KR20170091115A - Hydraulic circuit control device of construction machinery - Google Patents

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Abstract

본 발명은 건설기계의 유압회로 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 주행과 작업이 동시에 요구될 때에 제1 펌프의 유량이 프런트 작업장치에 일찍 제공될 수 있고, 이로써 프런트 작업장치가 실제로 작동을 개시하는 시점을 앞당길 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제어밸브(20)의 스풀이 제어 맵에 따라 제어되도록 함으로써 주행속도 감속에 따른 충격을 완화시킬 수 있다.The present invention relates to a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine.
The hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention is characterized in that the flow rate of the first pump can be provided to the front work apparatus earlier when traveling and work are required at the same time so that the front work apparatus actually starts operating You can advance the viewpoint.
Also, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the spool of the control valve 20 is controlled in accordance with the control map, thereby alleviating the impact due to the deceleration of the running speed.

Description

건설기계의 유압회로 제어 장치Hydraulic circuit control device of construction machinery

본 발명은 건설기계의 유압회로 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행과 프런트 작업을 동시에 수행할 때에 유량 변화로 인한 충격을 완화시킬 수 있도록 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine, and more particularly, to a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine that can mitigate an impact due to a change in flow rate when a traveling operation and a front operation are simultaneously performed.

일반적으로 건설기계는 유압회로장치와 작업장치를 구비한다. 유압회로장치는 조작부, 제어밸브, 펌프 및 액추에이터를 포함하여 구성한다. 작업장치에는, 건설기계 중에서 굴삭기를 예로 들면, 붐 구조물, 암 구조물, 버킷 구조물 및 옵션 장치가 있다.Generally, a construction machine has a hydraulic circuit device and a working device. The hydraulic circuit device includes an operating portion, a control valve, a pump, and an actuator. Examples of the working apparatus include an excavator as a construction machine, a boom structure, a rock structure, a bucket structure, and an optional device.

조작부에는 운전석에 구비되는 조이스틱, 페달 등이 있다. 메인 컨트롤 제어밸브는 조이스틱의 조작 변위량에 대응한 유량을 해당 액추에이터에 제공한다. 펌프는 제1 펌프와 제2 펌프가 제공될 수 있고, 작동유에 압력을 형성하여 메인 컨트롤 제어밸브에 제공한다. 액추에이터는 제공되는 작동유에 의해 작동되어 작업장치가 작동되도록 한다.The operation unit includes a joystick, a pedal, and the like provided in the driver's seat. The main control control valve provides the corresponding actuator with the flow rate corresponding to the operating displacement of the joystick. The pump can be provided with a first pump and a second pump, and forms a pressure on the operating oil and provides it to the main control valve. The actuator is operated by the supplied hydraulic fluid to allow the working device to operate.

한편, 액추에이터에는 주행에 이용되는 좌측 주행모터와 우측 주행모터가 있고, 프런트 작업에 이용되는 붐 실린더, 암 실린더, 버킷 실린더 및 옵션 실린더가 있으며, 상부체 선회를 위한 스윙모터가 있다.On the other hand, the actuator includes a left traveling motor and a right traveling motor used for traveling, and includes a boom cylinder, an arm cylinder, a bucket cylinder, and an optional cylinder used for front work, and a swing motor for turning the upper body.

다른 한편으로 건설기계는 주행모드와 작업모드를 선택할 수 있다. 주행모드가 선택되면 직진 주행 성능이 향상되고, 작업모드가 선택되면 주행성능보다는 작업성능이 우선된다.On the other hand, the construction machine can select the traveling mode and the working mode. When the driving mode is selected, the straight running performance is improved. When the working mode is selected, the performance is higher than the driving performance.

그리고 주행모드와 작업모드 간에 전환을 원할 때에는 제어밸브를 조작하여 전환할 수 있다.When switching between the traveling mode and the working mode is desired, the control valve can be operated to switch.

그러나 종래의 유압회로 장치는 제어밸브를 조작하면 작동유의 유로가 급작스럽게 변경될 수 있고, 이로써 각각의 주행속도가 갑작스럽게 감속되면서 충격이 발생하는 문제점이 있다. 즉, 주행 직진이 수행되는 동안에 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에 충격이 발생된다.However, in the conventional hydraulic circuit device, when the control valve is operated, the flow path of the hydraulic fluid can be suddenly changed, thereby causing a sudden deceleration of each traveling speed, resulting in a shock. That is, an impact is generated when the operation of the front work device is required while the running straight is performed.

또한, 종래의 유압회로 장치는 제어밸브를 조작한 직후에 프런트 작업이 더디게 진행되는 문제가 있다. 이에 부연 설명하면, 주행 직진을 수행하는 동안에, 작업자가 소망하는 작업을 수행하기 위하여 조이스틱을 조작하였을 때에 조이스틱을 조작한 시점부터 해당 액추에이터가 실질적으로 작동을 시작하는 시점까지의 시간이 길어지는 문제점이 있다. 즉, 주행 직진이 수행되는 동안에 프런트 작업 장치의 작동이 요구될 때 프런트 작업 장치의 작동이 지연되는 문제가 있다.Further, in the conventional hydraulic circuit device, there is a problem that the front work progresses slowly after the control valve is operated. In other words, there is a problem in that when the joystick is manipulated to perform a desired operation by the operator during the straight running, the time from the point at which the joystick is operated until the point at which the actuator actually starts to work is lengthened have. That is, there is a problem that the operation of the front work unit is delayed when the operation of the front work unit is required while the running straight is performed.

대한민국 공개 특허공보 제10-2003-0008069호(2003.01.24.)Korean Patent Publication No. 10-2003-0008069 (Apr. 24, 2003) 대한민국 공개 특허공보 제10-2005-0066041호(2005.06.30.)Korean Patent Publication No. 10-2005-0066041 (June 30, 2005)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 주행 직진이 수행되는 동안에 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에 발생되는 충격을 해소할 수 있도록 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hydraulic circuit control device for a construction machine, which can relieve an impact generated when a front work device is required to be operated while traveling straight ahead.

본 발명의 다른 목적은 주행 직진이 수행되는 동안에 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에 프런트 작업장치의 작동이 지연되는 시간을 감소시킬 수 있도록 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a hydraulic circuit control device of a construction machine that can reduce the time delay of operation of the front work device when the operation of the front work device is required while the traveling straight ahead is being performed .

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제1, 2 펌프(11, 12); 상기 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량을 공급받는 제1 주행모터(41); 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 공급받는 제2 주행모터(42); 상기 제1 펌프(11) 또는 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 공급받는 프런트 작업장치(50); 상기 제1, 2 펌프(11, 12)와 상기 프런트 작업장치(50) 사이의 유로에 설치되는 제어밸브(20); 상기 프런트 작업장치(50)를 작동하기 위한 제1 조작신호를 생성하는 조이스틱(110); 상기 제1, 2 주행모터(41, 42)를 작동하기 위한 제2 조작신호를 생성하는 주행 페달(120); 및 상기 제1 조작신호와 상기 제2 조작신호가 모두 입력되고 있으면, 상기 제어밸브(20)를 제어하기 위한 제어 값을 제어 맵을 바탕으로 계산하고, 상기 제어 값을 상기 제어밸브(20)에 출력하는 제어부(400);를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine, including: first and second pumps; A first traveling motor (41) for receiving a flow rate discharged from the first pump (11); A second traveling motor (42) for receiving a flow rate discharged from the second pump (12); A front working device 50 supplied with a flow rate discharged from the first pump 11 or the second pump 12; A control valve (20) installed in a flow path between the first and second pumps (11, 12) and the front work unit (50); A joystick (110) for generating a first operation signal for operating the front work unit (50); A traveling pedal 120 for generating a second operating signal for operating the first and second traveling motors 41 and 42; And a controller for calculating a control value for controlling the control valve based on a control map when both the first operation signal and the second operation signal are inputted, And a control unit 400 for outputting the output.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어밸브(20)가 제어되면 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 상기 제1 주행모터(41)에 공급할 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, when the control valve 20 is controlled, a flow rate of the fluid discharged from the second pump 12 can be supplied to the first traveling motor 41 have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어밸브(20)는 상기 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량과 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량이 합류할 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the flow rate of the control valve 20, which is discharged from the first pump 11 and the flow rate discharged from the second pump 12, can do.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)는 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더를 포함할 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the front working apparatus 50 may include a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어 맵은, 상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)으로부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 제어 값이 일정한 기울기로 변하는 것일 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the control map may be changed from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 to the time t2 when the displacement of the spool is maximized The control value may be changed to a constant slope.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 80%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것일 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve (20) is set to 40 % ≪ / RTI > to < RTI ID = 0.0 > 80%. ≪ / RTI >

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 65%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것일 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve (20) is set to 40 % ≪ / RTI > to < RTI ID = 0.0 > 65%. ≪ / RTI >

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 55% 내지 75%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것일 수 있다.The hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention is characterized in that a displacement of the spool of the control valve (20) is set to 55 % ≪ / RTI > to < RTI ID = 0.0 > 75%. ≪ / RTI >

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)의 상기 작동요구 시점(t0)으로부터 상기 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 상기 제어 값이 증가하는 것일 수 있다.The hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the present invention further includes a hydraulic control circuit for controlling the hydraulic control circuit of the construction machine from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 until the time point t2 when the displacement of the spool reaches a maximum, Can be increased.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 프런트 작업장치(50)의 상기 작동요구 시점(t0)으로부터 상기 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 상기 제어 값이 일정한 기울기(a)로 변화되는 것일 수 있다.The hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the present invention further includes a hydraulic control circuit for controlling the hydraulic control circuit of the construction machine from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 until the time point t2 when the displacement of the spool reaches a maximum, May be changed to a constant slope (a).

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 주행과 작업이 동시에 요구될 때에 제1 펌프의 유량이 프런트 작업장치에 일찍 제공될 수 있고, 이로써 프런트 작업장치가 실제로 작동을 개시하는 시점을 앞당길 수 있다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention as described above, the flow rate of the first pump can be provided to the front work apparatus earlier when both travel and work are required, It is possible to advance the point at which the operation is actually started.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제어밸브의 스풀의 변위가 일정한 기울기로 변하도록 제어함으로써 주행속도 감속에 따른 충격을 완화시킬 수 있다.In addition, the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention can mitigate the shock caused by the deceleration of the traveling speed by controlling the displacement of the spool of the control valve to a constant slope.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 제어밸브의 전환에 따른 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 제어밸브를 제어하기 위한 제어 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치의 작용효과를 설명하기 위한 도면이다.
*도면부호의 설명*
11, 12: 제1, 2 펌프
20: 제어밸브
31, 32: 제1, 2 제어 밸브
41: 제1 주행모터
42: 제2 주행모터
50: 프런트 작업장치
51, 52: 제1, 2 액추에이터 그룹
100: 입력부
110: 조이스틱
120: 주행 페달
200: 처리부
210: 판단부
220: 제어 맵
300: 출력부
400: 제어부1 and 2 are views for explaining a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a change in flow rate of a control valve in a hydraulic circuit control apparatus of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a control map for controlling a control valve in a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view for explaining an operation effect of a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
[Description of Drawings]
11, 12: first and second pumps
20: Control valve
31, 32: first and second control valves
41: first traveling motor
42: second traveling motor
50: Front working device
51, 52: first and second actuator groups
100: Input unit
110: Joystick
120: Pedal for travel
200:
210:
220: control map
300:
400:

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the embodiments described below are provided for illustrative purposes only, and that the present invention may be embodied with various modifications and alterations. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail to avoid obscuring the subject matter of the present invention. The accompanying drawings are not necessarily drawn to scale to facilitate understanding of the invention, but may be exaggerated in size.

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, an apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 and 2 are views for explaining a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압제어 장치는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1, 2 펌프(11, 12), 제어밸브(20), 메인 컨트롤 밸브 및 각종 액추에이터를 포함할 수 있다.1 and 2, the hydraulic control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention includes first and second pumps 11 and 12, a control valve 20, a main control valve, and various actuators can do.

제1, 2 펌프(11, 12)는 작동유에 압력을 형성하여 토출한다.The first and second pumps (11, 12) form a pressure on the working oil and discharge it.

제어밸브(20)는 제1, 2 펌프(11, 12)와 메인 컨트롤 밸브의 사이에 배치되어 제1, 2 펌프(11, 12)로부터 토출되는 작동유의 흐름 방향을 결정한다.The control valve 20 is disposed between the first and second pumps 11 and 12 and the main control valve to determine the flow direction of the hydraulic fluid discharged from the first and second pumps 11 and 12.

각종 액추에이터는 제1 주행모터(41), 제2 주행모터(42) 및 프런트 작업장치(50)를 포함할 수 있다.The various actuators may include a first traveling motor 41, a second traveling motor 42, and a front working device 50. [

상술한 프런트 작업장치(50)는 붐 실린더, 암 실린더, 버킷 실린더를 포함할 수 있다. 프런트 작업장치(50)는 좀 더 상세하게 설명하면, 제1 액추에이터 그룹(51)과 제2액추에이터 그룹(52)으로 구분할 수 있다.The above-described front work device 50 may include a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder. The front working unit 50 may be divided into a first actuator group 51 and a second actuator group 52, which will be described in more detail.

제1 액추에이터 그룹(51)에는 암2속 실린더, 붐1속 실린더 및 버킷 실린더가 포함될 수 있다. 한편 제1 액추에이터 그룹(51)에는 옵션 장치가 더 포함될 수도 있다.The first actuator group 51 may include an arm second-speed cylinder, a boom first-speed cylinder, and a bucket cylinder. On the other hand, the first actuator group 51 may further include an optional device.

제2 액추에이터 그룹(52)에는 암1속 실린더, 붐2속 실린더 및 스윙 모터가 포함될 수 있다, 한편 제2 액추에이터 그룹(52)에도 또 다른 옵션장치가 더 포함될 수도 있다.The second actuator group 52 may include a first arm cylinder, a second boom cylinder, and a swing motor, while the second actuator group 52 may further include another optional device.

제어밸브(20)는 2위치 4포트 밸브일 수 있다.The control valve 20 may be a two-position four-port valve.

제어밸브(20)의 스풀이 제1위치일 때에, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 펌프(11)로부터 토출되는 작동유는 제1 주행모터(41)와 제1 액추에이터 그룹(51)에 제공된다. 그리고 제2 펌프(12)로부터 토출되는 작동유는 제2 주행모터(42)와 제2 액추에이터 그룹(52)에 제공된다.1, the working oil discharged from the first pump 11 is provided to the first traveling motor 41 and the first actuator group 51 when the spool of the control valve 20 is in the first position . The operating fluid discharged from the second pump 12 is supplied to the second traveling motor 42 and the second actuator group 52.

제어밸브(20)의 스풀이 제2위치일 때에, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 펌프(11)로부터 토출되는 작동유는 제1 액추에이터 그룹(51)과 제2 액추에이터 그룹(52)에 제공된다. 그리고 제2 펌프(12)로부터 토출되는 작동유는 제1 주행모터(41)와 제2 주행모터(42)에 제공된다.When the spool of the control valve 20 is in the second position, as shown in Fig. 2, the working oil discharged from the first pump 11 is provided to the first actuator group 51 and the second actuator group 52 . The operating oil discharged from the second pump 12 is supplied to the first traveling motor 41 and the second traveling motor 42.

즉, 제어밸브(20)의 스풀이 제2위치로 전환되면 제1 펌프(11)가 프런트 작업장치(50)를 담당하고, 제2 펌프(12)가 제1 주행모터(41)와 제2 주행모터(42)를 담당하는 것이다. 이로써 건설기계가 주행할 때에 주행의 직진 정도가 향상된다.That is, when the spool of the control valve 20 is switched to the second position, the first pump 11 functions as the front work unit 50 and the second pump 12 functions as the first traveling motor 41 and the second And carries the traveling motor 42. As a result, the straightness of travel improves when the construction machine travels.

이하, 제어밸브(20)의 스풀 변위에 따른 유로 면적 변화를 도 3을 참조하여 설명한다. 첨부도면 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 제어밸브의 전환에 따른 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.The change in the passage area due to the spool displacement of the control valve 20 will be described below with reference to Fig. FIG. 3 is a view for explaining a change in a flow rate according to the switching of the control valve in the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention.

제어밸브(20)는 전류 값의 세기에 따라 스풀의 위치가 결정된다. 그리고 제어밸브(20)의 스풀이 이동함에 따라 작동유의 흐름방향과 작동유의 유량이 변화된다. 즉, 스풀의 변위에 따라 유로 면적이 달라지는데, 유로 면적이 넓을수록 유량이 증가하고, 유로 면적이 좁을수록 유량이 감소된다.The control valve 20 determines the position of the spool according to the intensity of the current value. As the spool of the control valve 20 moves, the flow direction of the operating oil and the flow rate of the operating oil change. That is, the flow path area varies depending on the displacement of the spool. The flow rate increases as the flow path area becomes wider, and the flow rate decreases as the flow path area becomes narrower.

제어밸브(20)에는 4포트가 구비됨으로써 4개의 유로가 형성될 수 있다. 제1포트(A)는 제1 펌프(11)와 연결된다. 제2포트(B)는 제1 주행모터(41)를 제어하기 위한 제1제어밸브(31)와 연결된다. 제3포트(C)는 제2액추에이터 그룹(52)과 연결된다. 제4포트(D)는 제2 펌프(12)와 연결된다.The control valve 20 is provided with four ports, so that four flow paths can be formed. The first port (A) is connected to the first pump (11). And the second port B is connected to the first control valve 31 for controlling the first traveling motor 41. [ The third port (C) is connected to the second actuator group (52). And the fourth port (D) is connected to the second pump (12).

제1 유로는 제1포트(A)에서 제2포트(B)로 연결되는 유로이다. 제2 유로는 제4포트(D)에서 제3포트(C)로 연결되는 유로이다. 즉, 제1, 2 유로는 제어밸브(20)가 오프(off)상태일 때의 유로로 이해할 수 있다.The first flow path is a flow path from the first port (A) to the second port (B). And the second flow path is a flow path from the fourth port D to the third port C. [ That is, the first and second flow paths can be understood as the flow paths when the control valve 20 is in an off state.

제3 유로는 제1포트(A)에서 제3포트(C)로 연결되는 유로이다. 제4 유로는 제4포트(D)에서 제2포트(B)로 연결되는 유로이다. 즉, 제3, 4 유로는 제어밸브(20)가 온(on)상태일 때의 유로로 이해할 수 있다.And the third flow path is a flow path from the first port (A) to the third port (C). And the fourth flow path is a flow path from the fourth port (D) to the second port (B). That is, the third and fourth flow paths can be understood as the flow paths when the control valve 20 is in the on-state.

도 3은 제1, 3, 4 유로의 유로 면적 선도를 보인 것으로써, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 변함에 따라 각 유로의 유량이 어떻게 변화되는지를 이해할 수 있는 것이다.Fig. 3 shows the flow area diagram of the first, third and fourth flow paths, and it can be understood how the flow rate of each flow path changes as the displacement of the spool of the control valve 20 changes.

한편, 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치는 입력부(100), 제어부(400)를 포함할 수 있다. 그리고 제어부(400)는 처리부(200) 및 수행부(300)를 포함할 수 있다.4, the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention may include an input unit 100 and a control unit 400. [ The control unit 400 may include a processing unit 200 and an execution unit 300.

첨부도면 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

조이스틱(110)은 프런트 작업장치(50)를 작동하기 위한 제1 조작신호를 생성한다.The joystick 110 generates a first operation signal for operating the front work device 50. [

주행 페달(120)은 제1, 2 주행모터(41, 42)를 작동하기 위한 제2 조작신호를 생성한다.The travel pedal 120 generates a second operation signal for operating the first and second travel motors 41 and 42. [

입력부(100)는 프런트 작업장치(50)의 작동을 위한 제1 조작신호와 주행을 위한 제2 조작신호를 입력 받는다. 즉, 입력부(100)에는 제1 조작신호와 제2 조작신호 중에 어느 하나만 입력되는 경우가 있고, 어느 하나의 신호가 입력된 다음에 다른 하나의 신호가 입력되는 경우가 있으며, 제1, 2 조작신호 모두가 입력되는 경우가 있다.The input unit 100 receives a first operation signal for operation of the front work unit 50 and a second operation signal for driving. In other words, only one of the first operation signal and the second operation signal may be input to the input unit 100, and there may be a case where one of the first operation signal and the second operation signal is input after the input of any one of the signals. All of the signals may be input.

제어부(400)는 제1 조작신호와 제2 조작신호가 모두 입력되고 있으면, 제어밸브(20)를 제어하기 위한 제어 값을 제어 맵을 바탕으로 계산하고, 제어 값을 제어밸브(20)에 출력한다.If both the first operation signal and the second operation signal are input, the control unit 400 calculates a control value for controlling the control valve 20 based on the control map, and outputs the control value to the control valve 20 do.

제어부(400)에 대하여 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.The control unit 400 will be described in more detail as follows.

처리부(200)는 제1 조작신호와 제2 조작신호가 모두 입력되고 있는 경우에, 판단부(210)에서 주행하는 동안에 프런트 작업장치 작업이 요구되는 것으로 판단한다. 그리고 처리부(200)는 제어 맵(220)을 바탕으로 제어밸브(20)를 제어하기 위한 제어 값을 계산한다.When both the first operation signal and the second operation signal are input, the processing section 200 determines that the front work device operation is required during the driving of the determination section 210. [ The processing unit 200 calculates a control value for controlling the control valve 20 based on the control map 220.

여기서 제어 값은 제어밸브(20)에 인가될 전류 값으로 이해할 수 있다. 즉, 전류 값이 최대가 되면 제어밸브(20)의 스풀의 변위는 최대가 될 수 있다.Here, the control value can be understood as a current value to be applied to the control valve 20. That is, when the current value becomes maximum, the displacement of the spool of the control valve 20 can be maximized.

출력부(300)는 처리부(200)에서 계산된 제어 값을 제어밸브(20)로 출력하고, 이로써 제어밸브(20)가 제어 값에 의해 제어될 수 있다.The output unit 300 outputs the control value calculated by the processing unit 200 to the control valve 20, whereby the control valve 20 can be controlled by the control value.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치는, 제어 맵에 따라 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 제어됨으로써, 프런트 작업장치(50)의 작동이 요구되는 시점에 제3 유로의 면적이 증가되어 제2 펌프(12)의 유량 일부가 프런트 작업장치(50)에 제공되도록 할 수 있다. 이로써 프런트 작업장치(50)가 실제로 작동 개시하는 시점을 앞당길 수 있다.That is, the displacement control of the spool of the control valve 20 is controlled according to the control map in the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention, so that when the operation of the front work device 50 is required, The area of the flow path can be increased so that a part of the flow rate of the second pump 12 is provided to the front work device 50. [ Thereby, it is possible to advance the time at which the front work device 50 actually starts operating.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치는, 제어 맵에 따라 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 제어됨으로써, 제3 유로의 면적이 증가되는 것이 비례하여 제1 유로의 면적이 감소될 때에, 그 감소되는 비율이 완만한 속도로 감소되도록 제어될 수 있다. 이로써 주행속도가 급작스럽게 감속되는 것을 방지하여 충격을 방지할 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve 20 is controlled in accordance with the control map, so that the area of the third flow path is increased proportionally, When the area is reduced, the decreasing rate can be controlled to be reduced at a gentle rate. This prevents sudden deceleration of the running speed, thereby preventing the impact.

한편으로, 상기 제어밸브(20)가 제어되면 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 상기 제1 주행모터(41)에 공급할 수 있다. 이로써, 제2 펌프(12)가 제2 주행모터(42)뿐만 아니라 제1 주행모터(41)에도 유량을 공급할 수 있고, 특히, 제1, 2 주행모터(41, 42)에 유량을 동시에 공급할 수 있음으로써 직진 주행 성능을 향상시킬 수 있다.On the other hand, when the control valve 20 is controlled, the flow rate discharged from the second pump 12 can be supplied to the first traveling motor 41. This allows the second pump 12 to supply the flow rate to the first travel motor 41 as well as the second travel motor 42 and particularly to supply the flow rate to the first and second travel motors 41 and 42 The straight running performance can be improved.

다른 한편으로 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 80%가 되도록 제어 값이 계산될 수 있다.On the other hand, the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention, on the other hand, controls the displacement of the spool of the control valve 20 to 40% 0.0 > 80%. ≪ / RTI >

상술한 바와 같이, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40%이상이면, 제2 펌프(12)의 토출 유량의 일부가 제3 유로를 통하여 프런트 작업장치(50)로 제공될 때에 양호한 유량이 제공되어 프런트 작업장치의 작동이 원활하게 구현될 수 있다.As described above, when the displacement of the spool of the control valve 20 is 40% or more with respect to the maximum displacement, a part of the discharge flow rate of the second pump 12 is supplied to the front work unit 50 through the third flow path A good flow rate can be provided, so that the operation of the front work device can be smoothly realized.

또한, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 80%이하이면, 제1 유로를 통하여 제1 주행모터(41)에 작동유가 계속 제공됨으로써 건설기계의 주행속도가 급격하게 감소되는 것을 방지할 수 있다.Further, when the displacement of the spool of the control valve 20 is 80% or less with respect to the maximum displacement, the operating oil is continuously supplied to the first traveling motor 41 through the first flow path, .

또 다른 한편으로 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 65%가 되도록 제어 값이 계산되는 것일 수 있다. 이로써 프런트 작업장치(50)의 작동 속도를 느리지 않게 하는 최적화된 범위로 프런트 작업장치(50)를 작동시킬 수 있다.On the other hand, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve 20 is set to 40 % ≪ / RTI > to < RTI ID = 0.0 > 65%. ≪ / RTI > This makes it possible to operate the front work unit 50 in an optimized range that does not slow down the operating speed of the front work unit 50.

또 다른 한편으로 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 55% 내지 75%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것일 수 있다. 여기서, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 55%이상이면 작업기의 속도를 향상시키는 쪽으로 튜닝할 수 있다. 한편, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 75%이하이면 주행이 부드럽게 감속되도록 튜닝할 수 있다.On the other hand, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve 20 is set to 55 % ≪ / RTI > to < RTI ID = 0.0 > 75%. ≪ / RTI > Here, if the displacement of the spool of the control valve 20 is 55% or more with respect to the maximum displacement, it is possible to tune to improve the speed of the working machine. On the other hand, when the displacement of the spool of the control valve 20 is 75% or less with respect to the maximum displacement, the running can be smoothly decelerated.

도 5을 참조하여 제어 맵을 설명한다. 첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 제어밸브를 제어하도록 하는 제어 맵을 설명하기 위한 도면이다.The control map will be described with reference to Fig. 5 is a view for explaining a control map for controlling a control valve in a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에 있어서, 제어 값은 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 소정의 기울기(a)로 일정하게 변화될 수 있다. 이로써 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 값으로 변위로 변화될 때에 급격하게 변화되는 것을 방지할 수 있고, 나아가 건설기계의 주행속도가 완만하게 감소되도록 제어할 수 있게 된다.In the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value is set to a predetermined slope (t2) from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 to the time t2 when the displacement of the spool is maximum a). < / RTI > Thereby, it is possible to prevent the sudden change of the displacement of the spool of the control valve 20 when the displacement of the spool of the control valve 20 is changed to the maximum value, and furthermore, it is possible to control the traveling speed of the construction machine to be gradually reduced.

상술한 소정의 기울기(a)는 제조사에서 설정하여 출하될 수 있고, 소망에 따라 새롭게 설정할 수도 있다.The predetermined slope (a) may be set by the manufacturer and shipped, and may be newly set as desired.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법을 각 단계별로 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described step by step.

입력단계: 프런트 작업장치(50)의 작동을 위한 제1 조작신호 또는 주행을 위한 제2 조작신호를 입력 받는 단계이다. 즉, 제2 조작신호만 입력되는 경우에는 주행만 수행되는 것으로 판단할 수 있으나, 제2 조작신호가 입력되고 있는 상황에서 제1 조작신호가 입력되면 주행 중에 프런트 작업장치를 작동시키기 위한 의도인 것으로 판단할 수 있다.The input step is a step of receiving a first operation signal for operation of the front work unit 50 or a second operation signal for driving. That is, when only the second operation signal is inputted, it can be determined that only the driving is performed. However, if the first operation signal is inputted in the state where the second operation signal is inputted, It can be judged.

그리고 소망하는 액추에이터를 작동시키기 위하여 조이스틱(110)을 조작하게 되는데 이때 파일럿 압력이 생성된다. 따라서 제1 조작신호의 입력 여부는 파일럿 라인에 파일럿 압력이 형성되는지 여부를 바탕으로 판단할 수 있다. 또한, 주행하는 것을 목적으로 주행 페달(120)을 밟게 되면 제2 조작신호가 발생한다. 이러한 제2 조작신호는 제어밸브(20)의 on/off 상태를 바탕으로 알 수 있다.Then, the joystick 110 is operated to actuate the desired actuator, at which time a pilot pressure is generated. Therefore, whether or not the first operation signal is input can be determined based on whether or not the pilot pressure is formed on the pilot line. Further, when the traveling pedal 120 is stepped on for the purpose of traveling, a second operation signal is generated. This second operation signal can be known based on the on / off state of the control valve 20. [

계산단계: 제1 조작신호와 제2 조작신호가 모두 입력되는 상황인지를 판단하여 제1, 2 조작신호가 동시에 입력되고 있는 상황이라고 판단된다면, 제어 맵을 바탕으로 제어밸브(20)의 제어 값이 계산되는 단계이다. 즉, 주행 중에 프런트 작업장치를 작동시키는 것으로 판단될 때에 제어밸브(20)의 스풀을 제어하여 제1, 2, 3, 4 유로의 면적을 변화시키도록 하는 것이다. 이로써 프런트 작업장치(50)에 제공되는 유량을 특정한 시점에 증가시킬 수 있게 된다. 여기서 특정한 시점은 주행 중에 프런트 작업장치의 작동이 요구되는 시점(t0)이다.If it is determined that both the first operation signal and the second operation signal are both input, and if it is determined that the first operation signal and the second operation signal are simultaneously inputted, the control value of the control valve 20 Is calculated. That is, when it is determined that the front work device is operated during traveling, the spool of the control valve 20 is controlled to change the area of the first, second, third, and fourth flow paths. This makes it possible to increase the flow rate provided to the front work unit 50 at a specific point in time. Here, a specific time point is a time point (t0) when operation of the front work device is required during traveling.

수행단계: 계산단계에서 계산된 제어 값에 따라 제어밸브(20)가 제어되는 단계이다. 이로써 제어밸브(20)는 특정한 시점마다 특정한 변위를 구현할 수 있게 된다.Step: The control valve 20 is controlled according to the control value calculated in the calculation step. Thereby, the control valve 20 can realize a specific displacement at a specific point in time.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어방법은, 제어 맵에 따라 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 제어됨으로써, 프런트 작업장치(50)의 작동이 요구되는 시점(t0)에 제2 펌프(12)의 유량 일부가 프런트 작업장치(50)에 제공될 수 있다. 이로써 프런트 작업장치(50)가 실제로 작동을 개시하는 시점(t1)을 앞당길 수 있다.Therefore, in the hydraulic circuit control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve 20 is controlled in accordance with the control map, so that at the time t0 when the operation of the front work device 50 is required A part of the flow rate of the second pump 12 may be provided to the front work device 50. [ Thereby, the time t1 at which the front work unit 50 actually starts operation can be advanced.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어방법은, 제어 맵에 따라 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 제어됨으로써, 제3 유로의 면적이 증가되는 것에 비례하여 제1 유로의 면적이 감소될 때에, 그 감소되는 비율은 완만한 속도로 감소되도록 제어될 수 있다. 이로써 주행속도가 급작스럽게 감속되는 것을 방지하여 충격을 방지할 수 있다.In the hydraulic circuit control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention, the displacement of the spool of the control valve 20 is controlled in accordance with the control map, When the area is reduced, the decreasing rate can be controlled to decrease at a gentle speed. This prevents sudden deceleration of the running speed, thereby preventing the impact.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에, 제어 값이 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 50% 내지 70%가 되도록 제어 값이 설정될 수 있다.The method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention is characterized in that a control value is set to a value at which the displacement of the spool of the control valve 20 is at a maximum displacement The control value may be set to be 50% to 70%.

이로써 제2 펌프(12)의 토출 유량의 일부가 제3 유로를 통하여 프런트 작업장치(50)로 제공될 때에 양호한 유량이 제공되어 프런트 작업장치의 작동이 원활하게 구현될 수 있고, 제1 유로를 통하여 제1 주행모터(41)에 작동유가 계속 제공됨으로써 건설기계의 주행속도가 급격하게 감소되는 것을 방지할 수 있다.Thereby, when a part of the discharge flow rate of the second pump 12 is supplied to the front work unit 50 through the third flow passage, a good flow rate is provided so that the operation of the front work unit can be smoothly implemented, The running speed of the construction machine can be prevented from being drastically reduced due to the continuous supply of the operating oil to the first traveling motor 41 through the first traveling motor 41. [

다른 한편, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 제어 값이 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 일정한 기울기(a)에 따라 변화될 수 있다.The method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention is characterized in that the control value is changed from a time t0 required to operate the front work unit 50 to a time t2 when the displacement of the spool becomes maximum, (a).

이로써 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위로 변화될 때에 급격하게 변화되는 것을 방지할 수 있고, 나아가 건설기계의 주행속도가 완만하게 감소되도록 제어할 수 있게 된다.Thus, it is possible to prevent the sudden change of the displacement of the spool of the control valve 20 when the displacement of the spool of the control valve 20 is changed to the maximum displacement, and furthermore, it is possible to control the traveling speed of the construction machine to be gradually reduced.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치의 작용효과를 설명한다. 첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치의 작용효과를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, the operation and effect of the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a view for explaining an operation effect of the hydraulic circuit control apparatus of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

실시예1에 따르면, 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)부터 스풀 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 스풀의 변위가 점차 증가된다. 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량은 제1 주행모터(41)에 최대 유량으로 분배되고 프런트 작업장치(50)에는 거의 분배되지 않는다. 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량은 제2 주행모터(42)에 최대 유량으로 분배되고 제1 주행모터(41)에는 거의 분배되지 않는다.According to the first embodiment, the displacement of the spool gradually increases from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 to the time t2 when the displacement of the spool spool is maximum. The flow rate discharged from the first pump 11 is distributed to the first traveling motor 41 at the maximum flow rate and is hardly distributed to the front work device 50. [ The flow rate discharged from the second pump 12 is distributed to the second travel motor 42 at the maximum flow rate and is not substantially distributed to the first travel motor 41. [

이후 제어밸브(20)의 스풀이 이동되어 스풀의 변위가 프런트 작업장치(50)의 작동이 개시될 수 있는 정도까지 증가한다. 즉, 프런트 작업장치(50)의 작동개시 시점(t1)은 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)으로부터 소정의 시간이 지연된 후가 되는 것이다.Thereafter, the spool of the control valve 20 is moved so that the displacement of the spool increases to such an extent that the operation of the front work device 50 can be started. That is, the operation start time t1 of the front work device 50 is a predetermined time after the operation request time t0 of the front work device 50 is delayed.

한편, 실시예1에 따르면, 프런트 작업장치(50)의 작동개시 시점(t1)에서는, 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량 중에서 제1 주행모터(41)에 분배되는 유량이 감소되고, 그 감소된 유량만큼 프런트 작업장치(50)에 분배되는 유량이 증가된다. 또한, 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량 중에서 제2 주행모터(42)에 분배되는 유량이 감소되고, 그 감소된 유량만큼 제1 주행모터(41)에 분배되는 유량이 증가된다.On the other hand, according to the first embodiment, at the operation starting time t1 of the front work unit 50, the flow rate distributed to the first traveling motor 41 in the flow rate discharged from the first pump 11 is reduced, The flow rate to be distributed to the front work unit 50 is increased by the reduced flow rate. Also, the flow rate to be distributed to the second travel motor 42 in the flow rate discharged from the second pump 12 is reduced, and the flow rate to be distributed to the first travel motor 41 is increased by the reduced flow rate.

따라서 실시예1에 따르면, 프런트 작업장치(50)의 작동개시 시점(t1)부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)의 시간이 짧음에도 불구하고 유량의 변화가 급격하게 이루어짐에 따라 주행 중에 프런트 작업장치(50)를 작동시키면 충격이 발생할 수 있다.Therefore, according to the first embodiment, even though the time at the time point t2 at which the displacement of the spool becomes maximum from the operation starting time t1 of the front work unit 50 is short, the flow rate is rapidly changed, When the front work unit 50 is operated, an impact may occur.

반면에, 본 발명의 실시예2에 따르면, 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에는 스풀의 변위가 개시 변위에서부터 시작된다. 개시 변위는 실시예1에 따른 초기변위보다는 스풀의 위치가 이미 많이 이동된 변위일 수 있다. 그리고 스풀의 변위는 개시변위로부터 최대가 될 때까지 점차 증가된다.On the other hand, according to the second embodiment of the present invention, the displacement of the spool starts from the starting displacement at the operation requesting time t0 of the front work device 50. [ The initial displacement may be a displacement in which the position of the spool is already much shifted rather than the initial displacement according to Embodiment 1. [ And the displacement of the spool is gradually increased until it becomes maximum from the initial displacement.

프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)부터, 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량 중에서 제1 주행모터(41)에 분배되는 유량은 점차 감소되고, 그 감소된 유량만큼 프런트 작업장치(50)에 분배되는 유량이 증가된다. 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량 중에서 제2 주행모터(42)에 분배되는 유량은 점차 감소되고, 그 감소된 유량만큼 제1 주행모터(41)에 분배되는 유량이 증가된다.The flow rate to be distributed to the first traveling motor 41 among the flow rates discharged from the first pump 11 gradually decreases from the operation request time t0 of the front work device 50, The flow rate to be distributed to the flow passage 50 is increased. The flow rate to be distributed to the second travel motor 42 in the flow rate discharged from the second pump 12 gradually decreases and the flow rate to be distributed to the first travel motor 41 is increased by the reduced flow rate.

즉, 본 발명의 실시예2에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치에 따르면, 주행 중에 프런트 작업장치(50)의 작동이 요구될 때에, 제1 펌프(11)로부터 토출 되는 유량을 프런트 작업장치(50)에 제공할 수 있고, 이로써 프런트 작업장치(50)의 작동이 실제로 개시되는 시점(t1)을 앞당길 수 있다. 따라서, 프런트 작업장치(50)의 작동개시 시점(t1)은 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)과 동일한 시점이거나 이에 매우 근접한 시점일 수 있다.That is, according to the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the second embodiment of the present invention, when the operation of the front working device 50 is required during traveling, the flow rate discharged from the first pump 11 is transmitted to the front working device 50), whereby the time t1 at which the operation of the front work unit 50 is actually started can be advanced. Therefore, the operation start time t1 of the front work device 50 may be the same as or close to the operation request time t0 of the front work device 50. [

한편, 본 발명의 실시예2에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치에 따르면, 프런트 작업장치(50)의 작동개시 시점(t1)부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 소요되는 시간이 실시예1에 비교하여 상대적으로 긴 시간이다. 따라서 상대적으로 긴 시간 동안에 유량의 변화가 진행되는 것이므로 유량변화가 완만할 수 있는 것이고, 나아가 주행속도가 급격하게 감소되는 것을 방지할 수 있다.According to the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the second embodiment of the present invention, the time required from the operation start time t1 of the front work unit 50 to the time point t2 at which the displacement of the spool becomes maximum Which is a relatively long time as compared with the first embodiment. Therefore, since the change of the flow rate is progressed for a relatively long time, the change of the flow rate can be gentle, and the running speed can be prevented from being drastically reduced.

상술한 바와 같이. 본 발명의 실시예2에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 주행과 작업이 동시에 요구될 때에 제어밸브(20)의 스풀 변위 최대 변위의 40% 내지 80%가 되도록 설정함으로써 프런트 작업장치가 실제로 작동을 개시하는 시점을 앞당길 수 있다.As described above. The hydraulic circuit control device for a construction machine according to the second embodiment of the present invention is set to be 40% to 80% of the maximum displacement of the spool displacement of the control valve 20 when traveling and work are simultaneously required, The time point at which the operation is started can be advanced.

또한, 본 발명의 실시예2에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 일정한 기울기(a)로 변하도록 제어됨으로써 주행속도 감속에 따른 충격을 완화시킬 수 있다.Further, the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the second embodiment of the present invention can mitigate the impact due to the deceleration of the traveling speed by controlling the displacement of the spool of the control valve 20 to be a constant gradient (a) .

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims. The scope of the claims and their equivalents It is to be understood that all changes or modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are to be embraced within their scope.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는 건설기계가 주행되는 동안에 프런트의 작업장치가 움직이도록 조작하였을 때에 프런트의 작업장치의 작동개시 시점이 지연되는 것을 방지하는 데에 이용될 수 있다.The apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention can be used to prevent a delay in starting the operation of the front working device when the front working device is operated while the construction machine is running have.

Claims (10)

제1, 2 펌프(11, 12);
상기 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량을 공급받는 제1 주행모터(41);
상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 공급받는 제2 주행모터(42);
상기 제1 펌프(11) 또는 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 공급받는 프런트 작업장치(50);
상기 제1, 2 펌프(11, 12)와 상기 프런트 작업장치(50) 사이의 유로에 설치되는 제어밸브(20);
상기 프런트 작업장치(50)를 작동하기 위한 제1 조작신호를 생성하는 조이스틱(110);
상기 제1, 2 주행모터(41, 42)를 작동하기 위한 제2 조작신호를 생성하는 주행 페달(120); 및
상기 제1 조작신호와 상기 제2 조작신호가 모두 입력되고 있으면, 상기 제어밸브(20)를 제어하기 위한 제어 값을 제어 맵을 바탕으로 계산하고, 상기 제어 값을 상기 제어밸브(20)에 출력하는 제어부(400);
를 포함하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.First and second pumps (11, 12);
A first traveling motor (41) for receiving a flow rate discharged from the first pump (11);
A second traveling motor (42) for receiving a flow rate discharged from the second pump (12);
A front working device 50 supplied with a flow rate discharged from the first pump 11 or the second pump 12;
A control valve (20) installed in a flow path between the first and second pumps (11, 12) and the front work unit (50);
A joystick (110) for generating a first operation signal for operating the front work unit (50);
A traveling pedal 120 for generating a second operating signal for operating the first and second traveling motors 41 and 42; And
Calculates a control value for controlling the control valve (20) based on a control map if both the first operation signal and the second operation signal are input, and outputs the control value to the control valve A control unit 400 for controlling the control unit 400;
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항에 있어서,
상기 제어밸브(20)가 제어되면 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량을 상기 제1 주행모터(41)에 공급하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
When the control valve 20 is controlled, supplying the flow rate discharged from the second pump 12 to the first traveling motor 41
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항에 있어서,
상기 제어밸브(20)는 상기 제1 펌프(11)로부터 토출되는 유량과 상기 제2 펌프(12)로부터 토출되는 유량이 합류하는 것
을 포함하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
The control valve 20 is a device in which the flow rate discharged from the first pump 11 and the flow rate discharged from the second pump 12 are combined
And a control unit for controlling the hydraulic circuit of the construction machine. 제1항에 있어서,
상기 프런트 작업장치(50)는 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더를 포함하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
The front working device (50) includes a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder. 제1항에 있어서,
상기 제어 맵은,
상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)으로부터 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 제어 값이 일정한 기울기로 변하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
The control map includes:
The control value changes to a constant slope from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 to the time point t2 when the displacement of the spool is maximum
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항에 있어서,
상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에,
상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 80%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
At the operation request time t0 of the front work unit 50,
The control value is calculated so that the displacement of the spool of the control valve 20 is 40% to 80% with respect to the maximum displacement
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항에 있어서
상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에,
상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 40% 내지 65%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method of claim 1, wherein
At the operation request time t0 of the front work unit 50,
The control value is calculated such that the displacement of the spool of the control valve 20 is 40% to 65% with respect to the maximum displacement
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항에 있어서,
상기 프런트 작업장치(50)의 작동요구 시점(t0)에,
상기 제어밸브(20)의 스풀의 변위가 최대 변위에 대하여 55% 내지 75%가 되도록 상기 제어 값이 계산되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 1,
At the operation request time t0 of the front work unit 50,
The control value is calculated such that the displacement of the spool of the control valve 20 is 55% to 75% with respect to the maximum displacement
And the hydraulic circuit control device of the construction machine. 제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 프런트 작업장치(50)의 상기 작동요구 시점(t0)으로부터 상기 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 상기 제어 값이 증가하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.7. The method according to claim 1 or 6,
Wherein the control value increases from a time t0 at which the operation of the front work unit (50) is requested to a time (t2) at which the displacement of the spool becomes maximum. 제6항에 있어서,
상기 프런트 작업장치(50)의 상기 작동요구 시점(t0)으로부터 상기 스풀의 변위가 최대가 되는 시점(t2)까지 상기 제어 값이 일정한 기울기(a)로 변화되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.The method according to claim 6,
The control value is changed from the operation requesting time t0 of the front work unit 50 to the time t2 at which the displacement of the spool becomes maximum to a constant slope a
And the hydraulic circuit control device of the construction machine.
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