the driver information including the driving operation of the moving body. For example, the direction of the driver's face or the opposite direction is desired by the driver. It is possible to determine the direction in which there is a measurement object that should be alerted to the driver. Therefore, as described above, if the slit scanning area is controlled based on information indicating the driver's face direction detected by the face direction detection sensor, the driver desires or It becomes possible to prioritize identification of necessary measurement objects that should be alerted.
請求項7に記載の発明は、請求項4〜6のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体には運転者の視線の方向を検出する視線検出センサが設けられており、前記運転操作を含む運転者情報はこの視線検出センサにより検出される運転者の視線の方向を示す情報であることを要旨とする。 The invention according to claim 7 is the spectrum measuring apparatus for moving body according to any one of claims 4 to 6, wherein the moving body is provided with a line-of-sight detection sensor for detecting a direction of the driver's line of sight. The gist of the driver information including the driving operation is information indicating the direction of the driver's line of sight detected by the line-of-sight detection sensor.
通常、運転者の視線方向と運転者にとって必要とされる測定対象の識別情報とは相関する関係にある。すなわち、運転者の注視する方向に運転者にとって識別が必要とされる測定対象が存在することが普通である。また逆に、運転者の視線とは異なる方向に存在する測定対象の識別情報も、やはり注意を喚起するなど運転者にとっては有用な識別情報となり得る。そこで、上記構成によるように、視線検出センサにより検出される運転者の視線の方向を示す情報に基づきスリットの走査領域を制御することとしても、運転者にとって必要とされる測定対象の識別を優先して行うことが可能となる。 Usually, the driver's line-of-sight direction and the identification information of the measurement object required for the driver are correlated. That is, there is usually a measurement object that needs to be identified for the driver in the direction in which the driver is gazing. Conversely, the identification information of the measurement object that exists in a direction different from the driver's line of sight can also be useful identification information for the driver, such as calling attention. Therefore, as described above, priority is given to the identification of the measurement object necessary for the driver even if the scanning region of the slit is controlled based on the information indicating the direction of the driver's line of sight detected by the line-of-sight detection sensor. Can be performed.
請求項8に記載の発明は、請求項1〜7のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体の環境情報は、その都度のスペクトルデータに基づき識別される測定対象の状態として取得されることを要旨とする。 The invention according to claim 8 is the mobile object spectrum measuring apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the environmental information of the mobile object is identified based on the respective spectrum data. The gist is that it is acquired as a state.
上記構成によれば、例えば、測定対象が歩行者のときには、大人、子供、老人のうちのいずれであるか、また、測定対象が移動体に接近しているか等といった測定対象の状態に基づくスリットの走査領域の制御が可能となる。これにより、測定対象の状態に応じた適切な識別を行うことができるようになる。 According to the above configuration, for example, when the measurement target is a pedestrian, the slit is based on the state of the measurement target, such as whether the measurement target is an adult, a child, or an elderly person, and whether the measurement target is approaching a moving object. The scanning area can be controlled. Thereby, it becomes possible to perform appropriate identification according to the state of the measurement target.
請求項9に記載の発明は、請求項1〜7のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体の環境情報は、ナビゲーションから得られる移動体の位置情報に基づき、測定対象の出現確率もしくは出現方向の可能性として取得されることを要旨とする。 The invention according to claim 9 is the spectrum measurement device for mobile body according to any one of claims 1 to 7, wherein the environmental information of the mobile body is based on position information of the mobile body obtained from navigation. The gist is that it is acquired as the probability of appearance or the direction of appearance of the measurement object.
上記移動体の環境情報は、移動体の位置によって変化するものであり、例えば、市街地では測定対象として歩行者、信号機が多く存在する一方、山道等では測定対象として動植物が多く存在することとなる。この点、上記構成によるように、移動体に搭載されるナビゲーションから得られる同移動体の位置情報に基づき測定対象の出現確率もしくは出現方向の可能性として取得することとすれば、スリット102の走査領域を測定対象の出現が予測される領域に予め設定することが可能となり、ひいては、スペクトルセンサ100による測定対象のスペクトルデータの適切な取得が可能となる。
The environmental information of the moving body changes depending on the position of the moving body. For example, while there are many pedestrians and traffic lights as measurement targets in urban areas, there are many animals and plants as measurement targets in mountain roads and the like. . In this regard, as in the above configuration, the scanning of the
請求項10に記載の発明は、請求項1〜9のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置において、前記移動体が路面を走行する自動車であることを要旨とする。
この発明は、上記構成によるように、上記スペクトルセンサが搭載される移動体として自動車に適用して特に有効であり、上記構成によって、移動体の移動を支援する上で必要となる情報の適切な取得が可能となる。
The gist of the invention according to claim 10 is the spectrum measuring apparatus for moving body according to any one of claims 1 to 9, wherein the moving body is an automobile traveling on a road surface.
The present invention is particularly effective when applied to an automobile as a moving body on which the spectrum sensor is mounted as described above, and appropriate information for supporting the movement of the moving body can be obtained by the above configuration. Acquisition is possible.
(第1の実施の形態)
図1に本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置を具現化した第1の実施の形態についてその概略構成を示す。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a schematic configuration of a first embodiment that embodies a spectrum measuring apparatus for a moving body according to the present invention.
図1に示されるように、この移動体用スペクトル測定装置は、例えば自動車等の車両に搭載されて波長情報と光強度とを測定可能なスペクトルセンサ100を備えている。このスペクトルセンサ100では、まず、測定対象の観測光がレンズ101を介して検出されると、この観測光がスリット102の走査により光像として取り込まれる。こうした光像は、分光器103によって波長毎に分光されたのちに撮像素子104に受光されることによって、測定対象のスペクトルデータ(ハイパースペクトルデータ)としてスペクトルデータ処理部110に読み込まれる。
As shown in FIG. 1, the moving body spectrum measuring apparatus includes a
このスペクトルデータ処理部110では、スペクトルセンサ100によって取得された測定対象のスペクトルデータに基づいて、車両周辺に歩行者、信号機、障害物等が存在するか否か、さらには、歩行者が大人、子供、老人であるか否か、信号機の色の状態等といった車両の周辺環境情報の識別が行われる。
In this spectrum
そして、こうした測定対象の識別情報がHMI(ヒューマン・マシン・インターフェース)120及び車両制御器130にそれぞれ入力される。このうちHMI120では、スペクトルデータ処理部110からの識別情報に基づき、例えば、「前方に歩行者が存在する」、「信号機の状態が赤である」、等々といった音声情報等が運転者に対して通知される。また、同じく測定対象の識別対象が入力される車両制御器130では、スペクトルデータ処理部110から伝送される識別情報に基づいて例えば車両のブレーキ制御等の車両制御が行われる。
Then, such identification information of the measurement object is input to an HMI (Human Machine Interface) 120 and a
また、車両の運転操作もしくは運転者の情報が取得される操作・運転者情報取得装置140には、車両のステアリングに設けられた蛇角センサにより検出される車両の操作情報としてのステアリングの操舵角情報や、運転者の顔の向きを検出する顔方向検出センサにより検出される運転者の顔の向きを示す情報、運転者の視線の方向を検出する視線検出センサにより検出される運転者の視線の方向を示す情報等々の運転者情報が取り込まれる。
The operation / driver
そして、上記スリット102の走査領域を算出するスリット走査算出器150には、上記スペクトルデータ処理部110による識別情報と操作・運転者情報取得装置140による運転操作を含む運転者情報が入力される。このスリット走査算出器150では、これら各情報の少なくとも一方に基づきスリット102の走査領域の設定が行われる。そして、こうして設定された走査領域に応じたスリット102の走査制御が、スリット走査制御器160によって実行される。
The
次に、上記スペクトルセンサ100を構成するスリット102の概略構成及び駆動態様を、図2〜図5を参照して説明する。なお、図2(a)及び(b)は、走査領域の設定を左右方向に行う場合のスリット102Tの構成例を示しており、図3(a)及び(b)は、このスリット102Tによる左右方向への走査の一例を示している。また、図4(a)及び(b)は、走査領域の設定を上下方向に行う場合のスリット102Yの構成例を示しており、図5(a)及び(b)は、このスリット102Yによる上下方向への走査の一例を示している。
Next, a schematic configuration and a driving mode of the
まず、図2(a)に示すように、このスリット102Tは、複数の板状のスリット板102T1〜102Tnがそれぞれ垂直に隣接して配列されることによって構成されている。これらスリット板102T1〜102Tnには、その下端に駆動源としてのアクチュエータM1〜Mnがそれぞれ設けられている。そして、例えば、図2(b)に示すように、上記スリット102Tを構成するアクチュエータM1〜MnのうちのアクチュエータM3が駆動されると、その駆動に伴ってスリット板102T3が回転し、このスリット板102T3に隣接するスリット板102T2及び102T4との間で隙間Sが形成されるようになる。そして、この隙間Sを介して、上記レンズ101からの観測光が分光器103に取り込まれるようになる。
First, as shown in FIG. 2A, the
ここで例えば、図3(a)に示すように、車両前方の測定対象うち、左側に存在する測定対象のスペクトルデータを優先して取得する場合には、スリット102Tのうち、左端のスリット板102T1から右端のスリット板102Tnへと右方向に向けて各スリット板102T1〜102Tnが順次回転駆動される。これにより、スペクトルデータ処理部110には、車両前方の測定対象うち、左端に存在する測定対象のスペクトルデータから順次取得されるようになる。
Here, for example, as shown in FIG. 3A, when the spectrum data of the measurement object existing on the left side among the measurement objects in front of the vehicle is preferentially acquired, the
また、図3(b)に示すように、例えば車両前方の測定対象うち、右側に存在する測定対象のスペクトルデータを優先して取得する場合には、スリット102Tのうちの右端のスリット板102Tnから左端のスリット板102T1へと左方向に向けて各スリット板102T1〜102Tnが順次回転駆動される。これにより、スペクトルデータ処理部110には、車両前方の測定対象うち、右端に存在する測定対象のスペクトルデータが順次取得されるようになる。
Further, as shown in FIG. 3B, for example, when the spectrum data of the measurement object existing on the right side among the measurement objects in front of the vehicle is preferentially acquired, from the slit plate 102Tn at the right end of the
このように、垂直に隣接して構成されるスリット板102T1〜102Tnからなるスリット102Tによれば、左右方向に対する選択的な走査を通じた同スリット102Tの走査領域の設定が可能となる。
As described above, according to the
一方、図4(a)に示すように、複数の板状のスリット板102Y1〜102Ymをそれぞれ水平に隣接して配列することによって上記スリット102を構成することも可能である。すなわち、これらスリット板102Y1〜102Ymにも、その下端に駆動源としてのアクチュエータM1〜Mmがそれぞれ設けられている。そして、このスリット102Yによっても、図4(b)に示すように、上記スリット102を構成するアクチュエータM1〜MmのうちのアクチュエータM3が駆動されると、その駆動に伴ってスリット板102Y3が回転し、このスリット板102Y3に隣接するスリット板102Y2及び102Y4との間で隙間Sが形成されるようになる。そして、この隙間Sを介して、上記レンズ101からの観測光が分光器103に取り込まれるようになる。
On the other hand, as shown in FIG. 4A, it is also possible to configure the
そして、図5(a)に示すように、例えば車両前方の測定対象うち、下側に存在する測定対象のスペクトルデータを優先して取得する場合には、スリット102Yのうちの下端のスリット板102Y1から上端のスリット板102Ymへと上方向に向けて各スリット板102Y1〜102Ymが順次回転駆動される。これにより、スペクトルデータ処理部110には、車両前方の測定対象うち、下側に存在する測定対象のスペクトルデータが順次取得されるようになる。
Then, as shown in FIG. 5A, for example, when the spectrum data of the measurement object existing on the lower side among the measurement objects in front of the vehicle is acquired with priority, the
また、図5(b)に示すように、例えば車両前方の測定対象うち、上側に存在する測定対象のスペクトルデータを優先して取得する場合には、スリット102Yのうちの上端のスリット板102Ymから下端のスリット板102Y1へと下方向に向けて順次回転駆動される。これにより、スペクトルデータ処理部110には、車両前方の測定対象うち、上側に存在する測定対象のスペクトルデータが順次取得されるようになる。
Further, as shown in FIG. 5 (b), for example, when the spectrum data of the measurement object existing on the upper side among the measurement objects in front of the vehicle is preferentially acquired, from the slit plate 102Ym at the upper end of the
このように、水平に隣接して構成されるスリット板102Y1〜102Ymからなるスリット102Yによれば、スリット102Yの上下方向の選択的な走査を通じたスリット102Yの走査領域の設定が可能となる。
As described above, according to the
次に、このような前提のもとに上記スリット走査制御器160によって実行されるスリット102の走査領域の制御について、図6を参照して説明する。なお、ここでの例では、先の図2に示したように、スリット板102T1〜102Tnが垂直に配列されたスリット102(102T)を採用することとする。
Next, the control of the scanning area of the
まず、例えば、図6(a)に示す環境下において車両が道路上の走行を始めたとすると、これに伴ってスペクトルセンサ100による測定対象のスペクトルデータの取得が開始される。ここで、この車両の駆動直後にあっては、未だスペクトルデータ処理部110による測定対象の識別が行われていないため、車両の位置情報に基づき上記スリット102のスリット走査領域が設定される。すなわち、通常、運転者にとって緊急性の高い測定対象は歩行者であることに鑑み、この歩行者が通常存在する歩道側のスペクトルデータを優先して取得する。
First, for example, if the vehicle starts traveling on the road in the environment shown in FIG. 6A, acquisition of spectrum data to be measured by the
そして、同図6(a)に示すように、歩道側、すなわち運転者の正面から見て左側の測定対象を優先して識別すべく、スリット走査算出器150による走査領域の制御を通じてスリット102が左端から右端に向かって走査される。これにより、スペクトルデータ処理部110には、運転者の正面から見て左側から右側の測定対象のスペクトルデータが順次取り込まれるようになる。
Then, as shown in FIG. 6 (a), the
こうして、スペクトルデータ処理部110に取り込まれるスペクトルデータに基づき、図6(b)に示すように、車両前方の測定対象のうちの一つが例えば「歩行者」であると識別されると、スペクトルデータ処理部110に格納された測定対象の緊急性を判別するデータベースに基づいてその緊急性の度合いが決定される。こうして、このデータベースに基づき、例えば車両前方に存在する測定対象のうち「歩行者」に関する情報が最も緊急性が高いものとして優先順位が設定される。
Thus, if one of the measurement objects ahead of the vehicle is identified as “pedestrian”, for example, as shown in FIG. 6B based on the spectrum data captured by the spectrum
そして、この優先順位に基づき緊急性の高い測定対象の状態を優先してモニタすべく、図6(c)に示すように、スリット102の走査開始位置が運転者の正面方向から見て右端となるように設定されるとともに同スリット102の走査方向が運転者の正面方向から見て右端から左端にかけて走査するように設定される。これにより、測定対象のうち最も緊急性の高い「歩行者」のスペクトルデータが優先して取得されるようになる。そして、スペクトルデータ処理部110では、この「歩行者」の識別情報が継続してモニタされるとともに、その都度検出されるスペクトルデータに基づいて「歩行者」が大人、子供、老人のうちいずれであるか否かといった詳細な識別が実行される。
In order to preferentially monitor the state of the measurement object with high urgency based on this priority, as shown in FIG. 6C, the scanning start position of the
次に、上記スリット走査算出器150にて実行されるスリット102の走査領域の制御手順を、図7を参照して説明する。
図7に示すように、スリット102の走査領域の制御が開始されると、まず、スペクトルセンサ100の検出帯域及び分解能の初期化が実行される(ステップS100)。そして、環境情報及び運転操作を含む運転者情報の現時点での情報レベルが取得されると、スペクトルセンサ100による観測光の検出に基づき測定対象のスペクトルデータが取得される(ステップS101、S102)。
Next, the control procedure of the scanning area of the
As shown in FIG. 7, when the control of the scanning region of the
こうして、測定対象のスペクトルデータに基づいて車両の環境情報が取得され(ステップS103)、この環境情報に基づいて車両周辺に歩行者、自転車、バイク等の交通弱者
が存在するか否か、また、信号機が存在するか否か、新しい検出領域が存在するか否か等の緊急情報の有無が判定される(ステップS104)。こうして、スリット走査算出器150では、緊急情報の存在が確認されるまでスペクトルセンサ100の検出に基づく環境情報の取得が実行される(ステップS102〜ステップS104)。
In this way, environmental information of the vehicle is acquired based on the spectrum data to be measured (step S103). Based on this environmental information, whether there are traffic weak persons such as pedestrians, bicycles, motorcycles, etc. The presence / absence of emergency information such as whether there is a traffic light or whether there is a new detection area is determined (step S104). In this way, the
そして、緊急情報の存在が一旦確認されると、スリット102の走査領域のうち緊急性の最も高い測定対象が取得される部位の特定が行われる(ステップS104:YES、S05)。そして、この特定されたスリット走査領域に応じて、まず、スリット102を左端、右端、上端、下端のうちいずれの位置から開始するか否かの設定が行われる(ステップS106)。こうしてスリット102の走査開始位置が設定されると、同じく上記特定されたスリット走査領域に応じてスリット102の走査方向が設定される(ステップS107)。そしてこれにより、緊急情報の存在する部位のスペクトルデータが優先して取得されるようになる。
Then, once the presence of the emergency information is confirmed, the part where the measurement object with the highest urgency is acquired in the scanning region of the
以上説明したように、本実施の形態にかかる移動体用スペクトル測定装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
(1)スリット102の走査開始位置及び走査方向を、車両の環境情報に応じて設定することとした。これにより、これら走査開始位置及び走査方向に応じてスペクトルデータを順次取得することが可能となり、測定対象を識別する上で必要とされるスペクトルデータの適切な取得が可能となる。
As described above, according to the moving body spectrum measuring apparatus of the present embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) The scanning start position and the scanning direction of the
(2)スリット102の走査領域を、緊急性の最も高い測定対象が存在する部位に基づき設定することとした。これにより、測定対象が複数存在するような場合であれ、各測定対象のうちの最も緊急性の高い測定対象のスペクトルデータが早期に取得されるようになり、ひいては、このスペクトルデータに基づく測定対象の識別にかかる処理速度が高められるようになる。
(2) The scanning region of the
(3)スペクトルセンサ100によって検出されるスペクトルデータに基づいて測定対象の環境情報が取得されるまでの間、車両の位置情報に基づいてスリット102の走査領域の設定を行うこととした。これにより、測定対象の識別を行う上で、より適切なスペクトルデータの取得が可能となる。
(3) The scanning region of the
(第2の実施の形態)
以下、本発明にかかる移動体用スペクトルセンサ測定装置にかかる第2の実施の形態を図8及び図9を参照して説明する。なお、この第2の実施の形態は、スリット102の走査領域の制御を、上記操作・運転者情報取得装置140によって取得される運転操作を含む運転者情報のうちのステアリングの操舵角情報に基づき行うものであり、その基本的な構成は先の第1の実施の形態と共通になっている。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the movable body spectrum sensor measuring apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the control of the scanning region of the
すなわち、図8(a)に示すように、運転者のステアリング操作によってステアリングSTが例えば右方向に切られた場合には、これに伴って運転者の正面方向から見て右側に新たな環境情報が入力されるようになる。そこで、本実施の形態では、ステアリングSTの操舵角情報に基づいて新たな環境情報が検出される領域を特定し、新たな環境情報を優先して検出することとする。 That is, as shown in FIG. 8A, when the steering ST is turned to the right, for example, by the driver's steering operation, new environmental information is displayed on the right side as viewed from the front of the driver. Will be entered. Therefore, in the present embodiment, an area where new environmental information is detected is specified based on the steering angle information of the steering ST, and the new environmental information is preferentially detected.
すなわち、まず、ステアリングSTの操舵角情報に基づきステアリングSTが右方向に切られたと判定されると、図8(b)に示すように、スリット102の走査開始位置が運転者の正面方向から見て右端となるように設定されるとともに同スリット102の走査方向が運転者の正面方向から見て右端から左端にかけて走査するように設定される。これにより、車両の走行に伴って検出対象となる環境情報が変化したとしても、新たに検出され
る環境情報が優先して取得されるようになる。
That is, first, when it is determined that the steering wheel ST is turned rightward based on the steering angle information of the steering wheel ST, as shown in FIG. 8B, the scanning start position of the
次に、上記スリット走査算出器150にて実行されるスリット102の走査領域の制御手順を、図9を参照して説明する。
図9に示すように、スリット102の走査領域の制御が開始されると、まず、スペクトルセンサ100の検出帯域及び分解能の初期化が実行される(ステップS200)。そして、環境情報及び運転操作を含む運転者情報の現時点での情報レベルが取得される(ステップS201)。ここで、例えば各情報のうちステアリングSTの操舵角情報がスリット102の走査領域を設定する上で最も有用であると判断された場合、このステアリングSTの操舵角情報がスリット102の走査領域を設定するために必要な情報として取得される(ステップS202)。こうして操舵角情報が取得されると、この操舵角情報に基づいてステアリングSTが切られた側が新たな環境情報が検出される部位として特定される(ステップS203)。そして、この特定されたスリット走査領域に応じて、まず、スリット102を左端及び右端のうちいずれの位置から開始するか否かの設定が行われる(ステップS204)。こうしてスリット102の走査開始位置が設定されると、同じく上記特定されたスリット走査領域に応じてスリット102の走査方向が設定される(ステップS205)。そしてこれにより、新たに検出される測定対象のスペクトルデータが優先して取得されるようになる。
Next, the control procedure of the scanning area of the
As shown in FIG. 9, when the control of the scanning region of the
以上説明したように、本実施の形態にかかる移動体用スペクトル測定装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
(1)スリット102の走査開始位置及び走査方向を、ステアリングSTの操舵角情報に基づいて設定することとした。これにより、これら走査開始位置及び走査方向に応じてスペクトルデータを順次取得することが可能となり、測定対象を識別する上で必要とされるスペクトルデータの適切な取得が可能となる。
As described above, according to the moving body spectrum measuring apparatus of the present embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) The scanning start position and scanning direction of the
(2)スリット102の走査開始位置を、ステアリングSTが切られた側と同一の方向と態様で設定することとした。これにより、車両の運転操作によって環境情報が変動するような場合であれ、新しい環境情報が優先して検出されるようになる。
(2) The scanning start position of the
(第3の実施の形態)
以下、本発明にかかる移動体用スペクトルセンサ測定装置にかかる第3の実施の形態を図10及び図11を参照して説明する。なお、この第3の実施の形態は、走査開始位置及び走査方向の設定に併せて走査終了位置の設定を行うことにより、スリット102の走査領域の限定的な制御を行うものである。
(Third embodiment)
The third embodiment of the moving body spectrum sensor measuring apparatus according to the present invention will be described below with reference to FIGS. In the third embodiment, the scanning end position is set in conjunction with the setting of the scanning start position and the scanning direction, thereby performing limited control of the scanning region of the
すなわち、図10(a)に示すように、例えば、スリット102が走査領域の左端から左端へと右方向に走査されることによって歩行者が検出されたとする。そして、この歩行者が検出された時点で同歩行者が緊急情報として識別されると、必要な環境情報が取得されたとしてスリット走査領域の途中でスリット102の走査が一旦中断される。こうしてスリット102の走査が中断されると、スリット102が走査開始位置に戻され、再びスリット102による環境情報の取得が開始される。これにより、スリット102の走査領域が上記走査開始位置から走査終了位置の間で制限されるようになり、スペクトルデータ処理部110には、環境情報の識別を行う上で必要最低限のスペクトルデータが取り込まれるようになる。
That is, as shown in FIG. 10A, for example, it is assumed that a pedestrian is detected by scanning the
また、例えば、運転者の正面方向の左側に存在する環境情報が緊急性の高い情報として識別されていた場合には、図10(b)に示すように、まず、スリット102の走査開始位置がスリット102の走査領域の中心に設定されるとともに、スリット102の走査方向が左方向に設定される。これによっても、スリット102の走査領域が走査開始位置か
ら走査終了位置の間で制限されるようになり、スペクトルデータ処理部110には、環境情報の識別を行う上で必要最低限のスペクトルデータが取り込まれるようになる。
Further, for example, when the environmental information existing on the left side in the front direction of the driver is identified as highly urgent information, first, as shown in FIG. The center of the scanning area of the
次に、上記スリット走査算出器150にて実行されるスリット102の走査領域の制御手順を、図11を参照して説明する。
図11に示すように、スリット102の走査領域の制御が開始されると、まず、スペクトルセンサ100の検出帯域及び分解能の初期化が実行される(ステップS300)。そして、環境情報及び運転操作を含む運転者情報の現時点での情報レベルが取得されると、スペクトルセンサ100による観測光の検出に基づき測定対象のスペクトルデータが取得される(ステップS301、S302)。
Next, the control procedure of the scanning area of the
As shown in FIG. 11, when the control of the scanning area of the
こうして、測定対象のスペクトルデータに基づいて車両の環境情報が取得され(ステップS303)、この環境情報に基づいて車両周辺に歩行者、自転車、バイク等の交通弱者が存在するか否か、また、信号機が存在するか否か、新しい検出領域が存在するか否か等の緊急情報の有無が判定される(ステップS304)。こうして、スリット走査算出器150では、緊急情報の存在が確認されるまでスペクトルセンサ100の検出に基づく環境情報の取得が実行される(ステップS302〜ステップS304)。
Thus, the vehicle environment information is acquired based on the spectrum data to be measured (step S303). Based on this environment information, whether there are traffic weak persons such as pedestrians, bicycles, and motorcycles around the vehicle, The presence / absence of emergency information such as whether there is a traffic light or whether there is a new detection area is determined (step S304). In this way, the
そして、緊急情報の存在が一旦確認されると、スリット102の走査領域のうち緊急性の最も高い測定対象が取得される部位の特定が行われる(ステップS304:YES、S05)。そして、この特定されたスリット走査領域に応じて、まず、スリット102をその走査領域の全体のうちいずれの位置から開始するか否かの設定が行われる(ステップS306)。次いで、スリット102の走査開始位置が設定されると、同じく上記特定されたスリット走査領域に応じてスリット102の走査方向が設定される(ステップS307)。こうして、さらにスリット102の走査終了位置が設定されると、スリット102の走査領域が同スリット102の走査開始位置から走査終了位置の間で限定されるようになる。そしてこれにより、緊急情報の存在する部位のスペクトルデータが限定して取得されるようになる。
Then, once the presence of the emergency information is confirmed, the part of the scanning region of the
以上説明したように、本実施の形態にかかる移動体用スペクトル測定装置によれば、第1の実施の形態による前記(1)〜(3)の効果に準じた効果が得られるとともに、更に以下に列記するような効果が併せて得られるようになる。 As explained above, according to the spectrum measuring apparatus for a moving body according to the present embodiment, effects similar to the effects (1) to (3) according to the first embodiment can be obtained, and further below The effects listed in the above are also obtained.
(4)スリット102の走査領域を、スリット102の走査開始位置、走査終了位置、及び走査方向によって限定することとした。これにより、スリット102の走査を通じて取得されるスペクトルデータが必要最低限に限定されるようになり、ひいては、環境情報の識別にかかる速度の向上が図られるようになる。
(4) The scanning area of the
(他の実施の形態)
なお、上記実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記第1の実施の形態では、緊急性の高い環境情報が優先して取得される態様でスリット102の走査領域を制御することとしたが、スペクトルセンサ100によって検出される環境情報に基づきスリット102の走査領域を制御するものであればよく、上記緊急性の優先度の設定を割愛するようにしてもよい。
(Other embodiments)
In addition, the said embodiment can also be implemented with the following forms.
In the first embodiment, the scanning area of the
・上記第2の実施の形態では、スリット102の走査開始位置をステアリングSTが切られた方向と同一の方向に設定することとした。スリット102の走査開始位置は、ステアリングSTが切られた方向と反対側に設定することも可能であり、スリット102の走査開始位置はこれらに限定されるものではない。
In the second embodiment, the scanning start position of the
・上記第2の実施の形態では、スリット102の走査領域を、走査開始位置と走査方向とによって設定することとした。これに限らず、先の図10(a)及び(b)に示したように、ステアリングSTの操舵各情報に基づきスリット102の走査開始位置及び走査終了位置を設定することによってスリット102の走査領域を限定するようにしてもよい。
In the second embodiment, the scanning area of the
・上記第2の実施の形態では、スリット102の走査領域の制御を運転操作を含む運転情報のうち、ステアリングSTの操舵角情報に基づいて行うこととした。これに限らず、例えば、上記顔方向検出センサにより検出される運転者の顔の向きを示す情報、上記視線検出センサにより検出される運転者の視線の方向を示す情報等の運転者情報に基づきスリット102の走査領域を制御するようにしてもよい。すなわち、通常、移動体の運転者の顔の向きと移動体の運転操作を含む運転者情報とは相関する関係にあることから、例えば、運転者の顔の向く方向、あるいはその逆の方向が運転者の所望する、あるいは運転者に注意を促すべき測定対象が存在する方向と判定することが可能である。これにより、運転者が所望とする、あるいは運転者に注意を促すべき必要な測定対象の識別を優先して行うことが可能となる。一方、運転者の視線方向と運転者にとって必要とされる測定対象の識別情報とは相関する関係にある。すなわち、運転者の注視する方向に運転者にとって識別が必要とされる測定対象が存在することが普通である。また逆に、運転者の視線とは異なる方向に存在する測定対象の識別情報も、やはり注意を喚起するなど運転者にとっては有用な識別情報ともなり得る。これにより、運転者にとって必要とされる測定対象の識別を優先して行うことが可能となる。
In the second embodiment, the scanning area of the
・上記第1の実施の形態では、スリット102の走査領域の制御を、スペクトルセンサ100によって検出される環境情報に基づいて行うこととした。また、上記第2の実施の形態では、スリット102の走査領域の制御を、運転操作を含む運転者情報に基づいて行うこととした。これに限らず、これらスペクトルセンサ100の検出による環境情報及び運転操作を含む運転者情報の双方に基づきスリット102の走査領域を制御するようにしてもよい。
In the first embodiment, the scanning region of the
・上記第1の実施の形態では、車両に対する環境情報として、スペクトルデータ処理部110によって識別された測定対象の識別情報を用いることとした。これに限らず、図12に示すように、車両200に対する環境情報を、車両200に搭載されたナビゲーションから得られる自車両200の位置情報に基づき測定対象の出現確率もしくは出現方向の可能性として取得するようにしてもよい。すなわち、車両200の走行位置が市街地等の場合は、測定対象として歩行者201、ガードレール202、対向車両203、信号機204等の出現確率が高くなる。また、これら測定対象201〜204の出現方向は、自車両200の位置情報に基づいて予め予測することが可能である。一方、車両の走行位置が山道等の場合には、動植物が測定対象として存在する確率が高くなり、その出現方向も自車両200の位置情報に基づいて予め予測することが可能となる。このため、ナビゲーションから得られる自車両200の位置情報に基づき測定対象が存在する可能性が高いとされる領域をスリット102の走査領域として設定することとすれば、測定対象のスペクトルデータの適切な取得が可能となる。
In the first embodiment, the measurement target identification information identified by the spectrum
・上記各実施の形態では、車両に対する環境情報、あるいは、運転操作を含む運転者情報に基づいてスリット102の走査領域を制御することとした。これに限らず、例えば、運転者の指令に基づきスリット102の走査領域を制御するようにしてもよい。
In each of the above embodiments, the scanning region of the
・上記各実施の形態では、スリット102を、図2及び図4に一例として示したように垂直あるいは水平に配列された複数のスリット板102T1〜102Tn、102Y1〜102YmとアクチュエータM1〜Mn、M1〜Mmとによって構成することとした。これに限らず、これら図2及び図4に示すスリット102T、102Yを二重に介すること
によって観測光の光像を取り込むことも可能である。これにより、スリット102の走査領域の制御の自由度が高められるようになり、ひいては、より限定的なスリットの走査領域の設定が可能ともなる。
In each of the above-described embodiments, the
・上記各実施の形態では、スリット102の走査方向を、上下方向、あるいは左右方向に設定することとした。これに限らず、例えば図13(a)に示すように、スリット102の走査開始位置をその走査領域の左下に設定し、この設定された位置から右上に向かって斜め方向に走査することも可能である。また、図13(b)に示すように、一対のスリット102が交差する態様でスリット102の走査開始位置及び走査方向を設定することも可能である。またさらには、上述のようにこれらスリット102を二重に組み合わせるようにしてもよい。
In each of the above embodiments, the scanning direction of the
・上記各実施の形態では、スペクトルセンサが搭載される移動体として自動車等の車両を想定したが、移動体としては、路面を走行する自動二輪車、ロボット等であってもよい。またこれに限らず、スペクトルセンサが搭載されるとともに同スペクトルセンサによって検出されるスペクトルデータに基づき測定対象を識別する移動体であれば本発明の適用は可能である。 In each of the above embodiments, a vehicle such as an automobile is assumed as a moving body on which the spectrum sensor is mounted. However, the moving body may be a motorcycle, a robot, or the like that travels on a road surface. Further, the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to any mobile body that is equipped with a spectrum sensor and that identifies a measurement object based on spectrum data detected by the spectrum sensor.
100…スペクトルセンサ、101…レンズ、102…スリット、102T1〜102Tn、102Y1〜102Yn…スリット板、103…分光器、104…撮像素子、110…スペクトルデータ処理部、120…HMI(ヒューマン・マシン・インターフェース)、130…車両制御器、140…操作・運転者情報取得装置、150…スリット走査算出器、160…スリット走査制御器、200…車両、201…歩行者、202…ガードレール、203…対向車両、204…信号機、M1〜Mn、Mm…アクチュエータ、ST…ステアリング。 100 ... spectrum sensor, 101 ... lens, 102 ... slits, 102T 1 ~102Tn, 102Y 1 ~102Yn ... slit plate, 103 ... spectrometer, 104 ... imaging element, 110 ... spectral data processing unit, 120 ... HMI (Human Machine -Interface), 130 ... Vehicle controller, 140 ... Operation / driver information acquisition device, 150 ... Slit scanning calculator, 160 ... Slit scanning controller, 200 ... Vehicle, 201 ... Pedestrian, 202 ... Guardrail, 203 ... Opposite Vehicle, 204, traffic light, M 1 to Mn, Mm, actuator, ST, steering.
Claims (10)
前記スペクトルセンサは、スリットの走査により順次取り込まれる光像を波長毎に分光しつつ撮像素子に受光させることによってスペクトルデータを取得するものであり、
前記移動体には、その環境情報及び運転操作を含む運転者情報の少なくとも一方に基づいて前記スリットの走査領域を制御するスリット走査制御器が設けられてなる
ことを特徴とする移動体用スペクトル測定装置。 Spectral measurement for mobile objects equipped with a spectrum sensor capable of measuring wavelength information and light intensity information and identifying measurement objects around the mobile object based on the spectrum data of observation light detected by this spectrum sensor A device,
The spectrum sensor obtains spectrum data by causing the image sensor to receive light while spectrally separating light images sequentially taken by scanning of the slit for each wavelength,
The mobile object is provided with a slit scanning controller for controlling a scanning region of the slit based on at least one of the environment information and driver information including driving operation. apparatus.
請求項1に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The movable body spectrum measuring apparatus according to claim 1, wherein a scanning region of the slit controlled by the slit scanning controller is a setting of a scanning start position and a scanning direction of the slit.
請求項2に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The mobile body spectrum measuring apparatus according to claim 2, wherein the scanning region of the slit controlled by the slit scanning controller further includes setting of a scanning end position of the slit.
前記スリット走査制御器は、取得される環境情報及び運転操作を含む運転者情報から推定される緊急性の高い測定対象を優先して識別し得る態様で前記スリットの走査領域を制御する
請求項2または3に記載の移動体用スペクトル測定装置。 ☆ Priority The slit scanning controller controls the scanning area of the slit in such a manner that it is possible to preferentially identify a highly urgent measurement object estimated from acquired environmental information and driver information including driving operation. The spectrum measuring apparatus for moving bodies according to claim 2 or 3.
請求項4に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The moving body according to claim 4, wherein the moving body includes a steering steering, and the driver information including the driving operation is steering angle information of a steering detected by a snake angle sensor provided in the steering. Spectrum measuring device.
請求項4または5に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The moving body is provided with a face direction detection sensor for detecting the face direction of the driver, and the driver information including the driving operation indicates the face direction of the driver detected by the face direction detection sensor. It is information, The spectrum measuring apparatus for mobile bodies of Claim 4 or 5.
請求項4〜6のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The moving body is provided with a line-of-sight detection sensor for detecting the direction of the driver's line of sight, and the driver information including the driving operation is information indicating the direction of the driver's line of sight detected by the line-of-sight detection sensor. The mobile spectrum measuring apparatus according to any one of claims 4 to 6.
請求項1〜7のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The mobile body spectrum measuring apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the environmental information of the mobile body is acquired as a state of a measurement target identified based on each time spectrum data.
請求項1〜7のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The environment information of the mobile body is acquired as the appearance probability or the possibility of the appearance direction of the measurement object based on the position information of the mobile body obtained from navigation. The mobile body according to any one of claims 1 to 7. Spectrum measuring device.
請求項1〜9のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 The spectrum measuring apparatus for moving body according to any one of claims 1 to 9, wherein the moving body is an automobile traveling on a road surface.
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