KR20170046806A - Drive machine service life evaluation device and drive machine service life evaluation method - Google Patents

Drive machine service life evaluation device and drive machine service life evaluation method Download PDF

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KR20170046806A
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유지 이가라시
다케마사 아라카와
슈야 사노
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B23/02—Electric testing or monitoring

Abstract

모터(201)와 부하 장치(202)를 가지는 구동기(200)의 수명을 평가하는 구동기 수명 평가 장치(100)는, 구동기(200)의 동작 목표치 및 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 입력부(104)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(105)와, 구동기(200)의 수명을 평가하는 평가 처리부(106)를 구비한다. 제어부(105)는 구동기(200)로부터 출력되는 피드백값에 기초하여 구동기(200)의 동작 상태량을 취득하고, 구동기(200)의 피드백값을 입력된 동작 목표치에 추종시킨다. 평가 처리부(106)는 제어부(105)로부터 동작 상태량을 취득하고, 동작 상태량을 이용하여, 입력부(104)에 입력된 수명식의 연산을 실행하여, 연산의 결과에 의해 수명을 평가한다. The driver life evaluating apparatus 100 evaluating the life of the driver 200 having the motor 201 and the load device 202 receives the input of the lifetime expression used for evaluating the operation target value and the life of the driver 200 A control unit 105 for controlling the driver 200 and an evaluation processing unit 106 for evaluating the life of the driver 200. The input unit 104, The control unit 105 acquires the operation state amount of the driver 200 based on the feedback value output from the driver 200 and follows the feedback value of the driver 200 to the input operation target value. The evaluation processing unit 106 acquires the operation state amount from the control unit 105 and calculates the lifetime expression inputted to the input unit 104 using the operation state amount to evaluate the life span based on the result of the operation.

Figure P1020177010691
Figure P1020177010691

Description

구동기 수명 평가 장치 및 구동기 수명 평가 방법{DRIVE MACHINE SERVICE LIFE EVALUATION DEVICE AND DRIVE MACHINE SERVICE LIFE EVALUATION METHOD}[0001] DRIVE MACHINE SERVICE LIFE EVALUATION DEVICE AND DRIVE MACHINE SERVICE LIFE EVALUATION METHOD [0002]

본 발명은 모터와 부하 장치를 가지는 구동기의 수명을 평가하는 구동기 수명 평가 장치 및 구동기 수명 평가 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a driver life evaluating apparatus and a driver life evaluating method for evaluating the life of a driver having a motor and a load apparatus.

모터와 부하 장치를 가지는 구동기는 경년(經年) 열화되기 때문에, 수명이 있다. 종래는, 구동기의 구동의 상태량 및 구동의 적산치를 평가함으로써, 구동기의 수명이 평가되고 있다. 특허 문헌 1에는, 모터 구동 중의 토크 지령 혹은 추력(推力) 지령과 모터 속도의 관계를 평가함으로써, 수명을 평가하는 것이 기재되어 있다. 특허 문헌 2에는, 액츄에이터의 구동의 적산치를 평가함으로써, 수명을 평가하는 것이 기재되어 있다. The driver having the motor and the load device deteriorates aged, and thus has a service life. Conventionally, the lifetime of a driver is evaluated by evaluating the state quantity of drive and the integrated value of drive. Patent Document 1 discloses that the life is evaluated by evaluating the relationship between the torque command or the thrust (thrust) command during motor drive and the motor speed. Patent Document 2 discloses that the lifetime is evaluated by evaluating the integrated value of the drive of the actuator.

특허 문헌 1: 일본 특개 2009－068950호 공보Patent Document 1: JP-A-2009-068950 특허 문헌 2: 일본 특허 제5247579호 공보Patent Document 2: Japanese Patent No. 5247579

특허 문헌 1에서는, 토크 지령 혹은 추력 지령과 모터 속도의 관계로부터, 점성 마찰 계수 및 정지 마찰의 초기부터의 변화를 간단하게 확인하는 것을 가능하게 하고, 이 변화로부터 구동기가 어느 정도 수명에 가까워져 있는지를 평가하고 있다. 그러나 점성 마찰 계수 및 정지 마찰은, 온도 등의 구동 환경 및 구동 조건에 의해 변화한다. Patent Literature 1 makes it possible to easily ascertain viscous friction coefficient and change from the beginning of static friction based on the relationship between the torque command or the thrust command and the motor speed. Based on this change, it is possible to determine how long the actuator is approaching its end of life . However, the viscous friction coefficient and the static friction vary depending on the driving environment such as the temperature and the driving conditions.

특허 문헌 2에서는, 액츄에이터의 구동의 적산치와, 액츄에이터가 수명을 다했다고 예측될 때의 구동의 적산치의 차로부터, 구동기가 어느 정도 수명에 가까워져 있는지를 평가하고 있다. 그러나 액츄에이터가 수명을 다했을 때의 구동의 적산치는, 구동 환경 및 구동 조건에 의해 변화한다. 이와 같이, 사용 환경 및 사용 조건의 변화로 변화하는 평가치를 이용하여 다양한 구동 환경 및 구동 조건에서의 수명을 평가하기 위해서, 구동 환경 및 구동 조건마다 평가치와 수명의 관계를 준비하는 것은 곤란하다. 이 때문에, 점성 마찰 계수 및 정지 마찰 계수 또는 액츄에이터의 구동의 적산치와, 액츄에이터가 수명을 다했다고 예측될 때의 구동의 적산치의 차를 이용하여 수명을 평가하는 것은 곤란하다. Patent Document 2 evaluates to what extent the actuator is approaching its service life from the difference between the integrated value of the drive of the actuator and the integrated value of the drive when the actuator is estimated to have reached the end of its life. However, the integrated value of the drive when the actuator has reached the end of its life varies depending on the driving environment and driving conditions. In this manner, it is difficult to prepare the relationship between the evaluation value and the lifetime for each driving environment and each driving condition in order to evaluate the life span in various driving environments and driving conditions by using evaluation values that vary with the use environment and the use condition. Therefore, it is difficult to evaluate the service life by using the difference between the viscous friction coefficient and the static friction coefficient or the integrated value of the drive of the actuator and the integrated value of the drive when the actuator is estimated to have reached the end of its life.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 다양한 구동 환경 및 구동 조건에서 구동기의 수명을 간단하게 평가할 수 있는 구동기 수명 평가 장치를 얻는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide an apparatus for evaluating the life of a driver which can easily evaluate the life of the driver under various driving environments and driving conditions.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 모터와 부하 장치를 가지는 구동기의 수명을 평가하는 구동기 수명 평가 장치로서, 상기 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 입력부와, 상기 구동기로부터 출력되는 피드백값에 기초하여 상기 구동기의 동작 상태량을 취득하고, 상기 피드백값을 외부로부터 입력되는 동작 목표치에 추종시키는 제어부와, 상기 제어부로부터 상기 동작 상태량을 취득하고, 상기 동작 상태량을 이용하여 상기 수명식의 연산을 실행하고, 상기 연산의 결과에 의해 수명을 평가하는 평가 처리부를 구비하는 것을 특징으로 한다. In order to solve the above-described problems and to achieve the object, the present invention provides an actuator life evaluating apparatus for evaluating the life of a driver having a motor and a load device, comprising: an input unit for accepting input of a lifetime expression, A control unit that acquires an operation state quantity of the driver based on a feedback value output from the driver and follows the feedback value to an operation target value input from the outside; and a control unit that acquires the operation state quantity from the control unit, And an evaluation processing unit for executing the calculation of the lifetime expression and evaluating the life span based on the result of the calculation.

본 발명에 의하면, 다양한 구동 환경 및 구동 조건에서 구동기의 수명을 간단하게 평가할 수 있는 구동기 수명 평가 장치를 얻는다고 하는 효과를 달성한다. According to the present invention, it is possible to achieve an effect of obtaining a driver life evaluating apparatus capable of simply evaluating the life of the driver under various driving environments and driving conditions.

도 1은 실시 형태 1에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 수명식의 입력 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태 1에 따른 제어부의 처리를 나타내는 순서도이다.
도 4는 실시 형태 1에 따른 평가 처리부의 처리를 나타내는 순서도이다.
도 5는 실시 형태 1에 따른 수명 평가 처리를 나타내는 순서도이다.
도 6은 구동기 수명 평가 장치의 개략을 나타내는 도면이다.
도 7은 실시 형태 2에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 실시 형태 2에 따른 제어부의 처리의 일부를 나타내는 순서도이다.
도 9는 실시 형태 3에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 실시 형태 3에 따른 제어부의 처리의 일부를 나타내는 순서도이다.
도 11은 실시 형태 4에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 12는 실시 형태 4에 따른 평가 처리부 및 표시부의 추가 처리를 나타내는 순서도이다.
도 13은 실시 형태 5에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 14는 실시 형태 5에 따른 제어부의 처리를 나타내는 순서도이다.
도 15는 실시 형태 6에 따른 구동기 수명 평가 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 16은 실시 형태 6에 따른 제어부 및 표시부의 처리를 나타내는 순서도이다. 1 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to the first embodiment.
2 is a view showing an input screen of a lifetime expression.
3 is a flowchart showing the processing of the control unit according to the first embodiment.
4 is a flowchart showing the processing of the evaluation processing unit according to the first embodiment.
5 is a flowchart showing a life evaluation process according to the first embodiment.
6 is a schematic view of an apparatus life evaluating apparatus.
7 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to the second embodiment.
8 is a flowchart showing a part of the processing of the control unit according to the second embodiment.
Fig. 9 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to the third embodiment.
Fig. 10 is a flowchart showing a part of the processing of the control unit according to the third embodiment.
11 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to the fourth embodiment.
12 is a flowchart showing additional processing of the evaluation processing unit and the display unit according to the fourth embodiment.
13 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to the fifth embodiment.
14 is a flowchart showing the processing of the control unit according to the fifth embodiment.
15 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus according to a sixth embodiment.
16 is a flowchart showing processes of the control unit and the display unit according to the sixth embodiment.

이하에, 본 발명의 실시 형태에 따른 구동기 수명 평가 장치 및 구동기 수명 평가 방법을 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이하의 실시 형태의 설명은, 본 발명을 한정하는 것은 아니다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a driver lifetime evaluating apparatus and a driver lifetime evaluating method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description of the embodiments does not limit the present invention.

실시 형태 1.Embodiment 1

도 1은 구동기 수명 평가 장치(100)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(100)는 구동기(200) 및 외부 장치(300)와 전기적으로 접속되어, 구동기(200)의 수명을 평가한다. 실시 형태 1에서는, 구동기(200)는 모터(201)와, 모터에 연결된 부하 장치(202)를 가진다. 외부 장치(300)는 구동기(200)의 제어를 보조하는 것이며, 구동기(200)의 동작 목표치를 구동기 수명 평가 장치(100)로 입력한다. 또한, 구동기는 모터(201)와 부하 장치(202)를 가지는 구성으로 한정되지 않는다. 또, 구동기(200)의 동작 목표치의 입력은, 외부 장치(300)로부터의 입력으로 한정되지 않고, 구동기 수명 평가 장치(100) 또는 구동기(200)에 구비된 입력부로부터 입력되어도 된다. 동작 목표치는 모터(201) 내의 로터의 회전 위치의 목표치 또는 부하 장치(202)의 가동자의 구동 위치의 목표치인 경우를 설명하지만, 다른 파라미터가 이용되어도 된다. Fig. 1 is a block diagram showing a configuration of a driver life evaluating apparatus 100. Fig. The driver lifetime evaluating apparatus 100 is electrically connected to the driver 200 and the external apparatus 300 to evaluate the lifetime of the driver 200. [ In Embodiment 1, the driver 200 has a motor 201 and a load device 202 connected to the motor. The external device 300 assists the control of the driver 200 and inputs the operation target value of the driver 200 to the driver life evaluation device 100. [ Further, the driver is not limited to the structure having the motor 201 and the load device 202. [ The input of the operation target value of the driver 200 is not limited to the input from the external device 300 but may be input from the input unit provided in the driver life evaluation device 100 or the driver 200. [ The operation target value is the target value of the rotational position of the rotor in the motor 201 or the target value of the drive position of the mover of the load device 202, but other parameters may be used.

구동기 수명 평가 장치(100)는 입력을 접수하는 입력부(104)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(105)와, 구동기(200)의 수명을 평가하는 평가 처리부(106)를 구비한다. 실시 형태 1에서는, 입력부(104)가 입력 접수 기능 이외에 표시 기능을 가지는 터치 패널인 경우로 하여 설명한다. 입력부(104)는 터치 패널로 한정되지 않고, 마우스 또는 키보드와 같은 유저가 조작을 입력하는 그 외의 디바이스여도 된다. 또, 구동기 수명 평가 장치(100)는 입력부(104)와 별개로 화상을 표시하는 표시부를 구비하고 있어도 된다. 입력부(104)는 구동기(200)의 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수한다. 수명식은, 예를 들면, 구동기(200)의 동작 상태량을 파라미터로서 포함하는 계산식(수명 연산식), 수명 임계치, 및 계산식과 수명 임계치를 묶는 등호 또는 부등호로 이루어지는 식이 이용된다. 수명식은 우변(右邊)과 좌변(左邊)을 함께 계산식으로 하고, 우변과 좌변을 등호 또는 부등호로 묶는 식이어도 된다. 여기서, 수명 임계치는, 예를 들면 구동기(200)의 고장에 대응지어진 값이다. 등호 또는 부등호로서는, 수식 ＜,≤, =,≠,≥,＞가 예시된다. 수명식은 등호 또는 부등호를 만족하는 경우에 구동기(200)가 아직 수명을 다하고 있지 않은 것을 의미하지만, 등호 또는 부등호를 만족하는 경우에 구동기(200)가 수명을 다한 것을 의미하는 것으로 해도 된다. 수명식은, 예를 들면, 볼 나사 또는 베어링 등의 부하가 걸리는 부재마다, 각 부재의 제조원으로부터 제시되고 있는 정격 수명을 나타내는 계산식을 이용할 수 있다. 입력부(104)는 접수한 정보를 평가 처리부(106)로 출력한다. The driver lifetime evaluating apparatus 100 includes an input section 104 for receiving input, a control section 105 for controlling the driver 200 and an evaluation processing section 106 for evaluating the life of the driver 200. [ In the first embodiment, it is assumed that the input unit 104 is a touch panel having a display function in addition to the input accepting function. The input unit 104 is not limited to the touch panel, and may be a device such as a mouse or a keyboard, to which a user inputs an operation. The driver's life evaluating apparatus 100 may include a display unit for displaying an image separately from the input unit 104. [ The input unit 104 accepts an input of a lifetime expression used for evaluating the life of the driver 200. [ The lifetime expression is, for example, a formula (lifetime expression) that includes, as parameters, the operational state quantity of the driver 200, a lifetime threshold, and an equilibrium expression that equals or equals the lifetime threshold. The lifetime expression may be a formula that calculates the right side and the left side together and equals the right side and the left side with an equal sign or an inequality. Here, the lifetime threshold is a value corresponding to the failure of the driver 200, for example. As the equal sign or the inequality, the expressions <?,? =,?,?,?> Are exemplified. The term "lifetime expression" means that the driver 200 has not reached the end of its life when an equal or less than equal number is satisfied. However, the term "lifetime expression" may mean that the driver 200 has reached the end of its life when the equal or unequal is satisfied. The lifetime expression may be a calculation formula indicating the rated life which is presented from the manufacturer of each member for each load-applied member such as a ball screw or a bearing. The input unit 104 outputs the received information to the evaluation processing unit 106. [

제어부(105)는 모터(201)의 동작을 제어한다. 제어부(105)는 외부 장치(300)로부터 동작 목표치를 취득한다. 제어부(105)는 구동기(200)로부터 출력되는 피드백값을 취득한다. 피드백값은 모터(201) 내의 로터의 회전 위치 또는 부하 장치(202)의 가동자의 구동 위치이다. 모터(201) 내의 로터의 회전 위치 또는 부하 장치(202)의 가동자의 구동 위치는, 구동기(200)의 내부에 배치한 검출기에서 검출할 수 있다. 제어부(105)는 동작 목표치와 피드백값의 차를 구하고, 구한 차에 따라 구동용의 전류량을 산출한다. 제어부(105)는 피드백값이 동작 목표치보다도 작은 경우, 피드백값이 커지는 방향으로 구동용의 전류량을 변경하여 모터(201)에 출력하고, 피드백값이 동작 목표치보다도 큰 경우, 피드백값이 작아지는 방향으로 구동용의 전류량을 변경하여 모터(201)에 출력한다. 즉, 제어부(105)는 모터(201)에 출력하는 구동용의 전류를 조정하여, 구동기(200)의 피드백값을 외부 장치(300)로부터 입력되는 동작 목표치에 추종시킨다. The control unit 105 controls the operation of the motor 201. The control unit 105 acquires the operation target value from the external device 300. [ The control unit 105 obtains the feedback value output from the driver 200. [ The feedback value is the rotational position of the rotor in the motor 201 or the driving position of the mover of the load device 202. The rotation position of the rotor in the motor 201 or the driving position of the mover of the load device 202 can be detected by a detector arranged inside the driver 200. [ The control unit 105 obtains the difference between the operation target value and the feedback value, and calculates the amount of driving current according to the obtained difference. When the feedback value is smaller than the operation target value, the control unit 105 changes the amount of the driving current in the direction in which the feedback value is increased and outputs it to the motor 201. When the feedback value is larger than the operation target value, And outputs it to the motor 201. That is, the control unit 105 adjusts the driving current output to the motor 201 so as to follow the feedback value of the driver 200 to the operation target value input from the external device 300.

제어부(105)는 취득한 피드백값에 기초하여, 구동기(200)의 동작 상태량을 산출한다. 동작 상태량은 모터 속도 V, 모터(201)의 로터의 토크(토크 Trq), 모터 관성, 부하 장치(202)의 가동자의 위치의 피드백값(위치 피드백 P), 부하 장치(202)의 가동자의 위치 결정 횟수(위치 결정 횟수 Pt), 부하 장치(202)의 가동자의 진동 진폭(진동 진폭 Vib), 구동기(200)에 있어서 발생하는 마찰력(마찰력 Fic), 구동기(200) 내의 인코더 온도 t 및 구동기(200) 내의 앰프 전원 ON 시간 At 중 적어도 1개이다. 제어부(105)는 취득한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력한다. The control unit 105 calculates the operating state amount of the driver 200 based on the obtained feedback value. The operation state quantity includes the motor speed V, the torque of the rotor of the motor 201 (torque Trq), the motor inertia, the feedback value (position feedback P) of the position of the mover of the load device 202, (Vibration amplitude) Vib of the mover of the load device 202, the friction force Fic generated in the actuator 200, the encoder temperature t in the actuator 200, and the actuator 200) of the amplifier power on time At. The control unit 105 outputs the acquired operation state amount to the evaluation processing unit 106. [

평가 처리부(106)는 수명식 연산부(107)와, 수명식 평가부(108)를 가진다. 수명식 연산부(107)는 제어부(105)로부터 출력되는 동작 상태량을 취득하고, 동작 상태량을 이용하여, 입력부(104)에 입력된 수명식의 연산을 실행한다. 구체적으로는, 수명식 연산부(107)는 수명식에 포함되는 한 변 또는 양 변의 계산식에, 동작 상태량을 대입하여 계산한다. 수명식 연산부(107)는 연산의 결과를 수명식 평가부(108)에 출력한다. 수명식 평가부(108)는 수명식 연산부(107)로부터 수명식의 연산의 결과를 취득하고, 연산의 결과에 의해 수명을 평가한다. 구체적으로는, 수명식 평가부(108)는 계산식의 계산 결과와, 수명 임계치 또는 타방의 계산식의 계산 결과를 비교하여, 수명식이 성립하는지, 즉 양자의 관계가 입력된 등호 또는 부등호의 관계를 만족하는지 여부를 평가한다. The evaluation processing unit 106 has a lifetime expression unit 107 and a lifetime expression evaluation unit 108. [ The lifetime expression calculation unit 107 acquires the operation state quantity output from the control unit 105 and executes the calculation of the life cycle expression input to the input unit 104 using the operation state quantity. Specifically, the lifetime expression unit 107 substitutes the operation state quantity into a calculation formula of one side or both sides included in the life time expression. The lifetime expression calculation unit 107 outputs the result of the calculation to the lifetime expression evaluation unit 108. [ The life span expression evaluation unit 108 obtains the result of the life span expression operation from the life span expression operation unit 107 and evaluates the life span based on the result of the operation. Specifically, the lifetime expression evaluating unit 108 compares the calculation result of the calculation formula with the life threshold value or the calculation result of the other calculation formula to determine whether the lifetime expression holds, that is, the relationship between the two equations Whether or not it is possible.

도 2는 수명식의 입력 화면(400)을 나타내는 도면이다. 입력 화면(400)은 입력부(104)로서도 기능하는 터치 패널에 표시된다. 또한, 입력부(104)가 그 외의 디바이스인 경우, 입력 화면(400)은 그 외의 디바이스에 장착된 디스플레이에 표시되어도 된다. 입력 화면(400)은 계산식, 수명 임계치 및 계산식과 수명 임계치를 묶는 등호 또는 부등호로 이루어지는 수명식의 입력을 접수할 때의 입력 화면이다. 입력 화면(400)은 계산식의 입력을 접수하는 계산식 입력부(401)와, 수명 임계치의 입력을 접수하는 수명 임계치 입력부(403)와, 계산식과 수명 임계치를 묶는 등호 또는 부등호의 입력을 접수하는 등호 부등호 입력부(402)와, 입력한 수명식을 프로세서(102)로 송신하기 위한 송신 버튼(404)을 가진다. 또한, 양 변의 계산식이 등호 또는 부등호로 접속되는 형태의 식이 이용되는 경우, 수명식의 입력을 접수하는 입력 화면은, 입력 화면(400)의 형태와는 상이하며, 예를 들면, 수명 임계치 입력부(403)를 대신하여 제2 계산식 입력부가 있는 형태가 이용된다. 2 is a view showing an input screen 400 of the lifetime expression. The input screen 400 is displayed on a touch panel that also functions as the input unit 104. If the input unit 104 is another device, the input screen 400 may be displayed on a display mounted on another device. The input screen 400 is an input screen when accepting input of a lifetime expression consisting of a calculation formula, a life threshold value, and an equal or unequal tie that binds the calculation formula and the life threshold value. The input screen 400 includes a calculation expression input section 401 for accepting an input of a calculation expression, a life threshold value input section 403 for receiving an input of a life threshold value, and an equality- An input unit 402 and a transmission button 404 for transmitting the inputted life expression to the processor 102. [ When an expression of a form in which calculation equations of both sides are connected by an equal sign or an inequality is used, the input screen for accepting the input of the lifetime expression is different from the form of the input screen 400. For example, 403), a form with a second calculation expression input is used.

계산식은 구동기(200)로부터 출력되는 피드백값에 기초하여 구할 수 있는 구동기(200)의 동작 상태량을 변수로 하는 식이다. 입력 화면(400)에는, 계산식에 사용할 수 있는 동작 상태량이 표시되고 있고, 입력된 계산식이 사용할 수 없는 동작 상태량을 포함하는 경우, 입력 에러가 된다. The equation is an equation that uses the operating state amount of the driver 200 that can be obtained based on the feedback value output from the driver 200 as a variable. In the input screen 400, an operation state amount usable in the calculation formula is displayed. If the input calculation formula includes an unusable operation state amount, an input error occurs.

다음에, 실시 형태 1에 따른 구동기 수명 평가 장치(100)가 구동기(200)의 수명을 평가할 때의 제어부(105)의 처리를 설명한다. 제어부(105)의 처리는, 모터(201)를 제어하는 처리와, 동작 상태량을 산출하여 평가 처리부(106)로 출력하는 처리가 있다. Next, the processing of the control unit 105 when the driving machine life evaluating apparatus 100 according to the first embodiment evaluates the life of the driving machine 200 will be described. The processing of the control unit 105 includes a process of controlling the motor 201 and a process of calculating the operation state amount and outputting it to the evaluation processing unit 106. [

도 3은 실시 형태 1에 따른 제어부(105)의 처리를 나타내는 순서도이다. 제어부(105)는 동작 목표치를 외부 장치(300)로부터 취득한다(스텝 S11). 제어부(105)는 동작 목표치를 취득하면, 구동기(200)로부터 출력되는 피드백값을 취득한다(스텝 S12). 다음에, 제어부(105)는 구동기(200)로부터 취득한 피드백값에 기초하여, 구동기(200)의 동작 상태량을 구한다(스텝 S13). 제어부(105)는 스텝 S13에서 구한 동작 상태량을, 평가 처리부(106)로 출력한다(스텝 S14). 제어부(105)는 구동기(200)의 피드백값과 입력된 동작 목표치에 기초하여, 모터(201)에 흘리는 구동용의 전류를 산출하고, 산출한 구동용의 전류를 모터(201)에 출력하여, 구동기(200)의 피드백값을, 입력된 동작 목표치에 추종시킨다(스텝 S15). 또한, 스텝 S15는, 스텝 S13 및 스텝 S14의 전에 행해져도, 스텝 S13과 스텝 S14의 사이에서 행해져도 된다.3 is a flowchart showing the processing of the control unit 105 according to the first embodiment. The control unit 105 acquires the operation target value from the external device 300 (step S11). Upon acquiring the operation target value, the control unit 105 acquires the feedback value output from the driver 200 (step S12). Next, the control unit 105 obtains the operating state amount of the driver 200 based on the feedback value acquired from the driver 200 (step S13). The control unit 105 outputs the operation state amount obtained in step S13 to the evaluation processing unit 106 (step S14). Based on the feedback value of the driver 200 and the input operation target value, the control unit 105 calculates the current for driving to the motor 201 and outputs the calculated driving current to the motor 201, The feedback value of the driver 200 is followed to the input operation target value (step S15). Step S15 may be performed before step S13 and step S14, or between step S13 and step S14.

다음에, 구동기 수명 평가 장치(100)가 구동기(200)의 수명을 평가할 때의 평가 처리부(106)의 처리, 즉 수명식 연산부(107) 및 수명식 평가부(108)의 처리를 설명한다. 도 4는 실시 형태 1에 따른 평가 처리부(106)의 처리를 나타내는 순서도, 즉, 수명식 연산부(107) 및 수명식 평가부(108)의 처리를 나타내는 순서도이다. 도 5는 실시 형태 1에 따른 수명 평가 처리를 나타내는 순서도이고, 도 4의 순서도에 있어서의 스텝 S23의 구체적인 처리의 일례를 상세하게 나타낸 것이다. 구동기(200)의 수명을 평가할 때, 입력부(104)는 구동기(200)의 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 처리를 한다. 입력부(104)는 입력을 접수한 수명식을 평가 처리부(106)로 출력한다. 실시 형태 1에 있어서, 수명식은, 예를 들면, 계산식에 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 포함하는 경우로 하여 설명한다. 이하의 실시 형태에서도 마찬가지이다. 수명식 연산부(107)는, 입력부(104)가 접수한, 계산식에 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 포함하는 수명식을 취득한다(스텝 S21). Next, the processing of the evaluation processing unit 106, that is, the processing of the lifetime expression calculating unit 107 and the lifetime expression evaluating unit 108, when the driver lifetime evaluating apparatus 100 evaluates the lifetime of the driver 200 will be described. 4 is a flowchart showing the processing of the evaluation processing unit 106 according to the first embodiment, that is, the flowcharts showing the processing of the lifetime expression unit 107 and the lifetime expression evaluation unit 108. FIG. 5 is a flowchart showing the life evaluation process according to the first embodiment, and shows an example of the concrete process of step S23 in the flowchart of Fig. 4 in detail. When evaluating the service life of the driver 200, the input unit 104 performs a process of accepting an input of a lifetime expression used for evaluating the life of the driver 200. [ The input unit 104 outputs the lifetime expression that received the input to the evaluation processing unit 106. [ In the first embodiment, the lifetime expression is described as a case in which, for example, the calculation formula includes the motor speed and the number of position determinations of the mover. This also applies to the following embodiments. The lifetime expression unit 107 obtains a lifetime expression including the motor speed and the number of positioning times of the mover in the calculation formula received by the input unit 104 (step S21).

수명식 연산부(107)는, 제어부(105)가 스텝 S13에서 구한 동작 상태량을, 제어부(105)로부터 취득한다(스텝 S22). 수명식 연산부(107)는 취득한 동작 상태량 중, 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 이용하여, 입력부(104)에 입력된 수명식의 연산을 실행하고, 수명식 평가부(108)는 수명식 연산부(107)의 연산의 결과에 의해 수명을 평가한다(스텝 S23). The lifetime expression calculation unit 107 acquires the operation state amount obtained by the control unit 105 in step S13 from the control unit 105 (step S22). The life span expression evaluating unit 108 calculates the life span expression inputted to the input unit 104 using the motor speed and the number of positioning times of the mover from among the obtained operation state variables, (Step S23) based on the result of the arithmetic operation by the arithmetic processing unit 107. [

도 5를 이용하여, 스텝 S23의 구체적인 처리의 일례를 설명한다. 수명식 연산부(107)는 취득한 동작 상태량 중, 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 이용하여, 입력부(104)에 입력된 계산식을 계산한다(스텝 S31). 구체적으로는, 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를, 계산식에 대입하여 계산한다. 그 후, 수명식 연산부(107)는 계산식의 계산의 결과를 수명식 평가부(108)에 출력한다. 수명식 평가부(108)는 계산식의 계산 결과를 수명식 연산부(107)로부터 취득하고, 계산식의 계산 결과와 입력부(104)에 입력된 수명 임계치를 비교하여, 양자간의 관계를 구한다(스텝 S32). 수명식 평가부(108)는 스텝 S32에서 구한 양자의 관계가, 입력부(104)에 입력된 등호 또는 부등호를 만족하는지 여부를 판정한다(스텝 S33). An example of the concrete processing of step S23 will be described with reference to Fig. The lifetime expression calculation unit 107 calculates a calculation expression input to the input unit 104 using the motor speed and the number of position determinations of the mover, among the obtained operation state quantities (step S31). Specifically, the calculation is performed by substituting the motor speed and the number of positioning times of the mover into the calculation formula. Thereafter, the lifetime expression unit 107 outputs the calculation result of the calculation expression to the lifetime expression evaluation unit 108. [ The life span expression evaluation unit 108 obtains the calculation result of the calculation formula from the life span expression calculation unit 107, compares the calculation result of the calculation formula with the life span threshold value input to the input unit 104, and obtains the relationship between them (step S32) . The life span expression evaluation unit 108 determines whether or not the relationship between the two obtained in step S32 satisfies the equal sign or the inequality inputted to the input unit 104 (step S33).

수명식 평가부(108)는 스텝 S32에서 구한 양자의 관계가, 입력부(104)에 입력된 등호 또는 부등호를 만족하는 경우(스텝 S33에서 Yes), 즉 수명식이 성립하고 있는 경우, 구동기(200)는 수명을 다하고 있지 않다고 평가하고(스텝 S34), 플로우를 종료시킨다. 한편, 수명식 평가부(108)는 스텝 S32에서 구한 양자의 관계가, 입력부(104)에 입력된 등호 또는 부등호를 만족하지 않는 경우(스텝 S33에서 No), 즉 수명식이 성립하고 있지 않은 경우, 구동기(200)는 수명을 다하고 있다고 평가하고(스텝 S35), 플로우를 종료시킨다. 또한, 실시 형태 1에서는, 수명식이 성립하고 있는 경우, 수명을 다하고 있지 않은 (구동기(200)가 수명을 넘어서 있지 않은) 것으로 하고, 수명식이 성립하고 있지 않은 경우, 수명을 다하고 있는 (구동기(200)가 수명을 넘어서 있는) 것으로 했지만, 수명식의 부등호를 반대로 함으로써, 수명식이 성립하고 있는 경우와 수명식이 성립하고 있지 않은 경우의 취급을 반대로 할 수도 있다. If the lifetime expression evaluating unit 108 determines that the relationship between the two obtained in step S32 satisfies the equality or inequality inputted to the input unit 104 (Yes in step S33), that is, if the lifetime expression is established, (Step S34), and terminates the flow. On the other hand, in the case where the relationship between the two obtained in step S32 does not satisfy the equal sign or the unequal sign inputted to the input unit 104 (No in step S33), that is, the lifetime expression is not established, The driver 200 estimates that the service life has expired (step S35), and ends the flow. In the first embodiment, when the lifetime expression is satisfied, it is determined that the lifetime is not reached (the driver 200 does not exceed the lifetime), and if the lifetime expression is not established, ) Is over the lifetime. However, by reversing the inequality of lifetime expression, it is possible to reverse the case where the lifetime expression is established and the case where the lifetime expression is not established.

구동기 수명 평가 장치(100)는 입력부(104)로부터 수명식의 입력을 접수하고, 입력을 접수한 수명식을 구동기(200)의 동작 상태량을 이용하여 연산함으로써, 구동기(200)가 수명을 다하고 있는지 여부를 평가한다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(100)는 구동기(200)의 구동 환경 및 구동 조건의 변화에 대응할 수 있어, 다양한 구동 환경 및 구동 조건에서 구동기(200)의 수명을 간단하게 평가할 수 있다. The driver's lifetime evaluating apparatus 100 receives the lifetime expression input from the input unit 104 and calculates the lifetime expression for which the input is received by using the operational state amount of the driver 200 to determine whether the driver 200 has reached the end of its life . Therefore, the driving machine life evaluating apparatus 100 can cope with a change in driving environment and driving condition of the driving machine 200, and can easily evaluate the lifetime of the driving machine 200 under various driving environments and driving conditions.

또, 구동기 수명 평가 장치(100)는 구동기(200)에 포함되는 볼 나사 또는 베어링 등의 부하가 걸리는 부재마다, 예를 들면, 각 부재의 제조원으로부터 제시되고 있는 정격 수명을 나타내는 수명식을 이용하여, 수명의 평가를 행할 수 있다고 하는 이점이 있다. 또, 이것으로 한정하지 않고, 부재마다, 제조원으로부터 제시되고 있는 수명식과는 상이한 수명식을 이용할 수도 있다. The driver's lifetime evaluating apparatus 100 may be implemented by using a lifetime expression representing a rated life which is presented from the manufacturer of each member for each load-applied member such as a ball screw or a bearing included in the driver 200 , And the life can be evaluated. The present invention is not limited to this, and a lifetime expression that is different from the lifetime expression presented from the manufacturer may be used for each member.

또, 구동기 수명 평가 장치(100)는 구동기(200)의 구동 환경 및 구동 조건, 추가로는 구동 기구에 있어서의 수명의 평가에 이용되는 수식 또는 알고리즘 등을 실장하는 것을 필요로 하지 않기 때문에, 임기 응변으로 구동기(200)의 수명의 평가를 행할 수 있다고 하는 이점이 있다. 실시 형태 1에서 개시한 구성은, 이하의 실시 형태에 있어서도 적당히 적용할 수 있다. Since the driver's life evaluating apparatus 100 does not need to implement the driving environment and driving conditions of the driver 200 and further the mathematical equations or algorithms used for evaluating the lifetime in the driving mechanism, There is an advantage that the life of the driver 200 can be evaluated by the response. The configuration disclosed in the first embodiment can also be suitably applied to the following embodiments.

도 6은 구동기 수명 평가 장치(100)의 개략을 나타내는 도면이다. 구동기 수명 평가 장치(100)는 입력 디바이스(101)와, 프로세서(102)와, 메모리(103)에 의해 구성된다. 입력 디바이스(101)는 터치 패널, 마우스 또는 키보드가 이용되지만, 이것들로 한정되지 않는다. 메모리(103)에는 제어 프로그램 및 평가 처리 프로그램이 기억되어 있다. 6 is a view schematically showing the driver life evaluating apparatus 100. Fig. The driver lifetime evaluating apparatus 100 is constituted by an input device 101, a processor 102, and a memory 103. The input device 101 may be a touch panel, a mouse, or a keyboard, but is not limited thereto. The memory 103 stores a control program and an evaluation processing program.

구동기 수명 평가 장치(100)는 입력부(104)의 기능을, 입력 디바이스(101)에 의해 실현한다. 구동기 수명 평가 장치(100)는 제어부(105) 및 평가 처리부(106)의 기능을, 프로세서(102)가, 메모리(103)에 기억된 제어 프로그램 및 평가 처리 프로그램을 각각 실행함으로써 실현한다. 또, 복수의 프로세서 및 복수의 메모리가 제휴하여 제어부(105) 및 평가 처리부(106)의 기능을 실현해도 되고, 시스템 LSI(Large Scale Integration) 또는 복수의 처리 회로가 제어부(105) 및 평가 처리부(106)의 기능을 실현해도 된다. 또, 복수의 장치에 걸쳐 제어부(105) 및 평가 처리부(106)의 기능을 실현해도 된다. 이하의 실시 형태에서도 마찬가지이다. The driver lifetime evaluating apparatus 100 realizes the function of the input section 104 by means of the input device 101. [ The device life test apparatus 100 realizes the functions of the control unit 105 and the evaluation processing unit 106 by executing the control program and the evaluation processing program stored in the memory 103 by the processor 102, A plurality of processors and a plurality of memories may cooperate to realize the functions of the control unit 105 and the evaluation processing unit 106. A system LSI (Large Scale Integration) or a plurality of processing circuits may be connected to the control unit 105 and the evaluation processing unit 106 may be realized. The functions of the control unit 105 and the evaluation processing unit 106 may be realized over a plurality of apparatuses. This also applies to the following embodiments.

실시 형태 2.Embodiment 2 Fig.

도 7은 실시 형태 2에 따른 구동기 수명 평가 장치(110)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(110)는 구동기 수명 평가 장치(100)와 마찬가지의 구성에, 구동기 수명 평가 장치(100)와 동일한 부호 그룹을 이용하고, 그 상세한 설명을 생략한다. 구동기 수명 평가 장치(110)는 입력을 접수하는 입력부(114)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(115)와, 평가 처리부(106)를 구비한다. 7 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus 110 according to the second embodiment. The drive machine life evaluating apparatus 110 uses the same code group as the driver life evaluating apparatus 100 in the structure similar to that of the drive machine life evaluating apparatus 100, and a detailed description thereof will be omitted. The driver lifetime evaluating apparatus 110 includes an input section 114 for accepting input, a control section 115 for controlling the driver 200, and an evaluation processing section 106.

입력부(114)는 입력부(104)의 기능에 더하여, 입력을 접수한 수명식을 제어부(115)로 출력하는 기능을 가진다. 제어부(115)는 제어부(105)의 기능에 더하여, 입력을 접수한 수명식의 연산에 포함되는 동작 상태량을 추출하고, 추출한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력하는 기능을 가진다. 즉, 제어부(115)는 입력을 접수한 수명식의 연산에 필요한 동작 상태량만을 평가 처리부(106)에 출력하는 기능을 가진다. 평가 처리부(106)는 제어부(115)에 의해서 추출된 동작 상태량만을, 제어부(115)로부터 취득한다. In addition to the function of the input unit 104, the input unit 114 has a function of outputting the lifetime expression that received the input to the control unit 115. In addition to the function of the control unit 105, the control unit 115 has a function of extracting the operation state amount included in the calculation of the lifetime expression that received the input, and outputting the extracted operation state amount to the evaluation processing unit 106. [ That is, the control unit 115 has a function of outputting only the operation state amount required for the calculation of the lifetime expression to which the input is received, to the evaluation processing unit 106. [ The evaluation processing unit 106 acquires only the operation state amount extracted by the control unit 115 from the control unit 115. [

도 8은 실시 형태 2에 따른 제어부(115)의 처리의 일부를 나타내는 순서도이다. 제어부(115)는 실시 형태 1에 따른 제어부(105)에서 실행하는 스텝 S14를 대신하여, 도 8에 도시하는 처리를 실행한다. 구동기(200)의 수명을 평가할 때, 입력부(114)는 구동기(200)의 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 처리를 한다. 입력부(114)는 입력을 접수한 수명식을 제어부(115) 및 평가 처리부(106)로 출력한다. 제어부(115)는 입력부(114)가 접수한, 계산식에 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 포함하는 수명식을 취득한다(스텝 S41). 8 is a flowchart showing a part of the process of the control unit 115 according to the second embodiment. The control unit 115 executes the process shown in Fig. 8 in place of the step S14 executed by the control unit 105 according to the first embodiment. When evaluating the lifetime of the driver 200, the input unit 114 performs a process of accepting an input of a lifetime expression used for evaluating the life of the driver 200. [ The input unit 114 outputs the lifetime expression that received the input to the control unit 115 and the evaluation processing unit 106. [ The control unit 115 acquires a life expression including the motor speed and the number of positioning times of the mover in the calculation formula received by the input unit 114 (step S41).

제어부(115)는 취득한 동작 상태량 중에서, 취득한 수명식에 포함되는 동작 상태량, 본 예에서는 모터 속도 및 가동자의 위치 결정 횟수를 추출한다(스텝 S42). 제어부(115)는 스텝 S42에서 추출한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력한다(스텝 S43). The control unit 115 extracts the operation state amount included in the obtained life expression, the motor speed in this example, and the number of positioning of the mover from among the acquired operation state quantities (step S42). The control unit 115 outputs the operation state amount extracted in step S42 to the evaluation processing unit 106 (step S43).

구동기 수명 평가 장치(110)는, 제어부(115)가 수명식의 정보를 취득하고, 수명식의 정보에 기초한 추출 처리를 행함으로써, 제어부(115)로부터 평가 처리부(106)로 출력되는 동작 상태량의 수를 줄이고 있다. 실시 형태 2에서는, 제어부(115)로부터 평가 처리부(106)로 출력되는 동작 상태량을 수명식의 연산에 포함되는 것만으로 줄이고 있다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(110)는 수명 평가에 있어서의 처리수 및 메모리(103)의 사용량을 줄일 수 있다. The driver lifetime evaluating apparatus 110 obtains the operating state amount outputted from the control unit 115 to the evaluation processing unit 106 by performing the extraction process based on the lifetime expression information by acquiring the lifetime expression information by the control unit 115 The number is decreasing. In the second embodiment, the amount of operation state output from the control unit 115 to the evaluation processing unit 106 is reduced to only those included in the calculation of the life equation. Therefore, the driver life evaluating apparatus 110 can reduce the number of processes in the life evaluation and the amount of the memory 103 used.

실시 형태 3.Embodiment 3:

도 9는 실시 형태 3에 따른 구동기 수명 평가 장치(120)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(120)는 구동기 수명 평가 장치(100)와 마찬가지의 구성에, 구동기 수명 평가 장치(100)와 동일한 부호 그룹을 이용하며, 그 상세한 설명을 생략한다. 구동기 수명 평가 장치(120)는 입력을 접수하는 입력부(124)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(125)와, 평가 처리부(106)를 구비한다. Fig. 9 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus 120 according to the third embodiment. The driver lifetime evaluating apparatus 120 uses the same reference numerals as those of the driver lifetime evaluating apparatus 100 in the configuration similar to that of the driver lifetime evaluating apparatus 100, and a detailed description thereof will be omitted. The driver lifetime evaluating apparatus 120 includes an input section 124 for receiving input, a control section 125 for controlling the driver 200, and an evaluation processing section 106. [

입력부(124)는 입력부(104)의 기능에 더하여, 입력을 접수한 수명식의 연산에 포함되는 동작 상태량을 추출하고, 추출한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력하는 취지의 지령을, 제어부(125)에 출력하는 기능을 가진다. 즉, 입력부(124)는 입력을 접수한 수명식의 연산에 필요한 동작 상태량만을 평가 처리부(106)로 출력하도록 제어부(125)에 지령하는 기능을 가진다. 제어부(125)는 제어부(105)의 기능에 더하여, 입력부(124)로부터 출력되는 지령을 취득하고, 지령에 기초한 동작 상태량만을 평가 처리부(106)로 출력하는 기능을 가진다. 평가 처리부(106)는 입력부(124)로부터의 지령에 기초한 동작 상태량만, 즉 수명식의 연산에 필요한 동작 상태량만을, 제어부(125)로부터 취득한다. In addition to the function of the input unit 104, the input unit 124 extracts an operation state amount included in the calculation of the lifetime expression that received the input, and outputs an instruction to output the extracted operation state amount to the evaluation processing unit 106, 125, respectively. That is, the input unit 124 has a function of instructing the control unit 125 to output only the operation state amount necessary for the calculation of the lifetime expression to which the input is received, to the evaluation processing unit 106. In addition to the function of the control unit 105, the control unit 125 has a function of obtaining a command output from the input unit 124 and outputting only the operation state amount based on the command to the evaluation processing unit 106. [ The evaluation processing unit 106 acquires only the operation state amount based on the command from the input unit 124, that is, only the operation state amount necessary for the calculation of the lifetime expression from the control unit 125. [

도 10은 실시 형태 3에 따른 제어부(125)의 처리의 일부를 나타내는 순서도이다. 제어부(125)는 실시 형태 1에 따른 제어부(105)에서 실행되는 스텝 S14의 처리를 대신하여, 도 10에 나타내는 처리를 실행한다. 구동기(200)의 수명을 평가할 때, 입력부(124)는 구동기(200)의 동작 목표치 및 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 처리를 한다. 입력부(124)는 입력을 접수한 수명식을 평가 처리부(106)로 출력한다. 추가로, 입력부(124)는 입력을 접수한 수명식에 포함되는 동작 상태량을 추출하고, 추출한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력하는 취지의 지령을, 제어부(125)로 출력한다. 제어부(125)는 입력부(124)로부터 출력되는 지령을 취득한다(스텝 S51). 다음에, 제어부(125)는 스텝 S51의 지령에 기초하여 추출한 동작 상태량을 평가 처리부(106)로 출력한다(스텝 S43). 10 is a flowchart showing a part of the process of the control unit 125 according to the third embodiment. The control unit 125 executes the process shown in Fig. 10 instead of the process of step S14 executed by the control unit 105 according to the first embodiment. When evaluating the life span of the driver 200, the input unit 124 performs a process of accepting an input of a life span expression used for evaluating an operation target value and a life span of the driver 200. [ The input unit 124 outputs the lifetime expression that received the input to the evaluation processing unit 106. [ Further, the input unit 124 extracts the operation state amount included in the life expectation formula received the input, and outputs to the control unit 125 an instruction to output the extracted operation state amount to the evaluation processing unit 106. [ The control unit 125 acquires a command output from the input unit 124 (step S51). Next, the control unit 125 outputs the extracted operation state amount to the evaluation processing unit 106 based on the instruction of the step S51 (step S43).

구동기 수명 평가 장치(120)는 입력부(124)로부터 입력되는 수명식의 정보에 기초하여, 동작 상태량을 추출함으로써, 구동기 수명 평가 장치(110)와 마찬가지로, 제어부(125)로부터 평가 처리부(106)로 출력되는 동작 상태량의 수를, 수명식의 연산에 포함되는 것만으로 줄이고 있다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(120)는 수명 평가에 있어서의 처리수 및 메모리(103)의 사용량을 줄일 수 있다. The driver lifetime evaluating apparatus 120 extracts the operating state amount based on the lifetime expression information input from the input section 124 and outputs the operating state amount from the control section 125 to the evaluation processing section 106 The number of output operation state quantities is reduced to only those included in the calculation of the lifetime expression. Therefore, the driver's life evaluating apparatus 120 can reduce the number of processes in the life evaluation and the amount of the memory 103 used.

실시 형태 4.Embodiment 4.

도 11은 실시 형태 4에 따른 구동기 수명 평가 장치(130)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(130)는 구동기 수명 평가 장치(100)와 마찬가지의 구성에, 구동기 수명 평가 장치(100)와 동일한 부호 그룹을 이용하며, 그 상세한 설명을 생략한다. 구동기 수명 평가 장치(130)는 입력부(104)와, 제어부(105)와, 구동기(200)의 수명을 평가하는 평가 처리부(136)와, 기억부(138)와, 표시부(139)를 구비한다. 11 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus 130 according to the fourth embodiment. The driver lifetime evaluating device 130 uses the same code group as that of the driver lifetime evaluating device 100 in the structure similar to that of the driver lifetime evaluating device 100, and a detailed description thereof will be omitted. The driver lifetime evaluating apparatus 130 includes an input section 104, a control section 105, an evaluation processing section 136 for evaluating the life of the driver 200, a storage section 138, and a display section 139 .

평가 처리부(136)는 수명식 연산부(137)와, 수명식 평가부(108)를 가진다. 수명식 연산부(137)는 수명식 연산부(107)의 기능에 더하여, 수명식의 연산의 결과를 기억부(138)에 저장시키는 기능을 가진다. 기억부(138)는 수명식 연산부(137)에 의한 수명식의 연산의 결과를 출력 가능하도록 저장한다. 표시부(139)는 저장된 연산의 결과를 출력하여 표시한다. 표시부(139)는 저장된 연산의 결과를 복수 출력하여 표시하는 기능을 가진다. 구동기 수명 평가 장치(130)는 기억부(138)의 기능을, 메모리(103)에 의해 실현한다. 구동기 수명 평가 장치(130)는 표시부(139)의 기능을, 입력 디바이스(101)가 가지는 표시 기능에 의해 실현한다. The evaluation processing section 136 has a lifetime expression calculating section 137 and a lifetime expression evaluating section 108. In addition to the function of the lifetime expression unit 107, the lifetime expression unit 137 has a function of storing the result of the lifetime expression in the storage unit 138. [ The storage unit 138 stores the results of the calculation of the lifetime expression by the lifetime expression calculation unit 137 so as to be outputable. The display unit 139 outputs and displays the result of the stored operation. The display unit 139 has a function of outputting a plurality of results of the stored operation and displaying the result. The driver lifetime evaluating apparatus 130 realizes the function of the storage unit 138 by means of the memory 103. [ The driver lifetime evaluating apparatus 130 realizes the function of the display unit 139 by the display function of the input device 101. [

도 12는 실시 형태 4에 따른 평가 처리부(136) 및 표시부(139)의 추가 처리를 나타내는 순서도이다. 평가 처리부(136) 및 표시부(139)는, 실시 형태 1에 따른 평가 처리부(106)에서 실행되는 스텝 S23 처리의 후에, 도 12에 도시하는 처리를 실행한다. 평가 처리부(136)가 가지는 수명식 연산부(137)는, 수명식 연산부(137)가 구한 수명식의 연산의 결과를 기억부(138)에 저장시킨다(스텝 S61). 기억부(138)는 수명식 연산부(137)에서 구해진 수명식의 연산의 결과를 출력 가능하도록 저장한다. 다음에, 표시부(139)는 기억부(138)에 저장된 연산의 결과를 출력하여, 표시한다(스텝 S62). 또한, 스텝 S62에 있어서, 표시부(139)는 기억부(138)에 저장된 연산의 결과를 복수 출력하여, 표시해도 된다.12 is a flowchart showing additional processing of the evaluation processing unit 136 and the display unit 139 according to the fourth embodiment. The evaluation processing unit 136 and the display unit 139 execute the processing shown in Fig. 12 after the processing of step S23 executed in the evaluation processing unit 106 according to the first embodiment. The life expression calculation unit 137 of the evaluation processing unit 136 stores the result of the calculation of the life expression calculated by the life expression calculation unit 137 in the storage unit 138 (step S61). The storage unit 138 stores the results of the calculation of the lifetime expression obtained by the lifetime expression calculation unit 137 so as to be outputable. Next, the display unit 139 outputs the result of the calculation stored in the storage unit 138 and displays it (step S62). Further, in step S62, the display unit 139 may output a plurality of results of the arithmetic operation stored in the storage unit 138 and display them.

구동기 수명 평가 장치(130)는 수명식 연산부(137)에 의해, 수명식 연산부(137)가 구한 수명식의 연산의 결과를 기억부(138)에 저장시키고, 표시부(139)에 의해 저장된 연산의 결과가 출력되어 표시된다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(130)는 수명식의 연산의 결과를 유저에게 가시화(可視化)시킬 수 있다. 또, 기억부(138)에 저장된 복수의 수명식의 연산의 결과를 표시부(139)에 표시함으로써, 수명식의 연산의 결과의 변화를 유저에게 가시화시킬 수 있다. 연산의 결과를 표시함으로써, 구동기(200)에 수명이 도달하는 시기를 유저가 예측할 수 있다. The driver lifetime evaluating apparatus 130 stores the results of the calculation of the lifetime expression obtained by the lifetime expression calculating section 137 in the storage section 138 by the lifetime expression calculating section 137 and outputs the result of the calculation stored by the display section 139 The result is output and displayed. Therefore, the driver life evaluating apparatus 130 can visualize the result of the calculation of the lifetime expression to the user. By displaying the results of the arithmetic operations of the plurality of lifetime expressions stored in the storage unit 138 on the display unit 139, it is possible to visualize a change in the result of the arithmetic operation of the lifetime expression to the user. By displaying the result of the calculation, the user can predict when the life of the actuator 200 reaches its lifetime.

실시 형태 5.Embodiment 5:

도 13은 실시 형태 5에 따른 구동기 수명 평가 장치(140)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(140)는 구동기 수명 평가 장치(100)와 마찬가지의 구성에, 구동기 수명 평가 장치(100)와 동일한 부호 그룹을 이용하며, 그 상세한 설명을 생략한다. 구동기 수명 평가 장치(140)는 입력부(104)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(145)와, 구동기(200)의 수명을 평가하는 평가 처리부(146)와, 경고기(149)를 구비한다. 실시 형태 5에서는, 경고기(149)가 구동기 수명 평가 장치(140)에 장착되어 있는 경우로 하여 설명한다. 경고기(149)는, 구동기 수명 평가 장치(140)에 장착되어 있는 경우로 한정되지 않고, 구동기(200)에 장착되어 있어도 된다. 경고기(149)는, 예를 들면, 발광(發光)에 의해 경고를 행하는 장치나, 음성을 발생시킴으로써 경고를 행하는 장치를 이용할 수 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 13 is a block diagram showing a configuration of an actuator lifetime evaluating apparatus 140 according to the fifth embodiment. The drive machine life evaluating apparatus 140 uses the same code structure as the drive machine life evaluating apparatus 100 in the structure similar to that of the drive machine life evaluating apparatus 100, and a detailed description thereof will be omitted. The driving machine life evaluating apparatus 140 includes an input unit 104, a control unit 145 that controls the driving device 200, an evaluation processing unit 146 that evaluates the life of the driving device 200, and a warning device 149 do. In the fifth embodiment, it is assumed that the warning device 149 is attached to the actuator life evaluating device 140. FIG. The warning device 149 is not limited to the case where the warning device 149 is attached to the actuator life evaluation device 140, The warning device 149 can be, for example, a device for issuing a warning by light emission or a device for issuing a warning by generating an audio signal, but is not limited thereto.

제어부(145)는 제어부(105)의 기능에 더하여, 수명식 평가부(148)로부터 수명 평가 신호, 즉 수명식 평가부(148)에서 평가한 수명식의 평가의 결과를 취득하고, 취득한 평가의 결과에 기초하여 경고를 발생시키는 기능을 가진다. 즉, 제어부(145)는, 취득한 평가의 결과가, 구동기(200)는 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용이었을 경우, 경고기(149)에 그 취지의 경고를 발생시키는 기능을 가진다. 평가 처리부(146)는 수명식 연산부(107)와, 수명식 평가부(148)를 가진다. 수명식 평가부(148)는 수명식 평가부(108)의 기능에 더하여, 수명 평가 신호를 제어부(145)에 출력하는 기능을 가진다. In addition to the function of the control unit 105, the control unit 145 acquires the life evaluation signal from the life evaluation unit 148, that is, the evaluation result of the life estimation formula evaluated by the life evaluation formula evaluation unit 148, And generating a warning based on the result. That is, the control unit 145 has a function of causing the warning device 149 to generate a warning indicating that the result of the evaluation is that the driver 200 has reached the end of its life. The evaluation processing unit 146 has a lifetime expression unit 107 and a lifetime expression evaluation unit 148. In addition to the function of the life time evaluation unit 108, the life time evaluation unit 148 has a function of outputting a life evaluation signal to the control unit 145. [

도 14는 실시 형태 5에 따른 제어부(145)의 처리를 나타내는 순서도이다. 제어부(145)는 실시 형태 1에 따른 제어부(105)의 처리에서 실행되는 스텝 S23 처리의 후에, 도 14에 도시하는 처리를 실행한다. 스텝 S23 후에, 수명식 평가부(148)는 수명 평가 신호를 제어부(145)에 출력한다. 제어부(145)는 수명식 평가부(148)로부터 수명 평가 신호를 취득한다(스텝 S71).14 is a flowchart showing the processing of the control unit 145 according to the fifth embodiment. The control unit 145 executes the process shown in Fig. 14 after the process of the step S23 executed in the process of the control unit 105 according to the first embodiment. After step S23, the life span expression evaluation unit 148 outputs a life span evaluation signal to the control unit 145. [ The control unit 145 acquires the life evaluation signal from the life evaluation unit 148 (step S71).

제어부(145)는 취득한 수명식의 평가의 결과를 판단한다(스텝 S72). 구체적으로는, 제어부(145)는 구동기(200)가 수명을 다하고 있는지 여부를 판정한다. 제어부(145)는 수명식을 만족하고 있는 상태에서 만족하고 있지 않은 상태로 전환된 경우, 또는 수명식을 만족하고 있지 않은 상태에서 만족하고 있는 상태로 전환된 경우, 구동기(200)가 수명을 다했다고 판단한다. 제어부(145)는 취득한 수명 평가 신호가, 구동기(200)는 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용이라고 판단했을 경우(스텝 S72에서 Yes), 구동기(200)가 수명을 다하고 있다는 취지를 나타내는 경고를, 경고기(149)에 발행시킨다(스텝 S73). 경고기(149)는 발광 또는 음성의 발생에 의해, 주위에 구동기(200)가 수명을 다하고 있다는 취지의 경고를 발행한다. 한편, 제어부(145)는 취득한 수명식의 연산의 결과가, 구동기(200)는 수명을 다하고 있지 않다고 평가하는 내용이라고 판단했을 경우(스텝 S72에서 No), 스텝 S73을 행하지 않고, 플로우를 종료시킨다. The control unit 145 determines the result of the evaluation of the obtained life equation (step S72). More specifically, the control unit 145 determines whether the driver 200 has reached the end of its service life. When the control unit 145 is switched from a state satisfying the lifetime expression to an unsatisfactory state or a state where the lifetime expression is not satisfied and the state is satisfied, . When the obtained life evaluation signal is judged to be the content to be evaluated that the life of the drive device 200 is ending (Yes at step S72), the control section 145 outputs a warning indicating that the drive device 200 is reaching its end of life, (Step S73). The warning device 149 issues a warning to the effect that the drive device 200 is approaching the end of its life due to the generation of light or sound. On the other hand, when the result of the calculation of the lifetime expression that has been obtained is that the driver 200 determines that the life of the driver 200 is not finished (No in step S72), the controller 145 terminates the flow without performing the step S73 .

구동기 수명 평가 장치(140)는 수명식 평가부(148)에 의해 구동기(200)가 수명을 다하고 있다고 평가되는 경우, 제어부(145)에 의해 경고기(149)로부터 경고가 발행된다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(140)는, 구동기(200)가 수명을 다하고 있다는 것을 경고에 의해서 즉시 유저에게 인식시킬 수 있다. 또, 구동기 수명 평가 장치(140)는 경고를 출력함으로써, 수명을 다한 구동기(200)의 부재를 적절한 시기에 교환하도록 유저에게 촉구할 수 있다. When the lifespan evaluation unit 148 estimates that the lifespan of the driver 200 is approaching the end of its life, the driver lifetime evaluating apparatus 140 issues a warning from the warning device 149 by the control unit 145. [ Therefore, the driver's life evaluating device 140 can promptly recognize to the user that the driver 200 has reached the end of its life. In addition, the driver's life evaluating device 140 can output a warning, thereby urging the user to replace the member of the driver 200 that has reached the end of its life at an appropriate time.

또, 구동기 수명 평가 장치(140)는 제어부(145)에 의해 경고기(149)로부터 경고가 발행되지만, 경고에 더하여, 구동기(200)를 정지시켜도 된다. In the driver's life evaluating device 140, the warning is issued from the warning device 149 by the control device 145, but the driver device 200 may be stopped in addition to the warning.

실시 형태 6.Embodiment 6:

도 15는 실시 형태 6에 따른 구동기 수명 평가 장치(150)의 구성을 나타내는 블록도이다. 구동기 수명 평가 장치(150)는 구동기 수명 평가 장치(100)와 마찬가지의 구성에, 구동기 수명 평가 장치(100)와 동일한 부호 그룹을 이용하며, 그 상세한 설명을 생략한다. 구동기 수명 평가 장치(150)는 입력부(104)와, 구동기(200)를 제어하는 제어부(155)와, 구동기(200)의 수명을 평가하는 평가 처리부(156)와, 기억부(161)와, 표시부(162)를 구비한다. 15 is a block diagram showing the structure of an actuator lifetime evaluating apparatus 150 according to the sixth embodiment. The driver lifetime evaluating apparatus 150 uses the same reference numerals as those of the driver lifetime evaluating apparatus 100 in the structure similar to that of the driver lifetime evaluating apparatus 100, and a detailed description thereof will be omitted. The driver lifetime evaluating apparatus 150 includes an input unit 104, a control unit 155 that controls the driver 200, an evaluation processing unit 156 that evaluates the life of the driver 200, a storage unit 161, And a display unit 162.

제어부(155)는 제어부(105)의 기능에 더하여, 수명식 평가부(158)에 의한 수명식의 평가의 결과를 수명식 평가부(158)로부터 취득하고, 취득한 평가의 결과에 기초하여 동작 상태량을 기억부(161)에 저장시키는 기능을 가진다. 즉, 제어부(155)는 취득한 평가의 결과가, 구동기(200)는 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용이었을 경우, 수명을 다하고 있을 때의 동작 상태량을 기억부(161)에 저장시키는 기능을 가진다. In addition to the function of the control unit 105, the control unit 155 acquires the result of the evaluation of the lifetime expression by the lifespan evaluation unit 158 from the lifespan evaluation unit 158. Based on the result of the evaluation, To the storage unit 161. [0064] That is, the control unit 155 has a function of storing, in the storage unit 161, the operation state amount at the end of its life when the result of the obtained evaluation indicates that the driver 200 is ending its life.

평가 처리부(156)는 수명식 연산부(157)와, 수명식 평가부(158)를 가진다. 수명식 연산부(157)는 수명식 연산부(107)의 기능에 더하여, 수명식의 연산의 결과를 기억부(161)에 저장시키는 기능을 가진다. 수명식 평가부(158)는 수명식 평가부(108)의 기능에 더하여, 수명식의 평가의 결과를 제어부(155)에 출력하는 기능을 가진다. The evaluation processing unit 156 has a lifetime expression unit 157 and a lifetime expression evaluation unit 158. In addition to the function of the lifetime expression unit 107, the lifetime expression unit 157 has a function of storing the result of the lifetime expression in the storage unit 161. [ The life span expression evaluation unit 158 has a function of outputting the evaluation result of the life span expression to the control unit 155 in addition to the function of the life span expression evaluation unit 108. [

기억부(161)는 수명식 연산부(157)에 의한 수명식의 연산의 결과, 및 제어부(155)에 의한 동작 상태량을, 출력 가능하도록 저장한다. 표시부(162)는 저장된 연산의 결과 또는 동작 상태량을 출력하여 표시한다. 표시부(162)는 저장된 연산의 결과 또는 동작 상태량을 복수 출력하여 표시하는 기능을 가진다. 구동기 수명 평가 장치(150)는 기억부(161)의 기능을, 메모리(103)에 의해 실현한다. 구동기 수명 평가 장치(150)는 표시부(162)의 기능을, 입력 디바이스(101)가 가지는 표시 기능에 의해 실현한다.The storage unit 161 stores the results of the calculation of the lifetime expression by the lifetime expression unit 157 and the operation state amounts by the control unit 155 so as to be outputable. The display unit 162 outputs and displays the result of the stored operation or the operation state amount. The display unit 162 has a function of outputting a result of a stored operation or a plurality of operation state amounts and displaying them. The driver lifetime evaluating apparatus 150 realizes the function of the storage unit 161 by the memory 103. [ The driver lifetime evaluating apparatus 150 realizes the function of the display unit 162 by the display function of the input device 101. [

도 16은 실시 형태 6에 따른 제어부(155) 및 표시부(162)의 처리를 나타내는 순서도이다. 제어부(155) 및 표시부(162)는, 실시 형태 1에 따른 평가 처리부(106)의 처리에서 실행되는 스텝 S23 후에, 도 16에 도시하는 처리를 실행한다. 먼저, 수명식 평가부(158)는 수명식의 평가의 결과를 제어부(155)에 출력한다. 제어부(155)는 수명식 평가부(158)로부터 수명식의 평가의 결과를 취득한다(스텝 S71). 16 is a flowchart showing the processing of the control unit 155 and the display unit 162 according to the sixth embodiment. The control unit 155 and the display unit 162 execute the process shown in Fig. 16 after step S23 executed in the process of the evaluation processing unit 106 according to the first embodiment. First, the life span expression evaluation unit 158 outputs the result of the evaluation of the life span expression to the control unit 155. [ The control unit 155 acquires the evaluation result of the lifetime expression from the lifespan evaluation unit 158 (step S71).

다음에, 제어부(155)는 취득한 수명식의 평가의 결과를 판단한다(스텝 S72). 제어부(155)는 취득한 수명식의 연산의 결과가 구동기(200)는 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용이라고 판단했을 경우, 즉 수명식을 만족하고 있는 상태에서 만족하고 있지 않은 상태로 전환되었거나, 또는 수명식을 만족하고 있지 않은 상태에서 만족하고 있는 상태로 전환되었다고 판단했을 경우(스텝 S72에서 Yes), 구동기(200)가 수명을 다했을 때, 즉 수명식을 만족하고 있는 상태에서 만족하고 있지 않은 상태로 전환된 시점, 또는 수명식을 만족하고 있지 않은 상태에서 만족하고 있는 상태로 전환된 시점의 동작 상태량을 기억부(161)에 저장시킨다(스텝 S81). 그 후, 표시부(162)는 기억부(161)에 저장된 동작 상태량을 출력하여, 표시한다. 한편, 제어부(155)는 취득한 수명식의 연산의 결과가 구동기(200)는 수명을 다하고 있지 않다고 평가하는 내용이라고 판단했을 경우(스텝 S72에서 No), 스텝 S81을 행하지 않고, 플로우를 종료시킨다. 또한, 스텝 S81 후에 있어서, 표시부(162)는 기억부(161)에 저장된 동작 상태량을 복수 출력하여, 표시해도 된다. Next, the control unit 155 judges the result of the evaluation of the obtained life equation (step S72). If the result of the computation of the lifetime expression thus obtained indicates that the driver 200 is evaluating that the lifetime is over, that is, if the lifetime expression is satisfied and the lifetime expression is not satisfied, (Step S72: Yes), when the drive device 200 has reached the end of its service life, that is, when the drive device 200 has reached the end of its service life, (Step S81). The operation state quantity is stored in the storage unit 161 at the time when it is switched to the state that the state is not satisfied, or when the life state is not satisfied. Thereafter, the display unit 162 outputs the operation state amount stored in the storage unit 161 and displays it. On the other hand, when the result of the calculation of the lifetime expression obtained is that the driver 200 judges that the life of the driver 200 is not finished (No in step S72), the control unit 155 ends the flow without performing step S81. After step S81, the display unit 162 may output a plurality of operation state amounts stored in the storage unit 161 and display them.

구동기 수명 평가 장치(150)는 제어부(155)에 의해, 수명식 평가부(158)에 의한 수명식의 평가의 결과가 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용이라고 판단되는 경우, 그 시점의 동작 상태량을 기억부(161)에 저장시키고, 표시부(162)에 저장된 연산의 결과를 표시시킨다. 이 때문에, 구동기 수명 평가 장치(150)는 수명을 다한 시점의 동작 상태량을 유저에게 가시화시킬 수 있다. 또, 표시부(162)에, 기억부(161)에 저장된 수명을 다했을 때의 동작 상태량을 복수 동시에 표시시킴으로써, 수명을 다했을 때의 동작 상태량을 비교 가능하게 유저에게 가시화시킬 수 있다. 또, 이 경우, 유저에게 구동기(200)의 수명을 보다 정확하게 예측 가능하게 할 수 있다.When it is judged by the control unit 155 that the evaluation result of the lifetime expression by the lifespan evaluation unit 158 indicates that the lifetime has been reached, the driver lifetime evaluating apparatus 150 stores the operating state amount at that point in time And displays the result of the calculation stored in the display unit 162. [ Therefore, the driver's life evaluating apparatus 150 can visualize the operation state amount at the time when the lifetime is reached to the user. By displaying a plurality of operation state quantities at the same time when the life span of the storage unit 161 is completed, the display unit 162 can display the operation state quantities at the end of its life to the user in a comparable manner. In this case, the life of the driver 200 can be more accurately predicted.

실시 형태 6에 따른 구동기 수명 평가 장치(150)는 평가의 결과가 수명을 다하고 있다고 판단했을 경우, 기억부(161)에 동작 상태량을 출력하는 것에 더하여, 구동기(200)를 정지시켜도 된다. The driver's lifetime evaluating apparatus 150 according to the sixth embodiment may stop the driver 200 in addition to outputting the operation state quantity to the storage unit 161 when it is determined that the evaluation result has reached the end of its life.

이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략 또는 변경하는 것도 가능하다. The configuration shown in the above embodiment represents one example of the content of the present invention and can be combined with other known technology and a part of the configuration can be omitted or changed within a range not departing from the gist of the present invention Do.

100, 110, 120, 130, 140, 150: 구동기 수명 평가 장치,
101: 입력 디바이스, 102: 프로세서,
103: 메모리, 104, 114, 124: 입력부,
105, 115, 125, 145, 155: 제어부, 106, 136, 146, 156: 평가 처리부,
107, 137, 157: 수명식 연산부, 108, 148, 158: 수명식 평가부,
138, 161: 기억부, 139, 162: 표시부,
149: 경고기, 200: 구동기,
201: 모터, 202: 부하 장치,
300: 외부 장치, 400: 입력 화면,
401: 계산식 입력부, 402: 등호 부등호 입력부,
403: 수명 임계치 입력부, 404: 송신 버튼.100, 110, 120, 130, 140, 150: driver life evaluation device,
101: input device, 102: processor,
103: memory, 104, 114, 124: input,
105, 115, 125, 145, 155: control unit, 106, 136, 146, 156: evaluation processing unit,
107, 137, 157: lifetime expression unit, 108, 148, 158: lifetime expression evaluation unit,
138, 161: storage unit, 139, 162: display unit,
149: warning device, 200: driver,
201: motor, 202: load device,
300: external device, 400: input screen,
401: calculation expression input section, 402: equal equal sign input section,
403: Lifetime threshold value input unit, 404: Transmission button.

Claims (8)

모터와 부하 장치를 가지는 구동기의 수명을 평가하는 구동기 수명 평가 장치로서,
상기 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 입력부와,
상기 구동기로부터 출력되는 피드백값에 기초하여 상기 구동기의 동작 상태량을 취득하고, 상기 피드백값을 외부로부터 입력되는 동작 목표치에 추종시키는 제어부와,
상기 제어부로부터 상기 동작 상태량을 취득하고, 상기 동작 상태량을 이용하여 상기 수명식의 연산을 실행하여, 상기 연산의 결과에 의해 수명을 평가하는 평가 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.1. A driver life evaluation device for evaluating the life of a motor having a motor and a load device,
An input unit for accepting an input of a life time expression used for the evaluation of the life span,
A controller for acquiring an operation state quantity of the driver based on a feedback value output from the driver and following the feedback value to an operation target value inputted from the outside,
And an evaluation processing unit that acquires the operation state amount from the control unit, executes the calculation of the life time expression using the operation state amount, and evaluates the life span based on the result of the calculation. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 상기 수명식을 취득하고, 상기 수명식에 포함되는 상기 동작 상태량을 추출하고, 추출한 상기 동작 상태량을 상기 평가 처리부에 출력하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit acquires the lifetime expression, extracts the operation state amount included in the life time expression, and outputs the extracted operation state amount to the evaluation processing unit. 청구항 1에 있어서,
상기 입력부는 상기 수명식의 연산에 포함되는 상기 동작 상태량을 추출하고, 추출한 상기 동작 상태량을 상기 평가 처리부에 출력하는 취지의 지령을, 상기 제어부에 출력하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method according to claim 1,
Wherein the input unit outputs to the control unit a command for extracting the operation state amount included in the calculation of the lifetime expression and outputting the extracted operation state amount to the evaluation processing unit. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 평가 처리부는 상기 수명의 평가의 결과를 상기 제어부에 출력하고,
상기 제어부는 입력된 상기 수명의 평가의 결과가, 상기 구동기가 수명을 다하고 있다고 평가하는 내용인 경우, 경고를 발행시키는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method according to any one of claims 1 to 3,
The evaluation processing unit outputs the result of the evaluation of the life span to the control unit,
Wherein the control unit issues a warning when the result of the evaluation of the life time inputted indicates that the life of the drive unit is end of life. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 평가 처리부에 의한 상기 연산의 결과를 저장하는 기억부와,
상기 기억부에 저장된 상기 연산의 결과를 출력하여 표시하는 표시부를 구비하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method according to any one of claims 1 to 4,
A storage unit for storing a result of the calculation by the evaluation processing unit;
And a display unit for outputting and displaying the result of the calculation stored in the storage unit. 청구항 5에 있어서,
상기 평가 처리부는 상기 수명의 평가의 결과를 상기 제어부에 출력하고,
상기 제어부는 상기 수명의 평가의 결과에 기초하여, 상기 수명식을 만족하고 있는 상태에서 만족하고 있지 않은 상태로 전환된 시점, 또는 상기 수명식을 만족하고 있지 않은 상태에서 만족하고 있는 상태로 전환된 시점의 상기 동작 상태량을 상기 기억부에 저장시키는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method of claim 5,
The evaluation processing unit outputs the result of the evaluation of the life span to the control unit,
Wherein the control unit switches the state from the state in which the lifetime expression is satisfied to the state in which it is not satisfied or the state in which the lifetime expression is not satisfied, And stores the operation state amount at the time point in the storage unit. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
상기 수명식은 상기 동작 상태량을 파라미터로서 포함하는 계산식, 수명 임계치 및 상기 계산식과 상기 수명 임계치를 묶는 등호 또는 부등호로 이루어지고,
상기 평가 처리부는 상기 동작 상태량을 이용하여 상기 계산식을 계산하고, 상기 계산의 결과와 상기 수명 임계치를 비교하여, 상기 수명식을 만족하는지 여부를 판정함으로써 수명을 평가하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 장치.The method according to any one of claims 1 to 6,
Wherein the lifetime expression includes a calculation expression including the operation state quantity as a parameter, a life threshold value, and an equal sign or an inequality sign that ties the calculation expression to the life threshold value,
Wherein the evaluation processing unit evaluates the life span by calculating the calculation formula using the operation state quantity, comparing the result of the calculation with the life span threshold value, and determining whether or not the life span formula is satisfied, . 모터와 부하 장치를 가지는 구동기의 수명을 평가하는 구동기 수명 평가 방법으로서,
상기 수명의 평가에 이용되는 수명식의 입력을 접수하는 공정과,
상기 구동기로부터 출력되는 피드백값에 기초하여 상기 구동기의 동작 상태량을 취득하여, 상기 피드백값을 외부로부터 입력되는 동작 목표치에 추종시키는 공정과,
상기 동작 상태량을 이용하여 상기 수명식의 연산을 실행하여, 상기 연산의 결과에 의해 수명을 평가하는 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 구동기 수명 평가 방법.A driver life evaluation method for evaluating the life of a motor having a motor and a load device,
A step of receiving an input of a lifetime expression used for the evaluation of the life span;
Acquiring an operation state quantity of the driver based on a feedback value output from the driver and following the feedback value to an operation target value inputted from outside;
And a step of executing an operation of the lifetime expression using the operation state amount and evaluating a life span based on a result of the operation.
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