KR20170094923A - 주행 제어 시스템 및 그 구동 방법 - Google Patents

주행 제어 시스템 및 그 구동 방법 Download PDF

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Abstract

주행 제어 시스템이 개시된다. 본 시스템은 운전자의 컨디션 정보를 수집하는 생체정보 수집부, 수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 소정의 컨디션 지표를 산출하는 생체정보 분석부 및 산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 주행 제어부를 포함할 수 있다. 이에 따라 사용자 편의성 및 사용자 안정성이 향상될 수 있다.

Description

주행 제어 시스템 및 그 구동 방법{Driving Control System and Control Method Thereof}
본 발명은 차량 기술에 관한 것으로 더 상세하게는 주행 제어 시스템 및 그 구동 방법에 관한 것이다.
전자제어기술의 비약적인 발전에 따라 차량에서도 기계적인 방법에 의해 동작하던 각종 장치들이 운전자의 편리성 및 운행의 안전성 등의 이유로 전기적인 방법에 의해 구동되고 있으며, 자동차의 시스템은 점차 고도화되고 최첨단화되어 가고 있다.
차량에는 운전자 및 탑승자를 보호하고 차량 운행을 보조하며 승차감을 향상시키는 다양한 시스템이 탑재되어 있지만, 운전자의 컨디션 상태에 따라 차량 운행이 제한되어야하는 경우가 더러 있다. 컨디션 상태가 좋지 않은 운전자가 차량을 운행하는 경우, 운전자의 피해뿐만 아니라 사고로 인한 2차 피해가 생길 수 있기 때문이다.
따라서, 차량 운전자의 컨디션에 따른 차량 제어를 수행하는 시스템의 대두가 절실히 요청된다.
공개특허공보 10-2010-0005362호(2010.01.15)
본 발명은 상술한 종래 기술의 한계점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 일 목적은 운전자의 컨디션 상태에 따라 다양한 주행 모드를 지원하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 주행에 있어 운전자의 수동 조작이 어려운 경우, 자율 주행 서비스를 제공하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 운전자의 컨디션을 체크 및 컨디션 정보를 수집하는 주행 제어 시스템을 제공함에 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구동 방법은 운전자의 컨디션 정보를 수집하는 단계; 수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 소정의 컨디션 지표를 산출하는 단계; 및 산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면 아래와 같은 장점이 있다.
첫째, 운전자의 컨디션을 체크 및 수집하는 주행 제어 시스템이 제공됨으로써, 사용자 편의성 및 사용자 안정성이 향상될 수 있다.
둘째, 운전자의 컨디션에 따라 주행 모드가 변경되는 주행 제어 시스템이 제공됨으로써, 사용자 편의성 및 사용자 안정성이 향상될 수 있다.
셋째, 운전자의 컨디션에 따라 주행 모드가 제어됨으로써, 교통 사고 및 난폭 운전의 발생 빈도가 줄어들 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1(a) 및 도 1(b)는 실시예에 따른 운전자의 생체 정보에 기초하여 차량을 제어하는 주행 제어 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 및 도 4는 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구동 방법을 나타내는 시퀀스도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1(a) 및 도 1(b)는 실시예에 따른 운전자의 생체 정보에 기초하여 차량을 제어하는 주행 제어 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다. 목적지가 설정되고 해당 목적지로 길 안내 서비스를 제공받고 있는 상황을 상정하기로 한다. 해당 목적지는 AVN 디스플레이(15)에 표시될 수 있다.
주행 제어 시스템(100)은 생체정보 측정부(11), 주행 제어부(조향 제어부 포함) 등을 포함할 수 있다. 생체정보 측정부(11)는 운전자의 생체정보를 측정하는 구성요소이다. 설명의 편의를 위해 생체정보 측정부(11)를 스마트 워치(11)로 상정하여 설명하기로 하나 이는 하나의 실시예에 해당된다.
도 1(a)에 따르면, 주행 제어 시스템(100)은 운전자의 생체 정보를 측정할 수 있다. 가령, 주행 제어 시스템(100)은 운전자의 생체 신호를 수집할 수 있다.
운전자의 손목(U)에는 스마트 워치(11)가 있고, 스마트 워치(11)는 건강체크(13) 기능을 탑재할 수 있다. 건강체크(13) 기능은 사용자 입력에 의해 활성화될 수 있다. 스마트 워치(11)는 건강 체크 명령이 입력되면, 운전자의 컨디션을 체크할 수 있다.
스마트 워치(11)는 블루투스 통신을 통해 주행 제어 시스템(100)에 수집 정보를 전송한다.
그러면, 주행 제어 시스템(100)은 운전자의 컨디션을 분석/판단하여 차량 주행을 보조할지 운전자에 의해 조작되는 수동 주행을 허용할지 여부를 판단한다.
만약, 도 1(b)와 같이, 운전자의 컨디션이 주행에 부적합하다고 판단되는 경우, 주행 제어 시스템(100)은 자율 주행 서비스를 수행할 수 있다. 운전자의 컨디션이 주행은 가능하나 주행 보조가 필요하다고 판단되면, 주행 제어 시스템(100)은 스마트 시스템(가령, ADAS, Advanced Driver Assistance System)을 통해 주행을 보조할 수 있다.
주행 제어 시스템(100)은 운전자의 생체정보를 측정/수집/판단함과 동시에 도로 상황 정보, 목적지까지의 경로 상황 정보, 날씨 정보 등도 함께 고려하여 차량 주행을 위한 제어를 수행할 수 있다.
또한, 주행 제어 시스템(100)은 경로 상의 정체구역, 굽은/좁은 길, 어두운 길 등을 고려하여 차량 주행을 위한 제어를 수행할 수 있다. 주행 제어 시스템(100)은 정체구역에서 우회길을 제공할 수 있고, 굽은/좁은 길, 어두운 길 등에서 스마트 기능을 제공하여 드라이빙을 도울 수 있다.
도 2는 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2에 따르면, 주행제어 시스템(100)은 생체정보 측정부(110), 생체정보 수집부(120), 생체정보 분석부(130), 메모리(140) 및 주행 제어부(150)를 포함한다.
생체정보 측정부(110)는 운전자 이외의 탑승객의 생체정보도 측정할 수 있으나, 주로 운전자의 생체정보를 측정하는데 사용될 수 있다.
생체정보 측정부(110)는 운전자의 생체정보를 측정할 수 있다.
예를 들면, 생체정보 측정부(110)는 운전자의 뇌전도, 심전도, 운전자의 심박수(Heart Rate), 운전자의 심박동변이도(HRV, Heart Rate Variability)을 측정할 수 있다. 또한, 생체정보 측정부(110)는 혈압, 음주여부 등도 측정할 수 있다. 본 명세서에서 설명하지 않지만 주행가능 여부 판단하는 다양한 측정치가 상기 생체정보 측정부(110)를 통해 측정될 수 있다.
참고로, 뇌전도(뇌파,　EEG:　Electroencephalogram)는 뇌의 전기적 활동을 두피에 부착한 전극을 이용해 측정한 전기신호이다. 심전도(ECG:　Electrocardiogram)는 심장의 전기적 활동을(주로 가슴부위의) 피부표면에 부착한 전극으로 측정한 전기신호이다. 심박동변이도(HRV:　Heart　Rate　Variability)는 심전도의 R-피크와 R-피크 간의 간격(RRI: R-R　Interval)의 변화정도를 의미한다.　
생체정보 측정부(110)는 차량에 자체적으로 탑재된 기기가 될 수 있고, 운전자의 전자기기가 생체정보 측정부(110)로 사용될 수 있다. 가령, 생체정보 측정부(110)는 스마트 워치, 스마트 안경 등과 같은 웨어러블 기기의 형태가 될 수 있다.
생체정보 수집부(120)는 운전자의 생체정보를 수집할 수 있다. 운전자 별로 수집된 정보를 체계적으로 관리될 수 있다. 가령, 제1 운전자의 경우, 심장 질환을 앓고 있는 경우 심장 관련 측정치 정보가 날짜별, 기간별, 시간별로 수집될 수 있다.
생체정보 분석부(130)는 운전자별로 수집된 생체정보를 분석하여 다양한 지수화하여 생체정보 수집부(120) 또는 메모리(140)에 해당 정보를 저장할 수 있다.
생체정보 분석부(130)는 수집된 생체정보를 기초로 스트레스 지수, 인지부하 정보, 주행가능여부 등을 분석할 수 있다. 인지부하 정보는 학습자가 특정과제를 수행할 때 학습자의 인지체계에 부과되는 부하 정보를 의미한다.
생체정보 분석부(130)는 분석된 정보를 주행 제어부(150)로 전송할 수 있다.
메모리(140)는 주행 제어 시스템(100)의 프로그램, 제어 명령 등을 저장하고 주행 제어부(150)의 제어를 받게 된다.
주행 제어부(150)는 주행 제어 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하는 모듈이다.
ADAS(Advanced Driver Assistance System)는 주행 보조 시스템으로 SCC(211), HDA(212), AHB(213), LKA(216), AEB(217), SBW(218) 등을 포함할 수 있다. 구체적으로, SCC(Smart Cruise Control)는 차량 간 간격을 자동으로 조절하는 제어 시스템, LKA(Lane Keeping Assist)는 차선 이탈 자동 복귀 시스템으로 운전자가 졸음 운전을 하거나 부주의로 차선을 벗어날 경우에 자동으로 차량을 원위치로 복귀시키는 시스템, AEB(Autonomous Emergency Braking)는 긴급 상황에서 브레이크를 자동으로 구동하는 시스템, HAD(Highway Driving Assist)는 고속도로에서 차량과의 간격 유지, 차선 이탈 방지 등을 제공하는 시스템, AHB(Active Hydraulic Booster)는 전동식 유압 부스터로 회생제동과 유압제동 비율을 결정하고, 결정된 유압제동량을 생성시켜 그 유압을 통해 제동력을 확보하는 시스템, SBW(Shift By Wire)는 변속 레버(X-By-Wire 의 하나)로 유압 대신 전선으로 연결해서 모터 전자석 등으로 작동되는 시스템이다.
여기서, 본 명세서에서는 주행을 돕는 전반적인 시스템을 ADAS에 포함한 것으로 설명한다. 또한, ADAS에 포함되지 않은 다양한 기능 역시 차량 주행에 도움이 되는 기능이라면 본 ADAS에 포함될 수 있다.
도 3 및 도 4는 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구동 방법을 나타내는 시퀀스도이다. 차량은 시동 오프상태일 수 있고, 차량 주행 중일 수도 있다.
일단, 시스템(100)은 운전자의 생체 정보 수집한다(S310). 운전자의 생체 정보 수집 명령은 운전자 입력에 의해 트리거될 수 있고, 기 설정된 시간에 자동으로 운전자의 생체 정보 수집 명령이 트리거될 수 있다.
또한, 시스템(100)은 기 설정된 타임 구간마다 실시간으로 운전자의 생체 정보를 측정하여 수집할 수 있다.
그 후에, 시스템(100)은 운전자의 컨디션 지표를 산출한다(S320).
가령, 시스템(100)은 운전자의 심전도, HR, HRV 등을 측정하여 스트레스 지수, 인지부하 지수 등을 산출할 수 있다. 또한, 시스템(100)은 상술한 측정치 이외에도 혈압, 혈당, 혈중 알코올 농도 등을 측정하여 지수 정보를 산출할 수 있다.
시스템(100)은 운전자의 생체 정보 수집을 다양한 전자기기를 탑재할 수 있다. 가령, 시스템(100)은 운전자의 안구를 추적하는 카메라, 호흡을 모니터링하는 기기, 운전자의 소리를 인식/분석/판단하는 기기 등을 탑재할 수 있다.
시스템(100)은 운전자의 생체정보뿐만 아니라 도로/경로 상태 정보를 수집한다(S330). S330 단계는 반드시 S320 단계 이후만 아니라 S310 단계 이전이나 중간 또는 S340 단계 이후도 가능하다.
시스템(100)은 도로 상태 정보를 실시간으로 통신사/텔레매틱스 센터 등으로부터 수신하여 주행 제어에 사용할 수 있다. 또한, 시스템(100)은 목적지 안내 서비스가 제공되는 경우, 목적지까지의 경로 상의 교통 정보, 지역 정보, POI 정보 등을 제공할 수 있다. 시스템(100)은 환경/날씨 정보도 실시간으로 수신하여 주행 제어에 사용할 수 있다.
S330 단계 이후, 시스템(100)은 산출된 컨디션 지표, 수집된 도로/경로 상태 정보 등에 기초하여 차량 제어를 수행할 수 있다. 시스템(100)은 다양한 시스템 가령, ADAS 시스템, 조향시스템, 편의기능제어 시스템 등과 통신을 주행 제어를 수행할 수 있다. 필요한 경우, 시스템(100)은 다양한 시스템과 차량 통신을 이용하여 통신할 수 있다.
S340 단계를 보다 구체화한 하나의 실시예에 따르면, 주행 제어 시스템(100)은 운전자 수동 조작이 가능한지 판단한다(S341).
시스템(100)은 운전자 수동 조작이 불가능한 것으로 판단하면, 차량이 자율주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 운전자 수동 조작이 가능한 경우, 차량의 수동 조작을 허용할 수 있다. 또한, 시스템(100)은 수동 조작은 가능하나 다양한 보조 시스템의 구동이 필요한 경우, ADAS를 제어하여 시기 적절하게 시기 적절한 시스템이 구동될 수 있도록 제어할 수 있다.
도 4는 자율주행 중 운전자가 수동 주행을 원하는 경우의 시스템(100)의 동작을 나타내는 시퀀스도이다.
일단, 자율주행 수행 중(S410), 운전자 수동주행 명령이 입력되는 경우(S420), 시스템(100)은 운전자의 생체 정보를 수집한다(S430). 구체적인 방법은 상술한 바 여기서는 생략하기로 한다.
시스템(100)은 운전자의 컨디션 지표를 산출하여(S440), 운전자 수동 조작이 어렵다고 판단되면(S450), 자율주행을 수행하도록 제어한다(S460).
이때, 시스템(100)은 운전자 수동 조작이 가능하나 보조 시스템의 도움이 필요하다고 판단된 경우, 운전자 수동 조작으로 모드 전환하고, ADAS 제어를 함께 수행한다(S470).
만약, 수동 조작이 가능하다고 판단되면(S450), 시스템(100)은 수동 조작이 가능하도록 제어할 수 있다(S480).
한편, 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

Claims (18)

  1. 주행 제어 시스템의 구동 방법에 있어서,
    운전자의 컨디션 정보를 수집하는 단계;
    수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 소정의 컨디션 지표를 산출하는 단계; 및
    산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 단계;를 포함하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    교통 상태 정보를 실시간으로 수집하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 산출된 컨디션 지표 및 상기 교통 상태 정보에 기초하여 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 운전자의 컨디션 정보를 수집하는 단계는,
    상기 운전자의 생체정보를 측정하는 단계; 및
    측정된 운전자의 생체정보를 수집하는 단계;를 포함하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 운전자의 생체정보를 측정하는 단계는,
    상기 운전자의 심전도, 심박수, 심박동변이도, 혈압 및 혈중 알코올 농도 중 적어도 하나를 측정하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 소정의 컨디션 지표를 산출하는 단계는,
    수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 스트레스 지표 또는 인지부하 지표를 산출하는 단계;를 포함하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 단계는,
    운전자의 수동 조작이 불가능하다고 판단되는 경우, 자율주행되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 단계는,
    운전자의 수동 조작이 가능하다고 판단되는 경우, 수동 조작되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 단계는,
    운전자의 수동 조작이 가능하나 보조 시스템의 구동이 필요하다고 판단된 경우, 수동 조작되되 상기 보조 시스템이 함께 구동되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템의 구동 방법.
  9. 주행 제어 시스템에 있어서,
    운전자의 컨디션 정보를 수집하는 생체정보 수집부;
    수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 소정의 컨디션 지표를 산출하는 생체정보 분석부; 및
    산출된 컨디션 지표에 기초하여 차량을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는, 주행 제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    교통 상태 정보를 실시간으로 수집하고, 상기 산출된 컨디션 지표 및 상기 교통 상태 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    운전자의 컨디션 정보를 측정하는 생체정보 측정부;를 더 포함하며,
    상기 주행 제어부는,
    상기 생체정보 측정부로부터 측정된 상기 운전자의 컨디션 정보를 상기 생체정보 수집부에 저장하는, 주행 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    상기 생체정보 측정부가 상기 운전자의 심전도, 심박수, 심박동변이도, 혈압 및 혈중 알코올 농도 중 적어도 하나를 측정하도록 상기 생체정보 측정부를 제어하는, 주행 제어 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    상기 생체정보 분석부가 수집된 운전자의 컨디션 정보로부터 스트레스 지표 또는 인지부하 지표를 산출하도록 상기 생체정보 분석부를 제어하는, 주행 제어 시스템.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    운전자의 수동 조작이 불가능하다고 판단되는 경우, 자율주행되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    운전자의 수동 조작이 가능하다고 판단되는 경우, 수동 조작되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 주행 제어부는,
    운전자의 수동 조작이 가능하나 보조 시스템의 구동이 필요하다고 판단된 경우, 수동 조작되되 상기 보조 시스템이 함께 구동되도록 상기 차량을 제어하는, 주행 제어 시스템.
  17. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제1항 내지 제8항에 기재된 주행 제어 시스템의 구동 방법의 구동 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 기록매체에 기록된 프로그램.
  18. 제17항에 기재된 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
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KR20190079568A (ko) * 2017-12-27 2019-07-05 동의대학교 산학협력단 사용자 안전성을 향상시키기 위한 자율주행 제어 시스템 및 방법
KR102108409B1 (ko) * 2019-07-01 2020-05-12 인천대학교 산학협력단 운전자 생체 신호 기반의 도로 상황 대응 시스템 및 방법

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