KR20170072111A - 냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체 - Google Patents

Abstract

본 개시는 냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체에 관한 것으로서, 본 개시의 실시예에 따른 냉장고는, 모터를 포함하며 모터의 동작에 따라 냉매를 압축하는 압축기, 및 사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 모터의 부하를 측정하고, 측정한 모터의 부하에 근거해 모터를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체{Refrigerator, Driving Method of Refrigerator, and Computer Readable Recording Medium}

본 개시는 냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체에 관한 것으로서, 더 상세하게는 예컨대 서모스탯(thermostat) 등의 스위칭형 온도 센서를 사용하는 냉장고의 운전 효율을 높일 수 있는 냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체에 관한 것이다.

일반적으로 냉장고는 냉동 순환(cycle)을 반복하면서 저장실(ex. 냉동실 또는 냉장실)을 냉각시켜 음식을 일정기간 동안 신선하게 보관한다. 냉장고에는 냉동 시스템을 순환하는 냉매를 고온고압으로 압축시키는 압축기가 포함된다. 압축기에서 압축된 냉매는 열교환기를 거치면서 냉기를 발생시키며, 발생된 냉기는 냉동실 또는 냉장실에 공급된다.

통상적으로 냉장고에 사용되는 압축기는 냉장고 내의 온도값에 따라 온/오프(ON/OFF)가 반복될 수 있다. 냉장고 내의 온도값이 미리 설정된 온도 이상이면, 압축기는 턴온되어 냉동 순환 동작이 이루어진다. 반면, 냉장고 내의 온도 값이 미리 설정된 온도 이하가 되면, 냉기 공급의 필요가 없으므로 압축기는 턴오프된다.

종래에는 AC 모터가 내장된 정속형 압축기를 사용하는 냉장고가 알려진 바 있다. 정속형 압축기는 외부에서 공급된 전원에 의해 AC 모터가 항상 일정한 속도로 회전하여 냉매를 압축시키는 원리로 동작한다.

그런데, 종래의 정속형 압축기는 구조적으로 전압 변화에 매우 취약한 AC 모터를 사용하기 때문에 항상 오차 범위 내의 전원을 안정적으로 공급해 주어야 정상 작동을 하게 된다. 이러한 이유로 인해 전력 소비율이 높아지는 문제가 있다.

본 개시의 실시예는, 예컨대 서모스탯 등의 스위칭형 온도 센서를 사용하는 냉장고의 운전 효율을 높일 수 있는 냉장고, 냉장고의 구동방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체를 제공함에 그 목적이 있다.

본 개시의 실시예에 따른 냉장고는, 모터를 포함하며, 상기 모터의 동작에 따라 냉매를 압축하는 압축기, 및 사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하고, 상기 측정한 모터의 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 프로세서를 포함한다.

상기 냉장고는, 상기 설정 온도를 기준으로 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 스위칭형 온도센서를 더 포함할 수 있다.

상기 스위칭형 온도센서는 바이메탈을 접촉시켜 스위칭 동작을 수행하는 서모스탯(thermostat)을 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 측정한 부하를 근거로 상기 모터의 기설정된 회전 속도를 판단하고, 상기 기설정된 회전 속도에 도달하면 상기 모터의 회전 속도를 감소시킬 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 모터의 전력(P)을 측정하여 상기 측정한 모터의 전력의 크기에 따라 상기 기설정된 회전 속도를 결정할 수 있다.

상기 압축기는, 상기 모터의 기설정된 회전각에 따라 펄스를 출력하는 센서, 및 상기 센서에서 출력된 펄스를 카운팅하는 카운터를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 모터의 전력을 측정하고 상기 측정한 모터의 전력과 상기 카운터에서 카운팅된 펄스 값에 기초하여 상기 모터의 부하를 측정할 수 있다.

상기 센서는 엔코더를 포함하며, 상기 카운터는 엔코더 카운터를 포함할 수 있다.

또한, 본 개시의 실시예에 따른 냉장고의 구동방법은, 모터를 동작시켜 냉매를 압축하는 단계, 사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하는 단계, 및 상기 측정한 모터의 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 단계를 포함한다.

상기 제어하는 단계는, 상기 설정 온도를 기준으로 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 스위칭형 온도센서를 이용하여 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 스위칭형 온도센서는 바이메탈을 접촉시켜 스위칭 동작을 수행하는 서모스탯을 포함할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 측정한 부하를 근거로 상기 모터의 기설정된 회전 속도를 판단하는 단계, 및 상기 기설정된 회전 속도에 도달하면, 상기 회전 속도를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 모터의 전력을 측정하여 상기 측정한 모터의 전력의 크기에 따라 상기 기설정된 회전 속도를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 모터의 부하를 측정하는 단계는, 상기 모터의 기설정된 회전 각에 따라 펄스를 출력하는 센서로부터 수신된 펄스를 카운팅하고, 기측정된 전력과 상기 카운팅된 펄스 값에 기초하여 상기 모터의 부하를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 본 개시의 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 기록매체는, 냉장고의 구동방법을 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서, 상기 냉장고의 구동방법은, 모터를 동작시켜 냉매를 압축하는 단계, 사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하는 단계, 및 상기 측정한 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 단계를 실행한다.

도 1은 본 개시의 실시예에 따른 냉장고를 나타내는 도면,
도 2a는 도 1의 냉각 시스템을 나타내는 블록다이어그램,
도 2b는 도 2A를 도식화하여 나타내는 도면,
도 3은 도 2의 압축기와 그 주변 회로를 나타내는 블록다이어그램,
도 4는 도 3의 압축 제어부의 다른 구조를 나타내는 블록다이어그램,
도 5는 도 5의 제어부의 변형 예를 나타내는 도면,
도 6은 도 3에 도시된 압축 제어부의 모터 제어 동작을 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 개시의 실시예에 따른 냉장고의 구동 과정을 나타내는 흐름도,
도 8은 본 개시의 다른 실시예에 따른 냉장고의 구동 과정을 나타내는 흐름도, 그리고
도 9 내지 도 12는 본 개시의 실시예에 따른 기동 상태별 압축기의 프로파일을 나타내는 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 개시의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

구체적인 설명에 앞서, 본 개시의 실시예에서는 설명의 편의상 압축기가 냉장고에 적용된 것으로 설명하겠지만, 이러한 압축기는 에어컨 등 다양한 종류의 냉각 장치도 적용될 수 있는 것이므로, 냉장고에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

도 1은 본 개시의 실시예에 따른 냉장고를 나타내는 도면이고, 도 2a는 도 1의 냉각 시스템을 나타내는 블록다이어그램이며, 도 2b는 도 2a를 도식화하여 나타내는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시의 실시예에 따른 냉장고(90)는 본체 캐비닛(100), 도어(110) 및 냉각 시스템(120)을 포함하며, 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

본체 캐비닛(100)은 저장실을 형성한다. 저장실에는 식품이 보관된다. 도 1에서는 저장실을 냉동실과 냉장실로 구분하였지만, 간단한 형태의 냉장고는 본체 캐비닛(100)이 냉동실과 냉장실로 구분되지 않는 구조를 가질 수 있다. 냉동실과 냉장실이 구분되는 경우, 냉동실은 0도 이하로 내부 온도를 유지하고, 냉장실은 0도 이상에서 상온보다 저온을 유지할 수 있다. 반면 냉동과 냉장의 일체형의 경우, 공간 전체가 일정한 온도로 유지될 수 있다.

도어(110)는 본체 캐비닛(100)의 개구부에 위치하며, 힌지(hinge) 등에 의해 본체 캐비닛(100)에 결합된다. 도어(110)의 여닫는 동작에 따라 저장실이 외부로 노출되거나 노출되지 않게 된다. 또한, 최근에는 냉장고(90)의 대형화 추세에 따라 도어(110)의 개수가 점점 많아지는 추세에 있다.

냉각 시스템(120)은 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 저온저압의 기상 냉매를 고온고압의 기상 냉매로 압축하는 압축기(200), 압축기(200)로부터 공급된 냉매를 액상 냉매로 응축시키는 응축기(210), 응축기(210)로부터의 냉매를 중온저압으로 전환하는 모세관(260), 모세관(260)으로부터 공급된 냉매가 기화하면서 주위의 공기를 냉각시키는 증발기(270, 280), 냉매 라인을 형성하여 냉매가 이동하는 클러스터 파이프(220) 및 핫파이프(230), 응축기(210)와 모세관(260)을 연결하는 냉매 라인에 마련되어 응축기(210)로부터의 냉매에 포함된 이물질을 제거하는 드라이어(240), 드라이어(240)와 모세관(260)을 연결하는 냉매 라인에 마련되어 드라이어(240)에서 모세관(260)으로 유출되는 액냉매량의 변동폭을 감소시키는 머플러(250)를 포함한다. 또한, 냉각 시스템(120)은 증발기(270, 280)에서 압축기(200)로 향하는 냉매 라인에 증발기(270, 280)로부터의 기액혼합냉매를 분리하는 어큐뮬레이터(290)를 더 포함할 수 있다.

나아가, 냉장고(90)는 냉장고(90) 내의 구성요소들에 대한 전반적인 동작을 제어하는 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 구동부는 냉각 시스템(120)을 제어할 수 있고, 저장실의 온도가 사용자가 설정한 설정 온도를 유지할 수 있도록 온도를 설정하는 스위칭형 온도센서를 포함할 수 있으며, 나아가 냉장고(90) 내의 전원을 제어하기 위한 전원공급부 등을 더 포함할 수 있다.

만약 냉장고(90)가 냉각 시스템(120)의 각 구성요소, 가령 압축기(200) 등을 별도로 제어하는 구동부를 갖는다면, 냉장고(90)의 전반적인 동작을 제어하는 구동부는 메인 제어부가 될 것이고, 압축기(200) 등을 별도로 제어하는 구동부는 서브 제어부가 될 것이다. 이러한 구성은 시스템 설계자의 의도에 따라 얼마든지 변경될 수 있는 것이므로, 본 개시에서는 특정 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

또한, 본 개시의 실시예에 따른 스위칭형 온도센서는 가령 서모스탯을 포함한다. 서모스탯은 사용자가 설정한 온도에 근거해 바이메탈(bimetal)이 접촉 또는 비접촉하는 방식으로 온/오프 동작을 수행한다. 예를 들어, 냉장고(90)의 저장실 내의 온도가 사용자가 설정한 온도보다 높으면, 서모스탯이 턴온 동작하여 압축기(200)에 전원이 공급되고, 이에 따라 압축기(200)가 동작하게 된다. 본 개시의 실시예는 이와 같은 서모스탯 등의 스위칭형 온도센서가 장착된 냉장고(90)에 적용되는 것이 바람직하다. 또한, 스위칭형 온도센서는 매우 견고하게 냉장고(90)에 조립되기 때문에, 그만큼 교체시에도 많은 어려움이 뒤따르게 된다.

이후에 자세히 다루겠지만, 간략히 언급하면 본 개시의 실시예에 따른 구동부는, 서모스탯이 턴온되어 압축기(200)에 전원이 공급될 때, 압축기(200)를 구성하는 모터의 부하를 측정하여 측정한 부하에 따라 모터의 동작을 제어한다. 더 정확히 말해, 측정된 부하에 따라 기결정된 RPM을 판단할 수 있고, 판단 결과에 근거하여 모터로 공급되는 전력 즉 전압 및/또는 전류를 조절하여 모터의 RPM을 변경할 수 있다. 본 개시의 실시예에 따라 모터의 RPM 변경 동작은 서모스탯이 턴온 동작하여 압축기(200)에 전압이 공급된 시점부터 서모스탯이 턴오프되어 압축기(200)에 공급되는 전압이 차단되는 시점까지 이루어진다고 볼 수 있다.

만약 냉장고(90)를 고냉력으로 유지하기 위한 압축기(200)의 고효율 RPM이 2000이라면, 본 개시의 실시예에 따른 구동부는 오일 펌핑 RPM 이후에 압축기(200)의 고효율 RPM인 2000으로 운전 중에 부하를 판단하여 RPM을 변경하며, 변경된 RPM에서도 계속해서 부하를 측정하여 RPM 가속과 감속을 결정할 수 있다. 이때 부하 판단은 주기적으로, 가령 초당 한 번씩 이루어질 수 있다. 여기서, "오일 펌핑 RPM"은 압축기(200)의 윤활을 위한 RPM을 의미할 수 있다.

또한, 구동부는 압축기(200)의 모터가 동작을 시작할 때, 모터로부터 피드백되는 전류와 모터에 인가된 전압을 통해 전력을 계산하여 사용자가 서모스탯에 설정한 설정 온도를 파악할 수도 있을 것이다. 구동부는 설정 온도를 파악해야만 모터를 어떠한 기설정된 RPM으로 동작시킬지를 판단할 수 있기 때문이다. 다시 말해, 구동부는 사용자가 고냉력을 원한다면, 고효율의 RPM 2000을 기설정된 RPM으로 판단할 수 있고, 중냉력이라면 고효율의 RPM 1500을 기설정된 RPM으로 판단하여 이를 기준으로 모터의 동작 구간 내에서 RPM을 가변시킬 수 있을 것이다. 이러한 이유에서 구동부는 전력을 측정할 수 있다. 자세한 내용은 이후에 좀 더 다루기로 한다.

다만, 간략히 언급해 보면 구동부는 설정된 특정 온도에서 기설정된 RPM으로 동작하지만, 저장실 내의 상태에 따라 기설정된 RPM을 가변할 수 있다. 여기서, "저장실 내의 상태"는 문 개폐 횟수, 외부온도, 저장물의 저장량 및 저장물의 온도에 따라 달라지며, 정상적인 냉기를 유지하기 위해 냉각기(ex. EVA)에 끼는 성에에 의해서도 달라질 수 있다. 가령, 설정된 특정 온도에서, 저장실 내에 저장물이 많이 반입된 경우와 적게 반입된 경우를 가정해 보자. 이는 저장물 반입량(혹은 저장량, 적재 정도) 즉 부하에 따른 RPM 가변을 의미한다.

예를 들어, 냉장고의 시스템 설계자가 -5℃로 저장실 내의 온도를 설정할 때의 기준 RPM을 1000으로 설계하였다고 가정하자. 이 경우 해당 온도에서의 서모스탯의 턴온 동작에 따라 구동부는 설정된 기준 RPM으로 모터를 구동시키고, 이때 오일펌핑 이후의 모터의 전력을 측정해 본 결과, 전력이 감소하거나 또는 1000 RPM에서 요구하는 기준 전력값 이하로 판단되면, 구동부는 저장실 내의 상태가 저장물이 적게 반입된 경우라 예측할 수 있다. 여기서 "예측"은 구동부의 실제 실행 동작이 물론 아니다. 즉 구동부는 측정된 전력값을 기준 전력값과 비교한 후, 비교 결과에 따라 모터를 제어할 뿐이다. 따라서, 비교 결과에 따라 구동부는 RPM을 서서히 감소시킬 수 있다. 반면, 전력의 측정 결과 전력이 증가하거나 또는 기준 전력값을 초과하게 되면, 구동부는 저장실 내에 저장물이 많이 반입된 것으로 판단되어 RPM을 모터의 최대 정격 RPM까지 증가시켜 구동시킬 수 있다. 이를 통해 저장실 내의 온도가 설정된 온도를 빠르게 유지할 수 있도록 한다. 실제로, 구동부는 전력을 측정하고, 측정된 전력값과 시스템 설계자에 의해 기저장된 데이터(ex. 기준 전력값)의 비교를 통해서 비교 결과에 따라 모터의 RPM을 가변하게 되는 것이다.

여기서, 저장실 내의 상태를 나타내는 기상 냉매는 도 2a 및 2b에서와 같이 밀폐형의 압축기(220)로 유입될 수 있을 것이다. 이때 유입된 기상 냉매의 상태, 가령 기상 냉매의 온도는 모터로 유입(또는 피드백)되는 전류에 영향을 미치게 된다. 다시 말해서, 온도는 전류가 흐르는 도선의 저항에 관여할 수 있고, 이때 저항은 옴의 법칙에 근거하여 전류에 영향을 준다고 볼 수 있다. 통상, 저항과 온도계수의 관계식에 따라 온도가 높으면 저항은 커지고, 저항이 커지면 전압이 일정할 때 옴의 법칙에 근거해 전류는 작다. 따라서, P = V× i_q(여기서, i_q는 모터의 q축 전류를 나타냄)의 관계식에 근거하여 모터의 전력은 전류가 작아짐에 따라 감소한다고 볼 수 있다. 이와 같이, 저장실 내의 상태에 따라 모터의 전력은 변화하게 되고, 이의 측정을 통해 구동부는 저장실 내의 상태에 근거하여 모터의 동작을 제어할 수 있게 되는 것이다.

상기한 바와 같이, (시스템 설계자는) 압축기(200)의 사용 냉매 및 배기량이 결정되면, 정격부하, 저부하, 과부하에 대한 운전 RPM 별 소비 전력을 실험 및 계산을 통해 측정 및 예측해 볼 수 있다. 따라서, 본 개시의 실시예에 따라 가령 BLDC 압축기의 소비 전력을 측정하는 것만으로도 부하에 따른 RPM의 가변이 얼마든지 가능할 수 있다.

도 3은 도 2의 압축기와 그 주변 회로를 나타내는 블록다이어그램이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시의 실시예에 따른 압축기(200)는 압축 제어부(300) 및 압축 수행부(310)를 포함하며, 그 주변 회로로서 스위칭형 온도센서(320) 및 전원공급부(330)를 더 포함할 수 있다.

압축 제어부(300)는 압축 수행부(310)의 동작을 제어한다. 압축 제어부(300)는 압축 수행부(310)의 모터가 운전 중에 있을 때 모터에 인가되는 전압 및 모터에서 피드백되는 전류를 검출하여 전력(P)을 계산하여 사용자가 스위칭형 온도센서(320)에 설정한 온도를 파악할 수 있다. 이러한 과정은 예를 들어, 실험을 통해 얻은 스위칭형 온도센서(320)의 설정 온도와 전력에 대한 정보를 사전에 저장해 둠으로써 얼마든지 가능할 수 있을 것이다. 또한, 압축 제어부(300)는 설정 온도가 파악되면 파악된 설정 온도에 적합한 기설정된 RPM을 결정할 수 있다. 만약 고냉력으로 파악되면 기설정된 RPM을 2000으로 결정할 수 있고, 만약 저냉력으로 파악되면 기설정된 RPM을 1000으로 결정할 수 있을 것이다.

또한, 압축 제어부(300)는 모터의 회전축에 연결되어 회전축의 회전 각(속)도를 측정하는 센서로부터 신호를 수신한다. 여기서, 센서는 가령 엔코더, 레졸바 또는 타코제너레이터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 엔코더는 회전축의 회전에 따라 일정 각도마다 엔코더 펄스를 출력하게 되는데, 압축 제어부(300)는 출력된 펄스를 수신할 수 있다. 그리고, 압축 제어부(300)는 가령 엔코더 카운터를 통해, 수신된 엔코더 펄스를 디지털 방식으로 카운팅하여 회전 각도를 알아내거나 주파수를 측정하여 회전 각속도(혹은 압축기 운전속도)(W)를 산출할 수 있다.

이러한 방식으로 산출된 각속도(W)와, 위의 계산된 전력(P)을 이용하여 압축 제어부(300)는 부하(T)를 계산해 낼 수 있다. 부하(T)를 계산하는 방법은 아래의 <수학식 1>을 수행하는 알고리즘에 의해 수행될 수 있을 것이다.

[수학식 1]

부하(T) = 전력(P)/각속도(W)

위의 <수학식 1>에 근거하여 부하가 측정되면, 압축 제어부(300)는 측정된 부하를 근거로 모터의 동작을 제어한다. 즉 모터의 RPM을 가변하는 것이다.

예를 들어, 사용자가 냉장고(90)를 사용하기 위하여 설정한 특정 온도(ex. 고냉령, 중냉력, 약냉력)에 매칭되어 모터의 RPM이 기결정되어 있다면, 압축 제어부(300)는 위에서와 같이 전력을 측정하여 기결정된 RPM을 판단한 후, 부하의 측정을 통해 기결정된 RPM에 도달하였는지를 판단할 수 있다. 이를 위하여 압축 제어부(300)는 기결정된 RPM와 부하의 측정값을 매칭시켜 레지스트리(registry) 또는 메모리에 기저장해 둘 수 있다. 물론 이의 경우에도 실험을 통해 얻은 해당 정보들이 사전에 저장될 수 있는 것이다.

이러한 상태에서, 압축 제어부(300)는 모터의 운전 중에 부하가 측정되면, 그 측정값을 기저장해둔 RPM 정보와 비교하여 고냉력 등의 고효율 RPM에 도달하였는지 판단하고, 도달하였다면 다시 RPM을 서서히 감소시킬 수 있을 것이다. 여기서, "서서히 감소"한다는 것은 계단 형태로 단계적으로 감소하거나, 선형적으로 감소하는 것을 의미할 수 있다.

본 개시의 실시예에 따른 압축 제어부(300)가 모터의 RPM을 제어하는 방법은 <수학식 2>에 의해 설명될 수 있다.

[수학식 2]

주파수(f) = 전력(P)/2 × 회전수(N)/60

여기서, 주파수(f)는 고정된 값(ex. 한국의 경우는 60Hz)일 수 있으며, N은 RPM을 나타낸다.

위의 <수학식 2>에 근거해 볼 때, N = 120f/P가 되므로, 전력(P)의 조절에 따라 회전수 즉 RPM을 변화시킬 수 있게 되는 것이다. 다시 말해, 전력(P)은 모터에 인가되는 전압(V)과 전류(I)의 곱에 의해 결정되므로, 전압 및 전류 중 적어도 하나를 조절함으로써 모터의 RPM을 조절할 수 있다. 여기서, 전압을 조절한다는 것은 모터에 인가되는 전압의 크기를 낮추는 것을 의미할 수 있다. 다시 말해, DC 24V의 정격 전압을 인가하였다면, 오차 범위 내에서 전압의 레벨을 낮추는 것이다. 또한, 20A의 정격 전류를 모터에 인가하였다면, PWM 제어를 통해 펄스의 듀티비를 줄여 인가되는 전류 즉 전하량을 줄여줄 수 있을 것이다.

이의 동작을 수행하기 위하여, 압축 제어기(300)는 DAC 또는 PWM, 드라이버 또는 PWM 생성기를 더 포함할 수 있다. DAC는 제어기(ex. PID 제어기)에서 연산된 결과에 해당되는 아날로그 전압 또는 PWM 신호를 생성하는 기능을 담당한다. 선형 방식으로 DC 모터를 구동하는 경우 압축 제어기(300)는 DAC를 이용하여 아날로그 전압을 생성하고, PWM 방식에서는 PWM 신호의 듀티비를 제어기 출력에 맞추어 생성하게 된다. 드라이버 또는 PWM 생성기는 생성된 전압 또는 PWM 신호를 DC 모터에 인가할 때, 구동 전압을 DC 모터에 맞게 증폭하고, 충분한 전류를 공급하는 기능을 담당하게 된다. 이때, 압축 제어기(300)는 증폭률을 조정함으로써 서로 다른 크기의 구동 전압으로 DC 모터를 동작시키는 것이 가능할 수 있을 것이다.

압축 수행부(310)는 도 1에 도시된 바와 같이 하우징 내에 DC 모터를 포함하여 밀폐된 형태를 이룰 수 있으며, 모터의 회전축에 연결되어 회전 각도를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있다. 여기서, "DC 모터"는 서보모터, 엔코더모터, 스테핑모터 또는 BLDC 모터 등 다양한 모터가 사용될 수 있다. 실제로, 압축 수행부(310)에서 어떠한 종류의 모터가 사용되느냐에 따라, 위의 압축 제어부(300)에서의 제어 방식이 결정될 수 있다. 예를 들어, 스테핑 모터는 개루프 제어(open-loop control) 방식이 사용될 수 있고, 기타 모터는 피드백 제어(혹은 폐루프 제어) 방식이 사용될 수 있다. 개루프 제어는 대상 플랜트인 DC 모터의 회전 속도 또는 회전 각도를 직접 측정하지 않고 미리 설정된 전압을 DC 모터 양단에 인가하는 방식이다. 반면, 피드백 제어는 대상 플랜트인 DC 모터의 회전 속도 또는 각도를 다양한 센서를 활용하여 측정한 결과를 DC 모터에 인가하는 전압에 반영하는 방식이다. 이에 따라 개루프 방식은 위치 제어나 속도 제어가 가능하고, 피드백 제어는 위치 제어나 속도 제어뿐 아니라 토크 제어가 더 가능할 수 있다.

한편, 냉장고(90)는 주변 회로부로서 스위칭형 온도센서(320)를 포함한다. 스위칭형 온도센서(320)는 저장실 내에 구비된다. 사용자가 서모스탯 등의 스위칭형 온도센서(320)를 조작하여 온도를 설정하면, 저장실 내의 온도가 사용자의 설정 온도를 벗어날 때(ex. 설정온도보다 높을 때), 가령 서모스탯 내의 바이메탈이 스위칭 형태로 턴온되어 서모스탯에 입력된 전압이 압축 수행부(310)의 모터로 전달된다. 이를 통해 압축 수행부(310)의 압축 동작이 이루어져 냉력이 좀 더 강화된다. 서모스탯은 온도가 올라가면 닫히고, 온도가 내려가면 열리도록 작용한다. 이를 위해 바이메탈이 사용될 수 있다. 바이메탈은 선팽창계수가 다른 2장의 합금판을 맞붙인 것인데, 온도 변화에 따라 바이메탈이 활 모양으로 굽는 정도가 변화므로 이것을 이용해서 스위치를 개폐시킨다.

전원 공급부(330)는 외부에서 입력된 상용 전원(ex. 110/220V)을 DC 전압으로 변경하여 스위칭형 온도센서(320)로 제공할 수 있다.

본 개시의 실시예에 따라 스위칭형 온도센서(320)는 냉장고에 한번 설치되면, 냉장고에서 분리해 내기가 무척 어렵기 때문에 서모스탯 등의 사용은 그대로 유지하되 그에 부합되게 압축기의 구조를 변경하고, 동작 알고리즘을 구현함으로써 냉장고를 좀 더 효율적으로 사용할 수 있을 것이다.

도 4는 도 3의 압축 제어부의 다른 구조를 나타내는 블록다이어그램이고, 도 5는 도 4에 도시된 제어부의 변형 예를 나타내는 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 압축기(200)는 제어부(400)와 동작상태 결정부(410)를 포함할 수 있다.

도 3의 압축기(210)와 비교해 볼 때, 도 4의 압축기(210')는 하드웨어(H/W)적으로 분리된다는 점에서 차이가 있다. 다시 말해, 도 3의 압축기(210)는 제어 기능과 부하 판단 등의 기능을 모두 소프트웨어(S/W)적으로 실행한다면, 도 4의 압축 기(210')는 제어부(400)에서 제어 기능만을 담당하고, 부하 판단 등의 기능은 동작상태 결정부(410)에서 담당하는 것이다.

예를 들어, 제어부(400)는 압축 수행부(310)의 모터가 동작을 시작하면, 전류 및 전압을 검출하여 동작상태 결정부(410)로 전달하고, 또 회전 각속도(W)에 대한 값을 압축 수행부(310)로부터 수신하여 동작상태 결정부(410)로 전달해 줄 수 있다. 그러면, 동작상태 결정부(410)는 수신된 전류 및 전압값을 이용해 전력을 계산하고, 다시 회전 각속도와 연산하여 부하(T)를 계산할 수 있다. 이후, 계산한 부하가 어느 RPM 값에 대응되는지 판단하여 기결정된 RPM 값으로 검출되면, 해당 결과를 제어부(400)에 다시 전달해 줄 수 있다. 이때, 기절정된 RPM은 사용자의 설정 온도 즉 고냉력, 중냉력 또는 저냉력이냐에 따라 다를 수 있고, 이는 앞서 언급한 대로 모터에 인가된 전력을 계산해 봄으로써 판단될 수 있을 것이다.

이에 따라, 제어부(400)는 압축 수행부(310)의 모터에 대한 RPM을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는 모터가 고효율 RPM에 도달한 이후부터 서서히 RPM을 감소하도록 제어할 수 있다. 이를 위해 제어부(400)는 모터에 인가되는 전력을 제어하기 위해 전압 및/또는 전류를 조절할 수 있다. 이는 앞서 설명한 바와 같이 모터로 인가되는 전압의 증폭률을 조절하거나, 전압이 인가되는 시간 즉 듀티비의 조절에 의해 얼마든지 가능할 수 있을 것이다. 또한, 제어부(400)는 설정된 온도에서, 저장실 내에 반입되는 저장물의 부하에 따라서도 모터에 대한 RPM을 변경할 수 있는데, 이에 대하여도 앞서 충분히 설명하였으므로 더 이상의 설명은 생략한다.

한편, 도 4의 제어부(400)는 마이크로컴퓨터 회로(이하, 마이컴 회로)로서, 도 5에서와 같이, 프로세서(500)와 메모리(510)를 포함할 수 있다. 여기서, 프로세서(500)는 연산부(ALU)를 중심으로 명령 해석부, 레지스터 그룹 및 제어회로 등을 포함할 수 있다. 이는 당업자에게 자명하므로 더 이상의 설명은 생략한다.

프로세서(500)는 압축기(200)의 초기 동작시(또는 냉장고(90)의 초기 동작시) 도 4에서와 같은 동작상태 결정부(410)에 저장된 프로그램을 도 5의 메모리(510)로 로딩할 수 있다. 이후, 프로세서(500)는 부하 판단 등의 동작을 수행하기 위하여 메모리(510)에 저장된 프로그램을 실행시킬 수 있다.

그 결과, 도 5의 구조를 갖는 압축 제어부(400')는 도 4의 압축 제어부(400)에 비하여 데이터 처리 속도를 증가시킬 수 있을 것이다.

도 6은 도 3에 도시된 압축 제어부의 모터 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.

설명의 편의상 도 6을 도 3과 함께 참조하면, 본 개시의 실시예에 따른 압축 제어부(300)는, 스위칭형 온도센서(320)가 턴온되어 전원공급부(330)로부터의 전원이 압축 수행부(310)의 모터에 인가되면, 인가된 전원에 의해 모터가 운전을 시작할 때 제공되는 전류를 피드백 받아 모터의 운전이 시작되었음을 판단하게 된다. 그리고, 인가된 전압과 피드백된 전류를 이용하여 전력을 계산할 수 있다. 이와 같이 전력을 계산해 봄으로써 사용자의 설정 온도를 파악하고, 그에 따른 기설정된 RPM을 결정할 수 있다. 여기서, "기설정된 RPM"이란 시스템 설계자가 실험 등에 의해 미리 결정해 둔 RPM이라 볼 수 있다.

전원이 인가되면 모터는 일정한 회전 속도로, 도 6에서와 같이 회전 수를 선형적으로 증가시키면서 회전할 수 있다. 이와 같은 모터의 운전 중에 압축 제어부(300)는 모터의 부하를 측정한다. 이러한 부하의 측정에 의해 압축 제어부(300)는 모터가 위의 결정된 기설정된 RPM에 도달하였는지 판단할 수 있다. 물론 기설정된 RPM은 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 사용자가 저장실 내의 온도를 어떠한 상태로 설정하였느냐에 따라 다를 수 있다. 가령, 시스템 설계자는 고냉력에서 2000 RPM을, 중냉력에서는 1500 RPM을 수행하도록 기설정된 값을 지정할 수 있다.

이에 따라, 압축 제어부(300)는 도 6의 A 구간에서와 같이, 측정된 부하의 판단에 따라 지정된 RPM에 도달되었다고 판단되면, B 구간에서와 같이 다시 모터의 RPM을 서서히 감소시키게 된다. 압축 제어부(300)는 지정된 RPM에 도달하였는지 판단하기 위하여, 사용자의 설정 온도에 변경될 때마다(혹은 저장실 내의 음식물 부하 상태 등에 따라) 새로운 기설정된 RPM 값으로 갱신하여 저장해 둘 수 있을 것이다. 압축 제어부(300)는 기설정된 RPM에 매칭되는 부하의 측정값을 미리 저장해 두었기 때문에, 현재 측정된 측정값을 기저장한 측정값과 비교함으로써 기설정된 RPM에 도달했는지 판단할 수 있게 되는 것이다.

상기의 동작 결과 저장실의 온도가 사용자가 설정한 설정 온도에 도달하여 스위칭형 온도센서(320)가 개방됨으로써 압축 수행부(310)의 모터로 인가되는 전원이 차단된다 하더라도, 그만큼 모터의 제어는 수월할 수 있을 것이다. 이에 따라 모터의 기어 마모도 감소할 수 있을 것이다.

또한, 본 개시의 실시예에 따르면, 저장실 내의 저장물의 부하 상태에 따라 적절한 RPM으로 모터를 동작시킬 수 있으므로, 전력 소모를 줄일 수 있을 것이다.

도 7은 본 개시의 실시예에 따른 냉장고의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 7을 도 1 및 도 2와 함께 참조하면, 도 1의 냉장고(90)는 사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도를 근거로, 압축기(200)의 모터를 동작시켜 냉매를 압축한다(S700). 가령, 냉장고(90)는 저장실 내의 온도가 사용자가 설정한 설정 온도보다 높으면, 냉각 시스템을 구성하는 냉매를 압축한다. 이에 따라 모터는 회전 수를 선형적으로 증가시키며 회전할 수 있다.

이어 모터가 운전 중에 있을 때, 냉장고(90)는 설정 온도에 상응하여 모터의 부하를 측정하고, 측정한 부하(의 측정값)에 따라 모터의 동작을 제어한다(S710). 다시 말해, 냉장고(90)는 현재 측정값이 모터에 대하여 기설정한 RPM(혹은 설정 온도)에 상응하는 부하에 도달하게 되면, 다시 RPM을 감소시키는 것이다. 이를 위하여, 냉장고(90)는 모터에 인가되는 전력을 조절할 수 있다. 여기서, "전력을 조절"한다는 것은 모터에 인가되는 전압 및/또는 전류를 제어하는 것을 의미한다.

상기의 동작 결과, 냉장고(90)가 서모스탯과 같은 도 3의 스위칭형 온도센서(320)를 구비한다 하더라도 전력소비, 소음 및 진동 등을 줄여주어 사용자가 냉장고(90)를 보다 효율적으로 사용하도록 할 수 있을 것이다.

도 8은 본 개시의 다른 실시예에 따른 냉장고의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 8을 도 1, 도 2 및 도 6과 함께 참조하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 냉장고(90)는 압축기(200)에 전원이 인가되어 모터의 회전 동작이 이루어질 수 있다(S800, S810). 기설정된 RPM으로 동작할 수 있다(S800). 예를 들어, 냉장고(90)는 설정 온도가 고냉력이면 2000의 기설정된 RPM으로 동작하고, 중냉력이면 1500의 기설정된 RPM으로 동작할 수 있다. S800 단계에서, 냉장고(90)는 도 7에서와 같은 세부 동작을 진행할 수도 있을 것이다.

이어, 냉장고(90)는 모터의 전력을 판단한다. 이를 위하여, 냉장고(90)는 모터에 입력된 전압과, 모터에서 피드백되는 전류를 곱하여 전력을 계산할 수 있다. 이와 같이 전력을 계산해 봄으로써 냉장고(90)는 사용자가 설정한 온도를 판단할 수 있을 것이다.

만약, 온도 설정이 변경된 경우, 냉장고(90)는 모터의 전력을 판단하여, 기설정된 RPM을 변경할지를 판단할 수 있다(S810). 예를 들어, 사용자가 중냉력을 고냉력으로 변경하였다면, RPM을 증가시켜 기설정된 값으로 결정하겠지만, 저냉력으로 변경하였다면 RPM을 감소시켜 기설정된 값을 결정할 수 있다(S820, S830). 좀 더 구체적으로, 냉장고(90)는 모터에 입력된 전력(P)의 크기가 참조값으로서 현재 저장된 전력의 최대값(P_HL)보다 크면 RPM을 증가시키고, 반면 현재 저장된 전력의 최소값(P_LL)보다 작으면 RPM을 감소시킬 수 있다. 여기서, 최대값과 최소값은 오차 범위의 값을 의미할 수 있다.

또한, 냉장고(90)는 기설정된 RPM이 변경되면, 참조값으로 기저장된 전력값을 변경된 RPM에 상응하는 전력 즉 최대값과 최소값으로 갱신한다(S840). 그리고, 냉장고(90)는 이후에 갱신한 값을 근거로 모터의 전력을 판단할 수 있을 것이다. 모터의 전력을 판단하는 것은 사용자의 설정 온도를 파악하기에 유용할 수 있다.

나아가, 냉장고(90)는 사용자가 설정한 온도에 도달하게 되면, 모터로 인가되는 전원이 차단됨에 따라, 모터의 동작도 중단되게 된다(S850).

한편, 냉장고(90)는 특정 온도로 설정된 후, 저장물의 부하 상태에 따라서도 도 8에서와 같은 동작을 수행할 수 있다.

예를 들어 모터의 최대 정격 RPM은 2000이었다고 가정하자. 그리고, 시스템 설계자가 가령 모터의 최초 동작시, 즉 서모스탯의 턴온 동작에 따라 전압이 인가되어 모터가 기결정된 1000 RPM으로 동작하도록 설계하였다고 가정하자. 이때 1000 RPM에 상응하는 전력값은 기준 전력값으로 기저장될 수 있을 것이다. 물론 비교 대상으로서 기준 전력값을 저장하여 이용하는 것을 설명하지만, 이러한 기준 데이터는 전력값 이외에 모터와 관련한 다양한 파라미터가 이용될 수 있을 것이다. 예컨대, 파라미터는 토크, 온도, 전류 등의 파라미터를 포함할 수 있다.

상기의 상태에서, 저장실 내에 저장물이 유입되어 모터가 동작하게 되면, 모터는 1000 RPM으로 동작한다. 이때, 냉장고는 오일 펌핑 이후의 모터에 대한 전력을 측정하여, 측정한 전력값이 기저장된 기준 전력값보다 작으면(S810), 모터의 RPM을 감소시키고(또는 RPM 기설정된 시간동안 유지시키고), 변경된 RPM 값들을 저장할 수 있다.

반면, 측정한 전력값이 기저장된 기준 전력값보다 크게 측정이 되면, 냉장고(90)는 모터의 RPM을 증가시켜 가령 2000 RPM으로 구동시킬 수 있다(S810). 이후 저장실 내의 상태에 따라 RPM을 감소시키고, 저장된 값을 갱신할 수 있다.

이와 같이, 본 개시는 특정 온도에서 저장실 내의 상태에 따라서도 RPM을 적절하게 가변시키는 것이 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.

도 9 내지 도 12는 본 개시의 실시예에 따른 기동 상태별 압축기의 프로파일을 나타내는 도면이다.

설명의 편의상 도 8을 도 9 내지 도 12와 함께 참조하면, 도 1의 냉장고(90)는 도 9에서와 같이 압축기의 기동 상태, 예컨대 사용자의 입력에 따른 냉기동, 온기동 및 제상기동 상태가 결정되면, 이에 근거하여 모터를 동작시킬 수 있다. 여기서, 냉기동 또는 제상기동은 냉력을 많이 필요로 하는 모터의 동작 모드이고, 온기동은 냉력이 작은 운전모드일 수 있다.

압축기는 각 동작 모드 및 해당 모드에 매칭된 프로파일에 따라 동작할 수 있는데, 도 9는 냉기동 운전 프로파일로 기설정된 RPM 2000에서 과부하(ex. 저장실 내의 저장물 부하) 판단 기준인 100W 이상이 센싱되어 최대 RPM으로 변경 운전한 것을 나타내고 있다.

또한, 도 10은 온기동 운전 프로파일로, 기결정된 RPM 2000에서 과부하 판단 기준인 100W 이하와 저부하 판단 기준인 60W 이상으로 운전하고 있어, RPM 변경없이 기결정된 RPM으로 운전하는 것을 나타낸다.

나아가, 도 11은 제상기동 운전 프로파일로, 기결정된 RPM 2000에서 과부하 판단 기준인 100W 이상이 센싱되어 최대 RPM으로 변경 운전한 것을 나타내고 있다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 본체 캐비닛 110: 도어
120: 냉각 시스템 200: 압축기
210: 응축기 220: 클러스터 파이프
230: 핫파이프 240: 드라이어
250: 머플러 260: 모세관
270: 냉장실 증발기 280: 냉동실 증발기
290: 어큐뮬레이터 300: 압축 제어부
310: 압축 수행부 320: 스위칭형 온도센서
330: 전원 공급부 400: 제어부
410: 동작상태 결정부 500: 프로세서
510: 메모리

Claims (14)

1. 모터를 포함하며, 상기 모터의 동작에 따라 냉매를 압축하는 압축기; 및
   사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하고, 상기 측정한 모터의 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 프로세서;를
   포함하는 냉장고.
2. 제1항에 있어서,
   상기 설정 온도를 기준으로 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 스위칭형 온도센서;를 더 포함하는 냉장고.
3. 제2항에 있어서,
   상기 스위칭형 온도센서는 바이메탈을 접촉시켜 스위칭 동작을 수행하는 서모스탯(thermostat)을 포함하는 냉장고.
4. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는, 상기 측정한 모터의 부하를 근거로 상기 모터의 기설정된 회전 속도를 판단하고, 상기 기설정된 회전 속도에 도달하면 상기 모터의 회전 속도를 감소시키는 냉장고.
5. 제4항에 있어서,
   상기 프로세서는, 상기 모터의 전력(P)을 측정하여 상기 측정한 모터의 전력의 크기에 따라 상기 기설정된 회전 속도를 결정하는 냉장고.
6. 제1항에 있어서,
   상기 압축기는,
   상기 모터의 기설정된 회전각에 따라 펄스를 출력하는 센서; 및
   상기 센서에서 출력된 펄스를 카운팅하는 카운터;를 포함하며,
   상기 프로세서는, 상기 모터의 전력을 측정하고 상기 측정한 모터의 전력과 상기 카운터에서 카운팅된 펄스 값에 기초하여 상기 모터의 부하를 측정하는 냉장고.
7. 제6항에 있어서,
   상기 센서는 엔코더를 포함하며,
   상기 카운터는 엔코더 카운터를 포함하는 냉장고.
8. 모터를 동작시켜 냉매를 압축하는 단계;
   사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하는 단계; 및
   상기 측정한 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 단계;를
   포함하는 냉장고의 구동방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 설정 온도를 기준으로 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 스위칭형 온도센서를 이용하여 상기 모터에 전원을 선택적으로 제공하는 단계를 포함하는 냉장고의 구동방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 스위칭형 온도센서는 바이메탈을 접촉시켜 스위칭 동작을 수행하는 서모스탯을 포함하는 냉장고의 구동방법.
11. 제8항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 측정한 모터의 부하를 근거로 상기 모터의 기설정된 회전 속도를 판단하는 단계; 및
    상기 기설정된 회전 속도에 도달하면, 상기 회전 속도를 감소시키는 단계;를
    포함하는 냉장고의 구동방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 모터의 전력을 측정하여 상기 측정한 모터의 전력의 크기에 따라 상기 기설정된 회전 속도를 결정하는 단계;를 더 포함하는 냉장고의 구동방법.
13. 제8항에 있어서,
    상기 모터의 부하를 측정하는 단계는,
    상기 모터의 기설정된 회전 각에 따라 펄스를 출력하는 센서로부터 수신된 펄스를 카운팅하고, 기측정된 전력과 상기 카운팅된 펄스 값에 기초하여 상기 모터의 부하를 계산하는 단계를 포함하는 냉장고의 구동방법.
14. 냉장고의 구동방법을 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서,
    상기 냉장고의 구동방법은,
    모터를 동작시켜 냉매를 압축하는 단계;
    사용자가 설정한 저장실 내의 설정 온도에 상응하여 상기 모터의 부하를 측정하는 단계; 및
    상기 측정한 부하에 근거하여 상기 모터를 제어하는 단계;를
    포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체.

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