KR20170047319A

KR20170047319A - 화상 변환 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차

Info

Publication number: KR20170047319A
Application number: KR1020177008067A
Authority: KR
Inventors: 베누고팔라 케이 마덤부
Original assignee: 코너트 일렉트로닉스 리미티드
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2017-05-04
Also published as: EP3198854B1; US20170264788A1; WO2016046369A1; CN106688226B; EP3198854A1; DE102014113957A1; JP2017530633A; KR101900632B1; US9819833B2; JP6377845B2; CN106688226A

Abstract

본 발명은 자동차(1)의 평가 유닛(4)을 이용하여 화상(7)을 변환하는(S1) 방법으로서, 상기 화상(7)이 자동차(1)의 카메라(3)에 의해 자동차(1)의 주위 영역(6)으로부터 촬상되고, 또한 상기 화상(7)이 알파 채널(12)과 사전결정된 컬러 모델의 적어도 하나의 컬러 채널을 포함하며, 또한 상기 화상(7)이 알파 채널(12)과 YUV 컬러 모델의 Y 채널(9) 및 YUV 컬러 모델의 U 채널(10) 및 YUV 컬러 모델의 V 채널(11)로 변환되고, 화상(7)을 변환할 때, 알파 채널(12)과 Y 채널(9) 및 U 채널(10) 및 V 채널(11)이 화상(7)의 변환 화상(8)에 내재되는 방법에 관한 것이다.

Description

화상 변환 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차{METHOD FOR CONVERTING AN IMAGE, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND MOTOR VEHICLE}

본 발명은 자동차의 평가 유닛(evaluation unit)을 이용하여 화상을 변환하는 방법에 관한 것으로, 여기서 상기 화상은 자동차의 카메라에 의해 자동차의 주위 영역으로부터 촬상되고, 알파 채널과 사전결정된 컬러 모델의 적어도 하나의 컬러 채널을 포함하며, 알파 채널과 YUV 컬러 모델의 Y 채널 및 YUV 컬러 모델의 U 채널 및 YUV 컬러 모델의 V 채널로 변환된다. 또한, 본 발명은 자동차용 운전자 보조 시스템뿐만 아니라 운전자 보조 시스템을 구비한 자동차에도 관한 것이다.

화상을 변환하는 방법은 종래 기술로부터 알려져 있다. 화상을 한 컬러 모델에서 다른 컬러 모델로 변형시키려면 화상 변환이 필요하다. 각각의 컬러 모델이 소정의 특성을 가지며 그에 따라 장점 및 단점을 갖는 복수의 컬러 모델이 있다. 알려진 컬러 모델로는 예를 들면 RGB 컬러 모델, HSV 컬러 모델, 및 YUV 컬러 모델이 있다. RGB 컬러 모델에서, 컬러 값은 세 개의 채널 각각으로 묘사된다. 따라서, R 채널은 적색 값을 나타내고, G 채널은 녹색 값을 나타내며, B 채널은 청색 값을 나타낸다. 현재의 관심은 YUV 색 공간을 지향하고 있다. YUV 색 공간의 Y 채널은 명도 값 또는 휘도 값을 나타내고, 색 값 및 색도 값은 각각 YUV 컬러 모델의 U 채널 및 YUV 컬러 모델의 V 채널로 묘사된다. 또한, 채널들을 알파 채널로 확장시킬 수 있다. 알파 채널은 래스터 그래픽(raster graphic)의 컬러 정보 및/또는 명도 정보 외에 화상의 개별 픽셀들의 투명도 또는 반투명도를 저장하는 추가 채널이다.

본 발명의 목적은 자동차의 주위 영역의 화상이 변환되어 특히 효과적으로 더 처리될 수 있도록 하는, 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차를 제공하는 것이다.

자동차의 평가 유닛에 의해 화상을 변환하는 본 발명에 따른 방법에 있어서, 화상은 자동차의 카메라에 의해 자동차의 주변 영역으로부터 촬상된다. 화상은 알파 채널과, 소정의 컬러 모델의 적어도 하나의 컬러 채널을 구비한다. 또한, 화상은 알파 채널과, YUV 컬러 모델의 Y 채널 및 YUV 컬러 모델의 U 채널 및 YUV 컬러 모델의 V 채널로 변환된다. 본 발명에 따르면, 화상 변환 시, 알파 채널과, Y 채널 및 U 채널 및 V 채널이 화상의 변환된 화상(이하, 변환 화상)에 내재된다.

따라서, 본 발명에 따른 방법에 의하면, 알파 채널과 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널이 집합적으로 저장되는 화상 데이터 포맷이 제공될 수 있게 된다. 따라서, 변환 종료 후에는, 4개의 채널, 즉 알파 채널, Y 채널, U 채널, 및 V 채널을 포함하는 변환 화상이 존재한다. 따라서, 변환 화상에 내재된다고 함은, 변환 화상이 한 번에 읽힐 수 있는 데이터 형식으로 존재한다는 것을 의미한다. 그래서 화상의 채널들 중 일부 채널을 먼저 읽고, 채널들 중의 상기 일부 채널을 처리한 후에 화상의 채널들 중 다른 채널을 읽고, 이어서 상기 다른 채널을 처리하는 것은 더이상 필요하지 않다. 이제는, 화상의 알파 채널도 또한 변환 화상에 포함된다는 점과, 알파 채널을 종래 기술에서 발생하는 것처럼 별도로 저장하는 일이 더 이상 필요하지 않다는 점에서 특히 유리하다. 따라서, 변환 화상은 YUV 채널들과 알파 채널을 모두 포함하거나 묘사하는 데이터 포맷으로 제공될 수 있다. 알파 채널은 앞에서 언급한 바와 같이 화상의 투명도 정보를 포함한다.

아날로그 영역에서 일반적으로 사용되는 YUV 컬러 모델로서의 YCbCr 컬러 모델은 이제는 디지털 영역에서 주로 사용되고 있다는 것을 알 수 있다. YCbCr 컬러 모델은 PAL 표준에 따른 디지털 텔레비전용으로 개발되었지만, 오늘날 디지털 NTSC 텔레비전에도 사용된다. 또한, 이 컬러 모델은 디지털 화상 및 비디오 녹화를 위한 CCIR602 표준과, JPEG 화상, MPEG 비디오 및 그에 따라 DVD, 비디오 CD뿐만 아니라 대부분의 다른 비디오 포맷에도 사용된다. YCbCr 컬러 모델은 Y 채널, Cb 채널, 및 Cr 채널로 구성된다. Cb 채널은 청색/황색을 향하는 회색의 색도 편차의 척도이다. Cr 채널은 적색/청록색을 향하는 상기의 것에 대응하는 척도이다. 또한, 컬러 모델이라 함은, 어떤 컬러를 정확하게 의미하는 것인지가 아직은 결정되지 않았기 때문에 아직은 색 공간은 아니라는 점을 주지해야 한다. 색 공간에 있어서는, 절대 컬러 값에 대한 기준이 추가로 필요하다.

바람직하게는, 본 발명은 변환 화상이 2차원 매트릭스로서 제공되고, 변환 화상의 한 픽셀의 알파 채널 또는 Y 채널 또는 U 채널 또는 V 채널 또는 제로 값이 상기 매트릭스의 각 요소에 의해 묘사되는 구성을 제공한다. 따라서 2차원 매트릭스는 YUV 채널들과 알파 채널이 배치되는 변환 화상의 데이터 형식을 형성할 수 있다. 다음으로, 이러한 데이터 포맷 또는 이러한 배열은 변환 화상을 읽거나 처리하기 위해 표준화된 방식으로 사용될 수 있다는 점에서 유리하다. 바람직하게는, 2차원 매트릭스의 개별 요소 또는 개별 값에 있어서, 알파 채널 또는 Y 채널 또는 U 채널 또는 V 채널 또는 제로 값만이 가능하다. 제로 값은 0이나 혹은 다른 값으로 설정될 수 있고, 이는 변수로 작용한다.

특히, 본 발명은, 2차원 매트릭스에서, 알파 채널의 열에 바로 이어서 제로 값을 갖는 적어도 하나의 열이 배치되는 구성을 제공한다. 이것은, 알파 채널이 변환 화상에 대해서 2차원 매트릭스에 열을 지어 배치될 수 있고, 알파 채널의 각 열 다음에 제로 값을 갖는 열이 각각 뒤따른다는 것을 의미한다. 따라서 알파 채널의 열들은 제로 값의 열들에 의해 분리되거나 이격된 방식으로 배치될 수 있다.

또한, 본 발명은 RGB 컬러 모델이 상기 사전결정된 컬러 모델로서 묘사되고, R 채널 및/또는 G 채널 및/또는 B 채널이 상기 적어도 하나의 컬러 채널로서 묘사되는 구성을 제공한다. RGB 컬러 모델은 널리 사용되는 컬러 모델로서, 부가적 컬러 혼합 원리가 적용된 자체 발광 또는 컬러 표현 시스템에 흔히 사용된다. 따라서 RGB 컬러 모델에서 YUV 컬러 모델로의 변환 또는 변형은 흔히 사용되는 응용 분야이다. 변환 화상의 데이터 포맷은, 널리 보급되어서 흔히 적용될 수 있는 컬러 모델을 지원한다는 점에서 유리하다.

바람직하게는, 본 발명은 화상이 ARGB 데이터 포맷으로 마련되는 구성을 제공한다. ARGB 데이터 포맷은 R 채널 및 B 채널 및 G 채널 및 알파 채널을 포함하며, 이들 4개의 채널 모두는 화상에 내재된다. ARGB 데이터 형식의 정확한 구조는 미국 특허 출원 공개 US 2012/0307151 A1호에서 취할 수 있다. 따라서, 4개의 내재된 채널들을 포함하는 화상이 변환 화상으로 변환될 수 있고, 4개의 채널들은 또한 변환 화상에도 내재된다는 점에서 유리하다. 따라서, 본 발명은, 알파 채널과 R 채널 및 G 채널 및 B 채널을 갖는 화상이 변환 화상으로 변환되고, 알파 채널과 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널이 변환 화상에 존재하는 구성을 바람직하게 제공한다. 따라서, 이제는, 변환 이전에 이미 알파 채널이 내재되어 있는 데이터 포맷으로 존재하는 화상이, 내재된 알파 채널도 또한 지원하는 데이터 포맷을 갖는 변환 화상으로 변환될 수 있다는 점에서 유리하다. 따라서 내재된 알파 채널은 변환 시에 어떠한 장애도 나타내지 않는다.

바람직하게는, 본 발명은 변환 화상이 YUV422 데이터 포맷 및 알파 채널을 포함하는 확장 YUV422 데이터 포맷으로 제공된다는 것을 제공한다. 확장 YUV422 데이터 포맷은 알파 채널로 확장된 YUV422 데이터 포맷이다. YUV422 데이터 포맷은 U 채널 및 V 채널을 변환 화상의 두 개의 연속 픽셀과 공유한다. 따라서, 변환 화상의 각 픽셀에 대해, Y 채널의 자체 값이 저장되거나 등록되며, 연속적인 두 픽셀은 각각 U 채널 및 V 채널의 값을 공유하거나 동일한 값을 사용한다. 그러나 대안적으로, YUV444 데이터 포맷 또는 YUV411 데이터 포맷은 또한 알파 채널을 갖는 확장의 기준으로도 사용할 수 있다. YUV444 데이터 포맷에 있어서, 변환 화상의 각각의 픽셀에 대해, U 채널 및 V 채널의 자체 값이 제공된다. YUV411 데이터 포맷에서, 인접한 4개의 픽셀 각각은 U 채널 및 V 채널의 값을 공유한다. YUV444 데이터 포맷은 변환 화상의 픽셀 당 24비트를 전송한다. YUV422 데이터 포맷은 변환 화상의 픽셀 당 16비트를 전송한다. YUV411 데이터 포맷은 변환 화상의 픽셀 당 12비트를 전송한다. 따라서, YUV422 데이터 포맷에 의하면, 인접한 두 픽셀의 컬러 정보가 한 번만 저장되어야 하기 때문에, YUV444 데이터 포맷에 의한 것보다 더 적은 양의 데이터가 생성될 수 있다. 인간의 눈에 있어서, 인간의 눈은 색상 차이보다는 밝기 변화에 더 민감하고 그래서 고주파수와 저주파수에 민감하므로, 상기 적은 양의 데이터 생성은 어떤 차이를 거의 일으키지 않는다. 따라서, 더 거친 해상도의 색상이 현저한 화질의 손실 없이 수용될 수 있다. 따라서, 확장 YUV422 데이터 포맷은 YUV422 데이터 포맷과 동일한 이익을 얻으며 확장된 알파 채널로부터 추가적인 이익을 얻는다.

특히, 본 발명은 변환 화상에서 YUV 컬러 모델의 채널들과 알파 채널 사이에 정보가 없는 안전 영역이 배치되는 구성을 제공한다. 상기 정보가 없는 안전 영역은 제로 값으로 실현될 수 있다. 따라서, 변환 화상의 픽셀 값은 정보가 없는 안전 영역에서는 0이거나 0으로 설정될 수 있다. 정보가 없는 안전 영역은 평가 유닛의 다중 위상 필터 및/또는 저역 통과 필터의 영향을 극복하기 위해 요구되는 것이 바람직하다. 이 효과는 Y 채널 및/또는 알파 채널로 향해 갈 수 있다. 정보가 없는 안전 영역은 변환 화상의 다수의 픽셀 또는 다수의 열에 걸쳐서 확장될 수 있다. 정보가 없는 안전 영역은 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널을, 알파 채널이 내재 또는 통합되는 확장 가능성으로부터 분리시킨다.

또한, 본 발명은 상기 변환이 평가 유닛에서 소프트웨어 및 디지털 신호 프로세서에 의해 수행되는 구성을 제공한다. 예를 들어, 이 구성은 시스템 온 칩(SoC: system on a chip) 또는 단일 칩 시스템에 의해 실행될 수 있다. 단일 칩 시스템에 의해, 시스템 온 칩의 기능들 중 전체 또는 상당 부분이 통합되는 것과 반도체 기판 상의 집적 회로가 이해될 것이다. 거기에서, 각기 다른 요소들[논리 회로, 클로킹(clocking), 자율 실행(autonomous run-up), 마이크로 기술 센서] - 이들은 함께 특정 기능을 제공함 - 의 조합이 단일 칩 시스템으로서 이해될 것이다. 따라서, 본 발명은, 화상으로부터 변환 화상으로의 변환이 평가 유닛의 프로세서 또는 디지털 신호 프로세서에서 수행되는 구성을 바람직하게 제공한다. 여기에서, 소프트웨어를 이용한 변환에 의해 높은 융통성이 발생한다는 점에서 유리하다.

특히, 본 발명은 변환 화상이 추가 단계에서 평가 유닛의 주문형 집적 회로에 의해 처리되는 구성을 제공한다. 주문형 집적 회로는 집적 회로로서 실현된 전자 회로이다. 따라서, 주문형 집적 회로의 기능은 더 이상 가변적이지 않다. 여기에서는, 많은 수의 부품으로도, 제조비용이 낮고, 효율적이며, 소프트웨어 또는 마이크로 컨트롤러 또는 시스템 온 칩에서와 기능적으로 동일한 변환에 비해 변환이 더 빠르다는 점에서 유리하다. 주문형 집적 회로의 또 다른 이점은, 예를 들면, 화상을 변환 화상으로 변환하는 데 요구되는 에너지 공급이 낮을 수 있다는 것이다. 따라서, 알파 채널과 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널을 갖는 변환 화상을 읽어들이고 추가로 처리하기 위한 주문형 집적 회로가 형성된다. 따라서, 변환 화상에 의해 생성되거나 제공되는 데이터 포맷은 주문형 집적 회로에 의해 읽어 들여질 수 있다. 종래 기술에서는, 이는 아직까지 가능하지 않은 것이고, 알파 채널을 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널과 별도로 읽어 들여야 한다. 따라서, 변환 화상에 있어서는 그 화상을 주문형 집적 회로에 한 번에 전송할 수 있어서 처리 시간을 절약 할 수 있다는 이점이 있다.

특히, 본 발명은 변환 화상은 모든 채널들이 동시에 상기 주문형 집적 회로로 전송되는 구성을 제공한다. 이는, 변환 화상의 모든 채널로 묘사되고 있는 알파 채널과, Y 채널 및 U 채널 및 V 채널이 동시에 주문형 집적 회로에 전송된다는 것을 의미한다. 이것은 순차적으로 실행되어야 하는 판독(read) 또는 기록(write) 사이클이 한번만 발생하기 때문에 유리하다. 또한, 본 발명은, 변환 화상이 변환 후에 상기 사전결정된 컬러 모델로 다시 변환되는 구성을 제공한다. 이것은, 알파 채널과 Y 채널 및 U 채널 및 V 채널을 갖는 변환 화상이 예를 들어 변형 및/또는 기하학적으로 처리되고, 이어서 변형된 변환 화상이 사전결정된 컬러 모델로 변환되고, 그에 따라 변환 전의 컬러 모델로 다시 변환된다는 것을 의미한다. 상기 변환은 변환 화상의 데이터 포맷만 읽어들이고 다른 데이터 포맷은 읽어들이지 않도록 구성된 특정의 주문형 집적 회로를 이용하여 화상을 변형하는 데 필요할 수 있다. 그러나 이것은 또한, 예를 들어 ARGB 컬러 모델에 존재하는 역변환 화상의 존재 하에서 자체 발광 디스플레이로 출력될 수 있다는 점에서 유리하다.

또한, 본 발명은 변환 화상이 변형되고, 특히 축척 조정(scale)되는 구성을 제공한다. 이것은 변환 화상이 평가 유닛에 의해 특히 효과적으로 변형되고, 특히 축척 조정되고, 따라서 다른 줌 레벨에 이를 수 있다는 점에서 유리하다.

또한, 본 발명은 다수의 변환 화상들이 평가 유닛에 의해 동시에 변형되는 구성을 제공한다. 이는 예를 들어 대형 변환 화상으로 추가로 변환되는 화상들을 갖는 변환 화상을 구성함으로써 실현될 수 있다. 따라서 대형 변환 화상은 다수의 변환 화상들을 포함한다. 이제는, 대형 변환 화상을 평가 유닛에 한 번에, 그래서 한 번의 판독 및/또는 기록 사이클로 전송할 수 있다는 점에서 유리하다. 따라서, 대형 변환 화상의 더 빠르고 그리고/또는 더 효과적인 추가 처리가 가능하다. 따라서 평가 유닛의 하드웨어 또는 주문형 집적 회로의 조작 노력이 최소로 제한될 수 있다.

자동차용 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템은 자동차의 주위 영역의 화상을 제공하기 위한 적어도 하나의 카메라와, 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 구성된 평가 유닛을 포함한다.

본 발명에 따른 자동차, 특히 승용차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다.

본 발명에 따른 방법 및 그의 이점과 관련하여 제시된 바람직한 실시예들은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템뿐만 아니라 본 발명에 따른 자동차에도 대응되게 적용된다.

본 발명의 또 다른 특징들은 청구범위, 도면, 및 도면의 설명으로부터 명백해진다. 위에서 언급된 특징들 및 특징의 조합들뿐만 아니라, 아래의 도면들의 설명에서 언급되고 그리고/또는 도면들에만 도시된 특징들 및 특징의 조합들은, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이, 각각 특정된 조합에서 사용될 수 있을 뿐만 아니라 다른 조합 또는 단독으로도 사용될 수 있다. 따라서, 구현되는 예들은 또한, 명시적으로 도면에 도시되지 않고 설명되지 않지만 설명된 구현 예들로부터 분리된 특징의 조합들로부터 발생될 수 있으며 생성될 수 있는, 본 발명에 포함되고 본 발명에 의해 개시되는 것으로 간주되어야 한다.

이하에서는, 본 발명의 실시예들을 개략적인 도면에 기초하여 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 운전자 보조 시스템을 구비한 본 발명에 따른 자동차의 일 실시예의 개략적 평면도이다.
도 2는 변환 화상으로의 화상 변환을 예시하는 개략도이다.
도 3은 변환 화상에 내재된 알파 채널과 Y 채널, U 채널, 및 V 채널을 갖는 변환 화상을 예시하는 개략도이다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 구비한 자동차(1)의 평면도가 개략적으로 도시되어 있다. 운전자 보조 시스템(2)은 카메라(3)와, 이 실시예에서 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit)(4a)를 구비한 평가 유닛(4)을 포함한다. 도 1의 실시예에 따르면, 카메라(3)는 자동차(1)의 후방부(5)에 배치된다. 그러나, 카메라(3)의 배치는 다양하게 가능하지만, 자동차(1)의 주위 영역(6)을 촬상할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

카메라(3)는 자동차(1)의 주위 영역(6)의 화상(7)을 제공할 수 있는 CMOS 카메라 또는 그 밖의 다른 CCD 카메라 또는 임의의 화상 촬상 장치(image capturing device)일 수 있다. 이러한 카메라(3)가 다수 사용될 수도 있다. 카메라(3)는 하나의 화상 시퀀스의 화상들(7)을 연속적으로 제공하는 비디오 카메라이다. 화상(7)은 프레임이다. 그 다음 평가 유닛(4)이 하나의 화상 시퀀스의 화상들(7)을 예를 들어 실시간으로 처리한다.

주문형 집적 회로(4a)는 집적 회로로서 실현되는 전자 회로이다. 따라서, 주문형 집적 회로(4a)의 기능은 더 이상 가변적이지 않다.

화상(7)은 예를 들어 ARGB 데이터 포맷으로 존재한다. 이는 화상(7)에 알파 채널과 R 채널 및 B 채널 및 G 채널이 내재되어 있음을 의미한다. 알파 채널은 화상(7)과 같은 래스터 그래픽의 컬러 정보 및/또는 명도 정보 외에 화상(7)의 개별 픽셀들의 투명도 또는 반투명도를 저장하는 추가 채널이다. 알파 채널을 갖는 화상(7)이 배경에 표현되는 것을 예를 들어 알파 블렌딩(alpha blending)이라 칭한다.

화상은 색 공간 변형을 이용해서 ARGB 데이터 포맷에서 확장 YUV422 데이터 포맷으로 변환되는 것이 바람직하다. 따라서, 알파 채널과, 적색용으로 사용되는 R 채널, 녹색용으로 사용되는 G 채널, 및 청색용으로 사용되는 B 채널이 화상(7)의 변환 화상(8)으로 변환된다.

도 2는 단계 S1에서 수행되는, 화상(7)으로부터 변환 화상(8)으로의 변형을 도시하고 있다. 이 실시예에 따르면, 화상(7)과 변환 화상 모두에 알파 채널이 내재된다. 화상(7)은 ARGB 데이터 포맷으로 존재하지만, 변환 화상(8)은 확장 YUV422 데이터 포맷으로 존재한다. 확장 YUV422 데이터 포맷은 알파 채널을 갖는 YUV422 데이터 포맷이다. YUV422 데이터 포맷은 U 채널 및 V 채널을 변환 화상의 두 개의 연속 픽셀과 공유한다. 따라서, 변환 화상의 각 픽셀에 대해, Y 채널의 자체 값이 저장되거나 등록되며, 연속적인 두 픽셀은 각각 U 채널 및 V 채널의 값을 공유하거나 동일한 값을 사용한다.

상기 변환은 변환 화상(8)에서의 화상(7) 정보의 상이한 저장을 의미한다. 이러한 상이한 저장에는, 예컨대 화상(7)의 중복 정보를 결합시킴으로써, 예를 들어 다양한 채널들의 새로운 조직 개념 및/또는 압축 해제 또는 압축이 연관될 수 있다.

도 3은 Y 채널(9) 및 U 채널(10) 및 V 채널(11)과 알파 채널(12)을 갖는 변환 화상(8)을 도시하고 있다. 또한, 변환 화상(8)은 YUV 채널(9, 10, 11)과 알파 채널(12) 사이에 배치된 정보가 없는 안전 영역(13)을 포함한다.

도 3에 따른 실시예에서, 변환 화상(8)은 2차원 매트릭스(14)에 의존하는 데이터 포맷으로 존재한다. 2차원 매트릭스(14)는 예를 들어 변환 화상(8)의 화상 높이(H)를 갖는다. 또한, 2차원 매트릭스(14)는, 변환 화상(8)의 안전 영역 폭(16) 및 4배 화상 폭(W)으로 이루어진 폭(15)을 갖는다. 폭(15)의 한 성분인 4배 화상 폭(W)은 다음과 같은 결과로 나타난다. 변환 화상(8)의 픽셀(17)에 있어서는, Y 채널의 값이 제공되고, 서로 인접한 2개의 픽셀(17)에 있어서의 YUV422 데이터 포맷에 따라 동일한 U 채널 및 동일한 V 채널이 제공된다. 따라서, 2차원 매트릭스(14)의 폭(15)은 YUV 채널(9, 10, 11)에 있어서는 화상 폭(W)의 2배로 제한될 수 있다. 안전 영역 폭(16)이 추가되고, 이는 도 3의 실시예에 따르면 화상 폭(W) 또는 폭(15)의 방향에서의 4개의 픽셀(17)이다.

정보가 없는 안전 영역(13)에 인접해서는 화상(7) 또는 변환 화상(8)만큼 많은 수의 열을 갖는 알파 채널(12)이 확장된다. 알파 채널(12)의 열들은 제로 값(18)을 갖는 열들에 의해 분리되고, 예를 들어 각각의 단위 픽셀(17)의 폭을 갖는다. 제로 값(18)은 예를 들어 0일 수 있지만, 이 제로 값(18)이 변환 화상(8)의 어떠한 정보 내용도 포함하지 않음을 나타내는 다른 값들도 또한 고려될 수 있다. 따라서, 정보가 없는 안전 영역(13)에 예를 들어 제로 값(18)도 제공된다.

따라서, 도 3에 따른 변환 화상(8)의 데이터 포맷(19)은 변환 화상(8)을 평가 유닛(4)의 주문형 집적 회로(4a)가 읽어 들일 수 있게 한다. 따라서, YUV 채널(9, 10, 11) 외에, 알파 채널(12)도 평가 유닛(4)의 메모리에서 한 번에 또는 한 단계로 읽힐 수 있다.

데이터 포맷(19) 또는 확장 YUV422 데이터 포맷은 다음과 같이 구성되는 것이 바람직하다. 먼저, Y 채널(9)의 열이 존재하고, 이어서 U 채널(10)의 열이 뒤따르고, 이에 이어서 Y 채널(9)의 열이, 그리고 이에 이어서 V 채널(11)의 열이 다시 뒤따르고, 이 순서는 Y 채널(9) 및 U 채널(10) 및 V 채널(11)에 있어서의 변환된 영상(8)의 모든 열이 통과되거나 처리될 때까지 반복된다. YUV 채널(9, 10, 11)에 인접해서는 정보가 없는 안전 영역(13)이 뒤따르며, 이 안전 영역은 예를 들어 4개의 열에 걸쳐 연장된다. 안전 영역(13)에 인접해서는 YUV 채널(9, 10, 11) 쪽이 아닌 다른 쪽에 알파 채널들(12)이 배치되며, 이 알파 채널들은 제로 값(18)을 갖는 열에 의해 각각 분리된다. 이는 YUV422 데이터 포맷의 표현에 해당하는 것으로, 상기 YUV422 데이터 포맷은 정보가 없는 안전 영역(13)과 알파 채널(12) 또는 알파 채널(12)의 열들 및 알파 채널(12)의 열들을 분리하는 제로 값(18)을 갖는 열들에 의해 확장된다.

알파 채널(12)과 R 채널 및 B 채널 및 G 채널을 갖는 화상(7)을, 알파 채널(12)과 YUV 채널(9, 10, 11)을 갖는 변환 화상(8)으로 변환하는 것은 수학적으로 다음과 같이 설명될 수 있다.

알파 채널(12)의 값은 각각 동일하게 유지된다. 즉, 화상(7)의 픽셀(17)은 알파 채널(12)에 있어서는 변환 화상(8)의 픽셀(17)과 동일한 값을 갖는다. 그러나 RGB 채널은 변환된다. 이는 다음과 같은 결과를 가져온다.

Y 채널 = 0.299 * R 채널 + 0.587 * G 채널 + 0.114 * B 채널

U 채널 = (B 채널 - Y 채널) * 0.493

Y 채널 = (R 채널 - Y 채널) * 0.877

또한, 일 실시예에 따르면, YUV 컬러 모델이 YCbCr 컬러 모델로 묘사되는 구성이 제공된다. 따라서, YCbCr 컬러 모델은 다음과 같이 나타낼 수 있다.

Y 채널 = R 채널 * 0.1226 + G 채널 * 0.7152 + B 채널 * 0.0722

Cb 채널 = 0.5 * (B 채널 - Y 채널)/(1 - 0.0722)

Cr 채널 = 0.5 * (R 채널 - Y 채널)/(1 - Kr)

여기서, Kr은 예를 들어 0.299일 수 있다.

컬러 모델들에 대한 상기 식들은 예시적인 것으로 이해되어야 하며 적용 분야에 따라 다르게 결정될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 변환 화상(8)은 평가 유닛(4)의 주문형 집적 회로(4a)에 의해 변형되고, 변형 후에는 최종적으로 예를 들어 ARGB 데이터 포맷으로 다시 변환된다. 변환 화상(8)의 데이터 포맷(19)으로 인해, 모든 채널들(9, 10, 11, 12)은 평가 유닛(4)의 주문형 집적 회로(4a)에 동시에 전송될 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면, 다수의 변환 화상(8)이 대형 변환 화상에 결합되거나 조직되어서 그 대형 변환 화상이 주문형 집적 회로(4a)로 한 번에 전송되는 구성이 제공된다. 따라서, 다수의 변환 화상들(8)이 동시에 전송될 수도 있다.

Claims

자동차(1)의 평가 유닛(4)을 이용하여 화상(7)을 변환하는(S1) 방법으로서, 상기 화상(7)이 자동차(1)의 카메라(3)에 의해 자동차(1)의 주위 영역(6)으로부터 촬상되고, 또한 상기 화상(7)이 알파 채널(12)과 사전결정된 컬러 모델의 적어도 하나의 컬러 채널을 구비하며, 또한 상기 화상(7)이 알파 채널(12)과, YUV 컬러 모델의 Y 채널(9) 및 YUV 컬러 모델의 U 채널(10) 및 YUV 컬러 모델의 V 채널(11)로 변환되는, 화상 변환 방법에 있어서,
상기 화상(7)을 변환할 때, 상기 알파 채널(12)과, 상기 Y 채널(9) 및 U 채널(10) 및 V 채널(11)이 2차원 매트릭스(14)로서 제공된 상기 화상(7)의 변환 화상(8)에 내재되고, 상기 변환 화상(8)의 픽셀(17)의 알파 채널(12) 또는 Y 채널(9) 또는 U 채널(10) 또는 V 채널(11) 또는 제로 값(18)이 상기 매트릭스의 각 요소에 의해 묘사되고, 상기 변환 화상(8)에서, 정보가 없는 안전 영역(13)이 상기 YUV 컬러 모델의 채널(9, 10, 11)과 상기 알파 채널(12) 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 2차원 매트릭스(14)에서, 상기 알파 채널(12)의 열에 바로 이어서 제로 값(18)을 갖는 적어도 하나의 열이 배치되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
RGB 컬러 모델이 사전결정된 컬러 모델로서 묘사되고, R 채널 및/또는 G 채널 및/또는 B 채널은 상기 적어도 하나의 컬러 채널로서 묘사되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 화상(7)은 ARGB 데이터 포맷으로 제공되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변환 화상(8)은 YUV422 데이터 포맷 및 상기 알파 채널(12)을 포함하는 확장 YUV422 데이터 포맷(19)으로 제공되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변환(S1)은 상기 평가 유닛(4)에서 소프트웨어 및 디지털 신호 프로세서에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변환 화상(8)은 추가 단계에서 상기 평가 유닛(4)의 주문형 집적 회로(4a)에 의해 처리되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 변환 화상(8)은 모든 채널들이 동시에 상기 주문형 집적 회로(4a)로 전송되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변환 화상(8)은, 상기 변환(S1) 후에, 사전결정된 컬러 모델로 다시 변환되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변환 화상(8)은 상기 평가 유닛에 의해 변형(transform)되고, 특히 축척 조정(scale)되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
제 10 항에 있어서,
다수의 상기 변환 화상들(8)이 상기 평가 유닛(4)에 의해 동시에 변형되는 것을 특징으로 하는
화상 변환 방법.
카메라(3) 및 평가 유닛(4)을 구비하는 운전자 보조 시스템(2)에 있어서,
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하도록 구성된
운전자 보조 시스템.
제 12 항에 기재된 운전자 보조 시스템(2)을 구비하는
자동차(1).