KR20170044940A - 차량의 이동경로 예측 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 이동경로 예측 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 이동경로 예측 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량의 주변에 위치한 주변차량의 정보를 획득하는 센서부, 주변차량 또는 서버와 신호를 송수신하는 통신부, 상기 센서부 또는 상기 통신부를 통해 주변차량의 정보를 수신하여 상기 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색하는 주변차량 탐색부, 및 상기 주변차량 탐색부에 의해 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우 상기 경로 정보 및 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 이동경로 예측부를 포함한다.

Description

차량의 이동경로 예측 장치 및 방법{Apparatus and method for moving path prediction of vehicle}
본 발명은 차량의 이동경로 예측 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 시스템에서 충돌을 판단함에 있어서 레이더, 스캐너 및 V2X와 같은 센서에 의해 인식된 주변차량의 이동경로를 예측하는 것은 매우 중요하다.
일반적으로 자율 주행 시스템은 현재 차량의 상태, 예를 들어, 위치, 이동 방향 및 속도 등의 정보를 이용하여 주변차량의 이동경로를 예측한다.
하지만, 현재 차량의 상태정보만으로 이동경로를 예측하는 경우 센서의 오작동 등으로 인해 차량의 상태정보를 오인식할 수 있다. 이 경우, 자율 주행 시스템은 이동경로를 잘못 예측하게 되어 충돌 판단의 신뢰도가 저하될 수 있다.
본 발명의 목적은, 주변차량에 대해 미리 정의된 경로 정보를 기준으로 하여 이동경로를 예측함으로써 신속하고 정확하게 이동경로 정보를 획득하도록 하는 차량의 이동경로 예측 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치는, 차량의 주변에 위치한 주변차량의 정보를 획득하는 센서부, 주변차량 또는 서버와 신호를 송수신하는 통신부, 상기 센서부 또는 상기 통신부를 통해 주변차량의 정보를 수신하여 상기 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색하는 주변차량 탐색부, 및 상기 주변차량 탐색부에 의해 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우 상기 경로 정보 및 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 이동경로 예측부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동경로 예측부는, 상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 주변차량으로 경로 정보를 요청하여 상기 주변차량으로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 이동경로를 예측하는것을 특징으로 한다.
상기 이동경로 예측부는, 상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동경로 예측부는, 상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 상기 주변차량의 이동경로를 예측하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동경로 예측부는, 상기 주변차량이 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 주변차량 탐색부는, 상기 통신부를 통해 내비게이션 또는 지도 DB로부터 상기 차량 주변의 도로지도를 획득하고, 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량의 위치와 상기 도로지도를 매칭시키는 것을 특징으로 한다.
상기 이동경로 예측부는, 상기 도로지도에 매칭된 주변차량의 위치를 기준으로 이동경로를 예측하는 것을 특징으로 한다.
상기 통신부는, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 상기 주변차량과 신호를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
상기 통신부는, V2I(Vehicle to Infra) 통신 또는 무선 인터넷 통신을 통해 상기 서버와 신호를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
상기 주변차량의 정보는, 상기 차량과 주변차량 간 거리, 상기 주변차량의 위치, 속도, 이동방향 중 적어도 하나를 포함한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 방법은, 센서 또는 통신모듈을 통해 수신된 주변차량의 정보를 수신하는 단계, 상기 수신된 주변차량의 정보에 근거하여 상기 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색하는 단계, 상기 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는지 확인하는 단계, 및 상기 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우 상기 경로 정보 및 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주변차량에 대해 미리 정의된 경로 정보를 기준으로 이동경로를 예측함으로써 별도의 알고리즘 없이도 이동경로를 예측할 수 있는 이점이 있으며, 그로 인해 신뢰도 높은 이동경로 정보를 신속하게 획득할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치에 대한 제1 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치에 대한 제2 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성 요소는 제 2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제 1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량의 이동경로 예측 장치(100)는 차량(10)으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량(20)을 탐색하고, 탐색된 주변차량(20)의 이동경로를 예측하도록 한다. 이때, 차량의 이동경로 예측 장치(100)는 주변차량(20)에 대해 미리 등록된 경로 정보가 있는지를 확인하여, 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우에 해당 경로 정보를 기준으로 주변차량(20)의 이동경로를 예측할 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치(100)에 대한 세부 구성은 도 2의 실시예를 참조하여 설명하도록 한다.
본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 이동경로 예측 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량의 이동경로 예측 장치(100)는 제어부(110), 사용자 인터페이스부(120), 센서부(130), 통신부(140), 저장부(150), 주변차량 탐색부(160) 및 이동경로 예측부(170)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 차량의 이동경로 예측 장치(100)의 각 부 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
사용자 인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력받기 위한 입력수단과 차량의 이동경로 예측 장치(100)의 동작 상태 및 이동경로 예측 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼이 해당될 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜 등이 해당될 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
센서부(130)는 차량 주변에 위치한 주변차량들의 정보를 획득하는 수단이다. 일 예로, 센서부(130)는 차량으로부터 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 검출할 수 있다. 실시 형태에 따라, 센서부(130)는 검출된 주변차량과 차량 간 거리, 주변차량의 위치, 속도, 이동방향 등을 검출할 수도 있다.
여기서, 센서부(130)는 레이더, 레이저스캐너 및 카메라 등을 포함할 수 있다.
통신부(140)는 주변차량과의 V2V 통신을 통해 주변차량의 정보, 예를 들어, 주변차량과 차량 간 거리, 주변차량의 위치, 속도 및 이동방향 등의 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(140)는 주변차량과의 V2V 통신을 통해 주변차량에 등록된 경로 정보를 수신할 수 있으며, 또는 경로 정보에 대응하는 주변차량의 식별정보를 수신할 수도 있다.
또한, 통신부(140)는 V2I 통신 또는 무선 인터넷 통신을 통해 서버 등에 접속하여 해당 주변차량에 대해 등록된 경로 정보, 예를 들어, 버스의 노선 정보를 수신할 수도 있다.
여기서, 통신부(140)는 차량과 주변차량 간의 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(140)는 노변 장치, 기지국과 같은 인프라와 차량 간의 V2I(Vehicle to Infra) 통신을 지원하는 통신모듈을 포함할 수도 있다. 한편, 통신부(140)는 차량 플랫폼 등을 통한 무선 인터넷 통신을 지원하는 통신모듈을 포함할 수도 있다.
통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이 파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
한편, 통신부(140)는 차량에 구비된 내비게이션 및/또는 차량의 제어유닛들과의 차량 네트워크 통신을 지원하는 통신모듈을 더 포함할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신으로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등이 포함될 수 있다.
저장부(150)는 차량의 이동경로 예측 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터와 프로그램 등을 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(150)는 주변차량의 이동경로를 예측하기 위한 조건 정보가 저장될 수 있으며, 이동경로의 예측에 필요한 정보를 획득하기 위한 명령이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 주변차량 또는 서버로부터 획득한 주변차량의 경로 정보가 저장될 수 있다.
여기서, 저장부(150)는 플래시 메모리 타입(Flash Memory), 하드 디스크(Hard Disk), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory) 및 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)과 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
주변차량 탐색부(160)는 센서부(130)로부터 주변차량의 정보를 획득하고, 획득한 정보에 근거하여 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량의 위치를 탐색할 수 있다. 물론, 주변차량 탐색부(160)는 통신부(140)에서 V2V 통신을 통해 주변차량으로부터 수신한 정보에 근거하여 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량의 위치를 탐색할 수도 있다.
일 예로, 주변차량 탐색부(160)는 센서부(130) 및/또는 통신부(140)를 통해 획득한 주변차량의 정보, 즉, 주변차량과 차량 간 거리, 주변차량의 위치, 속도, 이동방향 등의 정보에 근거하여 주변차량의 위치를 탐색할 수 있다.
또한, 주변차량 탐색부(160)는 차량에 구비된 내비게이션을 통해 차량 주변의 도로지도를 획득할 수 있다. 주변차량 탐색부(160)는 통신부(140)를 통해 지도 DB에 접근하여 차량 주변의 도로지도를 획득할 수도 있다. 이때, 주변차량 탐색부(160)는 도로지도상에 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량의 위치를 매칭시키도록 한다.
주변차량 탐색부(160)는 탐색된 주변차량의 정보 및 주변차량의 위치가 매칭된 도로지도를 이동경로 예측부(170)로 전달하도록 한다.
이에, 이동경로 예측부(170)는 주변차량 탐색부(160)로부터 전달받은 주변차량의 정보 및 도로지도에 매칭된 주변차량의 위치에 근거하여 주변차량의 이동경로를 예측하도록 한다.
이때, 이동경로 예측부(170)는 주변차량의 정보에 근거하여 해당 주변차량이 소정의 경로 정보를 지원하는 차량, 예를 들어, 버스, 택시 등인지 확인할 수 있다.
이동경로 예측부(170)는 통신부(140)를 통해 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하는지 확인할 수 있다. 만일, 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하면, 이동경로 예측부(170)는 주변차량으로 해당 경로 정보를 요청할 수 있다. 이동경로 예측부(170)는 주변차량으로부터 미리 등록된 경로 정보가 수신되면, 수신된 경로 정보를 기준으로 해당 주변차량의 이동경로를 예측할 수 있다.
일 예로, 주변차량의 경로 정보가 해당 주변차량의 내비게이션에 등록된 경우, 이동경로 예측부(170)는 해당 주변차량의 내비게이션에 등록된 경로 정보를 요청할 수 있다. 이때, 이동경로 예측부(170)는 도로지도상에 매칭된 주변차량의 위치 및 주변차량으로부터 수신한 내비게이션 경로 정보를 기준으로 주변차량의 이동경로를 예측할 수 있다.
한편, 이동경로 예측부(170)는 해당 주변차량에 대한 경로 정보를 제공하는 서버에 접속하여 해당 주변차량에 대응하는 경로 정보를 요청할 수 있다. 이동경로 예측부(170)는 서버로부터 주변차량에 대응하는 경로 정보가 수신되면, 수신된 경로 정보를 기준으로 주변차량의 이동경로를 예측할 수 있다.
일 예로, 주변차량이 정해진 노선으로 주행하는 버스 차량인 경우, 이동경로 예측부(170)는 버스 정보 시스템에 접속하여 해당 버스 차량의 노선 정보를 요청할 수 있다. 이때, 이동경로 예측부(170)는 도로지도상에 매칭된 버스 차량의 위치 및 버스 정보 시스템으로부터 수신한 노선 정보를 기준으로 해당 버스 차량의 이동경로를 예측할 수 있다.
이 경우, 이동경로 예측부(170)는 해당 주변차량이 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는 차량인지를 확인할 수 있다. 이동경로 예측부(170)는 주변차량이 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는 것으로 확인된 경우에 해당 경로 정보를 기준으로 주변차량의 이동경로를 예측할 수 있다.
반면, 주변차량이 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는 차량이 아닌 경우, 이동경로 예측부(170)는 센서부(130) 및/또는 통신부(140)로부터 수신한 주변차량의 정보, 예를 들어, 주변차량과 차량 간 거리, 주변차량의 위치, 속도, 가속도, 이동 방향 등의 정보에 근거하여 이동경로를 예측하도록 한다.
또한, 주변차량에 대해 어떠한 경로 정보도 제공되지 않는 경우, 이동경로 예측부(170)는 해당 주변차량과 차량 간 거리, 주변차량의 위치, 속도, 가속도, 이동 방향 등의 정보에 근거하여 이동경로를 예측하도록 한다.
이동경로 예측부(170)는 차량으로부터 정해진 범위 내에 위치한 주변차량의 이동경로 예측 정보를 제어부로 전달하도록 한다.
제어부는 자율 주행 시스템 내에 구현된 프로세서일 수 있다. 이 경우, 제어부는 이동경로 예측부(170)로부터의 이동경로 예측 정보에 근거하여 해당 주변차량과 차량 간 충돌 상황을 판단하고, 판단 결과에 따라 자율 주행을 제어할 할 수 있다.
한편, 제어부는 자율 주행 시스템과 별도의 장치에 구현된 프로세서일 수 있다. 이 경우, 제어부는 자율 주행 시스템으로 주변차량의 이동경로 예측 정보를 제공할 수도 있다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치에 대한 제1 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다. 도 3a 및 도 3b는 차량으로부터 정해진 범위 내에서 검출된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 차량(10)의 이동경로 예측 장치의 센서부 및/또는 통신부는 주변차량(20)의 정보를 수신할 수 있다. 이때, 이동경로 예측 장치의 주변차량 탐색부는 차량(10)으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량(20)을 검출할 수 있다.
이동경로 예측 장치의 통신부는 주변차량(20)과 V2V 통신을 수행할 수 있으며, 이동경로 예측 장치의 이동경로 예측부는 통신부를 통해 주변차량(20)에 미리 등록된 경로 정보를 요청할 수 있다. 이 경우, 통신부는 도 3a에서와 같이 주변차량(20)으로부터 미리 등록된 경로 정보를 수신할 수 있다.
따라서, 차량의 이동경로 예측 장치는 도 3a에서 수신한 경로 정보를 기준으로 도 3b와 같이 주변차량(20)의 이동경로(P1)를 예측할 수 있다.
이 경우, 차량의 이동경로 예측 장치는 주변차량(20)의 이동경로 예측을 위해 복잡한 연산을 수행하지 않고도, 주변차량(20)으로부터 획득한 경로 정보를 기준으로 주변차량(20)의 현재 위치 및 속도 등에 근거하여 신속하게 이동경로를 예측하는 것이 가능하게 된다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 장치에 대한 제2 실시예를 설명하는데 참조되는 도면이다. 도 4a 및 도 4b는 차량으로부터 정해진 범위 내에서 검출된 주변차량의 경로 정보가 서버에 등록된 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 차량(10)의 이동경로 예측 장치의 센서부 및/또는 통신부는 주변차량(20)의 정보를 수신할 수 있다. 이때, 이동경로 예측 장치의 주변차량 탐색부는 차량(10)으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량(20)을 검출할 수 있다.
여기서, 이동경로 예측 장치의 이동경로 예측부는 주변차량(20)에 대해 등록된 경로 정보가 존재하는지 확인할 수 있다. 일 예로, 이동경로 예측부는 주변차량(20)과의 V2V 통신을 통해 주변차량(20)의 경로 정보가 등록된 서버(30)의 정보를 제공 받을 수 있다. 한편, 이동경로 예측부는 서버(30)에 접속하여 주변차량(20)에 대해 등록된 경로 정보가 존재하는지 확인할 수도 있다.
주변차량(20)의 경로 정보가 서버(30)에 등록된 경우, 통신부는 V2I 통신 혹은 무선 인터넷 통신을 통해 서버(30)에 접속할 수 있으며, 도 4a에서와 같이 주변차량(20)에 대응하여 등록된 경로 정보를 수신할 수 있다.
따라서, 차량의 이동경로 예측 장치는 도 4a에서 수신한 경로 정보를 기준으로 도 4b와 같이 주변차량(20)의 이동경로(P2)를 예측할 수 있다. 여기서, 이동경로 예측부는 주변차량(20)의 이동경로(P2)를 예측하기 전에, 주변차량(20)이 서버(30)로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하고 있는지를 확인할 수도 있다.
이 경우, 차량의 이동경로 예측 장치는 주변차량(20)의 이동경로 예측을 위해 복잡한 연산을 수행하지 않고도, 서버(30)로부터 제공된 주변차량(20)의 경로 정보를 기준으로 주변차량(20)의 현재 위치 및 속도 등에 근거하여 신속하게 이동경로를 예측하는 것이 가능하게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 이동경로 예측 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량의 이동경로 예측 장치는 센서부 및/또는 통신부를 통한 V2V 통신을 통해 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색할 수 있다(S110).
만일, 'S110' 과정에서 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량이 존재하는 것으로 확인되면(S120), 차량의 이동경로 예측 장치는 주변차량과의 V2V 통신 등을 통해 해당 주변차량으로부터 경로 정보의 제공이 가능한 차량인지를 확인할 수 있다. 여기서, 탐색된 주변차량이 경로 정보를 제공하는 차량인 경우(S130), 차량의 이동경로 예측 장치는 V2V 통신을 통해 주변차량으로 미리 등록된 경로 정보를 요청하고(S140), 해당 주변차량으로부터 경로 정보를 수신할 수 있다(S170).
한편, 탐색된 주변차량이 경로 정보를 제공하는 차량이 아닌 경우(S130), 차량의 이동경로 예측 장치는 V2I 통신 또는 무선 인터넷 통신을 통해 서버에 접속하여(S150), 주변차량의 경로 정보가 등록되었는지를 확인하도록 한다. 이때, 주변차량의 경로 정보가 서버에 등록된 경우(S160), 차량의 이동경로 예측 장치는 서버로부터 주변차량에 대한 경로 정보를 수신할 수 있다(S170)
차량의 이동경로 예측 장치는 'S170' 과정에서 주변차량 혹은 서버로부터 수신한 경로 정보를 기준으로 해당 주변차량의 이동경로를 예측할 수 있다(S180).
반면, 'S130' 과정에서 해당 주변차량이 경로 정보를 제공하는 차량이 아니고, 'S160' 과정에서 해당 주변차량의 경로 정보가 서버에 등록되지 않은 경우, 차량의 이동경로 예측 장치는 센서부 및/또는 통신부를 통해 해당 시점의 주변차량의 정보를 이용하여 이동경로를 계산하도록 한다(S190).
'S180' 과정 혹은 'S190' 과정에서 획득한 주변차량의 이동경로 정보는 자율 주행 시스템에서 차량과 주변차량 간 충돌 상황을 예측하는데 이용될 수 있다.
상기의 과정들은 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체, 즉, 메모리 및/또는 스토리지에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량 20: 주변차량
100: 이동경로 예측 장치 110: 제어부
120: 사용자 인터페이스부 130: 센서부
140: 통신부 150: 저장부
160: 주변차량 탐색부 170: 이동경로 예측부

Claims (16)

  1. 차량의 주변에 위치한 주변차량의 정보를 획득하는 센서부;
    주변차량 또는 서버와 신호를 송수신하는 통신부;
    상기 센서부 또는 상기 통신부를 통해 주변차량의 정보를 수신하여 상기 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색하는 주변차량 탐색부; 및
    상기 주변차량 탐색부에 의해 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우 상기 경로 정보 및 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 이동경로 예측부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동경로 예측부는,
    상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 주변차량으로 경로 정보를 요청하여 상기 주변차량으로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 이동경로를 예측하는것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동경로 예측부는,
    상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 이동경로 예측부는,
    상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 상기 주변차량의 이동경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 이동경로 예측부는,
    상기 주변차량이 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주변차량 탐색부는,
    상기 통신부를 통해 내비게이션 또는 지도 DB로부터 상기 차량 주변의 도로지도를 획득하고, 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량의 위치와 상기 도로지도를 매칭시키는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 이동경로 예측부는,
    상기 도로지도에 매칭된 주변차량의 위치를 기준으로 이동경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신부는,
    V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 상기 주변차량과 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신부는,
    V2I(Vehicle to Infra) 통신 또는 무선 인터넷 통신을 통해 상기 서버와 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 주변차량의 정보는,
    상기 차량과 주변차량 간 거리, 상기 주변차량의 위치, 속도, 이동방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 장치.
  11. 센서 또는 통신모듈을 통해 수신된 주변차량의 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 주변차량의 정보에 근거하여 상기 차량으로부터 미리 정해진 범위 내에 위치한 주변차량을 탐색하는 단계;
    상기 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는지 확인하는 단계; 및
    상기 탐색된 주변차량에 대해 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우 상기 경로 정보 및 상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 이동경로를 예측하는 단계는,
    상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 주변차량으로 경로 정보를 요청하는 단계; 및
    상기 주변차량으로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 상기 주변차량의 이동경로를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 이동경로를 예측하는 단계는,
    상기 탐색된 주변차량에 미리 등록된 경로 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는지 확인하는 단계; 및
    상기 서버에 상기 주변차량에 대응하는 경로 정보가 존재하는 경우, 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 근거하여 상기 주변차량의 이동경로를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 이동경로를 예측하는 단계는,
    상기 주변차량이 상기 서버로부터 제공된 경로 정보에 따라 주행하는지를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    내비게이션 또는 지도 DB로부터 상기 차량 주변의 도로지도를 획득하는 단계; 및
    상기 주변차량의 정보에 근거하여 상기 주변차량의 위치와 상기 도로지도를 매칭시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 이동경로를 예측하는 단계는,
    상기 도로지도에 매칭된 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변차량에 대한 이동경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 이동경로 예측 방법.
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