KR20170035725A - 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시 예는 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 있어서, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 일부에 적어도 둘 이상의 회전익을 포함하는 비행 인터페이스; 적어도 하나의 외부 제어 장치와 통신하는 통신 인터페이스; 발사체를 포함할 수 있는 실린더, 상기 실린더의 후방부에 연결되고, 전진 또는 후진하도록 구성된 구동축 및 상기 구동축의 일단에 연결된 구동판을 포함하는 구동부, 및 상기 실린더의 전방부에 연결되고, 모터를 통해서 회전하는 롤러를 포함하는 발사관을 포함하고, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 하부에 부착되는 발사 인터페이스; 및 상기 적어도 하나의 외부 제어 장치로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여, 상기 구동축을 전진하여 상기 실린더에 위치한 발사체를 상기 발사관으로 삽입하고, 상기 모터를 구동하여 상기 롤러를 회전하고, 삽입된 상기 발사체의 일부가 상기 롤러에 접촉되면 상기 롤러의 회전에 기반하여 상기 발사체에 추진력을 발생시키고, 상기 발사관을 통해서 상기 발사체가 발사하도록 제어하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
Description
본 발명의 다양한 실시 예는 무인 비행 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 관한 것이다.
최근에는 배터리를 사용하여 전기 모터로 작동하는 다수의 전기 모터와 프로펠러를 가진 무인 비행 장치, 예를 들어, 멀티콥터(또는 드론)가 개발되었는데 멀티콥터는 수직 이착륙과 공중 정지, 수평 비행 등이 가능한 헬리콥터의 일종으로서, 다수의 구조가 간단한 회전익(또는 로터, roter)을 갖는 것이 특징이다. 대부분의 멀티콥터는 2 쌍(쿼드콥터, 쿼드로콥터, X 콥터), 3 쌍(헥사콥터, Y-6), 4 쌍(옥토콥터) 식으로 짝수의 회전익을 가지고 있으며, 회전익들은 대부분 동일 평면에, Y-6의 경우 아래위 2개의 면에 배치된다. 하지만, 멀티콥터는 배터리의 전기를 사용함으로써 이륙 하중이 작고 비행시간의 제한이 있어 영상 촬영 등 이외에는 활용 범위가 제한되어 있었다.
특히, 화재, 유독가스 발생, 원자력 사고, 화생방 테러, 이상 기후 또는 홍수해로 인한 도심 침수현장과 같은 소방 요원이 접근하기 어려운 재난 상황에 무인 비행체가 투입될 수 있다. 피해 현장의 상황을 소방 요원 및 지휘 통제실에 보고하여 신속하게 지휘 통제하며 소방 요원의 안전을 지킬 수 있는 무인 비행체(또는 무인 미행 장치) 기술이 개발되고 있다.
특허문헌 제10-2015-0090539호는 연료를 사용하는 엔진으로 구동하고, 영상 및 오디오를 송수신하는 멀티콥터에 관한 것으로, 제어부로부터 신호를 수신하여 구동하는 엔진 및 엔진의 일단에 결합하고 엔진에 의해 회전하여 수직 방향의 추력을 발생시키는 프로펠러로 구성되는 추진 유닛, 몸체부에 설치되는 연료통 및 프레임에 고정되어 각각의 엔진에 연료를 공급하는 연료 라인으로 구성되는 연료 공급유닛, 몸체부에 설치되어 재난 지역의 영상 및 음성을 수집하여 송신하는 소방 관제유닛 및 조종 신호를 제어부로 송신하여 멀티콥터를 무선으로 조종하는 지상 통제유닛을 포함하고 있습니다.
따라서, 전기 모터 대신에 연료를 사용하는 엔진을 적용함으로써, 배터리와 전기 모터를 이용하는 멀티콥터에 비하여 적재할 수 있는 최대 하중이 크고 비행시간이 길고, 다수의 프로펠러를 구비하여 안정성이 높으며, 어떤 지형에서도 수직 이착륙이 가능하고 소형 차량에도 탑재 가능하여 화재 등의 재난 현장에 실시간으로 투입되어, 재난 현장의 상황을 빠르게 파악할 수 있고, 효율적인 지휘 통제가 가능하다.
하지만, 화재는 초기 대응이 중요함에도 불구하고, 직접 인력이 투입되기까지의 시간이 경과하는 동안 재난이 확산될 우려가 있고, 험한 지형의 경우 사람이 탑승한 비행 장비가 화재의 근원지까지 도달하기가 여의치 않는 상황이 다수 발생하고 있다.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 화재와 같은 재난이 발생된 경우, 화재의 근원지와 같은 특정 지역으로 이동하여 화재를 진압하기 위한 무인 비해 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 유리와 같은 재질을 포함하는 발사체를 파손하지 않고 발사하기 위한 발사 인터페이스를 포함하는 비행 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 있어서, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 일부에 적어도 둘 이상의 회전익을 포함하는 비행 인터페이스; 적어도 하나의 외부 제어 장치와 통신하는 통신 인터페이스; 발사체를 포함할 수 있는 실린더, 상기 실린더의 후방부에 연결되고, 전진 또는 후진하도록 구성된 구동축 및 상기 구동축의 일단에 연결된 구동판을 포함하는 구동부, 및 상기 실린더의 전방부에 연결되고, 모터를 통해서 회전하는 롤러를 포함하는 발사관을 포함하고, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 하부에 부착되는 발사 인터페이스; 및 상기 적어도 하나의 외부 제어 장치로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여, 상기 구동축을 전진하여 상기 실린더에 위치한 발사체를 상기 발사관으로 삽입하고, 상기 모터를 구동하여 상기 롤러를 회전하고, 삽입된 상기 발사체의 일부가 상기 롤러에 접촉되면 상기 롤러의 회전에 기반하여 상기 발사체에 추진력을 발생시키고, 상기 발사관을 통해서 상기 발사체가 발사하도록 제어하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 카메라를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해서 영상을 촬영하고, 상기 발사 인터페이스의 상태 정보에 기반하여 예측되는 타겟 표식을 촬영된 상기 영상에 표시할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치는 자이로스코프, 가속도 센서, 기울기 센서 중 적어도 하나의 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서에 기반하여 상기 발사 인터페이스의 상태 정보를 확할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 발사관의 후방부 또는 상기 실린더에서 상기 발사관과 연결되는 전방부에 적어도 하나의 모터로 회전되는 안전 장치를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 발사체를 상기 발사관으로 삽입하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 롤러를 회전하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 실린더는, 상기 발사체를 포함하는 약실을 둘 이상 포함하고, 회전식으로 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 구동판을 상기 발사체가 발사되기 전의 상태로 후진하고, 상기 실린더를 화전하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 투척용 소화기와 같은 발사체를 발사하는 소방용 발사 기구를 부착한 비행 장치를 제공함으로써, 인력이 투입되지 못한 상태의 화재 초기 상황에서도 화재를 초기에 진압할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 투척용 소화기와 같은 발사체를 발사하는 소방용 발사 기구를 부착한 비행 장치를 제공함으로써, 인력이 투입되기 어려운 환경에서도 비행 장치를 통하여 화재의 근원까지 접근하여 효과적으로 화재를 진압할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 비행 장치에 포함되는 발사 인터페이스는, 롤러의 회전력을 이용하여 발사체에 추진력을 발생시킴으로써, 폭발과 같은 큰 충격을 가하지 않고도 투척용 소화기와 같은 발사체를 발사할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 장치를 포함하는 네트워크 환경을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치에서 발사 인터페이스의 구조를 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체가 발사관으로 유입되는 동작을 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체에 추진력을 발생시키는 동작을 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 비행 장치에서 투척 인터페이스와 관련된 영상을 제공하는 동작을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하는 비행 시스템을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 발사 인터페이스를 통해서 발사되는 발사체의 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치에서 발사 인터페이스의 구조를 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체가 발사관으로 유입되는 동작을 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체에 추진력을 발생시키는 동작을 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 비행 장치에서 투척 인터페이스와 관련된 영상을 제공하는 동작을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하는 비행 시스템을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 발사 인터페이스를 통해서 발사되는 발사체의 구성을 도시한다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 다양한 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 특정 실시 예가 도면에 예시되고, 관련된 상세한 설명이 기재될 수 있다, 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대하여 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에서, ‘또는’, ‘적어도 하나’ 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, ‘A 또는 B’, ‘A 및 B 중 적어도 하나’는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수도 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에서, ‘제1’, ‘제2’, ‘첫째’, ‘둘째’ 등의 표현은 다양한 구성 요소들을 수식할 수 있지만, 반드시 해당 구성 요소의 순서, 또는 중요도 등을 의미하는 것으로 한정하지 않는다. 예를 들어, 제1 장치와 제2 장치는 모두 장치이며 서로 다른 장치를 나타낼 수 있다. 또한, 본 발명의 다양한 실시 예의 권리 범위를 벗어나지 않는 경우, 제1 장치의 구성, 기능, 동작 등의 요소가 제2 장치와 동일 또는 유사한 경우, 제1 장치는 제2 장치로 명명될 수 있고, 유사하게, 제2 장치 또한 제1 장치로 명명될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에서 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 ‘연결’되어 있다거나 ‘접속’되어 있다고 언급된 경우, 구성 요소들은 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수 있지만, 구성 요소들 사이에 적어도 하나의 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 ‘직접 연결’되어 있다거나, ‘직접 접속’되어 있다고 언급된 경우, 구성 요소들 사이는 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예에서 사용되는 용어들은 특정일 실시 예를 설명하기 위한 것으로, 본 발명을 한정하는 것으로 해석되어서는 안되며, 예를 들어, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다른 것으로 명시되지 않는 한 복수의 표현을 포함할 수 있을 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 장치(또는 비행 장치)는 명백한 한정 사항을 기재하고 있지 않는 한 동일 또는 유사한 다른 형태의 장치로 대체될 수 있음은 자명하다, 또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 비행 장치는 기재된 다양한 장치들 중 하나 또는 그 이상의 조합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 장치는 기재된 장치들 중 적어도 일부, 또는 장치의 기능 중 적어도 일부를 포함하는 구조물로 제공될 수도 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시 예에 따른 전자 장치에 대해서 살펴본다. 다양한 실시 예에서 ‘사용자’라는 용어를 기재하는 경우, 비행 장치를 사용하는 사람 또는 비행 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다. 더하여, 비행 장치는 사용자의 신체 일부에 부착되거나 착용될 수 있고, 이 상태에서 사용자는 사용자 또는 착용자로 지칭될 수 있다. 비행 장치는 사용자의 신체 일부에 부착되거나 착용되는 장치인 경우, 웨어러블 비행 장치(또는 웨어러블 장치)로 지칭할 수 있다. 또한, 사용자가 어떤 전자 장치를 착용 또는 파지하고 있는 상태에서, 그 장치는 사용자 장치로 지칭할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 비행 장치는 드론(drone)과 같이 조종사 없이 비행이 가능하도록 제작된 비행체일 수 있다. 예를 들어, 비행 장치는 둘 이상의 회전익을 포함하고, 수직 이착륙이 가능한 멀티콥터가 제공될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 비행 장치는 왕복동 엔진 및/또는 전기 모터에 기반하여 회전익을 사용하는 비행 장치를 설명하고 있지만 이에 한정하지 않고, 터빈엔진, 제트엔진을 사용하는 비행체에도 적용할 수 있음은 자명하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 장치를 포함하는 네트워크 환경을 도시한다.
도 1을 참조하면, 비행 장치(101)는 버스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 입출력 인터페이스(140), 발사 인터페이스(150), 통신 인터페이스(160) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
버스(110)는 전술한 구성 요소들을 서로 연결하고, 전술한 구성 요소들 간의 통신 신호(예: 제어 메시지)를 전달하는 회로일 수 있다.
프로세서(120)는, 예를 들면, 버스(110)를 통해 전술한 다른 구성 요소들(예: 메모리(130), 입출력 인터페이스(140), 발사 인터페이스(150), 통신 인터페이스(160))로부터 명령을 수신하여, 수신된 명령을 해독하고, 해독된 명령에 따른 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
프로세서(120)는, 비행 장치(101)에 포함된 적어도 하나의 구성 요소, 예를 들어 비행 인터페이스(170), 메모리(130), 입출력 인터페이스(140), 발사 인터페이스(150) 및 통신 인터페이스(160) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
프로세서(120)는 네트워크 통신을 통해서 연결된 적어도 하나의 제어 장치(102)로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여 비행 장치(101)의 비행을 제어할 수 있고, 또는 메모리(130)에 저장된 비행 정보에 기반하여 비행 장치(101)의 비행을 제어할 수 있다.
프로세서(120)는 카메라를 포함하는 경우 카메라를 통해서 촬영된 영상을 제어 장치(102)로 전송할 수 있고, 제어 장치(102)로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여 발사 인터페이스(150)을 통해서 발사체를 발사할 수 있다.
메모리(130)는, 프로세서(120) 또는 다른 구성 요소들(예: 입출력 인터페이스(140), 발사 인터페이스(150), 또는 통신 인터페이스(160) 등)로부터 수신되거나 프로세서(120) 또는 다른 구성 요소들에 의해 생성된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 예를 들면, 커널, 미들웨어, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API: application programming interface) 및/또는 어플리케이션 등의 프로그래밍 모듈들을 포함할 수 있다. 상술한 각각의 프로그래밍 모듈들은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구성될 수 있다.
메모리(130)는, 지정된 비행 방식, 예를 들어, 지행 장치(101)가 공중에 호버링(hovering)하기 위한 비행 정보를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 호버링을 위한 각 회전익의 제어 정보를 포함할 수 있다.
메모리(130)는 비행 장치(101)가 적어도 하나의 카메라를 포함하는 경우, 카메라를 통해서 촬영된 이미지(영상 이미지 및/또는 화상 이미지)를 저장할 수 있다.
메모리(130)는 네트워크 통신으로 연결된 적어도 하나의 제어 장치(예: 제어 장치(102))로부터 수신한 제어 정보를 저장할 수 있고, 비행 장치(101)의 동작에 대한 로그(log) 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 비행 장치(101)는 회전익, 자이로스코프, 가속도 센서, 기울기 센서 등의 구성 요소가 동작하는 상태의 로그를 기록할 수 있고, 및/또는 구성 요소 일부에 발생되는 에러를 검출하는 경우, 발생된 에러와 관련된 정보를 저장할 수 있다.
커널은 나머지 다른 프로그래밍 모듈들, 예를 들면, 미들웨어, API 또는 어플리케이션에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(110), 프로세서(120) 또는 메모리(130) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널은 미들웨어, API 또는 어플리케이션이 비행 장치(101)의 개별 구성 요소에 접근하여 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어는 API 또는 어플리케이션이 커널과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어는 어플리케이션로부터 수신된 작업 요청들과 관련하여, 예를 들면, 어플리케이션 중 적어도 하나의 어플리케이션에 비행 장치(101)의 시스템 리소스(예: 버스(110), 프로세서(120) 또는 메모리(130) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 배정하는 등의 방법을 이용하여 작업 요청에 대한 제어(예: 스케쥴링 또는 로드 밸런싱)을 수행할 수 있다.
API는 어플리케이션이 커널 또는 미들웨어에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 회전익 제어, 화상 처리 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다.
어플리케이션은 비행 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)) 사이의 정보 교환과 관련된 어플리케이션일 수 있다. 정보 교환과 관련된 어플리케이션은, 예를 들어, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 알림 전달(notification relay) 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리(device management) 어플리케이션을 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 어플리케이션은 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치 (103))의 속성(예: 전자 장치의 종류)에 따라 추가적으로 지정된 어플리케이션을 포함할 수 있다.
입출력 인터페이스(140)은, 센서(예: 가속도 센서, 자이로 센서) 또는 입력 장치(예: 전원 스위치)를 통하여 사용자로부터 입력된 명령 또는 데이터를, 예를 들면, 버스(110)를 통해 프로세서(120), 메모리(130), 또는 통신 인터페이스(160)에 전달할 수 있다. 예를 들면, 입출력 인터페이스(140)은, 예를 들면, 버스(110)를 통해 프로세서(120), 메모리(130), 또는 통신 인터페이스(160) 로부터 수신된 명령 또는 데이터를 비행 인터페이스를 통하여 출력할 수 있다.
발사 인터페이스(150)은 지정된 형태의 발사체를 발사하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 발사 인터페이스(150)는 발사체를 포함하는 실린더, 발사체의 추진력을 얻기 위한 발사관 및/또는 추진체를 포함할 수 있고, 프로세서(120)로부터 전송되는 제어 신호에 기반하여 발사체를 발사할 수 있다.
통신 인터페이스(160)은 비행 장치(101)와 외부 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치 (103), 또는 서버(106)) 간의 통신을 연결할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(160)은 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크 162에 연결되어 외부 장치와 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들어, Wifi(wireless fidelity), BT(Bluetooth), NFC(near field communication), GPS(global positioning system) 또는 cellular 통신(예: LTE, LTE-A, CDMA, WCDMA, UMTS, WiBro 또는 GSM 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
유선 통신은, 예를 들어, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard 232) 또는 POTS(plain old telephone service) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(160)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다.
비행 인터페이스(170)는 적어도 하나의 추진 장치를 포함하여 구성될 수 있다. 추진 장치의 일 실시 예에 따르면, 엔진 또는 전기 모터로 구동되는 회전익(또는 로터), 터빈 엔진 및/또는 제트 엔진 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 비행 인터페이스(170)는 둘 이상의 회전익을 포함하여 구성될 수 있다.
비행 인터페이스(170)는 자이로스코프, 가속도 센서, 기울기 센서 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 비행 인터페이스(170)는 비행 장치(101)의 비행 속도를 확인할 수 있고, 비행 장치(101)의 회전 및/또는 호버링 동작 등의 비행을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 네트워크 162는 통신 네트워크(telecommunications network)일 수 있다. 통신 네트워크는 컴퓨터 네트워크(computer network), 인터넷(internet), 사물 인터넷(internet of things) 또는 전화망(telephone network) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)와 외부 장치 간의 통신을 위한 프로토콜(예: transport layer protocol, data link layer protocol 또는 physical layer protocol))은 어플리케이션, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스, 미들웨어, 커널 또는 통신 인터페이스(160) 중 적어도 하나에서 지원될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 전술한 구성 요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성 요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치는 전술한 구성 요소 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있으며, 일부 구성 요소가 생략되거나 또는 추가적인 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 구성 요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체(entity)로 구성됨으로써, 결합되기 이전의 해당 구성 요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)는 발사 인터페이스(150)를 구비하여, 지정된 형태의 발사체(또는 발사용 캡슐)를 발사할 수 있다. 예를 들어, 발사체는 소방용으로 사용되는 투척용 소화기가 적용될 수 있다. 이하 도 2 내지 도 6을 통해서 투척용 소화기를 발사하기 위한 발사 인터페이스(150) 및 발사 인터페이스(150)를 포함하는 비행 장치(101)의 다양한 실시 예를 설명할 수 있다. 또한, 본 발명의 다양한 실시 예를 통해서 투척용 소화기를 발사체로 설명하고 있지만, 이에 한정하지 않고, 지정된 기둥 형태를 가지는 다양한 발사체에도 적용될 수 있음은 자명하다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치에서 발사 인터페이스의 구조를 도시한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스는 발사관(201), 실린더(203), 구동부(205), 롤러(207) 및 모터(예: 모터(209))) 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스는 비행 장치(101)의 몸체 하단에 부착될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스(150)에서 실린더(203)의 일단에는 발사관(201)이 연결될 수 있고, 실린더(203)의 타단에는 구동부(205)가 연결될 수 있다. 여기에서, 발사관(201)은 PVC 파이프가 사용될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스(150)에서 발사체가 발사되는 방향을 전방부로 정의할 수 있다. 예를 들어, 도 2를 참조하면, 발사 인터페이스(150)에서 발사체가 발사되는 발사관(201)의 좌측을 전방부로 정의할 수 있고, 따라서, 발사 인터페이스(150)의 우측을 후방부로 정의할 수 있다. 마찬가지로, 실린더(203)의 경우에도 실린더(203)의 좌측을 전방부로 정의할 수 있고, 실린더(203)의 우측을 후방부로 정의할 수 있을 것이다. 다양한 실시 예에 따르면, 도 2를 참조하여, 좌측 방향을 전방부로 정의할 수 있고, 좌측 방향으로 수행되는 동작을 전진 동작으로 정의할 수 있을 것이다. 마찬가지로, 도 2를 참조하여, 우측 방향을 후방부로 정의할 수 있고, 우측 방향으로 수행되는 동작을 후진 동작으로 정의할 수 있을 것이다.
일 실시 예에 따르면 실린더(203)는 적어도 하나의 발사체(215)를 포함할 수 있다. 여기에서, 실린더(203)는 둘 이상의 발사체(215)를 포함하도록 구성될 수 있고, 일 실시 예에 따르면, 실린더는 도 2의 실린더(213)과 같이 회전식으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 실린더는 적어도 하나의 공간(예: 약실)을 포함할 수 있고, 하나의 약실에 적어도 하나의 발사체(215)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 실린더(203) 및 발사관(201)의 연결부 일부에는 안전 장치(211) 및 안전 장치(211)을 구동하는 모터(209)가 구비될 수 있다. 안전 장치(211)는 모터(209)를 통해서 지정된 범위(예: 부채꼴 형태)로 회전하며 실린더(203)에 위치한 발사체(215)를 고정 또는 고정을 해제할 수 있다. 여기에서, 모터(209)는 서보 모터로 구성될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 실린더(203)의 후방부에 연결된 구동부(205)는 실린더의 약실에 위치한 발사체(215)를 실린더(203)의 전방부에 위치한 발사관(201)로 밀어 넣도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 구동부(105)는 전진 및/또는 후진과 같은 1차원 운동을 수행하는 축(예: 구동 축)을 포함하여 구성될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 구동부는 유압, 공기압 및/또는 수압으로 작동할 수 있고, 및/또는 전기로 작동될 수도 있을 것이다.
발사관(201)과 실린더(203)이 연결되는 발사관(201)의 후방부에는 적어도 하나의 모터(209) 및 모터에 기반하여 움직이는 안정 장치(211)가 구성될 수 있다. 여기에서 안정 장치(211)은 발사 인터페이스(150)의 발사 동작을 시작하기 전에 발사체(215)가 실린더(203)로부터 발사관(201)으로 유입(또는 삽입)되는 것을 방지할 수 있다.
발사관(201)은 모터로 동작하는 적어도 하나의 롤러(207)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 롤러(207)를 회전시키는 모터는 무 브러쉬 모터로 구성될 수 있고, 발사 인터페이스(150)의 몸체 일부에 부착될 수 있다. 여기에서 롤러(207)는 발사관으로 삽입된 발사체(215)를 발사하기 위한 추진력을 발생시킬 수 있고, 발사체(215)와 지정된 수치 이상의 마찰력을 유지하기 위하여 고무 성분으로 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체가 발사관으로 삽입되는 동작을 도시한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스의 구동부(205)는 좌우로 움직이는 구동축(301) 및 구동축의 일단에 위치하는 구동 판(303)을 포함할 수 있다. 구동부(205)의 구동축(301)은 프로세서(120)의 제어에 기반하여 1차원 운동(예: 전진 및 후진)을 수행할 수 있고, 구동축(301)의 일단에 연결된 구동판(303)으로 발사체(215)를 밀어 발사체(215)를 발사관(201)으로 삽입시킬 수 있다.
여기에서, 프로세서(120)는 구동부(205)를 제어하여 발사체(215)를 발사관(201)로 삽입하기 위한 동작을 수행하는 시점에 모터(209)를 구동하여 안전 장치(211)를 해제할 수 있다. 예를 들어, 안전 장치(211)은 모터에 기반하여 회전할 수 있고, 발사관(201)의 지정된 위치에 구비된 공간으로 이동될 수 있다. 프로세서(120)는 안전 장치(211)이 발사관(201)의 지정된 위치에 구비된 공간으로 이동되는 경우, 안정 장치(211)가 해제된 것으로 결정할 수 있다.
프로세서(120)는 안전 장치가 해제된 것으로 결정한 시점 및/또는 구동부(205)를 구동하여 발사체(215)를 움직이는 시점에 발사관(201)에 위치한 롤러(207)를 회전하도록 제어할 수 있다.
구동부(205)는 구동축(301)을 전진하도록 제어하여 발사체(215)의 일부가 롤러에 접할 때까지 발사체(215)를 발사관(201) 안으로 밀어줄 수 있다. 이 때, 롤러(207)는 발사체(215)를 발사관(201)의 전면부를 통해서 발사하도록 회전할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 도 2를 참조하면, 발사관(201)의 상부에 위치한 롤러의 경우 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 발사관(201)의 하부에 위치한 롤러의 경우 시계 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발사 인터페이스에서 발사체에 추진력을 발생시키는 동작을 도시한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스(150)의 발사관(201)에 구비되는 적어도 하나의 롤러(예: 롤러(207)) 회전을 통해서 발사체(215)에 추진력을 발생시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스(150)의 구동부(205)를 통해서 실린더(203)로부터 발사관(201)으로 삽입된 발사체(215)는 롤러(207)에 접하게 되어 롤러의 회전력에 기반하여 추진력을 획득할 수 있다. 이 때, 도 4를 참조하면, 롤러(207)는 발사체(215)의 측면(외주면)을 통해서 회전력을 발사체에 전달할 수 있다.
프로세서(120)는 발사체(215)가 발사 인터페이스(150)의 발사관(201)으로부터 발사된 것을 확인하는 경우, 모터(209)를 구동하여 안전 장치(211)의 위치를 도 2와 같이 발사체(215)를 발사하기 전의 상태로 이동하도록 제어할 수 있고, 구동축(301) 및 구동판(303)을 도 2와 같이 발사체(215)를 발사하기 전의 상태로 후진하도록 제어할 수 있다.
프로세서(120)는 안전 장치(211) 및 구동판(303)이 발사체(215)를 발사하기 전의 상태로 이동된 것을 확인하는 경우 실린더(203)을 회전하도록 제어하여 새로운 발사체를 준비할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 비행 장치에서 발사 인터페이스와 관련된 영상을 제공하는 동작을 도시한다.
비행 장치(101)는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있고, 카메라를 통해서 발사 인터페이스(150)의 동작과 관련된 영상을 촬영할 수 있다. 프로세서(120)는 획득한 영상을 적어도 하나의 다른 장치, 예를 들어, 제어 장치(102)로 전송할 수 있다. 이 때, 비행 장치(101)이 전송한 영상을 수신하는 제어 신호(102)는 제어 장치(102)에 포함된 디스플레이를 통해서 수신한 영상을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 비행 장치(101)에 포함된 적어도 하나의 센서를 통해서 비행 장치(101) 및/또는 발사 인터페이스(150)의 위치 및 방향 등의 정보를 확인할 수 있다. 프로세서(120)는 촬영된 영상을 제어 장치(102)로 전송함에 있어서, 발사 인터페이스(150)를 통하여 발사체(215)가 발사되는 경우 발사체(215)가 도달할 것으로 예측되는 타겟 표식(503)을 영상에 표시하여 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)의 카메라로부터 촬영되는 영상은 실시 간으로 제어 장치(102)에 전송될 수 있고, 또는 지정된 시간 지연을 통하여 제어 장치(102)에 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하는 비행 시스템을 도시한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)는 통신 인터페이스(160)을 통해서 제어 장치(102)와 통신할 수 있고, 제어 장치(102)로부터 제어 신호를 수신하여 비행 장치(101)의 비행 및/또는 발사 인터페이스(150)를 통한 발사체(215)의 발사를 제어할 수 있다.
비행 장치(101)는 카메라를 통해서 촬영된 영상 및 발사 인터페이스(150)의 상태 정보에 기반하여 발사된 발사체(215)가 도달할 것으로 예측되는 타겟 표식(예: 도 5의 타겟 표식(503)을 포함하여 제어 장치(102)로 전송할 수 있다.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)의 발사 인터페이스(150)을 통해서 발사하게 되는 발사체는, 투척용 소화기가 제공될 수 있다. 여기에서, 투척용 소화기의 경우, 유리와 같이 깨어지기 쉬운 재질로 형성될 수 있다.
도 6을 참조하면, 비행 장치(101)의 발사 인터페이스(150)를 통해서 발사체(601)를 발사하는 경우, 방해물이 없는 야외에서 화재의 지정된 위치에 발사될 수 있지만, 건물과 같이 실내에 화재가 발생된 경우, 유리창과 같은 방해물이 존재할 수 있다.
이 때, 발사체(601)이 유리창과 같은 방해물에 부딪히는 경우, 목표하는 위치에 도달하기 전에 깨어질 수 있어, 화재의 지정된 위치에 도달하기 전에 깨어지는 것을 방지하기 위한 보호부(603)을 발사체(601)의 일부에 형성할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여, 본 발명의 다양한 실시 예에 따른, 발사체(601) 및/또는 발사체의 일부에 형성되는 보호부(603)를 설명할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 발사 인터페이스를 통해서 발사되는 발사체의 구성을 도시한다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 발사 인터페이스(150)를 통해서 발사되는 발사체(601)의 일부에 보호부(603)을 형성(및/또는 부착)할 수 있다.
발사체(700)을 참조하면, 보호부(603)는 발사체(700)의 적어도 일 면을 덮는 형태(701)로 형성될 수 있다. 예를 들어, 발사체(700)이 원기둥 형태로 제작되는 경우, 보호부(603)는 발사체(700)의 원형으로 제작되는 윗면(및/또는 아랫면) 일부에 형성될 수 있다.
더하여, 보호부(603)는 원기둥 형태의 발사체(700)의 윗면(및/또는 아랫면)뿐 아니라, 윗면(및/또는 아랫면)과 연결되는 외주면 일부도 함께 포함하여 형성될 수 있다.
그리고, 발사체(710)을 참조하면, 보호부(603)는 원기둥 형태로 제작되는 발사체(710)의 윗면(및/또는 아랫면)에서 테두리에 링 형태(703)로 형성될 수 있고, 또는, 윗면(및/또는 아랫면)의 중심부에 돌출된 형태(705)로 형성될 수도 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 보호부(603)는 발사체(601)(예: 도 7의 발사체(700) 및/또는 발사체(710))의 제작에 사용된 재질보다 높은 강도의 소재가 사용될 수 있다. 예를 들어, 보호부(603)의 재질은 금속, 또는 세라믹을 사용하여 제작될 수 있다.
더하여, 보호부(603)는, 특수한 소재를 파괴하기 위하여 제작될 수 있다. 예를 들어, 발사체(603)는, 유리창을 파괴하기 위한 패턴으로 제작되거나 및/또는 유리창과 충돌하는 경우 유리창을 파괴할 수 있는 주파수로 공명하도록 제작될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 보호부(603)는 발사 인터페이스(150)로부터 발사된 이후에 지정된 온도 이상의 열을 발생시키도록 제작될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 보호부(603)는 특수하게 형성된 유리창과 같은 방해물을 발사체(601)가 뚫고 들어가도록 고열을 발생시킬 수 있다. 이 때, 발사체(601)과 보호부(603) 사이에는 방열 소재가 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 있어서, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 일부에 적어도 둘 이상의 회전익을 포함하는 비행 인터페이스; 적어도 하나의 외부 제어 장치와 통신하는 통신 인터페이스; 발사체를 포함할 수 있는 실린더, 상기 실린더의 후방부에 연결되고, 전진 또는 후진하도록 구성된 구동축 및 상기 구동축의 일단에 연결된 구동판을 포함하는 구동부, 및 상기 실린더의 전방부에 연결되고, 모터를 통해서 회전하는 롤러를 포함하는 발사관을 포함하고, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 하부에 부착되는 발사 인터페이스; 및 상기 적어도 하나의 외부 제어 장치로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여, 상기 구동축을 전진하여 상기 실린더에 위치한 발사체를 상기 발사관으로 삽입하고, 상기 모터를 구동하여 상기 롤러를 회전하고, 삽입된 상기 발사체의 일부가 상기 롤러에 접촉되면 상기 롤러의 회전에 기반하여 상기 발사체에 추진력을 발생시키고, 상기 발사관을 통해서 상기 발사체가 발사하도록 제어하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 카메라를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해서 영상을 촬영하고, 상기 발사 인터페이스의 상태 정보에 기반하여 예측되는 타겟 표식을 촬영된 상기 영상에 표시할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치는 자이로스코프, 가속도 센서, 기울기 센서 중 적어도 하나의 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서에 기반하여 상기 발사 인터페이스의 상태 정보를 확할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 발사관의 후방부 또는 상기 실린더에서 상기 발사관과 연결되는 전방부에 적어도 하나의 모터로 회전되는 안전 장치를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 발사체를 상기 발사관으로 삽입하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 롤러를 회전하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 실린더는, 상기 발사체를 포함하는 약실을 둘 이상 포함하고, 회전식으로 구성될 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 구동판을 상기 발사체가 발사되기 전의 상태로 후진하고, 상기 실린더를 화전하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 상기 발사체는, 상기 발사체보다 높은 강도의 재질로 형성된 보호부가 상기 발사체의 적어도 일부에 형성된, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 비행 장치(101)에 포함되는 발사 인터페이스는, 롤러의 회전력을 이용하여 발사체에 추진력을 발생시킴으로써, 폭발과 같은 큰 충격을 가하지 않고도 투척용 소화기와 같은 발사체를 발사할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 본 발명의 청구항 및/또는 명세서에 기재된 다양한 실시 예에 따른 장치, 방법의 적어도 일부는, 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 중 둘 이상의 조합을 포함하는 형태(예: 모듈, unit)로 구현될(implemented) 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품의 최소 단위 또는 그 일부로서 본 발명의 다양한 실시 예를 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수도 있다. 모듈은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현하는 경우, 하나 이상의 프로그램(또는 프로그래밍 모듈, 어플리케이션)을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체)가 제공될 수 있다. 예컨대, 소프트웨어는 프로그래밍 모듈의 형태로 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체(computer-readable storage media)에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 하나 이상의 프로그램은, 전자 장치로 하여금, 본 발명의 청구항 및/또는 명세서에 기재된 실시 예에 따른 방법들을 실행하게 하는 명령어(instructions)를 포함할 수 있다. 상기 명령어는, 하나 이상의 프로세서(예: 상기 프로세서(120)에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체는, 예를 들면, 상기 메모리(130)가 될 수 있다. 상기 프로그래밍 모듈의 적어도 일부는, 예를 들면, 상기 프로세서(120)에 의해 구현(implement)(예: 실행)될 수 있다. 상기 프로그래밍 모듈의 적어도 일부는 하나 이상의 기능을 수행하기 위한, 예를 들면, 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 (sets of instructions) 또는 프로세스 등을 포함할 수 있다.
더하여, 전자 장치에 인터넷(Internet), 인트라넷(Intranet), LAN(Local Area Network), WLAN(Wide LAN), 또는 SAN(Storage Area Network)과 같은 통신 네트워크, 또는 이들의 조합으로 구성된 통신 네트워크를 통하여 접근(access)할 수 있는 부착 가능한(attachable) 저장 장치(storage device)에 저장될 수 있다. 이러한 저장 장치는 외부 포트를 통하여 전자 장치에 접속할 수 있다. 또한, 통신 네트워크상의 별도의 저장 장치가 휴대용 전자 장치에 접속할 수도 있다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 다양한 실시 예에 대한 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따른 모듈 또는 프로그래밍 모듈은 전술한 구성 요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 모듈, 프로그래밍 모듈 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 비행 시스템
101: 비행 장치
102: 제어 장치 110: 버스
120: 프로세서 130: 메모리
140: 입출력 인터페이스 150: 발사 인터페이스
160: 통신 인터페이스 170: 비행 인터페이스
201: 발사관 203: 실린더
205: 구동부 207: 롤러
209: 모터 211: 안전 장치
301: 구동축 303: 구동판
601, 700, 710: 발사체 603: 보호부
102: 제어 장치 110: 버스
120: 프로세서 130: 메모리
140: 입출력 인터페이스 150: 발사 인터페이스
160: 통신 인터페이스 170: 비행 인터페이스
201: 발사관 203: 실린더
205: 구동부 207: 롤러
209: 모터 211: 안전 장치
301: 구동축 303: 구동판
601, 700, 710: 발사체 603: 보호부
Claims (9)
- 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치에 있어서,
소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 일부에 적어도 둘 이상의 회전익을 포함하는 비행 인터페이스;
적어도 하나의 외부 제어 장치와 통신하는 통신 인터페이스;
발사체를 포함할 수 있는 실린더,
상기 실린더의 후방부에 연결되고, 전진 또는 후진하도록 구성된 구동축 및 상기 구동축의 일단에 연결된 구동판을 포함하는 구동부, 및
상기 실린더의 전방부에 연결되고, 모터를 통해서 회전하는 롤러를 포함하는 발사관을 포함하고, 상기 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치의 몸체 하부에 부착되는 발사 인터페이스; 및
상기 적어도 하나의 외부 제어 장치로부터 수신하는 제어 신호에 기반하여, 상기 구동축을 전진하여 상기 실린더에 위치한 발사체를 상기 발사관으로 삽입하고, 상기 모터를 구동하여 상기 롤러를 회전하고, 삽입된 상기 발사체의 일부가 상기 롤러에 접촉되면 상기 롤러의 회전에 기반하여 상기 발사체에 추진력을 발생시키고, 상기 발사관을 통해서 상기 발사체가 발사하도록 제어하는 프로세서;를 포함하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1 항에 있어서,
카메라를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해서 영상을 촬영하고, 상기 발사 인터페이스의 상태 정보에 기반하여 예측되는 타겟의 표식을 촬영된 상기 영상에 표시하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1 항에 있어서,
자이로스코프, 가속도 센서, 기울기 센서 중 적어도 하나의 센서를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서에 기반하여 상기 발사 인터페이스의 상태 정보를 확인하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 발사관의 후방부 또는 상기 실린더에서 상기 발사관과 연결되는 전방부에 적어도 하나의 모터로 회전되는 안전 장치를 더 포함하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 4 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 발사체를 상기 발사관으로 삽입하도록 제어하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 4 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 안전 장치가 해제된 것을 확인하는 경우, 상기 롤러를 회전하도록 제어하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 실린더는, 상기 발사체를 포함하는 약실을 둘 이상 포함하고, 회전식으로 구성되는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 구동판을 상기 발사체가 발사되기 전의 상태로 후진하고, 상기 실린더를 화전하도록 제어하는, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 발사체는, 상기 발사체보다 높은 강도의 재질로 형성된 보호부가 상기 발사체의 적어도 일부에 형성된, 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치.
Priority Applications (1)
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| KR1020150134977A KR101746945B1 (ko) | 2015-09-23 | 2015-09-23 | 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150134977A KR101746945B1 (ko) | 2015-09-23 | 2015-09-23 | 소방용 발사 기구를 포함하는 무인 비행 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=58500864
Family Applications (1)
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- 2015-09-23 KR KR1020150134977A patent/KR101746945B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114719679B (zh) * | 2022-04-07 | 2024-04-09 | 湖南翔为通用航空有限公司 | 一种消防弹的发射方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101746945B1 (ko) | 2017-06-14 |
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