JPH02167004A - Working depth controlling apparatus for tractor working machine - Google Patents
Working depth controlling apparatus for tractor working machineInfo
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Description
産業上の利用分野
この発明は３、トラクタ作業機の作業深制御装置に関し
、トラクタ耕耘装置等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
トラクタに装着する耕耘装置による耕耘深さを設定基準
に沿うように維持制御する耕深制御は、耕耘装置に耕耘
土壌を均平する均平板の上下回動角を検出しながらこの
均平板の角度によって耕深を検出してリフトアームの上
下動で耕耘装置を昇降制御していた。このような形態の
耕深制御では均平板の土壌面に対する押圧力が大きくな
り、又この均平圧をある程度大きくしなければ耕深制御
の精度を高め得ない。この発明は、耕耘装置の前側に未
耕地面の高さを検出する高さセンサを設けて、このよう
な欠点を解消し、特に荒耕における耕深制御を高精度に
行うものである。
（請求項１の発明）
課題を解決するための手段
この発明は、トラクタ車体（１）に対して昇降制御する
ように装着して作業深さを制御する作業装置（２）に、
この作業装置（２）の前側の未作業地面（イ）の高さを
作業幅に亘る複数個所で検出して作業深さを一定に維持
するように制御する高さセンサ（３）を設けてなるトラ
クタ作業機の作業深制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
トラクタ車体（１）を走行し作業装置（２）を作業姿勢
に下降させて所定の設定作業深さに作業を行う。
作業装置（２）の高さセンサ（３）がこの作業装置（２
）前側の未作業地面（イ）の高さを、この作業幅域に亘
って複数個所を検出し、これら各幅位置における高さセ
ンサ（３）による検出値から演算する作業深さの値を設
定値の作業深と比較して、深過ぎるときは作業装置（２
）を車体（１）に対して上昇し、浅過ぎるときは逆に下
降するようにして、作業装置（２ンの作業深を設定深さ
に維持するように制御する。
このように作業装置（２）による作業深さの制御は、こ
の作業装置（２）の作業する直前の未作業地面（イ）の
作業幅に亘る複数個所の高さを検出する高さセンサ（３
）によって検出制御するものであるから、作業前の土壌
面の凹凸面等の条件等の変化に拘らず、平均した条件変
化のもとに制御でき、局部的な大きい凹凸変化等があっ
ても左右され雛く、ハンチング等を防止して安定した高
精度の耕深制御を行うことができる。
（請求項２の発明）
課題を解決するための手段
この発明は、トラクタ車体（１）の後部に対して昇降制
御自在でかつ作業装置（２）を着脱自在とするピッチ（
４）に、作業前の横方向複数個所の未作業地面（イ）の
高さを検出する高さセンサ（３）を設けてなるトラクタ
作業機の作業深制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
車体ｆｌ）に対して作業装置（２）を着脱するには、車
体（１）に対し昇降制御自在のヒツチINDUSTRIAL APPLICATION FIELD The present invention relates to 3. a working depth control device for a tractor working machine, and can be used in a tractor tilling device, etc. Prior Art and Problems to be Solved by the Invention Tillage depth control, which maintains and controls the tillage depth of a tillage device attached to a tractor so that it conforms to a set standard, is a method of controlling the tillage depth by a tillage device attached to a tractor to maintain and control the tillage depth in accordance with a set standard. While detecting the rotation angle, the plowing depth was detected based on the angle of this leveling plate, and the vertical movement of the lift arm controlled the vertical movement of the tilling device. In this type of plowing depth control, the pressing force of the leveling plate against the soil surface becomes large, and unless this leveling pressure is increased to a certain extent, the accuracy of plowing depth control cannot be improved. The present invention provides a height sensor for detecting the height of uncultivated land on the front side of a tillage device to eliminate such drawbacks and perform plowing depth control with high precision, especially during rough plowing. (Invention of Claim 1) Means for Solving the Problem This invention provides a working device (2) that is attached to a tractor body (1) to control the elevation and descent to control the working depth.
A height sensor (3) is provided that detects the height of the unworked ground (a) in front of the work device (2) at multiple locations across the work width and controls the work depth to be maintained constant. The working depth control device for a tractor working machine has the following structure. Functions and Effects of the Invention The tractor body (1) travels, the working device (2) is lowered to a working position, and work is performed to a predetermined set working depth. The height sensor (3) of the working device (2)
) The height of the unworked ground (a) on the front side is detected at multiple locations across this working width area, and the working depth value is calculated from the detected value by the height sensor (3) at each of these width positions. Compare the working depth with the set value, and if it is too deep, remove the working device (2).
) is raised relative to the vehicle body (1), and when it is too shallow, it is lowered to maintain the working depth of the working device (2) at the set depth. In this way, the working device ( The working depth is controlled by a height sensor (3) that detects the height at multiple locations across the working width of the unworked ground (a) immediately before the working device (2) works.
), it can be controlled based on the average change in conditions, regardless of changes in conditions such as the unevenness of the soil surface before work, and even if there are large local changes in unevenness, etc. It is possible to perform stable and highly accurate plowing depth control by preventing hunting, etc. (Invention of Claim 2) Means for Solving the Problem This invention provides a pitch (
4) is a working depth control device for a tractor working machine which is provided with a height sensor (3) for detecting the height of the unworked ground (a) at a plurality of lateral positions before work. Functions and Effects of the Invention In order to attach and detach the working device (2) to the vehicle body (fl), a hitch that can be freely controlled to raise and lower the vehicle body (1) is used.
【４】において行
い、又、高さセンサ（３）は、このヒツチ（４）におい
て一体的に昇降するように設けられている。これによっ
て、作業深さの制御は、上記発明のようにして行われる
。
このように高さセンサ（３）は未作業地面（イ）の高さ
を作業幅に亘って複数個所検出しながら、これらの平均
的な高さの変動検出にもとづいて制御するものであるが
、作業装置（２）の着脱とは独立的にピッチ（４）に設
けられているために、昇降制御装置等車体（１）側の部
分装置との関連が狂い難く、作業装置（２）の付換えは
もとより、異種作業装置（２）に対する高さセンサ（３
）の共用化が容易である。
（請求項３の発明）
課題を解決するための手段
この発明は、トラクタ車体（１１に対して昇降制御する
ように装着して作業深さを制御する作業装置（２）に、
この作業装置（２）の前側の未作業地面（イ）の高さを
検出して作業深さを一定に維持するように制御する高さ
センサ（３）と、この高さセンサ（３）による検出位置
から機体進行による作業装置（２）位置までのディレー
（Ｔ）と、このディレー（Ｔ）作動間の正逆方向の変化
検出による出力を牽制する牽制装置（５ンとを有するト
ラクタ作業機の作業深制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
前記のようにして行われる作業深さ制御の行われる作業
深制御装置にあっては、高さセンサ（３）による検出位
置が作業装置（２）の作業位置よりも前方にあるが、こ
の間の車体（１ン走行速による検出と制御位置とのタイ
ミングのずれはディレー（Ｔ）によって除去されると共
に、牽制装置（５）が、このディレー（Ｔ）作動間の正
逆方向の作業深さ検出による出力を牽制して高さセンサ
（３）による検出高さが大きく深浅に変化しても作業装
置（２〕は昇降制御されない。このディレー（Ｔ）の作
動時間を越えて長時間に亘って深く、又は浅く検出高さ
が変化したときは、牽制装置（５）による制御出力の牽
制が解除されて、作業深さ制御出力による作業装置（２
）の昇降によって作業深さの制御が行われる。
このように高さセンサ（３）による未作業地面（イ）の
高さ検出と、作業装置（２）による作業深さ制御位置と
のディレー（Ｔ）による作動間において。
未作業地面（イ）の急激な凹凸変化があるときは、牽制
装置（５）によって車体（１）に対する作業装置（２）
の昇降が行われないで、平均的な作業深さの制御を維持
するために、凹凸の激しい圃場端の排水溝の形成された
個所や、枕地等の作業において安定した作業深さの制御
を行うことができる。
実施例
なお、回倒において、トラクタ車体（１）は、エンジン
（Ｉｌｌ、操縦席０シ、及び操縦ハンドル（１３等を設
け、この操縦ハンドル（１３１によって操向される前車
輪（１４１、後車輪（１９等を有して該エンジン（１１
）で駆動する四輪駆動形態に構成している。
作業装置（２）は、耕耘爪＋１１１３を有して、この回
転上周部を覆う耕耘カバー（１の、この耕耘カバー（１
ηの後端部において上下回動して耕耘土壌面（ロ）を均
平にする均平板（６）等を設けた耕耘装置とし、車体（
１）の後端部に対して、左右一対のロアリンク（１８と
トップリンク（１９とによる平行リンク機構によって昇
降自在にして連結し、リフトアーム１２Ｇ及びこれに連
結するリフトロッドｌ１２１）等によって該ロアリンク
（１１を介して昇降する構成である。これらロアリンク
（１１）及びトップリンク（１つの後端にはピッチ（４
）が設けられ、このピッチ（４）に対して作業装置（２
）上部の連結枠１２４１を連結する。ａ３はピッチ（４
）上部のラストピン受、りはヒツチ（４）に設けられた
フックで。
作業装置（２）上部のマスドロυのマストピン（２９を
該マストピン受Ｉ２のによって受けて、リフトアーム四
を若干上昇させてこの作業装置（２）を地面から上昇さ
せると、この作業装置（２）が該マストピン四を中心に
下方へ回動して、連結枠ｒ２４）がヒツチ（４）内に嵌
合してフック（ｊにより係止し連結状態を維持する。
又、このとき車体（１）から該ヒツチ（４）へ突出する
動力取出軸２ｅが作業装Ｗ（２）の入力軸へ連結される
。
（５）（至）は該動力取出軸２ｅの外周を覆う伝動カバ
ーで、該車体（１）側に一体的の伝動カバー（５）と、
ヒツチ（４）と一体的の伝動カバー（至）との間を回動
するように設け、これらの伝動カバー（５）１２１間に
ローリングセンサ（ｉ［１を取付けて、車体（１）に対
する作業装ｗ（２）のローリング角度を検出する構成と
している。リフドアームシ１の昇降制御における角度は
リフトセンサ（８）によって検出されている。
高さセンサ（３）は、ヒツチ（４）に対して横方向に取
付けたセンサバー（至）に適当間隔に複数個配、設する
。
各高さセンサ（３）は超音波センサからなり、耕耘爪！
ＩＥ９による耕耘位置の前側の未耕地面（イ）に発信し
て、この未耕地面（イ）と高さセンサ（３）との間隔を
検出して、耕耘装置の土壌面に対する高さ、乃至耕耘爪
ｆ１６）による土壌面の耕耘深さを演算する基礎入力と
する。
水平センサ（９）は、車体（１）に設けられて、車体（
１）の左右方向の傾斜角を検出する。リフトセンサ（８
）はリフトアーム（２（）の回動角度を検出する。均平
センサ（７）は耕耘装置の耕耘土壌面（ロ）を均平する
均平板（６）の角度を検出するもので、ポテンショメー
タ等がなり、この均平板（６）は所定圧のばね０ωで土
壌面（ロ）向けて弾発されている。
該リフトアーム（２１は、油圧回路の油圧シリンダの伸
縮によって上下回動されるもので、マイクロコンピュー
タを有するコントローラ０１１から昇降制御弁（社）０
３の出力によって制御作動される。
作業深さ（耕深）制御については、操縦席Ｏｐ近の設定
器（ロ）によって、作業深さを設定すると、この設定器
（至）による作業深さを制御基準領域として、高さセン
サ（３１による検出の作業深さとを比較しながら、昇降
制御弁（資）０３を出力してリフトアーム２Ｇの昇降回
動により、作業装置（２）を昇降しながら該設定深さに
維持制御する。
この各高さセンサ（３）による未耕地面（イ）の高さ検
出は、作業装置（２）の作業幅に亘る複数個所を測定し
、各位置の高さ（Ａ）から作業（耕耘）しようとする土
壌の断面積（Ｂ）を演算して、耕耘作業の平均の深さ（
Ｃ）を算出し、この平均耕深（Ｃ）を検出作業深さとし
て設定深さと比較する。
又、この作業装置（２）は、ローリングセンサ（１〔、
及び水平センサ（９）等によるローリング制御によって
、車体（１）の左右傾斜（ハ）に拘らず作業装置（２）
は左右水平状（ニ）の姿勢に維持されている。このため
該各高さセンサ（３）による耕深検出は、センサバー四
を左右水平の姿勢に維持させた水平基準のもとに検出す
ることができる。水平センサ（９）が車体（１１の左右
傾斜（ハ）を検出すると、この傾斜角に相当する角度分
だけ左右−側のリフトロッドＱ１）を伸縮して作業装置
（２）をローリングして、ローリングセンサ（１ωの検
出によりこのローリング角をフィードバック制御しなが
ら、この作業装置（２）を水平状（ニ）姿勢に維持する
。このようなローリング制御は、該作業深さ制御と複合
的に行われる。
０９は後車軸、（至）は各高さセンサ（３）の測定信号
である。（ロ）〜ｆ４１３はロアリンク（Ｉ８及びトッ
プリンク（１’Ｊの前後のリンク支点である。又、ロー
リング制御を行う油圧回路のローリングシリンダは、−
側のリフトロッドＱ■）に設けられて、リフトアーム１
２Ｇとこの側のロアリンク（１１３との間の間隔を拡縮
して作業装置（２）をローリングする。又、高さセンサ
（３）は、センサバー（ハ）の伸縮によって間隔乃至幅
方向位置を移動変更自在に設け、作業装置（２）の種類
、又は幅等に応じて調節できる。
ディレー（Ｔ）は、車体（１）の走行速に応じて高さセ
ンサ（３）による未耕地面（イ）上の各検出位置（Ｅｌ
）〜（Ｅ６）と、これに対応する作業位置（Ｆｌ）〜（
Ｆ６）との間の前後水平距瀬（Ｇ）の時間差で、この時
間差のもとに高さ制御を行う構成である。
牽制装置（５）は、このディレー（Ｔ）が働いている間
（Ｇ）に、高さセンサ（３）が所定以上の深浅の変化を
検出する位置（Ｅ２）（Ｅ３）、及び（Ｅ４）（Ｅ５）
では、昇降制御弁（至）０３への出力をカットして、深
さを変更しない。
均平センサ（７）は、耕深に応じた耕耘土壌面（ロ）を
均平する角度を検出し、作業深さ制御の場合は、この作
業深さが一定領域以上に深浅に変化すると、その検出の
作業深以上に深く、又は浅く制御することを牽制する構
成としている。
又、この均平センサ（７）は、該高さセンサ（３）を働
かせないで、耕耘深さを検出するための耕深センサとし
て、モード切換により耕耘深さの制御を行わせることが
できる。[4], and the height sensor (3) is provided so as to be raised and lowered integrally with this hitch (4). Thereby, the working depth is controlled as in the above invention. In this way, the height sensor (3) detects the height of the unworked ground (a) at multiple locations across the work width, and controls the height based on the detected average height fluctuations. Since it is provided at the pitch (4) independently of the attachment and detachment of the working device (2), the relationship with partial devices on the vehicle body (1) side such as the lifting control device is difficult to disturb, and the working device (2) is Not only replacement but also height sensor (3) for different type of work equipment (2)
) can be easily shared. (Invention of Claim 3) Means for Solving the Problem This invention provides a working device (2) that is mounted to control the lifting and lowering of a tractor body (11) to control the working depth.
A height sensor (3) that detects the height of the unworked ground (a) in front of this work device (2) and controls the work depth to maintain a constant level; A tractor working machine that has a delay (T) from the detection position to the working device (2) position due to the movement of the machine, and a check device (5) that checks the output due to the detection of changes in the forward and reverse directions during the operation of this delay (T). The working depth control device has the following configuration: Functions and Effects of the Invention In the working depth control device in which the working depth control is performed as described above, the detected position by the height sensor (3) is set at the working depth. Although it is located in front of the working position of the device (2), the timing difference between the detection and control position due to the vehicle body (1 inch traveling speed) during this time is eliminated by the delay (T), and the check device (5) By checking the output from the forward and reverse working depth detection during this delay (T) operation, the working device (2) is not controlled to rise or fall even if the height detected by the height sensor (3) changes greatly. When the detection height changes deeper or shallower over a long period of time exceeding the activation time of this delay (T), the check on the control output by the check device (5) is released and the working depth control output Work equipment (2
) is used to control the working depth. In this way, between the detection of the height of the unworked ground (a) by the height sensor (3) and the operation by the delay (T) between the working depth control position by the working device (2). When there is a sudden change in unevenness of the unworked ground (a), the work device (2) is moved against the vehicle body (1) by the restraining device (5).
In order to maintain control of the average working depth without raising and lowering the workpiece, stable working depth control can be used when working in areas with drainage ditches at the edge of fields with severe unevenness, headlands, etc. It can be performed. Embodiment In turning, the tractor body (1) is provided with an engine (Ill, a driver's seat 0, a steering wheel (13, etc.), and a front wheel (141, a rear wheel) that is steered by the steering wheel (131). (19 etc.) and the engine (11
) is configured in a four-wheel drive configuration. The working device (2) has a tilling claw +1113, and has a tilling cover (1) that covers the upper circumference of this rotation.
The tillage device is equipped with a leveling plate (6) etc. that moves up and down at the rear end of η to level the tilled soil surface (B), and the vehicle body (
1) A pair of left and right lower links (18 and a top link (19) are connected so as to be able to rise and fall freely by a parallel link mechanism, and a lift arm 12G and a lift rod l121 connected thereto) are connected to the rear end. It is configured to move up and down via the lower link (11).The lower link (11) and the top link (one rear end has a pitch (4
) is provided, and a working device (2) is provided for this pitch (4).
) Connect the upper connecting frame 1241. a3 is pitch (4
) Attach the last pin holder at the top using the hook provided on the hitch (4). When the mast pin (29) of the upper mast rod υ of the working device (2) is received by the mast pin receiver I2 and the lift arm 4 is slightly raised to raise this working device (2) from the ground, this working device (2) rotates downward around the mast pin 4, and the connecting frame r24) fits into the hitch (4) and is locked by the hook (j) to maintain the connected state. Also, at this time, the vehicle body (1) A power take-off shaft 2e protruding from the hitch (4) is connected to the input shaft of the work equipment W (2). (5) (to) is a transmission cover that covers the outer periphery of the power take-off shaft 2e; (1) a transmission cover (5) integral with the side;
A rolling sensor (i [1) is installed between the hitch (4) and the integral transmission cover (121) so as to rotate between the transmission cover (5) and the transmission cover (5). It is configured to detect the rolling angle of the lift w (2).The angle in the lifting/lowering control of the lifted arm 1 is detected by the lift sensor (8).The height sensor (3) is Arrange and install multiple height sensors (3) at appropriate intervals on the sensor bar (to) installed in the direction.Each height sensor (3) consists of an ultrasonic sensor, and is used as a tiller!
The IE9 sends a signal to the uncultivated ground (a) in front of the tilling position, detects the distance between the uncultivated ground (a) and the height sensor (3), and calculates the height of the tilling device relative to the soil surface. This is the basic input for calculating the tilling depth of the soil surface by the tilling claws f16). The horizontal sensor (9) is provided on the vehicle body (1) and
1) Detect the horizontal tilt angle. Lift sensor (8
) detects the rotation angle of the lift arm (2 ()).The leveling sensor (7) detects the angle of the leveling plate (6) that levels the tilled soil surface (B) of the tillage device. etc., and this leveling plate (6) is urged toward the soil surface (b) with a spring of a predetermined pressure 0ω.The lift arm (21) is moved up and down by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder of the hydraulic circuit. The controller 011, which has a microcomputer, controls the lift control valve (company) 0.
It is controlled and operated by the output of 3. Regarding working depth (plowing depth) control, when the working depth is set using the setting device (B) near the cockpit, the working depth by this setting device (To) is used as the control reference area, and the height sensor ( While comparing the working depth detected by 31, the lifting control valve (equipment) 03 is output to control the working device (2) to be maintained at the set depth while lifting and lowering by rotating the lift arm 2G up and down. The height of the uncultivated ground (A) is detected by each height sensor (3) by measuring multiple locations across the working width of the working device (2), and starting work (cultivation) from the height (A) of each position. Calculate the cross-sectional area (B) of the soil to be cultivated, and calculate the average depth of tilling work (
C) is calculated, and this average plowing depth (C) is compared with the set depth as the detection work depth. Further, this working device (2) includes a rolling sensor (1 [,
By rolling control using the horizontal sensor (9), etc., the working device (2) can be moved regardless of the left/right inclination (c) of the vehicle body (1).
is maintained in a left-right horizontal position (d). Therefore, plowing depth detection by each of the height sensors (3) can be performed based on a horizontal reference in which the sensor bar 4 is maintained in a horizontal horizontal position. When the horizontal sensor (9) detects the left and right inclination (c) of the vehicle body (11), the lift rods Q1 on the left and right sides are extended and contracted by an angle corresponding to this inclination angle, and the working device (2) is rolled. The working device (2) is maintained in a horizontal (d) posture while feedback-controlling the rolling angle by detecting the rolling sensor (1ω). Such rolling control is performed in combination with the working depth control. 09 is the rear axle, (To) is the measurement signal of each height sensor (3). (B) - f413 are the front and rear link fulcrums of the lower link (I8 and top link (1'J). , the rolling cylinder of the hydraulic circuit that performs rolling control is −
Lift arm 1 is installed on the lift rod Q■) on the side.
The working device (2) is rolled by expanding or contracting the distance between 2G and the lower link (113) on this side.Also, the height sensor (3) changes the distance or the position in the width direction by expanding and contracting the sensor bar (C). It is movable and can be adjusted according to the type or width of the working device (2).The delay (T) is determined by the height sensor (3) depending on the running speed of the vehicle body (1). b) Each detection position (El
) ~ (E6) and the corresponding working position (Fl) ~ (
The configuration is such that the height is controlled based on the time difference between the front and rear horizontal distances (G) between the height and the height (F6). The check device (5) is located at the positions (E2), (E3), and (E4) where the height sensor (3) detects a change in depth or shallowness of a predetermined value or more while the delay (T) is working (G). (E5)
Now, the output to the elevation control valve (to) 03 is cut and the depth is not changed. The leveling sensor (7) detects the angle at which the tilled soil surface (b) is leveled according to the plowing depth, and in the case of working depth control, if this working depth changes to shallower or shallower than a certain area, The structure is designed to prevent the control from being performed deeper or shallower than the working depth of the detection. Moreover, this leveling sensor (7) can be used as a tillage depth sensor for detecting tillage depth without operating the height sensor (3), and the tillage depth can be controlled by mode switching. .
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は一部の斜面図、第３図は一部の作用を示す側
面図、第４図、第５図は同正断面図、第６図はブロック
図である。
図中、符号（１）は車体、（２）は作業装置、（３）は
高さセンサ、（４）はピッチ、（５）は牽制装置、（Ｔ
）はディレーを示す。The drawings show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a side view, Fig. 2 is a partial perspective view, Fig. 3 is a side view showing a partial operation, and Figs. 4 and 5. is a front sectional view, and FIG. 6 is a block diagram. In the figure, (1) is the vehicle body, (2) is the working device, (3) is the height sensor, (4) is the pitch, (5) is the restraint device, (T
) indicates delay.
Claims (1)
着して作業深さを制御する作業装置（２）に、この作業
装置（２）の前側の未作業地面（イ）の高さを作業幅に
亘る複数個所で検出して作業深さを一定に維持するよう
に制御する高さセンサ（３）を設けてなるトラクタ作業
機の作業深制御装置。 ２ トラクタ車体（１）の後部に対して昇降制御自在で
かつ作業装置（２）を着脱自在とするピッチ（４）に、
作業前の横方向複数個所の未作業地面（イ）の高さを検
出する高さセンサ（３）を設けてなるトラクタ作業機の
作業深制御装置。 ３ トラクタ車体（１）に対して昇降制御するように装
着して作業深さを制御する作業装置（２）に、この作業
装置（２）の前側の未作業地面（イ）の高さを検出して
作業深さを一定に維持するように制御する高さセンサ（
３）と、この高さセンサ（３）による検出位置から機体
進行による作業装置（２）位置までのディレー（Ｔ）と
、このディレー（Ｔ）作動間の正逆方向の変化検出によ
る出力を牽制する牽制装置（５）とを有するトラクタ作
業機の作業深制御装置。[Scope of Claims] 1. A working device (2) that is attached to the tractor body (1) to control the lifting and lowering and controls the working depth is provided with an unworked ground (i.e. ) A working depth control device for a tractor working machine, which is provided with a height sensor (3) that detects the height of the workpiece at a plurality of locations over the working width and controls the working depth to be maintained constant. 2. A pitch (4) that can be freely controlled to raise and lower the rear of the tractor body (1) and that allows the working device (2) to be attached and detached;
A working depth control device for a tractor working machine is provided with a height sensor (3) for detecting the height of unworked ground (a) at a plurality of horizontal locations before work. 3. The height of the unworked ground (a) in front of the working device (2) is detected on the working device (2) that is attached to the tractor body (1) to control the lifting and lowering and controls the working depth. height sensor (
3), the delay (T) from the detection position by this height sensor (3) to the working device (2) position due to the movement of the machine, and the output due to the detection of changes in the forward and reverse directions between the operation of this delay (T). A working depth control device for a tractor working machine, which has a check device (5) for controlling the working depth of a tractor.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63321695A JP2712445B2 (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Working depth control device for tractor working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63321695A JP2712445B2 (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Working depth control device for tractor working machine |
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| JPH02167004A true JPH02167004A (en) | 1990-06-27 |
| JP2712445B2 JP2712445B2 (en) | 1998-02-10 |
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ID=18135392
Family Applications (1)
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| JP63321695A Expired - Fee Related JP2712445B2 (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Working depth control device for tractor working machine |
Country Status (1)
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1988
- 1988-12-19 JP JP63321695A patent/JP2712445B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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| JP2712445B2 (en) | 1998-02-10 |
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