KR20170108682A - Work Vechicle for Agriculture - Google Patents

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KR20170108682A KR1020160032961A KR20160032961A KR20170108682A KR 20170108682 A KR20170108682 A KR 20170108682A KR 1020160032961 A KR1020160032961 A KR 1020160032961A KR 20160032961 A KR20160032961 A KR 20160032961A KR 20170108682 A KR20170108682 A KR 20170108682A
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Abstract

An agricultural work vehicle has an additional function to set displacement of a horizontal control cylinder to set a tilted degree of a work device in accordance with working width of the work device to prevent the work device form coming in contact with the ground in order to prevent damage to the work device and prevent, in advance, overload of a component forming a horizontal control system. The present invention comprises: a gradient sensor; a hydraulic pressure supply unit; a horizontal control valve; a cylinder displacement sensor; and a control unit.

Description

농업용 작업 차량{Work Vechicle for Agriculture}{Work Vechicle for Agriculture}

본 발명은 농업용 작업 차량에 관한 것으로서, 특히 농업용 작업 차량의 작업기의 경폭에 따라 작업기의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더의 변위를 설정하는 기능을 추가하고 이를 위하여 수평 제어 실린더에 실린더 변위 센서를 결합하며 실린더의 변위를 검출하여 작업기의 수평을 제어하는 농업용 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a working vehicle for agricultural use and, more particularly, to a function of setting a displacement of a horizontal control cylinder for setting a degree of tilting of a working machine according to the severance of a working machine of an agricultural working vehicle, And detecting the displacement of the cylinder to control the level of the working machine.

농업용 작업 차량의 수평 제어 시스템은 차량 후방의 3점 링크에 부착되는 작업기의 기울어짐과 농업용 작업 차량의 기울어짐의 차이를 항상 일정하게 유지시켜 작업 효율을 향상시키는 시스템이다.The horizontal control system for the agricultural work vehicle is a system for improving the work efficiency by keeping the difference between the tilting of the working machine attached to the three-point link at the rear of the vehicle and the tilting of the agricultural working vehicle.

농업용 작업 차량의 수평 제어 시스템은 작업 차량의 기울기에 비례하여 작업기의 기울어짐을 일정하게 조절하게 구성된다.The horizontal control system of the agricultural working vehicle is constituted to adjust the tilting of the working machine in a constant manner in proportion to the inclination of the working vehicle.

트랙터와 같은 농업용 작업 차량은 쟁기, 써레, 로터리와 같은 각종 농업용 작업기를 견인하여 필요로 하는 작업을 수행하게 된다.Agricultural working vehicles such as tractors traverse agricultural machines such as plows, harrows, and rotary to perform the required tasks.

트랙터에 의해 견인되는 작업기는 작업의 안정성을 위해서 항상 수평을 유지할 필요가 있게 된다.The working machine pulled by the tractor always needs to be kept horizontal for the stability of the work.

작업기를 항상 설정된 수평 경사각으로 유지하기 위해서는 트랙터 차체가 작업기를 견인하여 주행할 때 트랙터의 롤링에 의해 발생하는 작업기의 수평 경사각의 변화량을 측정하고 제어장치를 사용하여 변화량만큼 작업기의 경사각을 보상해 줄 필요가 있다.In order to keep the working machine always at the set horizontal inclination angle, the amount of change of the horizontal inclination angle of the working machine caused by the rolling of the tractor is measured when the tractor car body pulls and runs the working machine and compensates the inclination angle of the working machine by the variation by using the control device There is a need.

도 1은 종래 기술의 실시예에 따른 농업용 작업 차량에서 작업기의 경폭과 작업기 부착부의 치수에 따라 경심의 변화를 나타낸 도면이고, 도 2는 종래 기술의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a change in diameter according to the size of a working machine attachment portion and the width of a working machine in an agricultural working vehicle according to the prior art. FIG. 2 is a perspective view showing the horizontal control displacement adjustment Output characteristics of the system.

도 1에 도시된 바와 같이, 농업용 작업 차량에 부착되는 작업기는 제조사나 종류에 따라 다양하므로 표준 작업기보다 작업기의 경폭 또는 작업기 부착부의 치수가 큰 경우, 작업기 또는 작업기 부착부의 경심이 너무 깊어지는 문제가 발생할 수 있다.As shown in FIG. 1, the working machine attached to the agricultural work vehicle varies depending on the manufacturer or the type of work. Therefore, when the work machine's size or the dimension of the work machine attachment portion is larger than that of the standard work machine, .

도 2에 도시된 바와 같이, 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성은 작업기의 경폭에 상관없이 작업 차량의 기울기에 비례하여 작업기의 기울어짐을 일정하게 조절하게 구성된다.As shown in FIG. 2, the input / output characteristic of the horizontal control displacement control system is configured to control the tilting of the working machine constantly in proportion to the inclination of the working vehicle irrespective of the working machine's width.

이와 같이 작업기 부착부의 치수와 작업기의 경폭이 표준 작업기보다 큰 경우, 작업기를 동일하게 기울이더라도 작업기나 작업기 부착부의 경심에 큰 차이가 발생하고, 이에 따라 작업기나 작업기 부착부가 땅(10)에 접촉하거나 땅속으로 들어가 파손될 수 있으며, 수평 제어 시스템을 구성하는 부품에 과부하가 발생할 수 있다.When the dimensions of the mounting portion of the working machine and the mounting width of the working machine are larger than those of the standard working machine, even if the working machine is inclined at the same time, a great difference occurs in the working machine or the working machine attachment portion, It can get into the ground and break down, and overheads can occur in components that make up the horizontal control system.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 농업용 작업 차량의 작업기의 경폭에 따라 작업기의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더의 변위를 설정하는 기능을 추가하고, 이를 위하여 수평 제어 실린더에 실린더 변위 센서를 결합하며, 실린더의 변위를 검출하여 수평을 제어하는 농업용 작업 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve such problems, the present invention adds a function of setting the displacement of the horizontal control cylinder for setting the degree of tilting of the working machine according to the width of the working machine of the agricultural work vehicle, The present invention aims to provide an agricultural working vehicle that combines sensors and detects the displacement of the cylinder to control the level.

본 발명은 농업용 작업 차량의 작업기 부착부의 치수에 따라 작업기 부착부의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더의 변위를 설정하는 기능을 추가하고, 이를 위하여 수평 제어 실린더에 실린더 변위 센서를 결합하며, 실린더의 변위를 검출하여 작업기의 수평을 제어하는 농업용 작업 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention adds a function of setting the displacement of the horizontal control cylinder for setting the degree of tilting of the work machine attachment portion according to the dimension of the work machine attachment portion of the agricultural work vehicle, and joins the cylinder displacement sensor to the horizontal control cylinder for this purpose, To thereby detect the displacement of the work machine and to control the horizontal position of the work machine.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 농업용 작업 차량(100)은,According to an aspect of the present invention, there is provided an agricultural working vehicle (100)

차량본체(101)의 차체에 설치되는 경사도 센서(110);An inclination sensor 110 installed on a vehicle body of the vehicle body 101;

오일탱크(122)와 유압펌프(124)를 구비한 유압공급부(120);A hydraulic pressure supply unit 120 having an oil tank 122 and a hydraulic pump 124;

작업 대상면에 대한 작업기(103)의 수평도를 조절하는 수평 제어 실린더(130);A horizontal control cylinder 130 for adjusting the horizontality of the work machine 103 relative to the work surface;

상기 유압공급부(120)와 상기 수평 제어 실린더(130)를 연결하는 유압라인(126) 상에 설치되며, 하나 이상의 솔레노이드 밸브(142)로 구성된 수평 제어 밸브(140);A horizontal control valve 140 installed on a hydraulic line 126 connecting the hydraulic pressure supply unit 120 and the horizontal control cylinder 130 and composed of at least one solenoid valve 142;

상기 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드의 변위값을 검출하는 실린더 변위 센서(150); 및A cylinder displacement sensor 150 for detecting a displacement value of the piston rod of the horizontal control cylinder 130; And

상기 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드를 변위시켜 상기 작업기(103)의 수평도가 조절되는 제어부(160)를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a controller 160 for adjusting the level of the work machine 103 by displacing the piston rod of the horizontal control cylinder 130.

또한, 상기 제어부(160)는 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 따라 상기 작업기(103)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하고, 상기 차량본체(101)의 경사도 정보와, 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 상기 동작 범위에 속하는 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 비교한 후 그 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 상기 수평 제어 밸브(140)로 인가하는 것을 특징으로 한다.The control unit 160 sets an operation range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 for setting the degree of tilting of the work machine 103 according to the width R of the work machine 103, The control unit compares the inclination information of the vehicle body 101 with the displacement values of the horizontal control cylinder 130 belonging to the operation range set on the basis of the width R of the work machine 103, And generates a signal to be applied to the horizontal control valve 140.

또한, 상기 제어부(160)는 상기 작업기(103)가 결합되는 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 따라 상기 작업기 부착부(102)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하고, 상기 차량본체(101)의 경사도 정보와, 상기 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 기초하여 설정된 상기 동작 범위에 속하는 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 비교한 후 그 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 상기 수평 제어 밸브(140)로 인가하는 것을 특징으로 한다.The control unit 160 controls the horizontal control cylinder 130 for setting the degree of tilting of the work machine attachment unit 102 in accordance with the dimension r of the work machine attachment unit 102 to which the work machine 103 is coupled. And sets the operation range of the horizontal control cylinder 130 belonging to the operation range set based on the inclination information of the vehicle body 101 and the dimension r of the work machine attachment portion 102, And generates a control signal according to the difference to apply the control signal to the horizontal control valve 140.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 농업용 작업 차량의 작업기의 경폭에 따라 작업기의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더의 변위를 설정하는 기능을 추가하여 표준 작업기보다 작업기의 경폭이 큰 경우에도 작업기가 땅에 접촉하는 일이 발생하지 않기 때문에 작업기의 파손을 방지하며 수평 제어 시스템을 구성하는 부품에 과부하 발생을 예방할 수 있다.According to the above-described configuration, the present invention adds a function of setting the displacement of the horizontal control cylinder for setting the degree of tilting of the working machine in accordance with the width of the working machine of the agricultural work vehicle, It is possible to prevent the breakage of the working machine and prevent the occurrence of the overload in the components constituting the horizontal control system.

도 1은 종래 기술의 실시예에 따른 농업용 작업 차량에서 작업기의 경폭과 작업기 부착부의 치수에 따라 경심의 변화를 나타낸 도면이다.
도 2는 종래 기술의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량에서 작업기의 경폭과 작업기 부착부의 치수에 따라 경심의 변화를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a change in diameter according to the size of a work machine attachment portion and a work machine in a agricultural work vehicle according to a prior art example.
2 is a view showing input / output characteristics of a horizontal control displacement control system of an agricultural working vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a configuration of a horizontal control displacement control system of an agricultural working vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a change in diameter according to the size of the work machine attachment portion and the work machine in the agricultural work vehicle according to the embodiment of the present invention.
5 is a view showing input / output characteristics of a horizontal control displacement control system of an agricultural working vehicle according to an embodiment of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량에서 작업기의 경폭과 작업기 부착부의 치수에 따라 경심의 변화를 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량의 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성을 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view showing a configuration of a horizontal control displacement control system for an agricultural working vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view for explaining the operation of the agricultural working vehicle according to the embodiment of the present invention, FIG. 5 is a diagram illustrating input / output characteristics of a horizontal control displacement control system of an agricultural working vehicle according to an embodiment of the present invention.

농업용 작업 차량(예를 들면 트랙터 등)(100)은 차량본체(101)의 후방에 작업기(103)가 연결되며, 작업기(103)의 로워링크(104)는 차량본체(101)의 링크 힌지에 연결된다.A working machine 103 such as a tractor is connected to the rear of the vehicle body 101 and a lower link 104 of the working machine 103 is connected to the link hinge of the vehicle body 101 .

본 발명의 실시예에 따른 농업용 작업 차량(100)은 경사도 센서(110), 유압공급부(120), 수평 제어 실린더(130), 수평 제어 밸브(140), 실린더 변위 센서(150) 및 제어부(160)를 포함한다.The agricultural working vehicle 100 according to the embodiment of the present invention includes an inclination sensor 110, a hydraulic pressure supply unit 120, a horizontal control cylinder 130, a horizontal control valve 140, a cylinder displacement sensor 150, ).

경사도 센서(110)는 차량본체(101)의 차체에 설치되어 차량본체(101)의 경사도 정보를 검출하여 제어부(160)로 전송한다.The inclination sensor 110 is installed on a vehicle body of the vehicle body 101 and detects inclination information of the vehicle body 101 and transmits the information to the controller 160. [

유압공급부(120)는 계통 내에 압유를 공급하는 기능을 하고, 작동유체가 충전된 오일탱크(122)와, 작동유체에 압력 에너지를 부여하는 유압펌프(124)로 구성된다.The hydraulic pressure supply unit 120 functions to supply the hydraulic fluid to the system and includes an oil tank 122 filled with a working fluid and a hydraulic pump 124 for applying pressure energy to the working fluid.

수평 제어 실린더(130)는 차량본체(101)와 작업기(103)를 연결하는 로워링크(104)의 중앙에 연결되어 경사진 작업 대상면에서 작업을 수행하는 경우 작업 대상면에 대한 작업기(103)의 수평도를 조절하는 역할을 한다.The horizontal control cylinder 130 is connected to the center of the lower link 104 connecting the vehicle body 101 and the working machine 103 and is connected to the working machine 103 with respect to the work surface, To adjust the horizontal level of the image.

수평 제어 실린더(130)는 하나 이상의 솔레노이드 밸브(142)로 이루어진 수평 제어 밸브(140)를 통해 그 작동이 제어된다.The operation of the horizontal control cylinder 130 is controlled by the horizontal control valve 140, which is composed of one or more solenoid valves 142.

유압공급부(120)로부터 제공된 압유는 수평 제어 밸브(140)에 의한 이동 경로 제어를 통해 수평 제어 실린더(130) 측으로 공급되어 수평 제어 실린더(130)가 작동된다.The pressure oil supplied from the hydraulic pressure supply unit 120 is supplied to the horizontal control cylinder 130 side through the movement path control by the horizontal control valve 140 so that the horizontal control cylinder 130 is operated.

수평 제어 밸브(140)는 유압공급부(120)와 수평 제어 실린더(130)를 연결하는 유압라인(126) 상에 배치되어 제어부(160)의 제어 신호에 따라 수평 제어 실린더(130)를 향하는 유로를 개방시키거나 폐쇄시킨다.The horizontal control valve 140 is disposed on the hydraulic line 126 connecting the hydraulic pressure supply unit 120 and the horizontal control cylinder 130 and is connected to the horizontal control cylinder 130 in accordance with a control signal of the control unit 160 Open or close.

수평 제어 실린더(130)의 몸체와 피스톤로드의 사이에 링크가 설치되고 링크에는 링크의 변위에 따라 실린더 변위를 측정하는 실린더 변위 센서(150)가 결합된다.A link is provided between the body of the horizontal control cylinder 130 and the piston rod, and a cylinder displacement sensor 150 is attached to the link for measuring the cylinder displacement in accordance with the displacement of the link.

실린더 변위 센서(150)는 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드의 변위를 검출하여 제어부(160)로 전송한다.The cylinder displacement sensor 150 detects the displacement of the piston rod of the horizontal control cylinder 130 and transmits it to the controller 160.

제어부(160)는 수평 제어 설정 스위치, 수평 제어 감도 조절 스위치, 수평 조절 스위치, 경사 설정 스위치 및 실린더 변위 설정 스위치를 구비하고 있다.The control unit 160 includes a horizontal control setting switch, a horizontal control sensitivity adjusting switch, a horizontal adjusting switch, an inclination setting switch, and a cylinder displacement setting switch.

수평 제어 설정 스위치는 차량본체(101)의 경사도와 작업기(103)의 경사도를 검출하고 그 차이값을 일정하게 유지시키는 기능을 한다.The horizontal control setting switch detects the inclination of the vehicle body 101 and the inclination of the work machine 103 and maintains the difference value constant.

수평 제어 감도 조절 스위치는 차량본체(101)와 작업기(103)의 경사도의 차이 정도에 따라 수평을 설정하는 기능을 한다.The horizontal control sensitivity adjustment switch functions to set the horizontal according to the difference in degree of inclination between the vehicle body 101 and the working machine 103. [

수평 조절 스위치는 작업기(103)의 수평 위치를 임의로 설정하여 작업 대상면(지면)의 수평면이 아닌 위치로 작업기(103)의 수평을 설정하는 기능을 한다. 예를 들면, 차량본체(101)가 산비탈에서 작업하는 경우, 산비탈의 경사도에 따라 경사도 30도를 수평으로 설정할 수도 있다.The horizontal adjustment switch arbitrarily sets the horizontal position of the work machine 103 and functions to set the horizontal position of the work machine 103 to a position other than the horizontal plane of the work surface (ground). For example, when the vehicle body 101 is working in a crater, the inclination of 30 degrees may be set horizontally according to the inclination of the crest.

경사 설정 스위치는 차량본체(101)의 경사도에 따라 작업기(103)를 차량본체(101)의 경사도에 평행하게 설정하는 기능을 한다.The inclination setting switch functions to set the working machine 103 in parallel to the inclination of the vehicle body 101 according to the inclination of the vehicle body 101. [

실린더 변위 설정 스위치는 작업기(103)가 결합되는 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 따라 작업기 부착부(102)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하는 기능을 한다.The cylinder displacement setting switch is operated by setting the displacement value of the horizontal control cylinder 130 for setting the degree of tilting of the work machine attachment portion 102 in accordance with the dimension r of the work machine attachment portion 102 to which the work machine 103 is coupled It sets the range.

실린더 변위 설정 스위치는 작업기(103)의 경폭(R)에 따라 작업기(103)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하는 기능을 한다.The cylinder displacement setting switch sets the operating range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 for setting the degree of tilting of the working machine 103 in accordance with the width R of the working machine 103. [

제어부(160)는 경사도 센서(110)와 실린더 변위 센서(150)로부터 감지 신호 및 각종 연산 처리를 수행하고 출력포트를 통해 솔레노이드 밸브(142)의 구동 회로에 제어 신호를 출력한다.The control unit 160 performs a sensing signal and various computation processes from the inclination sensor 110 and the cylinder displacement sensor 150 and outputs a control signal to the driving circuit of the solenoid valve 142 through the output port.

제어부(160)는 경사도 센서(110)로부터 작업 차량 차체의 경사도 정보를 검출하고 실린더 변위 센서(150)로부터 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 검출한다.The control unit 160 detects the inclination information of the work vehicle body from the inclination sensor 110 and detects the displacement value of the horizontal control cylinder 130 from the cylinder displacement sensor 150.

제어부(160)는 작업 차량 차체의 경사도 정보와 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 비교하여 그 차이값에 따라 온 신호와 오프 신호의 제어 신호를 생성하여 수평 제어 밸브(140)로 인가하여 그 작동을 제어한다.The control unit 160 compares the inclination information of the work vehicle body with the displacement value of the horizontal control cylinder 130 and generates a control signal of an on signal and an off signal according to the difference and applies the same to the horizontal control valve 140, Control operation.

이러한 제어부(160)의 제어 신호에 의해 작동이 제어되는 수평 제어 밸브(140)는 유압공급부(120)와 수평 제어 실린더(130)를 연결하는 유압라인(126) 상에 마련되는 솔레노이드 밸브(142)로 이루어진다.The horizontal control valve 140 whose operation is controlled by the control signal of the controller 160 includes a solenoid valve 142 provided on the hydraulic line 126 connecting the hydraulic pressure supply unit 120 and the horizontal control cylinder 130, .

솔레노이드 밸브(142)의 구동회로는 작업 대상면에 대한 작업기(103)의 수평도 조절이 요구되는 경우, 즉 제어부(160)로부터 제어 신호를 수신하면 솔레노이드 밸브(142)의 상승 신호 또는 하강 신호를 유압공급부(120)로 전송한다.The solenoid valve 142 is controlled by the solenoid valve 142. When the solenoid valve 142 is required to adjust the level of the working machine 103 relative to the work surface, that is, when receiving the control signal from the controller 160, To the hydraulic pressure supply unit (120).

솔레노이드 밸브(142)의 구동회로는 제어부(160)의 제어 신호에 따라 수평 제어 실린더(130) 측으로 공급되는 유압공급부(120)의 압유 이동 경로를 제어한다.The drive circuit of the solenoid valve 142 controls the pressure oil movement path of the hydraulic pressure supply unit 120 supplied to the horizontal control cylinder 130 in accordance with the control signal of the control unit 160.

유압공급부(120)는 솔레노이드 밸브(142)의 구동회로의 신호에 따라 솔레노이드 밸브(142)를 구동시키고 솔레노이드 밸브(142)는 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드를 변위시켜 작업기(103)의 경사도를 조절한다.The hydraulic pressure supply unit 120 drives the solenoid valve 142 in response to a signal from the drive circuit of the solenoid valve 142 and the solenoid valve 142 displaces the piston rod of the horizontal control cylinder 130, .

유압공급부(120)에서 공급되는 압유의 흐름이 제어되는 경우, 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드가 인출되면서 이와 연결된 로워링크(104)의 한쪽 끝이 하향 이동된다. 유압공급부(120)에서 공급되는 압유의 흐름이 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드가 수축되는 방향으로 제어되면 로워링크(104)의 한쪽 끝이 상향 이동되면서 작업 대상면에 대한 작업기(103)의 수평도가 조절된다.When the pressure oil supplied from the hydraulic pressure supply unit 120 is controlled, the piston rod of the horizontal control cylinder 130 is drawn out and one end of the lower link 104 connected thereto is moved downward. When the flow of the pressure oil supplied from the hydraulic pressure supply unit 120 is controlled in the direction in which the piston rod of the horizontal control cylinder 130 is contracted, one end of the lower link 104 is moved upward, The horizontal level is adjusted.

제어부(160)은 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위에 속하는 상기 검출된 변위값을 상기 차량본체(101)의 경사도 정보와 비교한 후 그 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 수평 제어 밸브(140)로 인가하고 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드를 변위시켜 작업기(103)의 수평도가 조절된다. 여기서, 동작 범위는 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정될 수 있고, 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 기초하여 설정될 수 있다.The control unit 160 compares the detected displacement value belonging to the operation range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 with the inclination information of the vehicle body 101 and generates a control signal according to the difference value, The valve 140 and the piston rod of the horizontal control cylinder 130 are displaced to adjust the horizontal degree of the working machine 103. Here, the operation range can be set based on the width R of the work machine 103 and can be set based on the dimension r of the work machine attaching portion 102. [

차량본체(101)의 후방에 작업기(103)가 부착된 상태에서 복토 내지 정지 작업을 수행하는 경우, 작업 대상면이 요철면이나 경사면인 경우에 작업기(103)가 요철면이나 경사면의 경사 각도와 무관하게 작업 대상면과 항상 수평을 이루어야만 작업 대상면 전반에 걸쳐 고른 복토 내지 정지 작업이 수행될 수 있다.When the work surface 103 is mounted on the rear side of the vehicle body 101 and the work surface is an uneven surface or an inclined surface, the working machine 103 may be inclined or inclined The uniform covering or stopping work can be performed over the entire working surface only if it is always level with the working surface.

따라서, 차량본체(101)는 작업 중에도 작업기(103)가 작업 대상면에 항상 수평을 유지할 수 있도록 작업기(103)의 수평 기울기가 작업 대상면의 경사 각도에 알맞게 조절되어야 한다.Therefore, the horizontal inclination of the work machine 103 must be adjusted to the inclination angle of the work surface so that the work machine 103 can always stay horizontal with respect to the work surface even during the work.

제어부(160)는 경사도 센서(110)로부터 경사도 정보를 주기적으로 수신하고, 실린더 변위 센서(150)로부터 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 주기적으로 수신하여 비교한 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 수평 제어 밸브(140)로 인가하며, 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위에서 검출된 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 조절되도록 피드백 제어하여 작업기(103)의 수평도가 조절된다.The control unit 160 periodically receives the tilt information from the tilt sensor 110 and periodically receives the displacement value of the horizontal control cylinder 130 from the cylinder displacement sensor 150 and generates a control signal according to the compared difference value And the displacement value of the horizontal control cylinder 130 detected in the operating range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 set based on the width R of the working machine 103 is adjusted So that the horizontal degree of the working machine 103 is adjusted.

제어부(160)는 실린더 변위 센서(150)로부터 검출된 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 벗어나는 경우, 수평 제어 밸브(140)에 제어 신호를 인가하여 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 동작 범위 이내로 포함되도록 제어한다.The control unit 160 determines whether or not the displacement value of the horizontal control cylinder 130 detected by the cylinder displacement sensor 150 is within the range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 set based on the width R of the working machine 103 A control signal is applied to the horizontal control valve 140 to control the displacement value of the horizontal control cylinder 130 to be within the operating range.

제어부(160)는 실린더 변위 센서(150)로부터 검출된 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 기초하여 설정된 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 벗어나는 경우, 수평 제어 밸브(140)에 제어 신호를 인가하여 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 동작 범위 이내로 포함되도록 제어한다.The control unit 160 determines that the displacement value of the horizontal control cylinder 130 detected from the cylinder displacement sensor 150 is equal to or greater than the displacement value of the horizontal control cylinder 130 set based on the dimension r of the work machine attachment unit 102 The control signal is applied to the horizontal control valve 140 so that the displacement value of the horizontal control cylinder 130 is controlled to be within the operating range.

도 5에 도시된 바와 같이, 수평 제어 변위 조절 시스템의 입출력 특성을 보면 작업기의 경폭에 따라 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하고(변위 설정), 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 동작 범위 이내로 포함되도록 제어하여 작업기(103)의 기울어짐이 땅(10)에 닿지 않는 것이다.5, the input / output characteristics of the horizontal control displacement control system are determined by setting the displacement range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 according to the width of the working machine, The inclination of the working machine 103 does not reach the ground 10 by controlling the displacement value to be included within the operating range.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 농업용 작업 차량 101: 차량본체
102: 작업기 부착부 103: 작업기
104: 로워링크 110: 경사도 센서
120: 유압공급부 122: 오일탱크
124: 유압펌프 126: 유압라인
130: 수평 제어 실린더 140: 수평 제어 밸브
142: 솔레노이드 밸브 150: 실린더 변위 센서
160: 제어부100: agricultural working vehicle 101: vehicle body
102: working machine attaching portion 103: working machine
104: Lower link 110: Tilt sensor
120: Hydraulic pressure supply unit 122: Oil tank
124: Hydraulic pump 126: Hydraulic line
130: Horizontal control cylinder 140: Horizontal control valve
142: Solenoid valve 150: Cylinder displacement sensor
160:

Claims (6)

농업용 작업 차량에 있어서,
차량본체(101)의 차체에 설치되는 경사도 센서(110);
오일탱크(122)와 유압펌프(124)를 구비한 유압공급부(120);
작업 대상면에 대한 작업기(103)의 수평도를 조절하는 수평 제어 실린더(130);
상기 유압공급부(120)와 상기 수평 제어 실린더(130)를 연결하는 유압라인(126) 상에 설치되며, 하나 이상의 솔레노이드 밸브(142)로 구성된 수평 제어 밸브(140);
상기 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드의 변위값을 검출하는 실린더 변위 센서(150); 및
상기 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드를 변위시켜 상기 작업기(103)의 수평도가 조절되는 제어부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.In agricultural working vehicles,
An inclination sensor 110 installed on a vehicle body of the vehicle body 101;
A hydraulic pressure supply unit 120 having an oil tank 122 and a hydraulic pump 124;
A horizontal control cylinder 130 for adjusting the horizontality of the work machine 103 relative to the work surface;
A horizontal control valve 140 installed on a hydraulic line 126 connecting the hydraulic pressure supply unit 120 and the horizontal control cylinder 130 and composed of at least one solenoid valve 142;
A cylinder displacement sensor 150 for detecting a displacement value of the piston rod of the horizontal control cylinder 130; And
And a control unit (160) for adjusting the level of the working machine (103) by displacing a piston rod of the horizontal control cylinder (130). 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 따라 상기 작업기(103)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하고, 상기 차량본체(101)의 경사도 정보와, 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 상기 동작 범위에 속하는 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 비교한 후 그 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 상기 수평 제어 밸브(140)로 인가하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.The method according to claim 1,
The control unit 160 sets the operation range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 for setting the degree of tilting of the work machine 103 according to the width R of the work machine 103, The control unit compares the inclination information of the main body 101 with the displacement values of the horizontal control cylinder 130 belonging to the operation range set based on the width R of the working machine 103, And is applied to the horizontal control valve (140). 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 작업기(103)가 결합되는 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 따라 상기 작업기 부착부(102)의 기울어짐 정도를 설정하기 위한 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 설정하고, 상기 차량본체(101)의 경사도 정보와, 상기 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 기초하여 설정된 상기 동작 범위에 속하는 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 비교한 후 그 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 상기 수평 제어 밸브(140)로 인가하고 상기 수평 제어 실린더(130)의 피스톤로드를 변위시키는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.The method according to claim 1,
The control unit 160 controls the horizontal control cylinder 130 to set the degree of tilting of the work machine attachment unit 102 in accordance with the dimension r of the work machine attachment unit 102 to which the work machine 103 is coupled. The displacement of the horizontal control cylinder 130 belonging to the operation range set based on the inclination information of the vehicle body 101 and the dimension r of the work machine attachment portion 102 is set, And generates a control signal according to the difference to apply the control signal to the horizontal control valve 140 to displace the piston rod of the horizontal control cylinder 130. [ 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 실린더 변위 센서(150)로부터 검출된 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 벗어나는 경우, 상기 수평 제어 밸브(140)에 제어 신호를 인가하여 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 상기 동작 범위 이내로 포함되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.The method according to claim 1,
The control unit 160 determines whether the displacement value of the horizontal control cylinder 130 detected from the cylinder displacement sensor 150 is greater than the displacement of the horizontal control cylinder 130 set based on the width R of the working machine 103 Wherein the control unit applies a control signal to the horizontal control valve (140) to control the displacement value of the horizontal control cylinder (130) to be within the operating range. 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 실린더 변위 센서(150)로부터 검출된 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 상기 작업기 부착부(102)의 치수(r)에 기초하여 설정된 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위를 벗어나는 경우, 상기 수평 제어 밸브(140)에 제어 신호를 인가하여 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 상기 동작 범위 이내로 포함되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.The method according to claim 1,
The control unit 160 determines that the displacement value of the horizontal control cylinder 130 detected from the cylinder displacement sensor 150 is greater than the displacement value of the horizontal control cylinder 130 set based on the dimension r of the work machine attachment unit 102. [ Wherein a control signal is applied to the horizontal control valve (140) to control the displacement value of the horizontal control cylinder (130) to be within the operation range when the displacement value of the horizontal control cylinder (130) is out of the operation range of the horizontal control cylinder. 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 경사도 센서(110)로부터 상기 경사도 정보를 주기적으로 수신하고, 상기 실린더 변위 센서(150)로부터 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값을 주기적으로 수신하여 비교한 차이값에 따라 제어 신호를 생성하여 상기 수평 제어 밸브(140)로 인가하며, 상기 작업기(103)의 경폭(R)에 기초하여 설정된 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값의 동작 범위에서 상기 수평 제어 실린더(130)의 변위값이 조절되도록 피드백 제어하여 상기 작업기(103)의 수평도가 조절되는 것을 특징으로 하는 농업용 작업 차량.The method according to claim 1,
The control unit 160 periodically receives the tilt information from the tilt sensor 110 and periodically receives the displacement value of the horizontal control cylinder 130 from the cylinder displacement sensor 150 to calculate a difference value And generates a control signal to apply to the horizontal control valve 140 and to control the horizontal control cylinder 130 in the operation range of the displacement value of the horizontal control cylinder 130 set based on the width R of the work machine 103 130) is controlled so that the horizontal degree of the working machine (103) is adjusted.
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