KR20170044786A - Vehicle control apparatus and method for sharing location information - Google Patents

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KR20170044786A KR1020150143898A KR20150143898A KR20170044786A KR 20170044786 A KR20170044786 A KR 20170044786A KR 1020150143898 A KR1020150143898 A KR 1020150143898A KR 20150143898 A KR20150143898 A KR 20150143898A KR 20170044786 A KR20170044786 A KR 20170044786A
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Abstract

A vehicle control method for sharing location information includes the steps of: recognizing a neighboring vehicle in a driving process; determining a wireless channel for direct communication with the neighboring vehicle; including surrounding information transmitted from the neighboring vehicle in map information; and updating routing information of a distributed hash table (DHT) type by using the map information. Accordingly, the present invention can support a shorter distance error and a quick location information update cycle by grasping the locations of the neighboring vehicles.

Description

위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치 및 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR SHARING LOCATION INFORMATION}[0001] VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR SHARING LOCATION INFORMATION [0002]

본 발명은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 중인 차량이 인접한 차량들과 각 차량이 인식한 장애물, 주변 차량 등의 정보를 서로 공유하여 주행 안전을 높이기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and method for sharing position information, and more particularly, to a vehicle control device and method for sharing position information, and more particularly, Apparatus and method.

주행 안전을 위해, 이웃 차량의 상대적인 위치추적을 위해 GPS (Global Positioning System)의 위치추적기술을 활용한 여러 방안들이 제안되었다. 하지만, 차량과 운전자의 안전을 위한 서비스에 바로 적용하기에는, GPS의 여러 기술적인 한계들로 인해 계산된 위치의 근본적인 신뢰가 떨어진다. GPS의 문제점은 대표적으로 지형으로 인한 예기치 않은 신호감쇄와 수신 단말기에 성능에 따른 위치의 오차가 있으며, 둘째로 GPS 좌표 연산 시 많은 컴퓨팅 파워의 필요로 인해 느린 갱신 주기가 있다. 이러한 단점들은 단순 길안내와 같은 서비스를 위해 사용될 경우 효율적일 수 있으나 차량과 운전자의 안전을 위한 서비스에는 부적합하다고 할 수 있다.For the safety of driving, several methods have been proposed that utilize GPS (Global Positioning System) positioning technology to track the relative position of neighboring vehicles. However, there is a fundamental lack of confidence in the calculated position due to the many technical limitations of the GPS to apply directly to services for vehicle and driver safety. The problem of GPS is typically the unexpected signal attenuation due to the terrain and the position error according to the performance in the receiving terminal. Secondly, there is a slow updating cycle due to the need of computing power in GPS coordinate calculation. These drawbacks may be effective when used for services such as simple guidance, but are unsuitable for services for vehicle and driver safety.

차량은 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비로 전방 충돌회피, 차선이탈경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등의 기능을 할 수 있는 운전보조장치(Advanced Driver Assistance System, ADAS)의 발전을 가져왔다. 운전보조장치(ADAS)는 운전 중 위험에서 벗어날 수 있도록 도와주는 장치로 감지 센서가 위험 사항을 감지하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고의 위험이 있음을 경고하고, 이를 인지하게 된 운전자가 판단을 하여 대처할 수 있도록 도와주는 장치이다. 이러한 장치는 단순히 경고에만 그치는 것이 아니라 차량 제어시스템과 결합하여 자동으로 차량을 제어하는 기술로 발전되었다. 하지만, 차량에 탑재된 감지 센서와 영상 장비만으로는 주행 중인 위치에서의 정보 수집에 한계가 있다.The vehicle has developed Advanced Driver Assistance System (ADAS) which can perform forward collision avoidance, lane departure warning, blind spot monitoring, and improved rearward surveillance with advanced sensor and intelligent image equipment. The driver assistance device (ADAS) is a device that helps to escape danger during operation. The sensor senses the danger and warns of the risk of accident through visual, auditory and tactile factors. Is a device that helps to make decisions and cope with them. Such a device has evolved into a technology that automatically controls the vehicle in combination with the vehicle control system, rather than just warning. However, there is a limitation in collecting information at the driving position only by the detection sensor and the image equipment mounted on the vehicle.

KR 10-2006-0106724 AKR 10-2006-0106724 A

본 발명은 차량 간 통신 환경에서 주변 차량 발견 및 위치 정보 공유를 통해 이웃 차량들의 위치를 파악, 보다 짧은 거리의 오차와 빠른 위치 정보 갱신 주기를 지원하는 장치와 방법을 제공할 수 있다.The present invention can provide an apparatus and method for locating neighboring vehicles and supporting a shorter distance error and a faster location information update cycle through neighboring vehicle discovery and location information sharing in an inter-vehicle communication environment.

또한, 본 발명은 이웃 차량과의 직접 통신을 통해 이웃 차량의 위치를 실시간으로 추적하여 차량의 안전성을 높일 수 있고 운전자의 편의성을 개선할 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide an apparatus and method for improving the safety of a vehicle by tracking the position of a neighboring vehicle in real time through direct communication with the neighboring vehicle and improving the convenience of the driver.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not restrictive of the invention, unless further departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be possible.

본 발명의 일 실시예에 따른 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법은 주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계, 상기 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 단계, 상기 이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계, 및 상기 지도 정보를 이용하여 분산 해쉬 테이블(Distributed Hash Table, DHT) 형식의 라우팅 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a vehicle sharing position information according to an exemplary embodiment of the present invention includes recognizing a neighboring vehicle while driving, determining a wireless channel for direct communication with the neighboring vehicle, Including surrounding information in the map information, and updating the routing information in a distributed hash table (DHT) format using the map information.

또한, 상기 주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계는 상기 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of recognizing neighboring vehicles during the driving may include receiving an advertisement message transmitted from the neighboring vehicles.

또한, 상기 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 단계는 상기 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 가공하는 단계; 상기 피어 데이터를 저장하는 단계; 상기 피어 데이터를 근거로 상기 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 상기 라우팅 정보를 변경하는 단계; 및 상기 라우팅 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the step of determining a radio channel for direct communication with the neighboring vehicle may include processing information of the neighboring vehicle into peer data; Storing the peer data; Modifying the routing information to correspond to the distributed hash table (DHT) format based on the peer data; And storing the routing information.

또한, 상기 이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계는 상기 주변정보를 수신하는 단계; 상기 주변정보를 상기 지도 정보에 매칭시키는 단계; 및 상기 주변정보에 대응하여 상기 지도 정보를 갱신하고 저장하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of including the peripheral information transmitted from the neighboring vehicle in the map information includes: receiving the peripheral information; Matching the peripheral information to the map information; And updating and storing the map information corresponding to the peripheral information.

또한, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법은 상기 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle control method sharing location information may further include transmitting sensing information to the neighboring vehicle.

또한, 상기 감지정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함할 수 있다.The sensing information may include at least one of a forward collision warning (FCW), a rear collision warning (RCW), and a blind spot detection (BSD) And may include information collected via a sensor mounted on the vehicle.

또한, 상기 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 단계는 상기 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하는 단계; 상기 요청 신호에 대응하여 상기 감지정보를 포함하는 응답메시지를 생성하는 단계; 상기 이웃한 차량에 대한 상기 라우팅 정보와 상기 감지정보와 연동하는 상기 지도정보를 요청하는 단계; 및 상기 라우팅 정보에 대응하여 상기 응답메시지와 상기 지도정보를 전달하는 단계를 포함할 수 있다.The transmitting of the sensing information to the neighboring vehicle further includes: receiving a request signal from the neighboring vehicle; Generating a response message including the sensing information corresponding to the request signal; Requesting the routing information for the neighboring vehicle and the map information linked with the sensing information; And transmitting the response message and the map information corresponding to the routing information.

또한, 상기 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함하고, 상기 복수의 차량에 동일한 상기 감지정보를 전달할 수 있다.In addition, the neighboring vehicle may include a plurality of vehicles, and may transmit the same sensing information to the plurality of vehicles.

또한, 상기 이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어질 수 있다.Also, direct communication with the neighboring vehicle may be via a single hop network.

본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치는 주행 중 이웃한 차량과 직접 통신으로 제1정보를 수신하는 데이터 수신부, 차량에 탑재된 센서를 통해 제2정보를 수집하는 데이터 수집부, 상기 제1정보 및 상기 제2정보 중 적어도 하나를 지도에 삽입하는 지도정보부, 및 상기 제2정보를 상기 이웃한 차량으로 전달하는 데이터 송신부를 포함할 수 있다.The vehicle control apparatus sharing position information according to another embodiment of the present invention includes a data receiving unit that receives first information through direct communication with a neighboring vehicle while driving, a data receiving unit that collects second information through a sensor mounted on the vehicle, A map information unit for inserting at least one of the first information and the second information into the map, and a data transmission unit for transmitting the second information to the neighboring vehicle.

또한, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치는 상기 제1정보를 상기 지도에 포함시킬 수 있도록 가공하는 제1데이터 가공부; 및 상기 제2정보를 상기 데이터 송신부를 통해 전달하기 위해 가공하는 제2데이터 가공부를 더 포함할 수 있다.Further, the vehicle control apparatus sharing location information may include a first data processing unit for processing the first information to be included in the map; And a second data processing unit for processing the second information to transmit the second information through the data transmission unit.

또한, 상기 데이터 수신부는 상기 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하고, 상기 제2데이터 가공부는 상기 요청 신호에 대응하여 상기 제2정보를 포함하는 응답메시지를 생성하고, 상기 데이터 송신부는 상기 이웃한 차량에 대한 상기 라우팅 정보와 상기 제2정보와 연동하는 상기 지도정보를 요청한 후, 상기 라우팅 정보에 대응하여 상기 응답메시지와 상기 지도정보를 전달할 수 있다.The data receiving unit may receive a request signal from the neighboring vehicle and the second data processing unit may generate a response message including the second information corresponding to the request signal, And transmits the response message and the map information corresponding to the routing information after requesting the routing information and the map information linked with the second information.

또한, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치는 상기 수신부를 통해 전달되는 상기 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 사용하여 상기 이웃한 차량을 감지하고, 상기 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 저장하여 상기 직접 통신을 설정하는 직접통신 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle control apparatus sharing location information may detect the neighboring vehicle using an advertisement message transmitted from the neighboring vehicle transmitted through the receiving unit, and transmit information of the neighboring vehicle to a peer ) Data to set up the direct communication.

또한, 상기 직접통신 제어부는 상기 피어 데이터를 근거로 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 라우팅 정보를 변경할 수 있다.Also, the direct communication control unit may change the routing information to correspond to the distributed hash table (DHT) format based on the peer data.

또한, 상기 지도정보부는 상기 지도에 포함되는 정보들을 저장하는 저장부; 상기 저장부로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 현재정보를 전달받는 탐색부; 상기 현재정보와 상기 제1정보 및 상기 제2정보 중 적어도 하나를 연결시켜 상기 현재정보를 갱신하는 처리부; 및 상기 처리부에서 갱신된 정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.The map information unit may include: a storage unit for storing information included in the map; A search unit for receiving current information corresponding to a position of the vehicle from the storage unit; A processor for connecting the current information with at least one of the first information and the second information to update the current information; And a display unit for displaying information updated by the processing unit.

또한, 상기 제2정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함할 수 있다.The second information may be used to support at least one of a Forward Collision Warning (FCW), a Rear Collision Warning (RCW), and a Blind Spot Detection (BSD) And may include information collected via sensors mounted on the vehicle.

또한, 상기 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함하고, 상기 복수의 차량에 동일한 상기 제2정보를 전달할 수 있다.Further, the neighboring vehicle may include a plurality of vehicles, and may transmit the same second information to the plurality of vehicles.

또한, 상기 이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어질 수 있다.Also, direct communication with the neighboring vehicle may be via a single hop network.

상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. And can be understood and understood.

본 발명에 따른 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the device according to the present invention will be described as follows.

본 발명은 이웃 차량들과의 지속적인 통신과 그에 따른 위치추적을 통해 최소 안전거리 확보하기 용이하고 사고발생률이 감소될 수 있으며, GPS와 같은 외부 인프라에 기대지 않고 자체적으로 이웃 차량의 위치를 추적함으로 특수한 상황에 대비할 수 있다.The present invention can minimize the safety distance and reduce the incidence of accidents by continuously communicating with neighboring vehicles and tracking the position thereof, and by tracking the position of the neighboring vehicle without resting on an external infrastructure such as GPS, I can prepare for the situation.

또한, 본 발명은 지능형 자율주행 시스템의 안전 관련 기능에 적용 가능하다.Further, the present invention is applicable to safety related functions of an intelligent autonomous navigation system.

또한, 본 발명은 스마트 기기와의 연동이 가능하며, 특수한 주변 상황 (주변 경찰차, 앰뷸런스 접근, 교통사고 발생 등)을 운전자에게 알기 쉽게 전달하는 것이 가능하다.Further, the present invention is capable of interlocking with a smart device and capable of informing a driver in a specific peripheral situation (a nearby police car, an ambulance approach, a traffic accident, etc.).

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable by the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도1은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 설명한다.
도2는 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 방법을 설명한다.
도3은 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 방법을 설명한다.
도4는 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치가 탑재된 차량을 설명한다.
도5는 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치를 설명한다.
도6은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 구현한 응용시스템 구조를 설명한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the invention and are incorporated in and constitute a part of this specification, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention. It is to be understood, however, that the technical features of the present invention are not limited to the specific drawings, and the features disclosed in the drawings may be combined with each other to constitute a new embodiment.
1 illustrates a vehicle control method of sharing position information.
FIG. 2 illustrates a method for determining a radio channel for direct communication with a neighboring vehicle.
FIG. 3 illustrates a method for transmitting sensing information to a neighboring vehicle.
Fig. 4 illustrates a vehicle equipped with a vehicle control device sharing location information.
5 illustrates a vehicle control apparatus sharing position information.
FIG. 6 illustrates an application system structure implementing a vehicle control method sharing location information.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and various methods to which embodiments of the present invention are applied will be described in detail with reference to the drawings. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiments, when it is described as being formed on the "upper" or "lower" of each element, the upper or lower (lower) And that at least one further component is formed and arranged between the two components. Also, the expression "upward" or "downward" may include not only an upward direction but also a downward direction with respect to one component.

주행 중 차량이 주변 차량과 장애물 등의 정보를 수집하기 위한 여러 방법이 제안되고 있다. 예를 들면, 주행 중 이웃한 차량에 대한 위치 정보를 수집하기 위해 GPS 시스템을 사용하는 경우 오차 범위가 커서 실효성이 작았다. 이를 극복하기 위해, 도심 지역에서 주요 지형지물(Landmark)을 기반으로 한 위치 측정 방식과 통신기기를 기반으로 한 위치 측정 방식을 같이 사용하는 방안이 제안되었다. 또한, 주행 중인 각 차량의 서로 다른 GPS 정보를 근거로 각 차량 사이의 상대적인 위치를 계산하는 방법도 제안되었다. 한편 최근에는 GPS 시스템이 아닌 차량에 탑재된 차량에 설치된 3개의 레이더 빔을 통해 전방 100~200미터 지점까지 감지하는 방법이 제안되었는데, 이는 기후와 조명 조건에 영향 받지 않는 장점이 있다.Various methods have been proposed for collecting information such as nearby vehicles and obstacles while the vehicle is traveling. For example, when using a GPS system to collect position information on neighboring vehicles while driving, the error range was large, which was ineffective. In order to overcome this problem, a method of using a landmark based location measurement method and a communication device based location measurement method in the urban area was proposed. Also, a method of calculating the relative position between each vehicle based on different GPS information of each vehicle while driving is also proposed. On the other hand, recently, a method of detecting from 100 to 200 meters forward through three radar beams installed in a vehicle mounted on a vehicle, rather than a GPS system, has been proposed, which is advantageous in that it is not affected by climate and lighting conditions.

도1은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 설명한다.1 illustrates a vehicle control method of sharing position information.

도시된 바와 같이, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법은 주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계(10), 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 단계(12), 이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계(14), 및 지도 정보를 이용하여 분산 해쉬 테이블(Distributed Hash Table, DHT) 형식의 라우팅 정보를 갱신하는 단계(16)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, a vehicle control method sharing location information includes a step 10 of recognizing a neighboring vehicle while driving, a step 12 of determining a wireless channel for direct communication with a neighboring vehicle, (14) including information about the surrounding information in the map information, and updating (16) routing information in a distributed hash table (DHT) format using the map information.

주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계(10)는 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 일반적으로, 광고(advertisement) 메시지는 네트워크 상 TCP/IP 계층에서 사용하는 프로토콜 등에 의해 정의될 수 있는 질의 메시지 중 하나로 네트워크 라우팅(routing)이 가능하다는 것을 알리는 목적으로 사용될 수 있다. 여기서는 이웃한 차량이 직접통신이 가능하다는 것을 알려주는 메시지라고 간주할 수 있다.The step 10 of recognizing neighboring vehicles while driving may include receiving an advertisement message transmitted from a neighboring vehicle. Generally, an advertisement message can be used for the purpose of informing that network routing is possible by one of query messages that can be defined by a protocol used in the TCP / IP layer in the network. Here, it can be regarded as a message informing that neighboring vehicles can communicate directly.

차량이 이웃한 차량으로부터 광고 메시지를 수신하면, 이웃한 차량과의 직접 통신을 위한 무선 채널을 설정할 수 있다(12). 만약 주행 중 이웃한 차량과 직접 통신이 가능하도록 채널이 형성되면, 이웃한 차량으로부터 데이터를 직접 전달받을 수 있고 전달된 데이터는 지도 정보에 포함될 수 있다.When a vehicle receives an advertisement message from a neighboring vehicle, a wireless channel for direct communication with a neighboring vehicle can be established (12). If a channel is formed to enable direct communication with neighboring vehicles during driving, data can be directly received from neighboring vehicles, and the transmitted data can be included in the map information.

이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계(14)는 주변정보를 수신하는 단계, 주변정보를 지도 정보에 매칭시키는 단계, 주변정보에 대응하여 지도 정보를 갱신하고 저장하는 단계를 포함할 수 있다.The step of including the peripheral information transmitted from the neighboring vehicle in the map information includes receiving the peripheral information, matching the peripheral information with the map information, and updating and storing the map information corresponding to the peripheral information .

도시되지 않았지만, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법은 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.Although not shown, a vehicle control method that shares location information may further include transmitting sensed information to a neighboring vehicle.

여기서, 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함할 수 있고, 차량은 복수의 차량에 데이터 또는 신호를 전달할 수 있고, 복수의 차량으로부터 전달되는 데이터 혹은 신호를 수신할 수도 있다.Here, the neighboring vehicle may include a plurality of vehicles, the vehicle may transmit data or signals to the plurality of vehicles, and may receive data or signals transmitted from the plurality of vehicles.

이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어질 수 있다.Direct communication with neighboring vehicles can be done via a single hop network.

도2는 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 방법을 설명한다. 차량이 주행 중 이웃한 차량과 직접통신을 수행하기 위해, 단말간 직접통신(Peer-to-Peer communication) 방식을 사용할 수 있다.FIG. 2 illustrates a method for determining a radio channel for direct communication with a neighboring vehicle. A peer-to-peer communication scheme may be used to directly communicate with a neighboring vehicle while the vehicle is traveling.

도시된 바와 같이, 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 방법은 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 가공하는 단계(20), 피어 데이터를 저장하는 단계(22), 피어 데이터를 근거로 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 라우팅 정보를 변경하는 단계(24), 및 라우팅 정보를 저장하는 단계(26)를 포함할 수 있다.As shown, a method for determining a radio channel for direct communication with a neighboring vehicle includes processing (20) the information of neighboring vehicles into peer data, storing (22) the peer data, Modifying routing information 24 to correspond to a distributed hash table (DHT) format based on the data, and storing 26 the routing information.

여기서, 분산 해시 테이블(distributed hash table, DHT)은 해시 테이블을 분산하여 관리하는 기술이다. 해쉬 테이블(hash table)은 키(key)라는 특별한 인덱스로 자료에 접근하는 배열로 구성되는 자료구조이다. 이를 네트워크 상에 분포하는 개체 등을 정의하는 데 사용할 수 있다. 네트워크 상에서 어떤 항목을 찾아갈 때 해시 테이블을 이용하는데, 중앙 시스템이 아닌 각 노드들이 이름을 값으로 맵핑하는 기능을 하는 방식을 분산 해시 테이블(DHT)이라고 할 수 있다. 분산 해시 테이블(DHT)은 부하가 집중되지 않고 분산된다는 큰 장점이 있어, 극단적으로 큰 규모의 노드들도 관리할 수 있다. 주행 중 차량으로부터 인접한 영역 내에 위치할 수 있는 이웃한 차량은 적을 수도 있고 많을 수도 있다. 각각의 차량이 네트워크 상에 노드와 같이 인식될 수 있으므로, 차량이 복수의 이웃한 차량들과 각각 직접 통신을 통해 빠르고 정확히 데이터를 주고 받기 위해 분산 해시 테이블(distributed hash table, DHT)이 적용될 수 있다.Here, the distributed hash table (DHT) is a technology for distributing and managing hash tables. A hash table is a data structure that consists of an array that accesses data with a special index called a key. It can be used to define objects distributed on the network. A distributed hash table (DHT) is a method that uses a hash table to locate an item on the network, and each node, rather than the central system, maps the name to a value. Distributed hash tables (DHTs) have the great advantage of being distributed without load, and can manage extremely large nodes. Neighboring vehicles that may be located in an area adjacent to the vehicle during travel may be small or large. Since each vehicle can be recognized as a node on the network, a distributed hash table (DHT) can be applied to the vehicle to quickly and accurately send and receive data through direct communication with a plurality of neighboring vehicles .

먼저, 이웃한 차량의 정보는 이웃한 차량으로부터 수신된 광고(advertisement) 메시지에 포함될 수 있다. 전달받은 이웃한 차량의 정보는 단말간 직접통신(Peer-to-Peer communication) 방식을 위해 저장하는 피어 데이터(Peer Data)와 같은 형식으로 저장될 수 있다(22). 이후, 복수의 이웃한 차량들과의 개별적인 직접 통신을 위해, 피어 데이터를 근거로 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 라우팅 정보를 변경할 수 있다(24).First, information of a neighboring vehicle may be included in an advertisement message received from a neighboring vehicle. The information of the neighboring vehicles can be stored in the form of peer data storing for the peer-to-peer communication (22). Thereafter, the routing information may be modified (24) to correspond to a distributed hash table (DHT) format based on the peer data, for separate direct communication with a plurality of neighboring vehicles.

라우팅 정보는 라우팅 테이블(routing table)을 포함할 수 있다. 라우팅 테이블은 네트워크 상의 개체에서 목적지 주소를 목적지에 도달하기 위한 네트워크 노선으로 변환시키는 목적으로 사용될 수 있다. 차량이 복수의 이웃한 차량들과 직접 통신을 개별적으로 수행하기 위해 라우팅 테이블이 사용될 수 있다.The routing information may include a routing table. The routing table can be used to convert the destination address from an entity on the network to a network route to reach the destination. A routing table can be used to individually perform direct communication with a plurality of neighboring vehicles.

도3은 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 방법을 설명한다.FIG. 3 illustrates a method for transmitting sensing information to a neighboring vehicle.

도시된 바와 같이, 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 방법은 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하는 단계(30), 요청 신호에 대응하여 감지정보를 포함하는 응답메시지를 생성하는 단계(32), 이웃한 차량에 대한 라우팅 정보와 감지정보와 연동하는 지도정보를 요청하는 단계(34), 및 라우팅 정보에 대응하여 응답메시지와 지도정보를 전달하는 단계(36)를 포함할 수 있다.As shown, a method for transmitting sensing information to a neighboring vehicle includes receiving (30) a request signal from a neighboring vehicle, generating (32) a response message including sensing information corresponding to the request signal, (34) requesting routing information for neighboring vehicles and map information linked with the sensing information, and transmitting (36) a response message and map information corresponding to the routing information.

이때, 이웃한 차량으로 전달되는 감지정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함할 수 있다.At this time, the detection information transmitted to the neighboring vehicles may include at least one of a Forward Collision Warning (FCW), a Rear Collision Warning (RCW), and a Blind Spot Detection (BSD) And may include information collected via sensors mounted on the vehicle to support the vehicle.

도4는 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치가 탑재된 차량을 설명한다.Fig. 4 illustrates a vehicle equipped with a vehicle control device sharing location information.

도시된 바와 같이, 차량은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치(50), 주행 안전 장치(40), 복수의 센서(82, 84, 92, 94, 96, 98)를 포함할 수 있다. 복수의 센서(82, 84, 92, 94, 96, 98)는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 등을 포함하는 주행 안전 장치(40)의 동작을 위해 사용될 수 있다. 주행 안전 장치(40)에 포함되는 전방추돌경고시스템(FCW), 후방추돌경고시스템(RCW), 및 사각지대 감지장치(BSD)에 사용되는 복수의 센서(82, 84, 92, 94, 96, 98)는 선택적으로 차량에 탑재될 수 있다.As shown, the vehicle may include a vehicle control device 50, a travel safety device 40, and a plurality of sensors 82, 84, 92, 94, 96, 98 sharing position information. The plurality of sensors 82, 84, 92, 94, 96, and 98 may include a forward collision warning system (FCW), a rear collision warning system (RCW), and a blind spot detection system , BSD), and the like. A plurality of sensors 82, 84, 92, 94, 96, and 96 used in the front collision warning system FCW, the rear collision warning system RCW, and the dead zone sensor BSD included in the driving safety device 40, 98 may optionally be mounted on the vehicle.

예를 들면, 충돌 방지와 주변 차량과의 적정 거리를 유지하기 위해, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC)은 전방 센서(82)를 사용하는 전방추돌경고시스템(FCW)을 사용할 수 있다. 전방추돌경고시스템(FCW)은 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 자동차와의 충돌 회피를 목적으로 운전자에게 시각적, 청각적, 촉각적 경고를 주기 위한 장치이다.For example, to prevent collision and maintain proper distance from the surrounding vehicle, the Smart Cruise Control System (SCC) may use a front collision warning system (FCW) using the front sensor 82. The front collision warning system (FCW) is a device for giving visual, auditory and tactile warning to the driver for the purpose of avoiding collision with the forward vehicle by detecting the vehicle in the same direction in front of the driving lane.

전방추돌경고시스템(FCW)뿐만 아니라, 차량은 후방 센서(84)를 사용하는 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW)을 포함할 수 있다. 후방추돌경고시스템(RCW)은 주행 차선의 후방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하고, 후방 자동차와의 충돌을 회피하거나 완화를 목적으로 운전자에게 시각적, 청각적, 촉각적 경고를 주기 위한 장치이다.In addition to the front collision warning system (FCW), the vehicle may include a rear collision warning system (RCW) using a rear sensor 84. The rear-end collision warning system (RCW) is a device for sensing the vehicle in the same direction from the rear of the driving lane and for giving visual, auditory and tactile warning to the driver for the purpose of avoiding collision with the rear vehicle .

또한, 차량에는 측면 센서(92, 94, 96, 98)를 사용하는 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD)가 포함될 수 있다. 사각지대 감지장치(BSD)는 접근하는 자동차 그리고 사각지대에 위치한 자동차에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 장치로 사각지대에 있는 자동차 등을 인지하지 못하고 차선을 변경하거나 근접하는 자동차로 인해 사고위험이 감지되는 경우 미연에 사고를 방지하기 위한 안전장치이다. 차량에 포함되는 사각지대 감지장치(BSD) 등을 사용하면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC)에 따른 주행 시 병렬 주행이 발생하는 지를 감지하고, 병렬 주행이 발생하는 경우 차량의 속도를 가감하여 병렬 주행 상황을 벗어나게 할 수 있다.In addition, the vehicle may include blind spot detection (BSD) using side sensors 92, 94, 96, 98. The Blind Zone Detector (BSD) is a device that provides the driver with information about the car that is approaching and the blind spot. It does not recognize the car in the blind spot, It is a safety device to prevent accidents in case of accident. Using a dead-zone detection system (BSD) included in the vehicle, it is possible to detect whether parallel travel occurs during travel according to the Smart Cruise Control System (SCC), and when a parallel travel occurs, I can get out of the situation.

도5는 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치를 설명한다.5 illustrates a vehicle control apparatus sharing position information.

도시된 바와 같이, 주행 안전 장치(40)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC, 42), 전방추돌경고시스템(FCW, 44), 사각지대 감지장치(BSD, 46) 및 후방추돌경고시스템(RCW, 48) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.As shown, the travel safety device 40 includes a smart cruise control system (SCC) 42, a front collision warning system (FCW) 44, a blind zone sensing device (BSD) 46 and a rear collision warning system ). ≪ / RTI >

주행 안전 장치(40)와 연동하는 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치(50)는 주행 중 이웃한 차량과 직접 통신으로 제1정보를 수신하는 데이터 수신부(52), 차량에 탑재된 센서를 통해 제2정보를 수집하는 데이터 수집부(64), 제1정보 및 제2정보 중 적어도 하나를 지도에 삽입하는 지도정보부(62), 및 제2정보를 이웃한 차량으로 전달하는 데이터 송신부(56)를 포함할 수 있다.A vehicle control device (50) sharing location information interlocked with the driving safety device (40) includes a data receiving section (52) for receiving first information in direct communication with a neighboring vehicle during traveling, A map information unit 62 for inserting at least one of the first information and the second information into the map and a data transmission unit 56 for transmitting the second information to the neighboring vehicle .

또한, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치(50)는 제1정보를 지도에 포함시킬 수 있도록 가공하는 제1데이터 가공부(60), 및 제2정보를 데이터 송신부(56)를 통해 전달하기 위해 가공하는 제2데이터 가공부(58)를 포함할 수 있다.The vehicle control device 50 that shares the positional information includes a first data processing section 60 for processing the first information to be included in the map and a second data processing section 60 for transmitting the second information through the data transmitting section 56 And a second data processing unit 58 for processing the data.

데이터 수집부(64)를 통해 수집된 정보를 이웃한 차량으로 전달하기 위해서, 데이터 수신부(52)는 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하고, 제2데이터 가공부(58)는 요청 신호에 대응하여 제2정보를 포함하는 응답메시지를 생성할 수 있다. 데이터 송신부(56)는 이웃한 차량에 대한 라우팅 정보와 제2정보와 연동하는 상기 지도정보를 요청한 후, 라우팅 정보에 대응하여 응답메시지와 지도정보를 전달할 수 있다.The data receiving unit 52 receives the request signal from the neighboring vehicle and the second data processing unit 58 receives the request signal in response to the request signal in order to transfer the information collected through the data collecting unit 64 to the neighboring vehicle And generate a response message including the second information. The data transmission unit 56 may transmit the response message and the map information corresponding to the routing information after requesting the routing information for the neighboring vehicle and the map information linked with the second information.

위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치(50)는 직접통신 제어부(54)를 더 포함할 수 있다. 직접통신 제어부(54)는 수신부(52)를 통해 전달되는 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 사용하여 이웃한 차량을 감지하고, 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 저장하여 직접 통신을 설정할 수 있다. 또한, 직접통신 제어부(54)는 피어 데이터를 근거로 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 라우팅 정보를 변경할 수 있다.The vehicle control device 50 sharing location information may further include a direct communication control section 54. [ The direct communication control unit 54 detects a neighboring vehicle using an advertisement message transmitted from a neighboring vehicle transmitted through the receiving unit 52 and stores information of neighboring vehicles as peer data Direct communication can be established. Also, the direct communication control unit 54 can change the routing information to correspond to the distributed hash table (DHT) format based on the peer data.

도시되지 않았지만, 지도정보부(62)는 지도에 포함되는 정보들을 저장하는 저장부, 저장부로부터 차량의 위치에 대응하는 현재정보를 전달받는 탐색부, 현재정보와 제1정보 및 제2정보 중 적어도 하나를 연결시켜 현재정보를 갱신하는 처리부, 및 처리부에서 갱신된 정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.Although not shown, the map information unit 62 includes a storage unit for storing information included in the map, a search unit for receiving current information corresponding to the position of the vehicle from the storage unit, at least one of current information and first information and second information And a display unit for displaying the updated information in the processing unit.

데이터 수집부(64)를 통해 획득되는 제2정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함할 수 있다.The second information acquired through the data collecting unit 64 includes a forward collision warning (FCW), a rear collision warning (RCW), and a blind spot detection (BSD) The information collected through the sensors mounted on the vehicle to support at least one of the sensors.

수신부(52) 및 송신부(56)를 통해 통신하는 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함할 수 있다. 이때, 이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어질 수 있다. 또한, 송신부(56)는 복수의 차량에 동일한 제2정보를 전달할 수 있다.Neighboring vehicles communicating through the receiving unit 52 and the transmitting unit 56 may include a plurality of vehicles. At this time, direct communication with neighboring vehicles can be performed through a single hop network. Also, the transmitting unit 56 can transmit the same second information to a plurality of vehicles.

도6은 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 구현한 응용시스템 구조를 설명한다.FIG. 6 illustrates an application system structure implementing a vehicle control method sharing location information.

도시된 바와 같이, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 구현한 응용시스템은 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스(Application Programming Interface, API)부(68), 미들웨어(middleware)부(70), 이웃한 차량과의 연동을 위한 차량간 직접통신(Vehicle-to-Vehicle, V2V)부(80), 차량에 탑재된 센서들을 관리하는 센서관리부(78)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, the application system implementing the vehicle control method sharing location information includes an application programming interface (API) unit 68, a middleware unit 70, A vehicle-to-vehicle (V2V) unit 80 for the vehicle, and a sensor management unit 78 for managing sensors mounted on the vehicle.

여기서, 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스(API)부(68)는 응용 프로그램에서 사용할 수 있도록, 운영 체제나 프로그래밍 언어가 제공하는 기능을 제어할 수 있게 만든 인터페이스를 포함한다. 또한, 미들웨어부(70)는 응용 소프트웨어와 운영 체제로부터 제공받는 서비스 이외에 추가적으로 이용할 수 있는 서비스를 제공하는 컴퓨터 소프트웨어이다. 미들웨어부(70)는 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스(API)부(68)와 차량간 직접통신(V2V)부(80) 및 센서관리부(78)의 양 쪽을 연결하여 데이터를 주고 받을 수 있도록 중간에서 매개 역할을 하는 소프트웨어를 포함하고, 네트워크를 통해서 연결된 여러 개의 컴퓨터에 있는 많은 프로세스들에게 어떤 서비스를 사용할 수 있도록 연결해 주는 소프트웨어를 더 포함할 수 있다.Here, the application program programming interface (API) unit 68 includes an interface that allows an operating system or a programming language to control the functions provided by the application program. The middleware unit 70 is computer software that provides services that can be additionally used in addition to the services provided by the application software and the operating system. The middleware unit 70 is connected to the application program interface (API) unit 68 and the vehicle direct communication (V2V) unit 80 and the sensor management unit 78, It can contain software that acts as a role, and it can include software that connects many processes on multiple computers connected through a network to make use of a service.

미들웨어부(70)는 데이터 관리부(72), 네트워크 관리부(74), 및 동적 위치 관리부(76)를 포함할 수 있다.The middleware unit 70 may include a data management unit 72, a network management unit 74, and a dynamic location management unit 76.

데이터 관리부(72)는 메시지 처리부(102), 라우팅 데이터부(104), 피어 데이터부(106), 및 지도 처리부(108)를 포함할 수 있다. 메시지 처리부(102)는 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스(API)부(68)와 네트워크 관리부(74) 간의 메시지를 송수신할 수 있다. 라우팅 데이터부(104)는 분산 해쉬 테이블(DHT) 처리부(114)가 생성한 라우팅 테이블(Routing Table)을 저장할 수 있고, 직접통신처리부(112)로부터 요청이 들어온 경우 라우팅(Routing)에 필요한 데이터를 전달할 수 있다.The data management unit 72 may include a message processing unit 102, a routing data unit 104, a peer data unit 106, and a map processing unit 108. The message processing unit 102 can send and receive messages between the application programming interface (API) unit 68 and the network management unit 74. [ The routing data unit 104 may store the routing table generated by the distributed hash table processing unit 114 and may store data necessary for routing when a request is received from the direct communication processing unit 112 .

피어 데이터부(106)는 피어 감지(Peer Discovery) 동작을 통해 전달되는 피어 아이디(Peer ID) 및 차량정보와 차량 감지(Vehicle Discovery) 동작을 통해 전달되는 차량 정보를 매칭하여 저장할 수 있다. 저장된 데이터는 지도 생성부(122)로 전달될 수 있다. 지도 처리부(108)는 지도 생성부(122)에서 전달받은 지도 정보를 저장하고, 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스(API)부(68), 직접통신처리부(112) 및 분산 해쉬 테이블(DHT) 처리부(114)로 지도 정보를 전달할 수 있다.The peer data unit 106 may store and store the peer ID and the vehicle information transmitted through the peer discovery operation and the vehicle information transmitted through the vehicle discovery operation. The stored data may be transmitted to the map generator 122. The map processing unit 108 stores the map information received from the map generating unit 122 and includes an application program programming interface (API) unit 68, a direct communication processing unit 112, and a distributed hash table (DHT) The map information can be transmitted.

네트워크 관리부(74)는 직접통신처리부(112), 분산 해쉬 테이블(DHT) 처리부(114), 피어 감지부(116), 및 실시간 전송부(118)를 포함할 수 있다.The network management unit 74 may include a direct communication processing unit 112, a distributed hash table (DHT) processing unit 114, a peer detection unit 116, and a real time transmission unit 118.

피어 감지부(116)는 주기적으로 자신의 네트워크 아이디(ID) 및 정보(Peer 및 차량 정보)를 네트워크에 광고(advertisement)할 수 있고, 주행 중 차량 간 직접 통신이 가능한 인접한 차량으로부터 피어(Peer) 정보를 수신할 수 있고, 피어 정보를 데이터 관리부(72) 내 피어 데이터부(106)로 전달할 수 있다. 분산 해쉬 테이블(DHT) 처리부(114)는 차량 간 직접 통신(V2V)에서 요구되는 라우팅 정보 및 지도 정보를 분산 저장할 수 있다. 분산 해쉬 테이블(DHT) 처리부(114)에 저장되는 지도 정보는 단일 홉 노드(Single Hop Node)의 경우 100ms마다 갱신될 수 있고, 다수 홉 노드(Multi Hop Node)의 경우에는 비실시간(Non-Real-Time)으로 갱신될 수 있다.The peer detection unit 116 may periodically advertise its network ID and information (peer and vehicle information) on the network, and may be a peer from an adjacent vehicle capable of direct communication between vehicles while driving, And may transmit the peer information to the peer data part 106 in the data management part 72. [ The distributed hash table (DHT) processing unit 114 may distribute and store the routing information and the map information required in the inter-vehicle direct communication (V2V). The map information stored in the distributed hash table (DHT) processing unit 114 may be updated every 100 ms in the case of a single hop node, and non-real time in the case of a multi- -Time).

직접통신처리부(112)는 데이터를 송수신하기 위한 방식을 지원할 수 있다. 예를 들어, 직접통신처리부(112)는 차량과 이웃한 차량과의 일대일 송수신 방식(Unicasting) 또는 일대다 송수신 방식(Multicasting)을 통한 차량 간 직접통신을 위해 데이터 또는 메시지를 가공하고, 분산 해쉬 테이블(DHT) 및 지도 정보를 활용하여 라우팅(routing)을 수행하고 데이터 또는 메시지를 전송할 수 있다.The direct communication processing unit 112 may support a method for transmitting and receiving data. For example, the direct communication processing unit 112 processes data or messages for direct vehicle-to-vehicle communication through a one-to-one transmission / reception method or a one-to-many transmission / reception method (Multicasting) (DHT) and map information to perform routing and transmit data or messages.

실시간 전송부(118)는 단일 홉 전송(Single-hop broadcast) 방식의 직접통신을 수행할 수 있고, 시스템 간 통신에 필요한 메시지 프로토콜을 구성하고 분류할 수 있다.The real-time transmitter 118 can perform direct communication using a single-hop broadcast scheme, and can configure and classify message protocols required for inter-system communication.

동적 위치 관리부(76)는 차량 감지부(124)와 지도 생성부(122)를 포함할 수 있다.The dynamic location management unit 76 may include a vehicle sensing unit 124 and a map generation unit 122.

차량 감지부(124)는 차량에 탑재된 센서를 통해 발견된 이웃한 차량과 센서 감지 범위를 벗어나는 차량에 대한 정보를 지도 생성부(122)로 전달할 수 있다. 지도 생성부(122)는 차량 감지부(124)에서 전달된 차량 정보를 피어 데이터부(106)에 전달할 수 있고, 피어 데이터부(106)에서 매칭된 피어 차량의 정보를 바탕으로 현재 위치에서 인접한 차량들의 상대 위치를 인식하고, 지도 정보에 포함시킬 수 있다. 또한, 지도 생성부(122)는 이동중인 피어 차량의 속도, 상대 위치를 통해 이후 진행되는 위치를 예측하여 지도 정보를 갱신할 수 있다.The vehicle sensing unit 124 may transmit information about the neighboring vehicle detected through the sensor mounted on the vehicle and the vehicle outside the sensor sensing range to the map generating unit 122. [ The map generating unit 122 may transmit the vehicle information transmitted from the vehicle sensing unit 124 to the peer data unit 106 and may generate the map information on the basis of the information of the peer vehicle matched in the peer data unit 106, The relative positions of the vehicles can be recognized and included in the map information. In addition, the map generating unit 122 can update the map information by predicting the future position through the speed and the relative position of the moving peer vehicle.

상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다.The method according to the above-described embodiments may be implemented as a program to be executed by a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD- , A floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet).

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer readable recording medium may be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional program, code, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

40: 주행 안전 장치
50: 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치
68: 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스부
70: 미들웨어부
80: 차량간 직접통신부
78: 센서관리부40: Driving safety device
50: vehicle control device sharing location information
68: Application Programming Interface
70: Middleware Department
80: Direct communication between vehicles
78:

Claims (20)

주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계;
상기 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 단계;
상기 이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계; 및
상기 지도 정보를 이용하여 분산 해쉬 테이블(Distributed Hash Table, DHT) 형식의 라우팅 정보를 갱신하는 단계
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.Recognizing a neighboring vehicle while driving;
Determining a wireless channel for direct communication with the neighboring vehicle;
Including surrounding information transmitted from the neighboring vehicle in the map information; And
Updating routing information in a distributed hash table (DHT) format using the map information
And the location information is shared by the plurality of users. 제1항에 있어서,
상기 주행 중 이웃한 차량을 인식하는 단계는 상기 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 수신하는 단계를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of recognizing a neighboring vehicle during the driving includes receiving an advertisement message transmitted from the neighboring vehicle. 제1항에 있어서,
상기 이웃한 차량과 직접 통신을 위한 무선채널을 결정하는 단계는
상기 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 가공하는 단계;
상기 피어 데이터를 저장하는 단계;
상기 피어 데이터를 근거로 상기 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 상기 라우팅 정보를 변경하는 단계; 및
상기 라우팅 정보를 저장하는 단계
를 더 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein determining a wireless channel for direct communication with the neighboring vehicle comprises:
Processing information of the neighboring vehicle into peer data;
Storing the peer data;
Modifying the routing information to correspond to the distributed hash table (DHT) format based on the peer data; And
Storing the routing information
Wherein the location information is shared by a plurality of users. 제1항에 있어서,
상기 이웃한 차량으로부터 전달된 주변정보를 지도 정보에 포함시키는 단계는
상기 주변정보를 수신하는 단계;
상기 주변정보를 상기 지도 정보에 매칭시키는 단계; 및
상기 주변정보에 대응하여 상기 지도 정보를 갱신하고 저장하는 단계
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of including the peripheral information transmitted from the neighboring vehicle in the map information
Receiving the peripheral information;
Matching the peripheral information to the map information; And
Updating and storing the map information corresponding to the peripheral information
And the location information is shared by the plurality of users. 제1항에 있어서,
상기 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 단계
를 더 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
Transmitting sensing information to the neighboring vehicle
Wherein the location information is shared by a plurality of users. 제5항에 있어서,
상기 감지정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.6. The method of claim 5,
The sensing information may be stored in a vehicle to support at least one of a Forward Collision Warning (FCW), a Rear Collision Warning (RCW), and a Blind Spot Detection (BSD) Wherein the location information includes information collected via the sensor. 제5항에 있어서,
상기 이웃한 차량으로 감지정보를 전달하는 단계는
상기 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하는 단계;
상기 요청 신호에 대응하여 상기 감지정보를 포함하는 응답메시지를 생성하는 단계;
상기 이웃한 차량에 대한 상기 라우팅 정보와 상기 감지정보와 연동하는 상기 지도정보를 요청하는 단계; 및
상기 라우팅 정보에 대응하여 상기 응답메시지와 상기 지도정보를 전달하는 단계
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.6. The method of claim 5,
The step of transmitting sensing information to the neighboring vehicle
Receiving a request signal from the neighboring vehicle;
Generating a response message including the sensing information corresponding to the request signal;
Requesting the routing information for the neighboring vehicle and the map information linked with the sensing information; And
Transmitting the response message and the map information corresponding to the routing information
And the location information is shared by the plurality of users. 제5항에 있어서,
상기 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함하고, 상기 복수의 차량에 동일한 상기 감지정보를 전달하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the neighboring vehicle includes a plurality of vehicles, and transmits the same sensing information to the plurality of vehicles. 제1항에 있어서,
상기 이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어지는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein direct communication with the neighboring vehicle is via a single hop network. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 청구항 제1항에 기재된 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램.13. An application program, comprising: a vehicle control method of sharing location information according to claim 1 through being executed by a processor. 청구항 제10항에 기재된 위치 정보를 공유하는 차량 제어 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.A vehicle control method for sharing position information according to claim 10. 주행 중 이웃한 차량과 직접 통신으로 제1정보를 수신하는 데이터 수신부;
차량에 탑재된 센서를 통해 제2정보를 수집하는 데이터 수집부;
상기 제1정보 및 상기 제2정보 중 적어도 하나를 지도에 삽입하는 지도정보부; 및
상기 제2정보를 상기 이웃한 차량으로 전달하는 데이터 송신부
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.A data receiving unit for receiving first information through direct communication with a neighboring vehicle during traveling;
A data collecting unit for collecting second information through a sensor mounted on the vehicle;
A map information unit for inserting at least one of the first information and the second information into a map; And
A data transmission unit for transmitting the second information to the neighboring vehicle,
Wherein the position information is shared by the vehicle control device. 제12항에 있어서,
상기 제1정보를 상기 지도에 포함시킬 수 있도록 가공하는 제1데이터 가공부; 및
상기 제2정보를 상기 데이터 송신부를 통해 전달하기 위해 가공하는 제2데이터 가공부
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
A first data processing unit processing the first information so as to be included in the map; And
And a second data processing unit for processing the second information to transmit the second information through the data transmission unit,
Wherein the position information is shared by the vehicle control device. 제13항에 있어서,
상기 데이터 수신부는 상기 이웃한 차량으로부터 요청 신호를 수신하고,
상기 제2데이터 가공부는 상기 요청 신호에 대응하여 상기 제2정보를 포함하는 응답메시지를 생성하고,
상기 데이터 송신부는 상기 이웃한 차량에 대한 상기 라우팅 정보와 상기 제2정보와 연동하는 상기 지도정보를 요청한 후, 상기 라우팅 정보에 대응하여 상기 응답메시지와 상기 지도정보를 전달하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.14. The method of claim 13,
Wherein the data receiving unit receives a request signal from the neighboring vehicle,
The second data processor generates a response message including the second information corresponding to the request signal,
Wherein the data transmitter transmits the response message and the map information corresponding to the routing information after requesting the routing information for the neighboring vehicle and the map information linked with the second information, Vehicle control device. 제12항에 있어서,
상기 수신부를 통해 전달되는 상기 이웃한 차량으로부터 전달되는 광고(advertisement) 메시지를 사용하여 상기 이웃한 차량을 감지하고, 상기 이웃한 차량의 정보를 피어(peer) 데이터로 저장하여 상기 직접 통신을 설정하는 직접통신 제어부를 더 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
The neighboring vehicle is detected using an advertisement message transmitted from the neighboring vehicle transmitted through the receiver and the direct communication is established by storing the information of the neighboring vehicle as peer data Further comprising a direct communication control unit. 제13항에 있어서,
상기 직접통신 제어부는 상기 피어 데이터를 근거로 분산 해쉬 테이블(DHT) 형식에 대응하도록 라우팅 정보를 변경하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.14. The method of claim 13,
Wherein the direct communication control unit shares location information that changes routing information to correspond to a distributed hash table (DHT) format based on the peer data. 제12항에 있어서,
상기 지도정보부는
상기 지도에 포함되는 정보들을 저장하는 저장부;
상기 저장부로부터 상기 차량의 위치에 대응하는 현재정보를 전달받는 탐색부;
상기 현재정보와 상기 제1정보 및 상기 제2정보 중 적어도 하나를 연결시켜 상기 현재정보를 갱신하는 처리부; 및
상기 처리부에서 갱신된 정보를 표시하는 표시부
를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
The map information unit
A storage unit for storing information included in the map;
A search unit for receiving current information corresponding to a position of the vehicle from the storage unit;
A processor for connecting the current information with at least one of the first information and the second information to update the current information; And
A display unit for displaying information updated by the processing unit
Wherein the position information is shared by the vehicle control device. 제12항에 있어서,
상기 제2정보는 전방추돌경고시스템(Forward Collision Warning, FCW), 후방추돌경고시스템(Rear Collision Warning, RCW), 및 사각지대 감지장치(Blind spot detection, BSD) 중 적어도 하나를 지원하기 위해 차량에 탑재된 센서를 통해 수집된 정보를 포함하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
The second information may be used to support at least one of a Forward Collision Warning (FCW), a Rear Collision Warning (RCW), and a Blind Spot Detection (BSD) Wherein the vehicle information includes information collected via an onboard sensor. 제12항에 있어서,
상기 이웃한 차량은 복수의 차량을 포함하고, 상기 복수의 차량에 동일한 상기 제2정보를 전달하는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the neighboring vehicle includes a plurality of vehicles, and transmits the same second information to the plurality of vehicles. 제12항에 있어서,
상기 이웃한 차량과 직접 통신은 단일 홉(single hop) 네트워크를 통해 이루어지는, 위치 정보를 공유하는 차량 제어 장치.13. The method of claim 12,
Wherein direct communication with the neighboring vehicle is via a single hop network.
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