KR20170056722A

KR20170056722A - 착용형 손 로봇

Info

Publication number: KR20170056722A
Application number: KR1020150159288A
Authority: KR
Inventors: 조규진; 반호영; 강병현; 인현기; 이해민; 정진원; 조기훈
Original assignee: 대한민국(국립재활원장)
Priority date: 2015-11-13
Filing date: 2015-11-13
Publication date: 2017-05-24
Also published as: US20180345481A1; US10723016B2; WO2017082635A1; KR101793906B1

Abstract

본 발명의 착용형 손 로봇은, 사용자의 손가락에 장착되어 와이어를 통해 전달되는 외력에 의해 사용자의 손가락을 구부릴 수 있는 착용형 손 로봇에 있어서, 상기 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 배치되는 적어도 하나의 제1와이어; 상기 제1와이어가 경유하도록 상기 손가락의 끝부분에 배치되어 U자 형으로 형성되는 제1와이어 튜브를 구비하고 상기 손가락 끝에 끼워지도록 형성되는 핑거 캡; 상기 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 상기 손가락의 양측에 각각 배치되고 상기 제1와이어가 경유하는 2개의 제2와이어 튜브와, 상기 제2와이어 튜브와 결합되어 상기 손가락 마디에 배치되는 적어도 하나의 핑거 스트랩과, 상기 손가락의 관절에 배치되어 서로 인접하는 핑거 스트랩들을 밴딩 가능하게 연결하거나 서로 인접하는 상기 핑거 캡과 핑거 스트랩을 밴딩 가능하게 연결하는 적어도 하나의 밴딩부를 구비하는 핑거 부재; 및 상기 핑거 부재로부터 연장되는 상기 제1와이어가 경유하도록 형성되고 사용자의 손목과 인접한 부분의 손에 장착되는 지지부재;;를 포함하는 점에 특징이 있다.

Description

착용형 손 로봇{Wearable Type Hand Robot}

본 발명은 착용형 손 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자의 손에 장갑처럼 착용하여 외골격 형태의 구조에 의해 사용자의 손가락을 움직이는 입는 로봇의 구조를 단순화하고 사용자 편의성을 개선한 착용형 손 로봇에 관한 것이다.

신체의 골격은 남아 있으나 마비와 같은 신경 장애로 인해 신체의 일부를 움직이지 못하는 사람들을 돕기 위하여 입는 형태의 로봇이 다수 개발되었다.

특히 손가락을 움직이지 못하는 사람들을 돕기 위하여 장갑처럼 손에 끼워서 착용하는 형태의 착용형 손 로봇이 개발되고 있다.

종래의 장갑 형태의 입는 로봇은 외골격(exoskeleton) 구조를 이용하여 각 손가락의 각 관절마다 그 관절을 움직이는 구동부(actuator)를 구비하고 그 관절의 움직이는 변위 또는 각도를 감지하는 센서를 구비하는 것이 일반적이다. 이와 같이 손가락의 움직이는 부분에 구동부 또는 센서가 설치되면 착용형 손 로봇의 부피가 매우 커지고 무게도 무거워 진다. 이와 같은 복잡한 구조로 인해 제작 비용도 매우 높아지는 문제가 있다. 또한 복잡한 구조와 큰 부피로 인해 사용자가 착용하기도 불편하고 사용하기도 매우 불편한 문제점이 있다.

또한, 종래의 착용형 손 로봇은 섬유재질로 형성되어 와이어가 당겨질 때 손가락을 경유하는 와이어가 손의 피부에 파고들어 고통을 발생시키는 문제점이 있다.

또한, 종래의 착용형 손 로봇은 섬유재질로 형성되므로 사용자의 땀이나 오물에 의해 오염되기 쉬워 자주 세탁해야 하는 문제점이 있으며 건조하는 동안에는 착용형 손 로봇을 사용자가 사용할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 종래의 착용형 손 로봇은 사용자의 손 또는 손가락의 사이즈에 맞춰 제작해야 하므로 그 생산성이 떨어져 제품의 생산단가를 높여 가격 경쟁력을 떨어뜨리는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1263933호(발명의 명칭: 장갑형 입는 로봇)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 구동부에 의해 당겨지거나 풀어지는 와이어에 의해 사용자의 손에 상처가 발생하는 것을 방지하고, 사용자의 손 크기에 맞춰 장착이 가능하며, 세척 및 건조가 용이한 착용형 손 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 착용형 손 로봇은, 사용자의 손가락에 장착되어 와이어를 통해 전달되는 외력에 의해 사용자의 손가락을 구부릴 수 있는 착용형 손 로봇에 있어서, 상기 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 배치되는 적어도 하나의 제1와이어; 상기 제1와이어가 경유하도록 상기 손가락의 끝부분에 배치되어 U자 형으로 형성되는 제1와이어 튜브를 구비하고 상기 손가락 끝에 끼워지도록 형성되는 핑거 캡; 상기 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 상기 손가락의 양측에 각각 배치되고 상기 제1와이어가 경유하는 2개의 제2와이어 튜브와, 상기 제2와이어 튜브와 결합되어 상기 손가락 마디에 배치되는 적어도 하나의 핑거 스트랩과, 상기 손가락의 관절에 배치되어 서로 인접하는 핑거 스트랩들을 밴딩 가능하게 연결하거나 서로 인접하는 상기 핑거 캡과 핑거 스트랩을 밴딩 가능하게 연결하는 적어도 하나의 밴딩부를 구비하는 핑거 부재; 및 상기 핑거 부재로부터 연장되는 상기 제1와이어가 경유하도록 형성되고 사용자의 손목과 인접한 부분의 손에 장착되는 지지부재;;를 포함하는 점에 특징이 있다.

상술한 바와 목적을 달성하기 위한 착용형 손 로봇은 제1와이어와 제2와이어가 경유하는 핑거 캡과 핑거 부재 및 팜 지지 부재를 통해 제1와이어와 제2와이어가 구동부에 의해 당겨지면서 사용자의 손을 가압해 사용자의 피부에 파고들거나 마찰로 인해 찰과상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 착용형 손 로봇은, 가죽이나 섬유재질이 아닌 실리콘 및 합성수지 재질로 형성되므로 사용자의 땀이 흡수되어 악취를 발생하거나 세균이 번식하는 것을 방지하는 효과가 있으며 간단하게 물로 세척한 다음 물기를 털어내 사용할 수 있어 그 관리가 용이한 장점이 있다.

또한, 본 발명의 착용형 손 로봇의 탄성에 의해 신축 가능한 밴딩부는 사용자의 손가락 길이에 따라 늘어나거나 줄어든 상태로 장착이 가능하므로 사용자의 손가락 길이에 따라 핑거 부재의 크기를 다양화해 생산할 필요가 없어 생산비용이 절감된다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 착용형 손 로봇의 분해된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 착용형 손 로봇의 손등 부분을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 착용형 손 로봇의 손바닥 부분을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 착용형 손 로봇의 손가락 측면을 나타낸 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 착용형 손 로봇에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 착용형 손 로봇의 분해된 상태를 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 착용형 손 로봇의 손등 부분을 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1에 도시된 착용형 손 로봇의 손바닥 부분을 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 착용형 손 로봇(1000)은 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)를 통해 전달되는 외력을 이용해 사용자의 손가락을 구부리거나 펼 수 있도록 제1와이어(10), (20)와 제2와이어(20)가 경유하는 핑거 캡(100), 핑거 부재(200) 및 지지 부재(300)를 포함한다.

핑거 캡(100)은 사용자의 엄지, 검지 및 중지에 배치되어 손가락 끝부분을 감싸도록 손가락 끝에 끼워진다. 핑거 캡(100)은 실리콘 재질로 형성된다. 핑거 캡(100)은 제1와이어(10), (11)가 경유하는 제1와이어 튜브(110)와 제2와이어(20)가 경유하는 제4와이어 튜브(120)를 포함한다. 제1와이어 튜브(110)는 제1와이어(10), (11)가 경유하도록 내부에 통로가 형성된다. 제1와이어 튜브(110)는 손가락의 외면을 따라 U자 형 경로가 형성되어 제1와이어(10), (11)가 손가락 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장방향이 전환되도록 한다. 제1와이어 튜브(110)의 U자 형 경로는 손가락의 손톱이 형성된 부분을 경유하도록 형성된다. 제4와이어 튜브(120)는 제2와이어(20)가 경유하도록 내부에 통로가 형성된다. 제4와이어 튜브(120)는 제1와이어 튜브(110)의 U자 형 경로와 엇갈린 U자 형 경로가 형성된다. 제4와이어 튜브(120)는 제2와이어(20)가 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 한다. 제4와이어 튜브(120)의 U자 형 경로는 손가락의 지문이 형성된 부분을 경유하도록 형성된다.

핑거 부재(200)는 사용자의 엄지, 검지 및 중지에 장착된다. 핑거 부재(200)는 실리콘 재질로 형성된다. 핑거 부재(200)는 핑거 캡(100)과 결합한다. 핑거 부재(200)는 핑거 스트랩(210)과 밴딩부(220)를 포함한다. 핑거 스트랩(210)은 손가락 마디에 배치되어 손가락의 적어도 일부 둘레를 감싸도록 장착된다. 핑거 스트랩(210)은 핑거 캡(100)이 끼워지는 마디를 제외한 나머지 마디에 장착된다. 핑거 스트랩(210)은 제2와이어 튜브(211)와 제5와이어 튜브(212)를 포함한다. 제2와이어 튜브(211)는 한 쌍으로 구성되어 핑거 스트랩(210)의 양측에 배치된다. 제2와이어 튜브(211)는 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 제1와이어(10), (11)가 경유한다. 제5와이어 튜브(212)는 손가락의 손등 부분에 형성된다. 제5와이어 튜브(212)는 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 제2와이어(20)가 경유한다.

밴딩부(220)는 손가락의 관절에 배치된다. 밴딩부(220)는 서로 인접하는 핑거 스트랩(210)들을 밴딩 가능하게 연결하거나 서로 인접하는 핑거 캡(100)과 핑거 스트랩(210)을 밴딩 가능하게 연결한다. 밴딩부(220)는 원형의 링이 연속으로 연결되어 구성될 수 있다. 밴딩부(220)는 사용자의 손가락 길이에 맞추어 서로 인접하는 핑거 스트랩(210)들 사이의 간격이 조절되거나 서로 인접하는 핑거 캡(100)과 핑거 스트랩(210) 사이의 간격이 조절될 수 있도록 신축 가능하게 형성된다.

도 1을 참조하면 팜 지지 부재(230)는 지지 부재(300)와 핑거 부재(200)를 연결한다. 팜 지지 부재(230)는 실리콘 재질로 형성된다. 팜 지지 부재(230)에는 하나 또는 복수의 핑거 부재(200)가 연결된다. 구체적으로 검지와 중지에 장착되는 핑거 부재(200)가 연결되는 팜 지지 부재(230)에는 손등 지지부(231)와 손바닥 지지부(232) 및 버클부(234)가 형성된다. 엄지에 장착되는 핑거 부재(200)가 연결되는 팜 지지 부재(230)에는 손등 지지부(231)가 형성된다.

손등 지지부(231)는 사용자의 손등을 지지할 수 있도록 손등에 배치된다. 손등 지지부(231)에는 검지와 중지에 장착되는 핑거 부재(200)가 연결되거나 엄지에 장착되는 핑거 부재(200)가 연결된다. 손바닥 지지부(232)는 손등 지지부(231)와 연결된다. 손바닥 지지부(232)는 사용자의 손바닥을 지지한다. 손바닥 지지부(232)에는 제1와이어(10), (11)가 경유하는 적어도 하나의 제3와이어 튜브(233)가 형성된다. 제3와이어 튜브(233)에는 엄지와 검지 및 중지를 경유하는 제1와이어(10), (11)가 통과된다. 제3와이어 튜브(233)는 5개의 통로로 구성된다. 버클부(234)는 손등 지지부(231)와 손바닥 지지부(232)를 서로 연결해 사용자의 손에 장착되도록 한다. 버클부(234)는 소정 간격으로 형성되는 홀과, 그 홀에 끼워지는 돌기를 통해 사용자의 손 크기에 맞춰 길이가 조절된다.

지지 부재(300)는 한 쌍이 합쳐져 링 형상을 이루도록 구성된다. 지지 부재(300)는 핑거 부재(200)로부터 연장되는 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)가 경유하도록 통로가 형성된다. 지지 부재(300)는 사용자 손목의 움직임에 간섭되지 않도록 배치된다. 지지 부재(300)는 사용자의 손목과 인접한 부분의 손에 장착된다. 구체적으로 지지 부재(300)는 손목을 지나 점차 그 면적이 넓어지는 부분에 걸쳐져 손을 감싸도록 형성된다. 이로 인해 지지 부재(300)는 제1와이어(10), (20)와 제2와이어(20)가 구동부(도시되지 않음)에 의해 당겨짐에 따라 손목이 꺾이거나, 손목의 움직임을 제약하지 않으며, 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)의 당겨지는 외력에 의해 지지 부재(300)가 장착된 부분에서 이탈되는 것을 방지한다.

제1와이어(10), (11)는 2개가 마련된다. 하나의 제1와이어(10)는 지지 부재(300)를 통과해 엄지에 장착되는 핑거 부재(200)와 핑거 캡(100)를 경유하고 다시 핑거 부재(200)를 거쳐 지지 부재(300)를 통과 하도록 설치되고 구동부(도시되지 않음)의 작동에 따라 독립적으로 당겨지거나 풀어진다. 다른 하나의 제1와이어(11)는 지지부재(300)를 통과해 검지에 장착되는 핑거 부재(200)와 핑거 캡(100)을 경유하고 다시 핑거 부재(200)를 거쳐 지지 부재(300)를 통과한 다음 다시 지지부재(300)를 통과해 중지에 장착되는 핑거 부재(200)와 핑거 캡(100)을 경유하고 다시 핑거 부재(200)를 거쳐 지지 부재(300)를 통과 하도록 설치된다. 제1와이어(11)는 구동부(도시되지 않음)에 의해 당겨지면 검지와 중지가 순차적으로 구부러진다. 즉 제1와이어(11)는 하나의 구동부(도시되지 않음)로 검지와 중지를 순차적으로 구부린다. 제2와이어(20)는 3개가 마련된다. 제2와이어(20)는 엄지와 검지 및 중지에 하나씩 배치되며 지지 부재(300)를 통과해 핑거 부재(200)의 제4와이어 튜브(120)와 핑거 캡(100)의 제5와이어 튜브(212)를 경유해 도 1에서와 같이 올가미 형태로 제2와이어(20)에 고정된다. 제2와이어(20)는 구동부(도시되지 않음)에 의해 당겨지며 손가락을 편다. 구동부(도시되지 않음)는 제1와이어(10), (11)를 당길 때는 제2와이어(20)는 풀어주고 제2와이어(20)를 당길 때는 제1와이어(10), (11)를 풀어준다.

이하, 상술한 바와 같이 구성된 본 실시예의 착용형 손 로봇(1000)의 작용에 대해 설명한다.

도 2 내지 도3을 참조하면 핑거 캡(100)은 사용자의 엄지, 검지 및 중지에 끼워진다. 핑거 스트랩(210)은 핑거 캡(100)이 끼워진 손가락의 마디를 제외한 나머지 마디에 끼워진다. 이때 밴딩부(220)는 사용자의 손가락의 길이에 따라 늘어나거나 줄어들며 사용자의 손가락에 맞춰진다. 팜 지지 부재(230)의 손등 지지부(231)는 손등에 배치하고 손바닥 지지부(232)는 손바닥에 배치한 다음 버클부(234)를 이용해 사용자의 손 크기에 맞춰 길이를 조절해 고정한다. 한 쌍의 지지 부재(300)는 사용자의 손목에 장착된다. 여기서, 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)는 착용형 손 로봇(1000)의 각 부분을 경유하도록 설치된 상태이다. 착용형 손 로봇(1000)를 사용자의 손에 장착하는 과정은 사용자에 따라 그 순서가 변경 가능하다.

착용형 손 로봇(1000)이 사용자의 손에 장착이 완료된 상태에서 구동부가 작동하기 전에는 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)가 모두 풀려있다. 그에 따라 사용자의 손은 펼쳐진 상태가 된다.

이와 같은 상태에서 사용자가 잡고자 하는 물체에 인접하게 손가락을 위치시킨다. 다음으로 구동부(도시되지 않음)를 작동시켜 엄지에 장착되는 핑거 캡(100)과 핑거 부재(200)를 경유하는 제1와이어(10)를 잡아 당겨 물체를 향해 엄지를 구부린다. 동시에 구동부(도시되지 않음)는 검지와 중지에 장착되는 핑거 캡(100)과 핑거 부재(200)를 경유하는 제1와이어(11)를 잡아 당겨 검지와 중지를 물체를 향해 구부린다. 이때 제1와이어(11)는 검지와 중지를 순차적으로 경유하므로 제1와이어(11)가 당겨지면 검지가 먼저 물체를 향해 구부러지고 검지가 물체에 접촉되면 검지는 더 이상 구부러지지 않고 중지가 물체를 향해 구부러지게 된다. 제1와이어(10), (11)에 의해 손가락이 구부려지면 밴딩부(220)는 손가락의 관절을 따라 함께 구부려짐과 동시에 늘어나며 사용자의 손가락에 접촉한 상태를 유지한다. 상술한 과정을 통해 사용자의 엄지와 검지 및 중지가 물체를 잡을 수 있게 된다. 이때, 구동부는 제2와이어(20)에 의해 제1와이어(10), (11)의 구동에 간섭이 발생하지 않도록 제1와이어(10), (11)가 당겨지는 만큼 제2와이어(20)를 풀어준다.

다시 구동부를 작동시켜 당겨진 제1와이어(10), (11)를 풀어줌과 동시에 제2와이어(20)가 경유하는 엄지, 검지 및 중지에 각각 장착된 핑거 캡(100)의 제4와이어 튜브(120)와 핑거 스트랩(210)의 제5와이어 튜브(212)를 경유하는 제2와이어(20)를 당겨 구부러진 손가락을 편다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 착용형 손 로봇(1000)은 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)가 경유하는 핑거 캡(100)과 핑거 부재(200) 및 팜 지지 부재(230)를 통해 제1와이어(10), (11)와 제2와이어(20)가 구동부에 의해 당겨지며 당겨지면서 사용자의 손을 가압해 사용자의 피부에 파고들거나 마찰로 인해 찰과상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 착용형 손 로봇(1000)은 가죽이나 섬유재질이 아닌 실리콘 및 합성수지 재질로 형성되므로 사용자의 땀이 흡수되어 악취를 발생하거나 세균이 번식하는 것을 방지하는 효과가 있으며 간단하게 물로 세척한 다음 물기를 털어내 사용할 수 있어 그 관리가 용이한 장점이 있다.

또한, 탄성에 의해 신축 가능한 밴딩부(220)는 사용자의 손가락 길이에 따라 늘어나거나 줄어든 상태로 장착이 가능하므로 사용자의 손가락 길이에 따라 핑거 부재(200)의 크기를 다양화해 생산할 필요가 없어 생산비용이 절감된다는 장점이 있다.

이상 본 발명의 착용형 손 로봇 에 대해 바람직한 실시예를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명의 범위가 앞에서 설명하고 도시한 구조로 한정되는 것은 아니다.

예를 들어 2개의 제1와이어(10), (11) 중 하나의 제1와이어(10)는 엄지에 장착된 핑거 부재(200)와 핑거 캡(100)을 경유하고, 다른 하나의 제1와이어(11)는 검지와 중지에 장착된 핑거 부재(200)와 핑거 캡(100)을 순차적으로 경유한다고 설명했으나, 제1와이어는 3개로 구성되어 엄지, 검지 및 중지에 각각 장착된 핑거 부재와 핑거 캡을 경유하도록 설치되고 구동부는 각각의 제1와이어를 개별적으로 당겨 그 제1와이어가 설치된 손가락을 구부릴 수 있다.

또는, 제1와이어는 3개로 구성되어 엄지, 검지 및 중지에 각각 장착된 핑거 부재와 핑거 캡을 경유하도록 설치되고 구동부는 각각의 제1와이어를 하나로 연결한 다음 동시에 3개의 제1와이어를 당겨 엄지, 검지 및 중지를 동시에 구부릴 수도 있다.

또는, 엄지를 경유하는 제1와이어는 구동부에 의해 개별적으로 구동하고 검지와 중지를 경유하는 제1와이어는 하나로 연결되어 구동할 수도 있다.

또는, 제1와이어는 하나로 구성되어 엄지, 검지 및 중지에 각각 장착된 핑거 부재와 핑거 캡을 순차적으로 경유하도록 배치되어 제1와이어가 당겨지면 엄지가 먼저 물체를 향해 구부러지고 엄지가 물체에 접촉되면 엄지는 더 이상 구부러지지 않고 검지와 중지가 물체를 향해 순차적으로 구부러지며 물체를 잡을 수 있다.

1000: 착용형 손 로봇 100: 핑거 캡
200: 핑거 부재 210: 핑거 스트랩
220: 밴딩부 230: 팜 지지 부재
300: 지지 부재

Claims

사용자의 손가락에 장착되어 와이어를 통해 전달되는 외력에 의해 사용자의 손가락을 구부릴 수 있는 착용형 손 로봇에 있어서,
상기 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 배치되는 적어도 하나의 제1와이어;
상기 제1와이어가 경유하도록 상기 손가락의 끝부분에 배치되어 U자 형으로 형성되는 제1와이어 튜브를 구비하고 상기 손가락 끝에 끼워지도록 형성되는 핑거 캡;
상기 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 상기 손가락의 양측에 각각 배치되고 상기 제1와이어가 경유하는 2개의 제2와이어 튜브와, 상기 제2와이어 튜브와 결합되어 상기 손가락 마디에 배치되는 적어도 하나의 핑거 스트랩과, 상기 손가락의 관절에 배치되어 서로 인접하는 핑거 스트랩들을 밴딩 가능하게 연결하거나 서로 인접하는 상기 핑거 캡과 핑거 스트랩을 밴딩 가능하게 연결하는 적어도 하나의 밴딩부를 구비하는 핑거 부재; 및
상기 핑거 부재로부터 연장되는 상기 제1와이어가 경유하도록 형성되고 사용자의 손목과 인접한 부분의 손에 장착되는 지지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 손 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1와이어가 경유하는 적어도 하나의 제3와이어 튜브를 구비하고, 상기 손목 지지부재와 핑거 부재를 연결하는 팜(palm) 지지 부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 손 로봇.
제1항에 있어서,
상기 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되고, 상기 손가락의 끝부분에서 연장 방향이 전환될 때 상기 제1와이어와 서로 엇갈린 경로를 경유하도록 배치되는 제2와이어;
상기 핑거 캡은,
상기 제2와이어가 경유하도록 상기 손가락의 끝부분에 배치되며 상기 제1와이어 튜브의 U자 형 경로와 엇갈린 U자 형 경로를 갖는 제4와이어 튜브를 포함하며,
상기 핑거 스트랩은,
상기 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 상기 손가락의 손등 부분에 상기 제2와이어가 경유하는 제5와이어 튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 손 로봇.
제2항에 있어서,
상기 핑거 캡과 상기 핑거 부재는 각각 3개가 마련되어 사용자의 엄지, 검지 및 중지에 각각 하나씩 장착되고,
상기 제1와이어는 2개가 마련되어 하나는 엄지에 장착되는 핑거 캡과 핑거 부재를 경유하도록 설치되고 다른 하나는 상기 검지와 중지에 장착되는 핑거 캡과 핑거 부재를 각각 경유하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 착용형 손 로봇.
제1항에 있어서,
상기 핑거 부재의 밴딩부는, 사용자의 손가락 길이에 맞추어 서로 인접하는 핑거 스트랩들 사이의 간격이 조절되거나 서로 인접하는 상기 핑거 캡과 핑거 스트랩 사이의 간격이 조절될 수 있도록 신축 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 착용형 손 로봇.