KR20170019843A - 주변 감시 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면을 중요도에 따라 복수 개로 분할하고, 각 영역별로 움직임 감지 통지를 제공하는 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할하며, 상기 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 영상 처리부와, 상기 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 움직임 감지부와, 상기 제 1 영역 및 제 2 영역 중 상기 감지된 움직임에 대응하는 영역에 상기 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공하는 경보 제공부, 및 상기 움직임 감지 경보가 제공된 상기 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

주변 감시 장치 및 방법{Apparatus and method for monitoring environment}
본 발명은 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면을 중요도에 따라 복수 개로 분할하고, 각 영역별로 움직임 감지 통지를 제공하는 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 운전자가 차량의 좌우측 또는 후방의 도로 상황을 파악할 수 있도록 하는 사이드 미러가 장착된다.
사이드 미러는 차량의 양측 프론트 도어나 프론트 도어 부근에 설치되며, 운전자로 하여금 사이드 미러를 통해 측방 또는 후방에 위치하는 주변 차량을 인식하고, 안전하게 차선을 변경하거나 안전 거리를 유지하게 하는 안전 운행에 필수적인 역할을 하고 있다.
그러나, 사이드 미러는 차량의 양측으로부터 외측 방향으로 상당한 크기로 돌출되도록 설치되기 때문에 차량이 주행할 때 공기 저항이 증가하여 연비가 저하되고 소음이 증가하며, 외부 충격 등에 의하여 파손 가능성이 높은 문제점이 있다.
사이드 미러가 없는 경우에는 공기 저항이 최고 7% 줄어들고, 공기 저항 감소에 따른 연료 소모량을 약 3% 줄일 수 있다. 이에 따라 고효율, 고성능 차를 디자인하기 위해 종래의 사이드 미러를 카메라로 대체하는 연구가 진행되고 있다.
한편, 카메라에 의하여 촬영된 영상을 디스플레이하는 화면의 크기가 제한됨에 따라 주변 환경에 대하여 운전자가 획득할 수 있는 정보의 양에도 한계가 존재한다.
따라서, 운전자에게 주변 환경에 대한 보다 많은 정보를 제공해 줄 수 있는 발명의 등장이 요구된다.
대한민국 공개특허공보 제 10-3004-0099079호 (3004.08.11)
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면을 중요도에 따라 복수 개로 분할하고, 각 영역별로 움직임 감지 통지를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할하며, 상기 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 영상 처리부와, 상기 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 움직임 감지부와, 상기 제 1 영역 및 제 2 영역 중 상기 감지된 움직임에 대응하는 영역에 상기 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공하는 경보 제공부, 및 상기 움직임 감지 경보가 제공된 상기 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법은 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 단계와, 상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할하며, 상기 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 단계와, 상기 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 단계와, 상기 제 1 영역 및 제 2 영역 중 상기 감지된 움직임에 대응하는 영역에 상기 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공하는 단계, 및 상기 움직임 감지 경보가 제공된 상기 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치 및 방법에 따르면 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상의 화면을 중요도에 따라 복수 개로 분할하고, 각 영역별로 움직임 감지 통지를 제공함으로써 운전자로 하여금 보다 적절한 대처를 수행할 수 있도록 하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치가 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역과 촬영된 영상간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역상의 영상에서 움직임이 감지된 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 감지 경보 레이어를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치를 나타낸 블록도이다.
주변 감시 장치(100)는 영상 입력부(110), 움직임 감지부(120), 저장부(130), 제어부(140), 경보 제공부(150), 영상 처리부(160) 및 디스플레이부(170)를 포함한다.
영상 입력부(110)는 피사체를 촬영하여 피사체에 대한 영상을 생성하는 역할을 수행한다. 특히, 영상 입력부(110)는 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받을 수 있다.
예를 들어, 후술하는 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)가 영상 입력부(110)에 포함되어 촬영된 영상을 입력 받을 수 있다. 즉, 카메라(10, 20)에 구비된 영상 센서(미도시)가 물체에 대한 빛을 입력받아 이에 대한 디지털 영상(동영상 또는 정지영상)을 생성하는 것이다.
영상 입력부(110)의 영상 센서는 아날로그 영상 신호를 입력 받는 것으로서, 영상 신호을 입력 받기 위하여 영상 센서에는 촬상 소자가 구비되어 있을 수 있는데, 촬상 소자로는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)가 사용될 수 있다.
움직임 감지부(120)는 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할되어 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 역할을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역은 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할될 수 있는데, 움직임 감지부(120)는 제 1 영역 및 제 2 영역에 대한 피사체의 움직임을 별도로 감지할 수 있다.
움직임 감지부(120)는 초음파 또는 MOD(Moving Object Detection) 기술을 이용하여 피사체의 움직임을 감지할 수 있으나, 움직임 감지부(120)에 의한 피사체의 움직임 감지 방식이 이에 한정되지는 않는다.
본 발명에서 제 1 영역 및 제 2 영역은 화면 영역이 좌우로 분할된 영역인 것을 의미한다. 제 1 영역 및 제 2 영역에 대한 자세한 설명은 도 4 및 도 5를 통하여 후술하기로 한다.
경보 제공부(150)는 제 1 영역 및 제 2 영역 중 감지된 움직임에 대응하는 영역에 움직임 감지 경보를 제공하는 역할을 수행한다. 이 때, 경보 제공부(150)는 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 경보 제공부(150)는 제 1 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 피사체의 주변에 박스를 표시하고, 제 2 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 제 2 영역에 대한 점멸이 제공되도록 할 수 있다.
디스플레이부(170)는 움직임 감지 경보가 제공된 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 역할을 수행한다. 화면 영역은 디스플레이부(170)에 의하여 영상이 디스플레이되는 영역을 나타낸다.
본 발명에서 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 크기는 디스플레이부(170)의 화면 영역의 크기에 비하여 크게 형성될 수 있다. 다시 말해, 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위만이 화면 영역에 포함되는 것이다.
본 발명에서 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 차량의 측후방에 대한 영상일 수 있고, 운전자는 이를 통하여 측후방에 존재하는 사람 또는 사물을 확인할 수 있다. 따라서, 디스플레이부(170)의 화면 영역을 통하여 디스플레이되는 사람 또는 사물의 크기가 운전자에 의하여 예측되는 실제 크기와 차이가 나는 경우 안전 사고의 발생 가능성이 존재하게 된다. 예를 들어, 차량의 측후방에서 접근하고 있는 상대 차량의 크기가 지나치게 작게 디스플레이되는 경우 상대 차량과의 거리가 가까움에도 불구하고 운전자는 상대 차량이 멀리 있는 것으로 오해하고 차선 변경을 시도할 수 있는 것이다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 전체 범위가 화면 영역에 포함되지 않고, 일부 범위가 그대로 화면 영역에 포함되거나, 일부 범위가 종횡 동일 비율로 축소 또는 확장되어 화면 영역에 포함될 수 있다. 이에 따라, 운전자는 비교적 적은 이질감으로 자신이 운행 중인 차량과 주변에 존재하는 사람 또는 사물간의 거리를 판단할 수 있게 된다.
이를 위하여, 영상 처리부(160)는 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키는 역할을 수행할 수 있다.
영상 처리부(160)는 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할할 수 있다. 화면 영역의 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 영역이 제 2 영역으로 설정될 수 있는데, 차량의 주행 상태에 따라 제 2 영역의 크기가 조절될 수 있다. 즉, 영상 처리부(160)는 화면 영역의 좌측 모서리가 포함된 영역 또는 화면 영역의 우측 모서리가 포함된 영역을 제 2 영역으로 설정하고, 차량의 주행 상태에 따라 제 2 영역의 크기를 조절하는 것이다.
또한, 영상 처리부(160)는 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 영상을 제 2 영역에 포함시킬 수 있다. 이하, 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 영상을 확장 영상이라 한다. 본 발명에서 확장 영상은 제 2 영역에 대응하는 영상이 가로 방향으로 일정 크기만큼 확장된 영상인 것으로 이해될 수 있다.
제 2 영역의 크기에 비하여 확장 영상의 크기가 크기 때문에 확장 영상이 그대로 제 2 영역에 포함될 수는 없다. 이에, 확장 영상을 제 2 영역에 포함시킴에 있어서, 영상 처리부(160)는 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록 확장 영상을 왜곡시켜 제 2 영역에 포함시킬 수 있다. 즉, 영상 처리부(160)는 확장 영상을 가로 방향으로 축소시켜 제 2 영역에 포함시키는 것이다.
이하, 제 2 영역의 크기에 맞도록 가로 방향 해상도가 감소된 확장 영상을 확장 매핑 영상이라 한다. 즉, 제 2 영역의 크기와 확장 매핑 영상의 크기가 동일한 것으로서, 영상 처리부(160)는 확장 매핑 영상을 제 2 영역에 포함시킬 수 있다.
또한, 영상 처리부(160)는 제 2 영역의 크기에 대응하여 제 2 영역에 포함되는 확장 영상의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(160)는 제 2 영역의 가로 크기가 10픽셀인 경우 확장 영상의 가로 크기를 20픽셀로 설정하고, 제 2 영역의 가로 크기가 20픽셀인 경우 확장 영상의 가로 크기를 40픽셀로 설정할 수 있다. 제 2 영역 및 확장 영상의 크기 관계는 저장부(130)에 저장될 수 있다.
또한, 영상 처리부(160)는 제 1 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 동일하거나 작은 후방 정보 영상을 제 1 영역에 포함시킬 수 있다. 이 때, 영상 처리부(160)는 후방 정보 영상을 왜곡 없이 제 1 영역에 포함시키거나, 후방 정보 영상의 가로 방향 해상도가 증가되도록 후방 정보 영상을 왜곡시켜 제 1 영역에 포함시킬 수 있다.
저장부(130)는 영상 입력부(110)에 의하여 입력된 영상을 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다. 또한, 저장부(130)는 차량의 주행 상태와 제 2 영역의 위치 및 크기에 대한 관계, 제 1 영역과 후방 정보 영상의 크기 관계, 제 2 영역과 확장 영상의 크기 관계를 저장할 수 있다. 영상 처리부(160)는 저장부(130)에 저장된 관계 정보를 이용하여 화면 영역을 구성할 수 있다.
본 발명에서 차량의 주행 상태는 차량의 주행 속도 및 턴 시그널의 발생 여부 등이 포함될 수 있다.
이와 같은 차량의 주행 상태를 판단하기 위하여 상태 판단부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 상태 판단부는 차량의 주행 속도 및 턴 시그널의 발생 여부 등을 판단할 수 있으며, 이를 위하여 상태 판단부는 속도 감지기, GPS(Global Positioning System) 신호 수신기 및 CAN(Controller Area Network) 데이터 수신기 등을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 영상 입력부(110), 움직임 감지부(120), 저장부(130), 경보 제공부(150), 영상 처리부(160) 및 디스플레이부(170)에 대한 전반적인 제어를 수행한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 장치가 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 카메라(10)는 좌측 사이드 미러(2)에 인접하여 장착되고, 제 2 카메라(20)는 우측 사이드 미러(3)에 인접하여 장착되어, 각각 차량의 좌측 후방 및 차량의 우측 후방을 촬영할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(170)는 스티어링 휠(4)의 후방에 위치하는 클러스터에 구비될 수 있다. 또는, 디스플레이부(170)로 차량의 센터페시아에 장착되는 모니터(5)가 사용될 수도 있다.
도 2의 실시예에 따른 차량은, 운전자가 양측 사이드 미러(2, 3)를 통해 차량의 좌우측 후방 시야를 확보하거나, 디스플레이부(170)에 표시되는 제 1 카메라(10)와 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상을 통해 차량의 좌우측 후방 시야를 확보할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(170)의 화면은 2개 영역으로 분할되어 제 1 카메라(10)가 촬영한 영상과 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상을 동시에 표시할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량은 좌우측의 사이드 미러가 존재하지 않고, 사이드 미러를 대신하여 제 1 카메라(10)와 제 2 카메라(20)를 구비할 수 있다.
제 1 카메라(10)는 운전석 도어의 외측에 설치되어 차량의 좌측 후방을 촬영하고, 제 2 카메라(20)는 보조석 도어의 외측에 설치되어 차량의 우측 후방을 촬영할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(170)는 운전석 도어에 인접한 차량 내부에 설치되는 제 1 디스플레이부(170)와 보조석 도어에 인접한 차량 내부에 설치되는 제 2 디스플레이부(170)를 포함할 수 있다.
제 1 카메라(10)가 촬영한 영상은 제 1 디스플레이부(170)에 표시되고, 제 2 카메라(20)가 촬영한 영상은 제 2 디스플레이부(170)에 표시된다. 따라서, 운전자는 제 1 디스플레이부(170)와 제 2 디스플레이부(170)를 통해 차량의 좌측 후방 및 우측 후방의 시야를 확보할 수 있다.
또는, 도 2의 경우와 유사하게, 디스플레이부(170)로서 스티어링 휠(4)의 후방에 위치하는 클러스터 또는 차량의 센터페시아에 장착되는 모니터(5)가 사용될 수도 있다.
이상은 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)가 사이드 미러(2, 3)에 인접하여 장착되거나 사이드 미러의 위치에 구비된 것을 설명하였으나, 본 발명에서 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)는 각각 차량의 좌측 후방과 우측 후방을 촬영할 수 있는 위치라면 어디에 설치되어도 무방하다. 예를 들어, 제 1 카메라(10) 및 제 2 카메라(20)는 좌우측 휀더(미도시)에 장착되거나, 좌우측 도어의 외측에 장착될 수 있으며, 후미 트렁크(미도시) 또는 차량 루프(roof)에 장착될 수도 있는 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역을 나타낸 도면이다.
디스플레이부(170)는 LDC(Liquid Crystal Display) 패널, LED(Light Emitting Diode) 패널 또는 OLED(Organic Light Emitting Diode) 패널을 구비하여 입력된 영상 신호를 시각적으로 표시하는 역할을 수행한다. 따라서, 디스플레이부(170)를 통하여 제공되는 정보의 범위는 패널의 크기에 따라 결정된다.
도 4 및 도 5는 디스플레이부(170)를 구성하는 디스플레이 패널에 의하여 구현되는 화면 영역(200)을 나타낸 도면으로서, 도 4는 2개의 카메라 중 하나에 의하여 입력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(170)의 화면 영역(200)을 나타내고, 도 5는 2개의 카메라에 의하여 입력된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(170)의 화면 영역(300)을 나타낸다. 예를 들어, 도 4는 도 3에 도시된 디스플레이부(170)의 화면 영역(200)을 나타내고, 도 5는 도 2에 도시된 디스플레이부(170)의 화면 영역(300)을 나타내는 것으로 이해될 수 있다. 특히, 도 4는 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 제 1 디스플레이부(170)의 화면 영역(200)을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 화면 영역(200)은 제 1 영역(210) 및 제 2 영역(220)을 포함한다.
제 1 영역(210)은 제 2 영역(220)에 비하여 낮은 왜곡율로 영상이 매핑되는 영역을 나타낸다. 예를 들어, 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상은 왜곡되지 않거나 제 2 영역(220)에 포함된 영상의 왜곡율에 비하여 낮은 왜곡율로 왜곡되어 제 1 영역(210)에 매핑될 수 있다.
본 발명에서 영상의 왜곡율은 해당 영상의 가로 방향 해상도가 감소되는 비율을 의미한다. 영상의 왜곡율이 높을수록 가로 방향 해상도가 감소되는 비율이 증가한다. 예를 들어, 영상의 가로 방향 해상도가 30픽셀에서 10픽셀로 감소된 것은 20픽셀에서 10픽셀로 감소된 것에 비하여 왜곡율이 높다.
또한, 본 발명에서 영상의 왜곡율은 음의 값을 가질 수 있다. 영상의 왜곡율이 음의 값을 갖는 경우 해당 영상의 가로 방향 해상도가 증가할 수 있다. 예를 들어, 영상의 가로 방향 해상도가 10픽셀에서 20픽셀로 증가할 수 있는 것이다.
제 1 영역(210)은 왜곡율이 0이거나 음의 왜곡율로 영상이 왜곡되어 매핑되는 영역인 것으로 이해될 수 있다.
제 2 영역(220)은 제 1 영역(210)에 비하여 높은 왜곡율로 영상이 매핑되는 영역을 나타낸다. 즉, 제 2 영역(220)은 양의 왜곡율로 영상이 왜곡되어 매핑되는 영역인 것으로 이해될 수 있다.
본 발명에서 제 1 영역(210)은 주변 감시 장치(100)를 구비하고 있는 차량(이하, 본 차량이라 한다)에게 상대적으로 큰 영향을 미치는 공간에 대한 영상을 디스플레이하는 영역을 의미하고, 제 2 영역(220)은 본 차량에게 상대적으로 작은 영향을 미치는 공간에 대한 영상을 디스플레이하는 영역을 의미한다.
도 4는 좌측 후방에 대한 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(170)의 화면 영역(200)을 나타낸다. 따라서, 화면 영역(200)의 우측에 위치한 제 1 영역(210)은 본 차량과 동일한 차선 또는 인접 차선의 후방에 대한 장면을 포함하는 영역이다. 즉, 제 1 영역(210)에 대응하는 공간에 존재하는 피사체들은 본 차량에게 상대적으로 큰 영향을 미치는 것으로 이해될 수 있다.
이에 반하여, 화면 영역(200)의 좌측에 위치한 제 2 영역(220)은 본 차량에서 이격된 차선의 후방에 대한 장면을 포함하는 영역이다. 즉, 제 2 영역(220)에 대응하는 공간에 존재하는 피사체들은 본 차량에게 상대적으로 작은 영향을 미치는 것으로 이해될 수 있다.
전술한 바와 같이, 영상 처리부(160)는 차량의 주행 상태에 따라 제 2 영역(220)의 크기를 조절할 수 있는데, 제 2 영역(220)의 크기 변화에 대응하여 제 1 영역(210)의 크기도 변경될 수 있다. 즉, 제 2 영역(220)이 커질수록 제 1 영역(210)이 작아지는 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제 1 영역(210)의 크기가 제 2 영역(220)의 크기에 비하여 크게 형성될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
도 4는 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 제 1 디스플레이부(170)의 화면 영역(200)을 나타낸 것으로서, 우측 후방에 대한 시야를 제공하는 화면 영역(미도시)도 이와 유사하게 제 1 영역(미도시) 및 제 2 영역(미도시)로 구성될 수 있으며, 차량의 주행 상태에 따라 제 1 영역 및 제 2 영역의 크기가 변경될 수 있다.
도 5는 전체 화면 영역(300)이 좌측 영역(310) 및 우측 영역(320)으로 구성되고, 좌측 영역(310)이 제 1 영역(311) 및 제 2 영역(312)으로 구성되며, 우측 영역(320)이 제 1 영역(321) 및 제 2 영역(322)으로 구성된 것을 도시하고 있다.
여기서, 좌측 영역(310)은 좌측 후방을 촬영한 카메라(10)로부터 입력된 영상이 디스플레이되는 영역이고, 우측 영역(320)은 우측 후방을 촬영한 카메라(20)로부터 입력된 영상이 디스플레이되는 영역이다. 도 4와 마찬가지로, 좌측 영역(310) 및 우측 영역(320)은 각각 좌우로 분할되어 제 1 영역(311, 321) 및 제 2 영역(312, 322)을 포함할 수 있다.
제 1 영역(311, 321)은 본 차량에게 상대적으로 큰 영향을 미치는 공간에 대한 영상을 디스플레이하는 영역을 의미하고, 제 2 영역(312, 322)은 본 차량에게 상대적으로 작은 영향을 미치는 공간에 대한 영상을 디스플레이하는 영역을 의미한다. 이에 대해서는 도 4를 통하여 전술하였으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
영상 처리부(160)는 차량의 주행 상태에 따라 제 2 영역(312, 322)의 크기를 조절할 수 있는데, 제 2 영역(312, 322)의 크기 변화에 대응하여 제 1 영역(311, 321)의 크기도 변경될 수 있다.
이하, 도 4에 도시된 화면 영역(200)을 위주로 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역과 촬영된 영상간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 촬영된 영상의 전체 범위(400) 내에 화면 영역(200)이 포함된 것을 도시하고 있다. 전술한 바와 같이, 영상 입력부(110)에 의하여 촬영된 영상 중 일부 범위만이 화면 영역(200)에 포함된다. 이와 같이, 촬영된 영상 중 일부 범위만을 화면 영역(200)에 포함시키는 것은 실제 사물과 디스플레이된 사물간의 크기에 대한 이질감을 완화시키기 위한 것이다.
그러나, 운전자에게는 사물이 디스플레이되는 크기보다 사물의 존재 여부가 더욱 중요한 요소가 될 수 있다. 예를 들어, 사각지대에 존재하는 상대 차량에 대해서는 상대 차량과의 거리보다는 그 존재 여부가 운전자에게 더욱 중요한 것이다.
이에, 본 발명의 실시예에 따른 제 2 영역(220)은 원래 포함되어야 하는 영상의 크기 범위보다 큰 범위의 영상(420) 즉, 확장 영상을 포함할 수 있다. 즉, 촬영된 영상의 전체 범위(400) 중 제 2 영역(220)의 면적에 대응하는 영상 영역이 화면 영역(200)을 벗어난 가로 방향으로 확장되어 제 2 영역(220)에 매핑되는 것이다.
제 2 영역(220)은 실제의 크기에 비하여 보다 많은 정보가 포함되는 영역일 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제 2 영역(220)의 크기보다 큰 범위의 영상(420) 즉, 확장 영상이 제 2 영역(220)에 매핑되는 것이다. 이를 위하여, 촬영된 영상 중 제 2 영역(220)에 포함되는 확장 영상(420)의 가로 방향 해상도가 감소되어 제 2 영역(220)에 매핑될 수 있으며, 이는 영상 처리부(160)에 의하여 수행될 수 있다.
영상의 가로 방향 해상도가 감소됨에 따라 제 2 영역(220)을 통하여 디스플레이된 영상은 왜곡되어 운전자에게 인식된다. 그러나, 제 2 영역(220)을 통하여 제공되는 사물에 대한 정보는 해당 사물과의 거리라기 보다는 해당 사물의 존재 여부이기 때문에 운전자는 큰 불편함을 느끼지 않고 원하는 정보를 획득할 수 있게 된다.
도 6은 좌측 후방에 대한 시야를 제공하는 화면 영역(200)을 나타내는데, 이에 따르면 화면 영역(200) 중 제 1 영역(210)이 포함된 우측에 가까울수록 사물이 본 차량의 후방에 존재하거나 본 차량과 거리가 가까운 것을 의미한다.
이에 반하여, 화면 영역(200) 중 제 2 영역(220)이 포함된 좌측에 가까울수록 사물이 본 차량의 측면에 존재하거나 본 차량과 거리가 먼 것을 의미한다. 사물이 본 차량의 측면에 존재하는 경우 운전자가 직접 눈으로 확인할 수 있기 때문에 디스플레이부(170)를 통하여 시야 확보의 중요도는 낮다. 또한, 본 차량과의 거리가 먼 사물에 대해서도 그 시야 확보의 중요도가 낮은 것으로 이해될 수 있다. 따라서, 제 2 영역(220)에 포함된 영상이 왜곡되어 표시되더라도 운전자는 자신이 원하는 정보를 충분히 확보할 수 있다.
그러나, 운전자에게 사각지대는 도 6의 화면 영역(200) 중 좌측에 위치하는데, 사각지대에 대한 시야 확보는 매우 중요하다. 또한, 운전자에게 필요한 사각지대에 대한 정보는 사물과의 거리가 아니라 사물의 존재 여부이다. 따라서, 사각지대에 대한 영상이 왜곡되어 제 2 영역(220)에 포함되더라도 운전자는 자신이 원하는 정보를 충분히 획득할 수 있다.
한편, 운전자에게 인식되는 사각지대의 범위는 차량의 주행 속도에 따라 달라질 수 있다. 즉, 차량의 주행 속도가 빨라질수록 운전자의 시야는 전방에 집중되기 때문에 사각지대의 범위가 더욱 커지는 것이다. 이에, 영상 처리부(160)는 차량의 주행 속도에 따라 제 2 영역(220)의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(160)는 차량의 주행 속도가 높을수록 제 2 영역(220)의 가로 크기를 증가시킬 수 있다. 제 2 영역(220)의 크기에 대응하여 확장 영상(420)의 크기가 결정될 수 있는데, 확장 영상(420)의 왜곡율은 모두 동일하거나 확장 영역(220)의 크기별로 상이할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 화면 영역상의 영상에서 움직임이 감지된 것을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 제 1 영역(210)에서 피사체(500)의 움직임이 감지된 것을 도시하고 있다.
피사체(500)의 움직임이 사전에 설정된 임계치를 초과하는 경우 경보 제공부(150)는 피사체(500)의 주변에 박스(510)를 표시할 수 있다. 그리고, 경보 제공부(150)는 제 1 영역(210) 내에서 피사체(500)를 위치를 추적하여 지속적으로 피사체(500)의 주변에 박스(510)가 유지되도록 할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제 2 영역(220)에서 피사체(500)의 움직임이 감지된 것을 도시하고 있다.
피사체(500)의 움직임이 사전에 설정된 임계치를 초과하는 경우 경보 제공부(150)는 제 2 영역(220)에 대한 점멸이 제공되도록 할 수 있다. 예를 들어, 제 2 영역(220) 전체가 표시 및 비표시를 반복하거나, 별도의 컬러 필터가 제 2 영역(220)의 상위 레벨에서 점멸할 수 있다. 여기서, 컬러 필터는 반투명한 것이거나 불투명한 것일 수 있다.
그리고, 경보 제공부(150)는 제 2 영역(220) 내에서 피사체(500)를 위치를 추적하여 피사체(500)가 존재하는 경우 지속적으로 제 2 영역(220)에 대한 점멸이 유지되도록 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 감지 경보 레이어를 나타낸 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 경보 제공부(150)는 제 1 영역(210) 또는 제 2 영역(220)의 상위에 별도의 레이어(610, 620)를 배치할 수 있다. 그리하여, 제 1 영역(210)에서 피사체(500)의 움직임이 감지된 경우 제 1 영역(210)의 상위에 배치된 레이어(610)에 박스(510)를 표시하고, 제 2 영역(220)에서 피사체(500)의 움직임이 감지된 경우 제 2 영역(220)의 상위에 배치된 레이어(620)에 색상 처리를 수행한 후 점멸시킬 수 있다.
경보 제공부(150)는 OSD(On Screen Display)를 이용하여 화면 영역(200)의 상위에 레이어(610, 620)를 배치할 수 있으나, 경보 제공부(150)에 의한 레이어(610, 620) 배치 방식이 이에 한정되지는 않는다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 주변 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.
영상 입력부(110)는 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는다(S710). 이를 위하여, 영상 입력부(110)는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다.
영상이 입력됨에 따라 움직임 감지부(120)는 제 1 영역(210) 및 제 2 영역(220)으로 분할되어 영상이 표시되는 화면 영역(200)의 영상에서 피사체의 움직임을 감지한다(S720). 움직임 감지부(120)는 제 1 영역(210) 및 제 2 영역(220)에 대하여 독립적으로 움직임 감지를 수행할 수 있다.
그리고, 경보 제공부(150)는 제 1 영역(210) 및 제 2 영역(220) 중 감지된 움직임에 대응하는 영역에 움직임 감지 경보를 제공한다(S730). 이 때, 경보 제공부(150)는 제 1 영역(210) 및 제 2 영역(220)별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공할 수 있다. 즉, 제 1 영역(210)에서 움직임이 감지된 경우 경보 제공부(150)는 피사체(500)를 추적하면서 피사체(500)의 주변에 박스(510)를 표시하고, 제 2 영역(220)에서 움직임이 감지된 경우 경보 제공부(150)는 제 2 영역(220)에 대한 점멸이 제공되도록 할 수 있다.
움직임 감지 경보가 제공됨에 따라 디스플레이부(170)는 움직임 감지 경보가 제공된 화면 영역(200)을 디스플레이한다(S740). 움직임 감지부(120)에 의하여 움직임이 감지되지 않은 경우 디스플레이부(170)는 움직임 감지 경보가 제공되지 않은 화면 영역(200)을 디스플레이하다가, 움직임 감지부(120)에 의하여 움직임이 감지된 경우 디스플레이부(170)는 움직임 감지 경보가 제공된 화면 영역(200)을 디스플레이한다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
110: 영상 입력부
120: 움직임 감지부
130: 저장부
140: 제어부
150: 경보 제공부
160: 영상 처리부
170: 디스플레이부

Claims (12)

  1. 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 영상 입력부;
    상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할하며, 상기 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 영상 처리부;
    상기 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 움직임 감지부;
    상기 제 1 영역 및 제 2 영역 중 상기 감지된 움직임에 대응하는 영역에 상기 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공하는 경보 제공부; 및
    상기 움직임 감지 경보가 제공된 상기 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하는 주변 감시 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 영역 및 제 2 영역은 상기 화면 영역이 좌우로 분할된 영역인 주변 감시 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 경보 제공부는 상기 제 1 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 피사체의 주변에 박스를 표시하고,
    상기 제 2 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 2 영역에 대한 점멸이 제공되도록 하는 주변 감시 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 경보 제공부는 상기 제 1 영역 또는 상기 제 2 영역의 상위에 별도의 레이어를 배치하고,
    상기 제 1 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 1 영역의 상위에 배치된 레이어에 상기 박스를 표시하며,
    상기 제 2 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 2 영역의 상위에 배치된 레이어에 색상 처리를 수행한 후 점멸시키는 주변 감시 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는 상기 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록 상기 확장 영상을 왜곡시켜 상기 제 2 영역에 포함시키는 주변 감시 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는 상기 제 1 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 동일하거나 작은 후방 정보 영상을 상기 제 1 영역에 포함시키되,
    상기 후방 정보 영상을 왜곡 없이 상기 제 1 영역에 포함시키거나, 상기 후방 정보 영상의 가로 방향 해상도가 증가되도록 상기 후방 정보 영상을 왜곡시켜 상기 제 1 영역에 포함시키는 주변 감시 장치.
  7. 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 각각 촬영하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변에 대하여 촬영된 영상을 입력 받는 단계;
    상기 촬영된 영상의 전체 범위 중 일부 범위를 화면 영역에 매핑시키고, 상기 화면 영역을 제 1 영역 및 제 2 영역으로 분할하며, 상기 제 2 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 큰 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 단계;
    상기 촬영된 영상이 표시되는 화면 영역의 영상에서 피사체의 움직임을 감지하는 단계;
    상기 제 1 영역 및 제 2 영역 중 상기 감지된 움직임에 대응하는 영역에 상기 제 1 영역 및 제 2 영역별로 서로 다른 움직임 감지 경보를 제공하는 단계; 및
    상기 움직임 감지 경보가 제공된 상기 화면 영역의 영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 주변 감시 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 영역 및 제 2 영역은 상기 화면 영역이 좌우로 분할된 영역인 주변 감시 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 움직임 감지 경보를 제공하는 단계는 상기 제 1 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 피사체의 주변에 박스를 표시하고,
    상기 제 2 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 2 영역에 대한 점멸이 제공되도록 하는 단계를 포함하는 주변 감시 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 움직임 감지 경보를 제공하는 단계는 상기 제 1 영역 또는 상기 제 2 영역의 상위에 별도의 레이어를 배치하는 단계;
    상기 제 1 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 1 영역의 상위에 배치된 레이어에 상기 박스를 표시하는 단계; 및
    상기 제 2 영역에서 피사체의 움직임이 감지된 경우 상기 제 2 영역의 상위에 배치된 레이어에 색상 처리를 수행한 후 점멸시키는 단계를 포함하는 주변 감시 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 확장 영상을 상기 제 2 영역에 포함시키는 단계는 상기 확장 영상의 가로 방향 해상도가 감소되도록 상기 확장 영상을 왜곡시켜 상기 제 2 영역에 포함시키는 단계를 포함하는 주변 감시 방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 영역에 대응하는 영상에 비하여 가로 방향으로 크기가 동일하거나 작은 후방 정보 영상을 상기 제 1 영역에 포함시키는 단계를 더 포함하되,
    상기 후방 정보 영상을 상기 제 1 영역에 포함시키는 단계는 상기 후방 정보 영상을 왜곡 없이 상기 제 1 영역에 포함시키거나, 상기 후방 정보 영상의 가로 방향 해상도가 증가되도록 상기 후방 정보 영상을 왜곡시켜 상기 제 1 영역에 포함시키는 단계를 포함하는 주변 감시 방법.
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