KR20170025206A - Remote automatic parking assist system and control method thereof - Google Patents

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KR20170025206A
KR20170025206A KR1020150121262A KR20150121262A KR20170025206A KR 20170025206 A KR20170025206 A KR 20170025206A KR 1020150121262 A KR1020150121262 A KR 1020150121262A KR 20150121262 A KR20150121262 A KR 20150121262A KR 20170025206 A KR20170025206 A KR 20170025206A
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parking
vehicle
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user terminal
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KR1020150121262A
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서길원
양주웅
정선우
박진호
양완석
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to a remote full-automatic parking system and a control method. The remote full-automatic parking system includes: a parking switch for selecting whether remote full-automatic parking is provided; a smart key module to receive a user input via a user terminal and over wireless communications; a sensor sensing external environmental information and movement information of a vehicle; a parking controller searching for a parking lot through the sensor, controlling steering, speed, and gear shift of the vehicle, and helping to park the vehicle in the parking lot; and an integrated controller controlling the parking controller in response to the user input in a state where the parking switch is turned on. Accordingly, the present invention can apply drivers intention to control a vehicle when the vehicle is parked remotely full-automatically, and accordingly, provide parking assistance.

Description

원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법{REMOTE AUTOMATIC PARKING ASSIST SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Technical Field [0001] The present invention relates to a remote automatic parking system and a control method thereof,

본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하는 원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote fully automatic parking system and a control method thereof for performing parking assistance in response to a driver's intention to control the vehicle during remote automatic parking.

원격 전자동 주차시스템(Remote Automatic Parking Assist System, RAPAS)은 종래의 주차 조향보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)이 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)를 이용해 조향만을 제어하여 주차지원하고, 운전자가 차량의 가감속 및 변속 제어를 담당했던 것과 달리 추가로 ESC(Electric Stability Control)와 SBW(Shift By Wire)를 이용하여 차속 및 변속 제어까지 담당한다.The remote automatic parking assist system (RAPAS) is a system in which the conventional Smart Parking Assist System (SPAS) uses a motorized power steering (MDPS) Unlike the driver responsible for accelerating and decelerating the vehicle and controlling the shift, it also takes charge of the vehicle speed and shift control by using ESC (Electric Stability Control) and SBW (Shift By Wire).

이러한 원격 전자동 주차시스템 이용 시 운전자는 주차공간 탐색이 완료되면 하차하여, 스마트키 또는 스마트폰과 같은 사용자 단말기를 이용하여 주차를 운용할 수 있다. 이와 같이, 원격 전자동 주차시스템은 운전자가 차량에 탑승하지 않은 상태에서 휴대기기를 이용하여 주차를 운용할 수 있어 운전자의 편의, 주차 성능 및 상품성을 증대시킬 수 있다.When the remote automatic parking system is used, the driver can get off the parking space search and operate the parking using a user terminal such as a smart key or a smart phone. As described above, the remote fully automatic parking system can operate the parking using the portable device without the driver boarding the vehicle, thereby enhancing the driver's convenience, parking performance, and commerciality.

하지만, 운전자가 탑승하지 않은 상태에서 무인으로 차량이 운용되므로, 운전자의 차량제어 의지가 확실히 반영되어야 안전상의 문제점을 최소화할 수 있다. 이에, 운전자의 차량제어 의지를 명확하고 단순하게 파악할 수 있는 방법이 요구된다.
However, since the vehicle is operated unmanned without the driver boarding the vehicle, the driver's control intention of the vehicle must be accurately reflected to minimize the safety problem. Therefore, a method of clearly and simply grasping the driver's intention to control the vehicle is required.

본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하는 원격 전자동 주차시스템 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a remote fully automatic parking system that performs parking assistance by reflecting a driver's intention to control the vehicle during remote automatic parking, and a control method thereof.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템은 원격 전자동 주차 지원여부를 선택하는 주차 스위치, 사용자 단말기와 무선통신을 통해 사용자 입력을 수신하는 스마트키 모듈, 차량의 외부 환경정보 및 거동정보를 센싱하는 센서, 상기 센서를 통해 주차공간을 탐색하고 상기 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 상기 주차공간에 주차를 지원하는 주차 제어기, 및 상기 주차 스위치가 온된 상태에서 상기 사용자 입력에 따라 상기 주차 제어기를 제어하는 통합 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a remote fully automatic parking system comprising: a parking switch for selecting whether or not to support remote automatic parking; a smart key module for receiving user input through wireless communication with a user terminal; A parking controller that searches for a parking space through the sensor and controls the steering, the vehicle speed, and the shift of the vehicle to support parking in the parking space; And an integrated controller for controlling the parking controller according to the user input.

상기 사용자 단말기는 스마트키, 스마트폰, 이동단말기, 노트북 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The user terminal may be a smart key, a smart phone, a mobile terminal, or a notebook computer.

상기 통합 제어기는 상기 사용자 단말기로부터 주차 시작이 요청되면 상기 스마트키 모듈을 통해 사용자의 위치를 인식하여 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.The integrated controller recognizes the location of the user through the smart key module when parking start is requested from the user terminal and confirms whether the user is located within the safe range.

상기 통합 제어기는 상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하면, 순서에 따라 대응하는 주차스텝을 수행하고 차량이 해당 주차스텝의 목표위치에 도달하면 상기 사용자 단말기로부터의 다음 주차스텝 진행 여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.Wherein the integrated controller performs a corresponding parking step in order when the user is within a safe range and confirms whether or not the next parking step is proceeded from the user terminal when the vehicle reaches a target position of the parking step do.

상기 통합 제어기는 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 상기 주차 제어기를 제어하여 다음 주차스텝을 수행하는 것을 특징으로 한다.And the integrated controller controls the parking controller to perform a next parking step upon receiving a next parking step advance request from the user terminal.

상기 통합 제어기는 상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하지 않으면, 안전모드로 진입하는 것을 특징으로 한다.And the integrated controller enters a safe mode if the user is not within the safe range.

상기 안전모드는 변속단 P단, 차량 정지, 전자식 파킹 브레이크 체결, 운전자 알림 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 한다.The safe mode is implemented by at least one of a speed change stage P, a vehicle stop, an electronic parking brake engagement, and an operator notification.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법은 주차 스위치가 온 되면 차량에 장착된 센서들을 통해 주차공간을 탐색하는 단계, 상기 주차공간 탐색을 완료한 후 사용자 단말기로부터 주차시작 요청을 수신하는 단계, 상기 주차시작 요청을 수신하면 상기 사용자 단말기와의 무선통신을 통해 사용자 위치를 인식하여 사용자의 안전여부를 확인하는 단계, 상기 사용자의 안전을 확인하면 순서에 따른 주차스텝을 수행하는 단계, 상기 주차스텝의 목표위치에 차량이 도달하면 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및 상기 다음 주차스텝 진행 요청에 따라 상기 다음 주차스텝을 수행하거나 주차지원을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, a method of controlling a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention includes searching for a parking space through sensors mounted on the vehicle when the parking switch is turned on, Receiving a request for parking start, recognizing a user location through wireless communication with the user terminal to confirm whether or not the user is safe, receiving a parking start request, checking the safety of the user, Determining whether a next parking step is requested from the user terminal when the vehicle reaches the target position of the parking step; and performing the next parking step in response to the next parking step advance request, The method comprising the steps of:

상기 사용자의 안전여부 확인 단계는 상기 사용자 단말기와 무선통신을 수행하는 스마트키 모듈을 구성하는 다수의 안테나를 통해 차량과 상기 사용자 단말기 간의 거리를 측정하여 사용자의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.The step of checking whether the user is safe may be performed by measuring a distance between the vehicle and the user terminal through a plurality of antennas constituting a smart key module performing wireless communication with the user terminal, thereby recognizing the location of the user.

본 발명은 상기 주차지원을 종료한 후, 상기 사용자 단말기로부터 출차 시작 명령을 수신하면 특정 위치로 차량을 출차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention further includes a step of leaving the vehicle to a specific position upon receiving the departure start command from the user terminal after completing the parking support.

본 발명은 원격 전자동 주차 시 운전자의 차량제어 의지를 반영하여 주차지원을 수행하므로, 보다 안전하게 원격 전자동 주차를 수행할 수 있다.The present invention performs parking assist while reflecting the willingness of the driver to control the vehicle in the remote fully automatic parking, so that the remote automatic parking can be performed more safely.

또한, 본 발명에 따르면, 운전자가 차량 주변에서 시스템 운용상황을 지켜보며 필요시 사용자 단말기를 통해 개입하여 안전하게 시스템을 수행할 수 있다.In addition, according to the present invention, a driver can observe the system operation status around the vehicle, and can intervene through the user terminal when necessary to safely perform the system.

또한, 본 발명에 따르면 원격 전자동 주차시스템의 안전 및 편의성에 도움을 주어 상품성을 향상시킬 수 있다.
Further, according to the present invention, the safety and convenience of the remote automatic parking system can be improved and the merchantability can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 블록구성도.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 위치 확인과정을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 사용자의 차량제어 의지를 반영한 주차제어를 설명하기 위한 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법을 도시한 흐름도.1 is a block diagram of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram for explaining a user location process according to the present invention;
3 is an exemplary diagram for explaining parking control that reflects a user's vehicle control intention according to the present invention;
4 is a flowchart illustrating a method of controlling a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 운전자가 차량 근처에 있음을 인식하고, 운전자의 사용자 단말기를 통해 각 주차스텝이 완료될 때마다 다음 스텝 진행 요청을 확인하고 거동하므로 보다 안전하게 원격 전자동 주차 기능을 지원할 수 있도록 하는 것이다.
The present invention recognizes that the driver is in the vicinity of the vehicle and confirms the next step progress request every time the parking steps are completed through the user terminal of the driver, so that the remote automatic parking function can be more safely supported.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 블록구성도이다.1 is a block diagram of a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

원격 전자동 주차 시스템은 사용자 단말기(100) 및 차량(200) 내에 장착되는 주차 스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230), 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260), 센서(270), 주차 제어기(280), 통합 제어기(290)을 포함한다.The remote automatic parking system includes a parking switch 210, a smart key module 220, an output unit 230, a steering controller 240, a brake controller 250, a shift controller 250, A controller 260, a sensor 270, a parking controller 280, and an integrated controller 290.

사용자 단말기(100)는 스마트키 모듈(220)과의 무선통신을 통해 차량(200)을 원격 제어하는 것으로, 도면에서 도시하지 않았으나 통신부, 입력기, 제어기, 메모리를 포함한다.The user terminal 100 remotely controls the vehicle 200 through wireless communication with the smart key module 220 and includes a communication unit, an input unit, a controller, and a memory (not shown).

통신부는 스마트키 모듈(220)과 무선통신을 수행한다. 여기서, 무선통신으로는 LF(Low Frequency) 통신 및/또는 RF(Radio Frequency) 통신이 사용된다.The communication unit performs wireless communication with the smart key module 220. Here, LF (Low Frequency) communication and / or RF (Radio Frequency) communication is used for wireless communication.

입력기는 사용자 조작에 따른 제어신호를 발생시키는 것으로, 버튼, 키, 터치패드, 키패드 등의 입력수단 중 어느 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현된다. 여기서, 제어신호는 도어 잠금 또는 잠금 해제, 트렁크 오픈, 시동 온(on), 다음 스텝 진행, 주차 시작, 출차 시작, 인터럽트 등을 포함한다.The input device generates a control signal according to a user operation, and is implemented by any one or a combination of two or more of input means such as a button, a key, a touch pad, and a keypad. Here, the control signal includes a door lock or unlock, a trunk open, a start on, a next step advance, a parking start, an exit start, an interrupt, and the like.

제어기는 사용자 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어하는 것으로, 통신부를 통해 수신되는 무선 신호(요청 신호)를 판독하여 그에 대한 응답신호를 전송한다.The controller controls the overall operation of the user terminal 100, and reads a radio signal (request signal) received through the communication unit and transmits a response signal to the radio signal.

사용자 단말기(100)는 스마트키(smart key), 스마트폰(smart phone), 이동단말기, 노트북 등과 같이 사용자가 휴대 가능한 단말기이다.The user terminal 100 is a portable terminal such as a smart key, a smart phone, a mobile terminal, a notebook, and the like.

주차 스위치(210)는 사용자(운전자)의 조작에 따라 주차지원 실행 또는 해제를 지시하는 제어명령을 발생시킨다.The parking switch 210 generates a control command instructing execution or release of the parking assist according to the operation of the user (driver).

스마트키 모듈(220)은 시동 버튼이 입력되면 사용자 인증을 거쳐 엔진에 시동을 걸기 위한 신호를 엔진 ECU(Electronic Control Unit)로 출력한다. 스마트키 모듈(220)는 사용자 단말기(100)와의 무선통신을 위한 통신부(미도시)를 포함한다. 스마트키 모듈(220)은 통신부를 통해 사용자 인증을 요청하고, 사용자 인증 요청에 대한 응답신호를 수신한다. 스마트키 모듈(220)의 이모빌라이저는 무선통신을 이용한 사용자 인증이 불가능한 경우 사용자 단말기(100)의 트랜스폰더에 대해 인증을 수행한다.When the start button is input, the smart key module 220 outputs a signal to the engine ECU (Electronic Control Unit) to start the engine through user authentication. The smart key module 220 includes a communication unit (not shown) for wireless communication with the user terminal 100. The smart key module 220 requests user authentication through a communication unit and receives a response signal for a user authentication request. The immobilizer of the smart key module 220 authenticates the transponder of the user terminal 100 when the user authentication using the wireless communication is impossible.

스마트키 모듈(220)은 사용자 단말기(100)로부터 전송되는 사용자의 차량제어 의지가 반영된 제어신호를 수신한다.The smart key module 220 receives a control signal reflecting the user's vehicle control intent transmitted from the user terminal 100.

출력기(230)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각적 및/또는 청각적으로 출력하는 것으로, 클러스터, 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.The output unit 230 outputs information on the operating state of the vehicle and guidance information for each parking step in a visual and / or audio manner, and may include a cluster, a display, a speaker, and the like.

조향 제어기(240)는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다.Steering controller 240 controls the steering of the vehicle and is implemented in Motor Drive Power Steering (MDPS).

제동 제어기(240)는 차량의 속도를 제어하기 위한 것으로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현된다.The braking controller 240 is for controlling the speed of the vehicle and is implemented as an Electronic Stability Control (ESC).

변속 제어기(260)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어기(260)는 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현된다.The transmission controller 260 plays a role of shifting the gear (speed change end) of the vehicle. The shift controller 260 is implemented as an electronic shifter or an electric shifter (Shift By Wire, SBW).

센서(270)는 차량의 외부환경정보 및 거동정보를 센싱한다. 센서(270)는 초음파 센서, 레이더, 라이다, 이미지 센서, 차속 센서, 조향각 센서 등을 포함한다.The sensor 270 senses external environment information and behavior information of the vehicle. The sensor 270 includes an ultrasonic sensor, a radar, an image sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and the like.

주차 제어기(280)는 센서(270)를 통해 주차공간들을 탐색하고, 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고 그 주차궤적을 따라 순차적으로 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.The parking controller 280 searches the parking spaces through the sensor 270 and selects one of the searched parking spaces as the target parking space. Then, the parking controller 280 calculates a parking locus for parking the vehicle in the target parking space, and sequentially generates one or more parking steps along the parking locus.

주차 제어기(280)는 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260)를 제어하여 순차적으로 각 주차스텝을 수행한다. 이때, 주차 제어기(280)는 각 주차스텝별로 목표도달위치(목표위치)가 있으며, 차량이 해당 목표위치에 도달하면 차량을 정지시키고 다음 주차스텝 진행(다음 스텝 진행) 요청을 수신할 때까지 대기한다.The parking controller 280 controls the steering controller 240, the brake controller 250, and the transmission controller 260 to sequentially perform each parking step. At this time, the parking controller 280 has a target reaching position (target position) for each parking step, and stops the vehicle when the vehicle reaches the target position and waits for the next parking step progress do.

통합 제어기(290)는 섀시 CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 네트워크를 통해 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260), 주차 제어기(280)와 연결된다. 여기서, 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260) 및 주차 제어기(280)는 섀시 CAN를 통해 상호 간에 통신을 수행한다.The integrated controller 290 is connected to the steering controller 240, the braking controller 250, the shift controller 260, and the parking controller 280 via a vehicle network such as a chassis CAN (Controller Area Network). Here, the steering controller 240, the brake controller 250, the shift controller 260, and the parking controller 280 communicate with each other via the chassis CAN.

통합 제어기(290)는 바디 CAN을 통해 주차 스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230)와 연결되고, 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자 단말기(100)로부터 전송되는 제어신호를 수신한다.The integrated controller 290 is connected to the parking switch 210, the smart key module 220 and the output unit 230 through the body CAN and transmits a control signal transmitted from the user terminal 100 through the smart key module 220 .

통합 제어기(290)는 차량의 엔진제어, 섀시(chassis)제어, 전장 및 편의장치 등을 제어하는 통합 패키지 모듈(integrated package module)이다. 통합 제어기(290)는 배터리, 엔진, 변속기, 조향장치, 현가장치, 제동장치 등을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)와 공조시스템, 클러스터, 디지털계기판, 와이퍼, 라이트(light), 후방 장애물 검출장치, 도난방지, 다중통신, 도어 잠김, 파워윈도우, 파워시트, 시트벨트, 에어백 등을 제어하는 BCM(Body Control Module) 등을 포함한다.The integrated controller 290 is an integrated package module that controls the engine control of the vehicle, the chassis control, the electric field, and the convenience device. The integrated controller 290 includes an ECU (Electronic Control Unit) that controls a battery, an engine, a transmission, a steering device, a suspension device, and a braking device, and an air conditioning system, a cluster, a digital instrument panel, a wiper, , Body Control Module (BCM) for controlling theft prevention, multiple communication, door locking, power window, power seat, seat belt, airbag and the like.

통합 제어기(290)는 메모리(미도시)에 제어 프로그램을 저장하고 있어, 그 제어 프로그램을 통해 차량 내 구성요소를 제어한다.The integrated controller 290 stores a control program in a memory (not shown), and controls the components in the vehicle through the control program.

통합 제어기(290)는 주차 스위치(210)가 온(on) 되면 원격 전자동 주차(주차 지원) 기능을 활성화한다. 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 주차공간을 탐색하고 주차공간 탐색이 완료되면 운전자(사용자)의 하차를 안내한다.The integrated controller 290 activates the remote fully automatic parking (parking assist) function when the parking switch 210 is turned on. The integrated controller 290 controls the parking controller 280 to search for a parking space and guides the driver (user) to get off when the parking space search is completed.

이후, 통합 제어기(290)는 운전자가 하차하여 사용자 단말기(100)을 이용하여 주차시작을 요청하면 스마트키 모듈(220)를 통해 운전자 위치를 확인하여 운전자의 안전이 확보되었는지를 확인한다. 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)과 사용자 단말기(100) 사이의 무선통신을 통해 운전자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인한다. 안전 범위는 차량 및 목표주차공간의 크기 및 위치 등에 근거하여 결정된다.Then, the integrated controller 290 confirms the driver's position through the smart key module 220 when the driver gets off the car and requests the start of parking using the user terminal 100 to confirm whether the safety of the driver is secured. The integrated controller 290 confirms whether the driver is located within the safety range through the wireless communication between the smart key module 220 and the user terminal 100. [ The safety range is determined based on the size and position of the vehicle and the target parking space.

통합 제어기(290)는 운전자의 안전이 확보되면 주차 제어기(280)를 제어하여 순차적으로 각 주차단계를 수행한다. 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)가 각 주차단계의 수행을 완료하면 사용자 단말기(100)에 이를 알리고, 사용자 단말기(100)로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있으면 주차 제어기(280)에 다음 스텝 진행을 지시한다.
The integrated controller 290 controls the parking controller 280 to sequentially perform each parking step when the safety of the driver is secured. The integrated controller 290 informs the user terminal 100 of the completion of each parking step when the parking controller 280 completes the parking step and informs the parking controller 280 of the next step Instruct the progress.

도 2는 본 발명에 따른 사용자 위치 확인과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a diagram for explaining a user location process according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 자차(Vs)가 타차량들(Vo) 사이의 주차공간(P)를 목표주차공간으로 설정하여 무인 주차를 시도하는 경우, 자차(Vs)의 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자(U)가 휴대하고 있는 사용자 단말기(100)의 위치를 확인한다. 예를 들어, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 구성하는 다수의 LF 안테나를 이용하여 사용자 단말기(100)로부터 송신되는 LF 신호를 수신하고 수신한 LF 신호의 신호세기에 근거하여 사용자의 위치(거리 및 방향)를 파악한다.2, when the vehicle Vs attempts to perform unattended parking by setting the parking space P between the other vehicles Vo as the target parking space, the integration controller 290 of the vehicle Vs, The user terminal 100 confirms the location of the user terminal 100 carried by the user U through the smart key module 220. For example, the integrated controller 290 receives the LF signal transmitted from the user terminal 100 using the plurality of LF antennas constituting the smart key module 220, and transmits the LF signal to the user (Distance and direction) of the vehicle.

통합 제어기(290)는 사용자(U)가 자차(Vs)의 주행으로 인한 위험 범위(A) 밖에 위치하며 원격 제어 허용 거리 범위(A+B) 내에 위치하는지를 확인한다. 즉, 통합 제어기(290)는 안전 범위(B) 내에 위치하는지를 확인한다.The integrated controller 290 confirms that the user U is located outside the dangerous range A due to the running of the vehicle Vs and within the remote control allowable distance range A + That is, the integrated controller 290 confirms whether it is located within the safety range B or not.

통합 제어기(290)는 사용자(U)가 위험 범위(A) 내로 진입하면 차량을 즉각적으로 정지시킨다. 또한, 통합 제어기(290)는 사용자(U)가 원격 제어 허용 거리 범위(A+B)를 벗어나고 일정 시간이 경과하면 차량을 정지하고 변속단(기어)을 P(주차)단으로 변속하고 주차지원을 중단한다.
The integrated controller 290 immediately stops the vehicle when the user U enters into the danger zone A. [ The integrated controller 290 stops the vehicle when the user U is out of the remote control allowable distance range A + B and shifts the speed change gear (gear) to the P (parking) Lt; / RTI >

도 3은 본 발명에 따른 사용자의 차량제어 의지를 반영한 주차제어를 설명하기 위한 예시도이다.3 is an exemplary diagram for explaining parking control that reflects a user's vehicle control intent according to the present invention.

차량(200)은 원격 전자동 주차를 수행하기 위해 주차공간을 탐색하고, 주차공간 탐색을 완료한 후 운전자가 하차하여 사용자 단말기(100)의 특정 버튼 또는 버튼의 조합으로 주차지원을 활성화시킨다.The vehicle 200 searches the parking space to perform remote automatic parking, and after the driver completes the search for the parking space, the parking assist is activated by a combination of a specific button or button of the user terminal 100. [

이후, 통합 제어기(290)의 제어에 따라 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고, 그 생성된 주차궤적을 따라 자동으로 차량의 조향, 차속, 변속을 제어하여 주차지원을 수행한다. 이때, 주차 제어기(280)는 1단계 후진, 2단계 전진, 3단계 후진 등 전진 및 후진을 반복적으로 수행하게 되는데, 각 단계(스텝)가 완료될 때마다 사용자 단말기(100)를 통해 다음 스텝 진행 여부를 확인하고 거동하여 보다 안전하게 원격 전자동 주차 기능을 지원할 수 있다.Thereafter, under the control of the integrated controller 290, the parking controller 280 generates a parking locus for parking the vehicle in the target parking space, and automatically controls the steering, the vehicle speed, and the shift of the vehicle along the generated parking locus And performs parking assistance. At this time, the parking controller 280 repeatedly performs forward and backward operations such as one-step reverse, two-step forward, and three-step reverse. When the respective steps are completed, the next step is performed through the user terminal 100 And it can support remote automatic parking function more safely.

예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 1단계에서 주차 제어기(280)는 변속단을 R(후진)단으로 설정하고, 차량의 조향 및 속도를 제어하여 차량이 해당 단계에서의 목표위치에 도달하게 한다. 차량이 목표위치에 도달하면 차량을 정지시킨다.For example, as shown in Fig. 3, in the first stage, the parking controller 280 sets the speed change stage to the R (reverse) stage and controls the steering and the speed of the vehicle so that the vehicle reaches the target position in the step do. When the vehicle reaches the target position, the vehicle is stopped.

이후, 사용자(U)가 사용자 단말기(100)를 통해 다음 스텝 진행을 요청하면, 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 다음 스텝(2단계)을 진행한다. 다시 말해서, 주차 제어기(280)는 변속단을 R(후진)단에서 D(주행)단으로 변경하고 전진하여 2 단계의 목표위치로 차량을 이동시킨 후 정지한다.
Thereafter, when the user U requests the next step progress through the user terminal 100, the integrated controller 290 controls the parking controller 280 to proceed to the next step (step 2). In other words, the parking controller 280 changes the speed change stage from the R (reverse) end to the D (travel) end and moves forward to move the vehicle to the target position in the second stage and then stops.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차시스템의 제어방법을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a control method of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량(200)의 통합 제어기(290)는 주행 또는 정차(정지) 상태에서 주차 스위치(210)의 온을 감지한다(S101). 이때, 운전자는 주차 스위치(210)를 조작하여 주차지원 기능의 실행 또는 해제를 선택한다.First, the integrated controller 290 of the vehicle 200 senses the on state of the parking switch 210 in a running or a stopped state (S101). At this time, the driver operates the parking switch 210 to select execution or release of the parking assist function.

통합 제어기(290)는 주차 스위치(210)가 온 되면 주차지원 기능을 실행하고, 주차지원에 사용되는 차량 시스템들을 진단하여 정상적으로 동작하는지를 확인한다(S103).The integrated controller 290 executes the parking assistance function when the parking switch 210 is turned on, diagnoses the vehicle systems used for parking support, and confirms whether the vehicle systems are operating normally (S103).

통합 제어기(290)는 차량 시스템 진단결과 이상이 없으면 주차모드를 설정한다(S105). 여기서, 주차모드는 평행주차 또는 직각주차 등으로 결정될 수 있다.The integrated controller 290 sets the parking mode if there is no abnormality in the vehicle system diagnosis (S105). Here, the parking mode may be determined by parallel parking or right angle parking.

통합 제어기(290)는 주차모드가 설정되면 주차 제어기(280)를 제어하여 주차공간을 탐색한다(S107). 다시 말해서, 통합 제어기(290)는 주차공간 탐색을 지시하는 제어 명령을 주차 제어기(280)로 전송하고, 주차 제어기(280)는 제어 명령에 따라 센서(270)를 통해 주차공간을 탐색한다. 주차 제어기(280)는 차량의 전후방 및/또는 측방에 장착되는 카메라 및 초음파 센서 등을 이용하여 주차공간을 탐색한다. 주차 제어기(280)는 센서(270)를 통해 측정한 데이터들에 근거하여 주차공간의 위치, 크기, 주차공간 주변의 장애물이나 주차된 타차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 판정하여 주차 공간을 인지한다.The integrated controller 290 controls the parking controller 280 to search the parking space when the parking mode is set (S107). In other words, the integrated controller 290 sends a control command to the parking controller 280 instructing the parking space search, and the parking controller 280 searches the parking space through the sensor 270 according to the control command. The parking controller 280 searches a parking space using a camera and an ultrasonic sensor mounted on front and / or rear sides of the vehicle. The parking controller 280 judges the position and size of the parking space, the position of the obstacle around the parking space, the position of the parked other vehicle, the distance to the obstacle, and the like based on the data measured through the sensor 270, I know.

통합 제어기(290)는 탐색한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 설정하면 주차공간 탐색을 완료한다(S109). 이때, 통합 제어기(290)는 차량을 정차하고 P단으로 변속한 후 하차할 것을 운전자에게 안내한다.When the integrated controller 290 sets any one of the searched parking spaces as the target parking space, the controller 290 completes the search for the parking space (S109). At this time, the integrated controller 290 stops the vehicle, shifts to the P-stage, and then guides the driver to get off.

통합 제어기(290)는 운전자의 하차가 이루어진 후, 사용자 단말기(100)로부터 주차 시작 요청을 수신한다(S111). 사용자 단말기(100)는 사용자 입력에 따라 주차 시작을 지시하는 제어신호를 송신하고, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 해당 제어신호를 수신한다. 통합 제어기(290)는 주차 시작 요청을 수신하면 이를 주차 제어기(280)에 알린다. 주차 제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고, 그 주차궤적에 따른 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.The integrated controller 290 receives the parking start request from the user terminal 100 after the driver gets off the vehicle (S111). The user terminal 100 transmits a control signal indicating the start of parking according to a user input, and the integrated controller 290 receives the corresponding control signal through the smart key module 220. When the integrated controller 290 receives the parking start request, it informs the parking controller 280 of it. The parking controller 280 calculates a parking locus for parking the vehicle in the target parking space, and generates one or more parking steps according to the parking locus.

통합 제어기(290)는 사용자 단말기(100)로부터 주차 시작 요청을 수신하면 사용자 위치를 인식한다(S113). 즉, 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자 단말기(100)와 무선통신을 통해 사용자 단말기(100)의 위치를 인식한다.When the integrated controller 290 receives the parking start request from the user terminal 100, the integrated controller 290 recognizes the user location (S113). That is, the integrated controller 290 recognizes the location of the user terminal 100 through wireless communication with the user terminal 100 through the smart key module 220.

통합 제어기(290)는 차량 주행으로부터 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인한다(S115). 다시 말해서, 통합 제어기(290)는 사용자의 안전이 확보되었는지를 확인하는 것이다.The integrated controller 290 confirms whether the user is located within the safety range from the vehicle running (S115). In other words, the integrated controller 290 confirms whether the safety of the user is secured.

통합 제어기(290)는 사용자의 안전이 확인되면 순서에 따른 주차스텝을 수행한다(S117). 예컨대, 주차스텝이 전진 단계(1단계)와 후진 단계(2단계)로 이루어진 경우, 통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 제어하여 먼저 전진 단계를 수행하게 한다.When the safety of the user is confirmed, the integrated controller 290 carries out parking steps in order (S117). For example, when the parking step is composed of a forward step (step 1) and a backward step (step 2), the integrated controller 290 controls the parking controller 280 to perform the forward step first.

통합 제어기(290)는 주차 제어기(280)를 통해 조향 제어기(240), 제동 제어기(250), 변속 제어기(260)를 제어하여 주차스텝에 대응하는 목표위치까지 차량을 이동시킨다(S119). 예를 들어, 주차 제어기(280)는 차량의 변속단을 P단에서 D단으로 변속하고, 차량 속도를 조절하여 차량을 목표위치까지 전진하게 한다.The integrated controller 290 controls the steering controller 240, the braking controller 250 and the speed change controller 260 through the parking controller 280 to move the vehicle to the target position corresponding to the parking step (S119). For example, the parking controller 280 shifts the speed change stage of the vehicle from the P-stage to the D-stage, and adjusts the vehicle speed to advance the vehicle to the target position.

통합 제어기(290)는 차량이 목표위치에 도달하면 사용자 단말기(100)로부터 다음 주차스텝 진행(다음 스텝 진행) 요청이 수신되었는지를 확인한다(S121).The integrated controller 290 confirms whether the next parking step progress (next step progress) request is received from the user terminal 100 when the vehicle reaches the target position (S121).

통합 제어기(290)는 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면, S117로 돌아가 다음 주차스텝을 수행한다. 예컨대, 통합 제어기(290)는 전진 단계 완료 후 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 주차 제어기(280)을 제어하여 다음 주차스텝인 후진 단계를 수행한다.When the integrated controller 290 receives the next parking step proceeding request, it returns to step S117 and carries out the next parking step. For example, when the integrated controller 290 receives the next parking step advance request after completion of the forwarding step, it controls the parking controller 280 to perform the backward step that is the next parking step.

한편, 통합 제어기(290)는 다음 주차스텝 진행 요청이 수신되지 않으면, 주차완료 여부를 확인한다(S123). 통합 제어기(290)는 스마트키 모듈(220)를 통해 사용자의 위치를 확인하여 사용자가 원격 제어 허용 거리 범위를 벗어난 상태로 정해진 시간이 경과하는지를 확인한다.On the other hand, if the next parking step proceeding request is not received, the integrated controller 290 confirms whether the parking is completed (S123). The integrated controller 290 confirms the position of the user through the smart key module 220 and confirms whether or not the predetermined time has elapsed in the state that the user is out of the remote control allowable distance range.

통합 제어기(290)는 주차가 완료되면, 안전모드로 진입한다(S125). 예를 들어, 통합 제어기(290)는 차량이 목표주차공간 내에 위치하면 차량을 정지시키고, 변속단을 P단으로 설정한다.When parking is completed, the integrated controller 290 enters the safe mode (S125). For example, the integrated controller 290 stops the vehicle when the vehicle is located within the target parking space, and sets the speed change stage to the P-stage.

한편, S115에서 사용자의 안전이 확보되지 않은 상태이면, 통합 제어기(290)는 안전모드로 진입한다(S125). 안전모드는 변속단 P단, 정지, 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Break, EPB) 체결, 경보, 운전자 알림(문자메시지, 진동 등) 등의 기능 조합하여 수행된다.On the other hand, if the safety of the user is not secured in S115, the integrated controller 290 enters the safe mode (S125). The safety mode is performed by a combination of functions such as speed change stage P, stop, electronic parking break (EPB) engagement, alarm, operator notification (text message, vibration, etc.).

본 발명에서 통합 제어기(290)는 주차지원 중 사용자 위치가 위험영역으로 인식되거나 사용자 단말기(100)로부터 주차지원 중단 명령을 수신하면 즉각적으로 주차지원을 중단(비정상 종료)한다. 통합 제어기(290)는 주차지원을 중단하며 안전모드로 진입한다.In the present invention, the integrated controller 290 immediately stops (abends) parking assistance when the user position is recognized as a dangerous area in the parking assist or when receiving the parking assist stop command from the user terminal 100. The integrated controller 290 stops parking assistance and enters the safe mode.

상기한 실시예에서는 원격 전자동 주차를 실시하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 원격 전자동 출차를 실시하도록 구현할 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 사용자 단말기를 통해 출차 시작을 명령하면 통합 제어기(290)는 특정 위치로 차량의 출차를 지원한다. 여기서, 특정 위치는 사용자에 의해 지정되는 위치이거나 또는 통합 제어기(290)가 스마트키 모듈(220)을 통해 인식한 사용자 단말기(100)의 위치일 수 있다.
In the above embodiment, remote automatic parking is described. However, the present invention is not limited to this, and remote automatic parking may be implemented. For example, when the user commands start of departure through the user terminal, the integrated controller 290 supports vehicle departure to a specific location. Here, the specific position may be a position designated by the user or a position of the user terminal 100 recognized by the integrated controller 290 through the smart key module 220.

100: 사용자 단말기
200: 차량
210: 주차 스위치
220: 스마트키 모듈
230: 출력기
240: 조향 제어기
250: 제동 제어기
260: 변속 제어기
270: 센서
280: 주차 제어기
290: 통합 제어기100: User terminal
200: vehicle
210: Parking switch
220: Smart key module
230:
240: Steering controller
250: Braking controller
260: Transmission controller
270: sensor
280: Parking controller
290: Integrated controller

Claims (10)

원격 전자동 주차 지원여부를 선택하는 주차 스위치,
사용자 단말기와 무선통신을 통해 사용자 입력을 수신하는 스마트키 모듈,
차량의 외부 환경정보 및 거동정보를 센싱하는 센서,
상기 센서를 통해 주차공간을 탐색하고 상기 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 상기 주차공간에 주차를 지원하는 주차 제어기, 및
상기 주차 스위치가 온된 상태에서 상기 사용자 입력에 따라 상기 주차 제어기를 제어하는 통합 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
A parking switch for selecting whether or not to support remote automatic parking,
A smart key module for receiving user input via wireless communication with a user terminal,
A sensor for sensing external environmental information and behavior information of the vehicle,
A parking controller for searching the parking space through the sensor and controlling the steering, vehicle speed and shift of the vehicle to support parking in the parking space, and
And an integrated controller for controlling the parking controller in accordance with the user input when the parking switch is turned on.
제1항에 있어서,
상기 사용자 단말기는,
스마트키, 스마트폰, 이동단말기, 노트북 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
The method according to claim 1,
The user terminal comprises:
A smart key, a smart phone, a mobile terminal, and a notebook computer.
제1항에 있어서,
상기 통합 제어기는,
상기 사용자 단말기로부터 주차 시작이 요청되면 상기 스마트키 모듈을 통해 사용자의 위치를 인식하여 사용자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
The method according to claim 1,
The integrated controller comprising:
And when the parking start is requested from the user terminal, recognizes the location of the user through the smart key module and confirms whether the user is within the safety range.
제3항에 있어서,
상기 통합 제어기는,
상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하면, 순서에 따라 대응하는 주차스텝을 수행하고 차량이 해당 주차스텝의 목표위치에 도달하면 상기 사용자 단말기로부터의 다음 주차스텝 진행 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
The method of claim 3,
The integrated controller comprising:
When the user is within the safety range, carries out a corresponding parking step in order and confirms whether or not the next parking step is proceeded from the user terminal when the vehicle reaches a target position of the parking step. system.
제4항에 있어서,
상기 통합 제어기는,
상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청을 수신하면 상기 주차 제어기를 제어하여 다음 주차스텝을 수행하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
5. The method of claim 4,
The integrated controller comprising:
And when the next parking step proceeding request is received from the user terminal, the parking controller is controlled to perform the next parking step.
제3항에 있어서,
상기 통합 제어기는,
상기 사용자가 안전 범위 내에 위치하지 않으면, 안전모드로 진입하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템.
The method of claim 3,
The integrated controller comprising:
And if the user is not within a safe range, enters a safe mode.
제6항에 있어서,
상기 안전모드는,
변속단 P단, 차량 정지, 전자식 파킹 브레이크 체결, 운전자 알림 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템
The method according to claim 6,
In the safety mode,
A parking stop P, a vehicle stop, an electronic parking brake engagement, and an operator notification.
주차 스위치가 온 되면 차량에 장착된 센서들을 통해 주차공간을 탐색하는 단계,
상기 주차공간 탐색을 완료한 후 사용자 단말기로부터 주차시작 요청을 수신하는 단계,
상기 주차시작 요청을 수신하면 상기 사용자 단말기와의 무선통신을 통해 사용자 위치를 인식하여 사용자의 안전여부를 확인하는 단계,
상기 사용자의 안전을 확인하면 순서에 따른 주차스텝을 수행하는 단계,
상기 주차스텝의 목표위치에 차량이 도달하면 상기 사용자 단말기로부터 다음 주차스텝 진행 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및
상기 다음 주차스텝 진행 요청에 따라 상기 다음 주차스텝을 수행하거나 주차지원을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.
Searching the parking space through the sensors mounted on the vehicle when the parking switch is turned on,
Receiving a parking start request from the user terminal after completing the parking space search;
Upon receipt of the parking start request, recognizing a user location through wireless communication with the user terminal and confirming whether the user is safe;
If the safety of the user is confirmed, performing a parking step in accordance with the order,
Confirming whether there is a next parking step proceeding request from the user terminal when the vehicle reaches the target position of the parking step; and
And performing the next parking step or terminating the parking assist according to the next parking step advance request.
제8항에 있어서,
상기 사용자의 안전여부 확인 단계는,
상기 사용자 단말기와 무선통신을 수행하는 스마트키 모듈을 구성하는 다수의 안테나를 통해 차량과 상기 사용자 단말기 간의 거리를 측정하여 상기 사용자의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.
9. The method of claim 8,
The step of checking whether the user is safe may include:
Wherein the position of the user is recognized by measuring a distance between the vehicle and the user terminal through a plurality of antennas constituting a smart key module that performs wireless communication with the user terminal.
제8항에 있어서,
상기 주차지원을 종료한 후, 상기 사용자 단말기로부터 출차 시작 명령을 수신하면 특정 위치로 차량을 출차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차시스템의 제어방법.9. The method of claim 8,
Further comprising the step of, after completing the parking support, if the vehicle is out of the predetermined position after receiving the departure start command from the user terminal.
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