KR20160136656A

KR20160136656A - 선박용 선저 청소시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20160136656A
Application number: KR1020150070475A
Authority: KR
Inventors: 임창호; 김수호; 김진용; 김태형
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2015-05-20
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2016-11-30

Abstract

본 발명은 선박 내부에 선저 청소시스템의 장치를 설치하게 되어 최소의 인력으로 최단 시간 내에 선저 청소 작업을 수행할 수 있는 선박용 선저 청소시스템 및 방법에 관한 것으로서, 선체 내의 갑판에 설치되는 제어장치와, 상기 제어장치에 연결되는 연결장치와, 상기 연결장치가 연결되는 선저투입회수장치와, 상기 연결장치에 연결되고 선저투입회수장치의 작동에 따라 선저에 투입되어 선박의 선저 면을 청소하는 청소수중로봇과, 상기 연결장치에 연결되어 청소수중로봇의 위치를 측정할 수 있도록 하는 위치센서모듈을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 선저 청소방법은, 청소수중로봇의 이상 유무를 점검하고 수리 보수하는 단계와, 전용스토어에 보관되어 있는 청소수중로봇과 위치센서모듈을 테더케이블에 연결시켜 이동하는 단계와, 상기 청소수중로봇이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 청소수중로봇을 선저에 투입하는 단계와, 상기 위치센서모듈이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 위치센서모듈을 선저에 투입하는 단계와, 상기 청소수중로봇이 선저에 투입되면 제어장치의 제어에 따라 청소수중로봇이 작동되면서 선저 표면의 청소 작업을 수행하는 단계와, 상기 청소수중로봇의 청소 작업시 제어장치를 통해 작업상태를 제어하는 단계와, 상기 청소수중로봇을 통해 선저 청소 작업이 완료되면 선저투입회수장치를 작동시켜 테더케이블을 감아주어 청소수중로봇과 위치센서모듈을 회수 및 보관하는 단계를 포함한다.

Description

선박용 선저 청소시스템 및 방법{BOTTOM CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR SHIP}

본 발명은 선박용 선저 청소시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박 내부에 선저 청소시스템의 장치를 설치하게 되어 최소의 인력으로 최단 시간 내에 선저 청소 작업을 수행할 수 있는 선박용 선저 청소시스템 및 방법에 관한 것이다.

선박의 선저에는 해초나 물이끼, 패각류, 또는 따개비 등의 해양생물이 부착되는데, 이러한 선저에 부착된 해양생물을 제거하지 않으면 선박의 최대속도가 40%까지 저하되거나 연료소모량이 증가될 수 있다.

이를 방지하기 위해, 일정 주기마다 선저를 검사하여 선저 상태를 분석하고 청소 스케줄을 결정한 후, 청소 스케줄에 따라 선저 청소 로봇을 이용하여 선저 청소 작업을 수행한다.

기존에는 선저의 청소는 다이버가 직접 들어가 청소작업을 하여야 하므로 하루 종일 누운 자세에서 작업을 해야 하고, 부착물들이 떨어지면서 수중에 부유물이 생겨 시계가 좋지 않은 등 작업환경이 열악하여 신속하게 청소를 할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 선박의 수중저면의 상황을 점검하기 위해서 다이버가 물속에 들어가야 하는데 호흡문제로 수중에서 작업할 수 있는 시간의 제약이 따르고, 조류가 심한 곳에서는 청소 및 검사가 불가능한 문제점이 있다.

또 다른 관련된 종래기술은 청소장비를 이용해 선박 선저를 청소하는 방법에는 수중로봇에 청소용 브러쉬를 달아서 청소작업을 수행하는 방법과 수중청소기기를 이용하여 다이버가 수중에서 직접 청소를 하는 두 가지 방법이 이용되고 있으나, 전자는 아주 좁은 구역에서만 청소작업이 가능하여 선저와 같이 넓은 영역의 청소작업을 수행하기에는 어려운 문제점이 있고, 후자는 선박의 선저는 청소할 수 있으나, 넓은 영역을 신속하게 청소를 하기 위해서는 필요한 작업인원이 많이 소요되고, 현재 청소를 수행하는 위치를 파악하기 어려우며, 청소상태를 파악하기 위하여 비디오를 촬영하는 경우에는 또 다른 작업자 및 장비를 구비해야 하는 등의 문제점이 있다.

또 다른 관련된 또 다른 종래기술은 따개비나 물이끼 등이 부착하여 기생하는 것을 방지하기 위하여 독성이 강한 물질이 혼합된 페인트를 도포하는 방법을 사용하나, 이는 해수를 오염시켜 수중 생태계를 파괴하는 원인이 되며, 일정시간이 흘러서 독성이 사라지면 청소 후에 다시 페인트를 도포하여야 하는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1177839호(2012.08.29.공고)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 선박의 선저 청소에 필요한 모든 장비를 선체 내에 설치하고 선저 청소 작업시 청소 장비를 간편하게 인출 및 설치하여 작업할 수 있도록 함으로써 최소의 인력으로 준비교체시간을 최소화할 수 있어 비용과 시간을 절약하며 연료효율을 향상시킬 수 있는 선박용 선저 청소시스템 및 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 선박용 선저 청소시스템으로서, 선체 내의 갑판에 설치되는 제어장치와, 상기 제어장치에 연결되는 연결장치와, 상기 연결장치가 연결되는 선저투입회수장치와, 상기 연결장치에 연결되고 선저투입회수장치의 작동에 따라 선저에 투입되어 선박의 선저 면을 청소하는 청소수중로봇과, 상기 연결장치에 연결되어 청소수중로봇의 위치를 측정할 수 있도록 하는 위치센서모듈을 포함할 수 있다.

상기 제어장치는 청소수중로봇의 작업경로를 컨트롤하는 컨트롤콘솔과, 상기 청소수중로봇으로 청소작업 진행될 때 작업상황을 모니터링할 수 있도록 하는 모니터부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 컨트롤콘솔에는 선체의 소구간 별 청소실적정보와 작업계획정보 등을 제공할 수 있도록 실적관리 프로그램이 탑재될 수 있다.

또한, 상기 컨트롤콘솔은 갑판에 설치되며, 선실 내에 추가로 설치될 수 있다.

상기 연결장치는 제어장치와 선저투입회수장치를 연결하는 고정케이블과, 상기 선저투입회수장치와 위치센서모듈 및 청소수중로봇을 연결하는 테더케이블을 포함할 수 있다.

상기 선저투입회수장치는 위치센서모듈 및 청소수중로봇을 연결하는 테더케이블을 작동시킬 수 있도록 하는 테더케이블용 윈치와, 상기 청소수중로봇을 투입 및 회수할 수 있도록 하는 장비투입회수용 윈치와, 상기 테더케이블을 연결하는 연결커넥터를 포함할 수 있다.

또한, 상기 테더케이블에는 비상구명장비가 설치될 수 있다.

또한, 상기 청소수중로봇에는 선체 표면의 상태와 청소장비의 작동상태 및 방해물 여부 등을 제어장치에서 식별할 수 있도록 수중카메라와 조명이 장착될 수 있다.

상기 위치센서모듈은 테더케이블에 연결되어 수중 적정 깊이에 투입시켜 청소수중로봇의 위치를 측정할 수 있다.

또한, 상기 위치센서모듈은 선저에 투입되는 청소수중로봇을 3각측정할 수 있도록 복수개로 설치될 수 있다.

상기 선체 내에는 청소수중로봇과 위치센서모듈 및 연결장치를 보관할 수 있도록 전용스토어가 설치될 수 있다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 선박용 선저 청소방법으로서, 청소수중로봇의 이상 유무를 점검하고 수리 보수하는 단계와, 전용스토어에 보관되어 있는 청소수중로봇과 위치센서모듈을 테더케이블에 연결시켜 이동하는 단계와, 상기 청소수중로봇이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 청소수중로봇을 선저에 투입하는 단계와, 상기 위치센서모듈이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 위치센서모듈을 선저에 투입하는 단계와, 상기 청소수중로봇이 선저에 투입되면 제어장치의 제어에 따라 청소수중로봇이 작동되면서 선저 표면의 청소 작업을 수행하는 단계와, 상기 청소수중로봇의 청소 작업시 제어장치를 통해 작업상태를 제어하는 단계와, 상기 청소수중로봇을 통해 선저 청소 작업이 완료되면 선저투입회수장치를 작동시켜 테더케이블을 감아주어 청소수중로봇과 위치센서모듈을 회수 및 보관하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 청소수중로봇의 작동으로 선저 청소 작업이 완료되면 제어장치의 컨트롤콘솔에서 청소작업실적을 기록하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 제어장치를 통해 청소수중로봇의 작업상태를 제어하는 단계는, 상기 청소수중로봇의 청소 작업시 제어장치의 모니터부와 컨트롤콘솔을 통해 청소 작업을 모니터링하고 작업경로를 제어할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명의 선박용 선저 청소시스템 및 방법에 따르면, 선박의 선체 내에 선저를 청소하기 위한 위치센서모듈과 청소수중로봇 및 제어장치의 각종 기기들의 선저 청소시스템을 설치하게 됨으로써 선원들의 정례업무로 수행되어 추가비용이 없어 비용을 절감할 수 있으며, 항만 입.출항시나 하역 시간대를 활용할 수 있어 운항시간을 최소화할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템을 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 위치센서모듈로 청소수중로봇의 위치를 측정하는 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 청소수중로봇을 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소방법을 도시한 블록도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템을 도시한 평면도이며, 도 2는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템을 도시한 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 위치센서모듈로 청소수중로봇의 위치를 측정하는 정면도이며, 도 4는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템의 청소수중로봇을 도시한 측면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 선박용 선저 청소방법을 도시한 블록도이다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 선박용 선저 청소시스템은, 제어장치(100)와, 연결장치(200)와, 선저투입회수장치(300)와, 청소수중로봇(400)과, 위치센서모듈(500)을 포함하게 된다.

상기 제어장치(100)는 선체(11) 내의 갑판(12)에 설치되어 선저투입장치(300)와 청소수중로봇(400) 및 위치센서모듈(500)의 각 장치의 작동상태를 제어하게 된다.

상기 제어장치(100)는 청소수중로봇(400)의 작업경로를 제어하는 컨트롤콘솔(110)과, 상기 청소수중로봇(400)으로 선저(13) 청소작업을 수행할 때 작업상황을 관리자가 실시간으로 모니터링할 수 있도록 하는 모니터부(120)를 포함하게 된다.

상기 컨트롤콘솔(110)에는 청소수중로봇(400)으로 선저(13) 청소작업이 이루어질 때 선체(11)의 소구간 별 청소실적정보와 작업계획정보를 제공할 수 있도록 선저 청소작업의 실적관리 프로그램(130)이 탑재되어지게 된다.

이때, 상기 소구간 별 청소실적정보는 청소수중로봇(400)으로 청소가 이루어지는 선체(11)의 면적 및 청소일자를 기록하여 관리하게 된다.

그리고, 상기 작업계획정보는 청소수중로봇(400)으로 선저(13)의 청소대상구간을 예시하고 청소 예상 소요시간을 계획하고 관리하게 된다.

상기 컨트롤콘솔(110)은 관리자가 용이하게 운용할 수 있도록 선체(11)의 갑판(12)에 설치되어지게 된다.

또한, 상기 컨트롤콘솔(110)은 선체(11)의 갑판(12) 이외에 선원들이 상주하는 선실 내에 추가로 설치될 수 있게 된다.

즉, 상기 청소수중로봇(400)으로 선박(10)의 선저(13)를 청소할 때 선체(11) 표면의 상태와 청소수중로봇(400)의 작동상태 및 청소수중로봇(400)으로 작업시 방해물 여부를 모니터부(120)에서 모니터링하고 컨트롤콘솔(110)에서 컨트롤하게 된다.

또한, 상기 청소수중로봇(400)을 작동시켜 선박(10)의 선저(13)를 청소할 수 있도록 하는 관리자는 컨트롤콘솔(110)의 모니터를 감시하면서 반자동식으로 작동기기(도시하지 않음)를 활용하여 청소수중로봇(400)의 주행 경로를 컨트롤하게 된다.

상기 연결장치(200)는, 상기 제어장치(100)에 전기적으로 연결되어지게 된다.

상기 연결장치(200)는 선저투입회수장치(300)를 작동시킬 수 있도록 제어장치(100)와 선저투입회수장치(300)를 연결하는 고정케이블(210)과, 상기 위치센서모듈(600) 및 청소수중로봇(400)을 선저투입회수장치(300)에 연결하는 테더케이블(220)을 포함하게 된다.

즉, 상기 제어장치(100)의 컨트롤콘솔(110)의 제어에 따라 선저투입회수장치(300)를 작동시킬 수 있도록 선저투입회수장치(300)를 고정케이블(210)로 제어장치(100)에 연결하며, 상기 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 선저(13)로 투입할 수 있도록 테더케이블(220)로 선저투입회수장치(300)에 연결된다.

그리고, 상기 고정케이블(210)은 제어장치(100)와 선저투입회수장치(300)를 전기적으로 연결시켜 제어장치(100)의 신호에 의해 선저투입회수장치(300)를 작동시킬 수 있도록 선체(11)에 고정되어지며, 상기 테더케이블(220)은 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 전기적으로 연결하면서 선저투입회수장치(300)의 작동에 따라 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 선저(13)로 투입하고 회수할 수 있게 된다.

또한, 상기 테더케이블(220)에는 선박(10)의 안전사고에 대비하여 탈출할 수 있도록 비상구명장비(230)가 설치되어지게 된다.

상기 선저투입회수장치(300)는 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)를 작동시킬 수 있도록 연결장치(200)가 연결되어 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 선저(13)로 투입 및 회수하게 된다.

상기 선저투입회수장치(300)는, 테더케이블용 윈치(310)와, 장비투입회수용 윈치(320)와, 연결커넥터(330)를 포함하게 된다.

상기 테더케이블용 윈치(310)는 테더케이블(220)이 연결되면서 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 연결하여 테더케이블(220)을 작동시키게 된다.

상기 장비투입회수용 윈치(320)는 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)에 연결되어 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 선저(13)에 투입하고 회수하게 된다.

상기 연결커넥터(330)는 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)을 연결하는 테더케이블(220)을 연결하게 된다.

또한, 상기 선저투입회수장치(300)는 선박(10)의 종류와 크기에 따라 갑판(12) 상 적절한 개소에 복수개로 설치될 수 있다.

예를 들어, 도 1에서와 같이 상기 선저투입회수장치(300)를 선미 중앙부에 1개소, 선수부에 1개소, 갑판 중앙부 좌,우현에 각각 1개소로 설치하여 운용할 수 있다.

상기 청소수중로봇(400)은, 상기 연결장치(200)에 연결되고 선저투입회수장치(300)의 작동에 따라 선저(13)에 투입되어 선저(13) 면을 청소하게 된다.

즉, 상기 연결장치(200)의 테더케이블(220)에 연결되고 제어장치(100)의 신호에 따라 선저투입회수장치(300)가 작동되어 선저투입회수장치(300)의 작동으로 청소수중로봇(400)이 선저(13)에 투입되면서 선저(13)를 청소하게 되며, 상기 청소수중로봇(400)이 청소 작업이 완료되면 상기 선저투입회수장치(300)를 작동시켜 청소수중로봇(400)을 선체(11) 상으로 회수하게 된다.

도 5에서와 같이 상기 청소수중로봇(400)은 프레임(410)의 일측에 고정 설치되며 수중에서 필요로 하는 장소로 이동하기 위하여 수직 및 수평 방향으로 진행할 수 있도록 설치된 수직 및 수평방향 추진기(420,421)와, 상기 프레임(410)의 일측에 고정 설치되며 구동모터(430)에 의하여 구동되어 선저(13)에 부착된 따개비 및 물이끼 등의 해양생물을 제거하기 위한 브러쉬(431)와, 상기 브러쉬(431)가 닿는 면 일측에 고정 설치되며 청소수중로봇(400)이 원하는 방향으로 이동하면서 청소작업을 할 수 있도록 구동모터(430)에 의하여 구동되는 구동바퀴(432) 및 방향전환용 바퀴(433)와, 상기 프레임(410)의 일측에 고정 설치되며 수직 및 수평방향 추진기(420,421), 브러쉬(431), 구동바퀴(432) 및 방향전환용 바퀴(433)를 제어하는 제어부(440)와, 상기 프레임(410)의 일측에 고정 설치되며 청소수중로봇(400)이 움직이는 각도, 방향, 수심 및 정확한 위치를 파악하기 위하여 관성항법장치(441), 속도계(442), 수심센서(443) 및 위치추적장치(445)를 포함하게 된다.

이때, 상기 제어부(440)는 선박(10)에 설치된 제어장치(100)에 유선으로 연결되어지게 된다.

또한, 상기 청소수중로봇(400)에는 선체(11) 표면의 상태와 청소수중로봇(400)의 작동상태 및 방해물 여부 등을 제어장치(100)에서 식별하여 컨트롤할 수 있도록 수중카메라(450)와 조명(460)이 장착되어지게 된다.

즉, 상기 제어장치(100)의 제어에 따라 선저투입회수장치(300)가 작동되면서 청소수중로봇(400)을 선저(13)에 투입한 다음 상기 컨트롤콘솔(110)의 모니터를 감시하면서 청소수중로봇(400)을 제어하여 선저(13) 표면을 청소하며, 이때 상기 수중카메라(450)와 조명(460)에 의해 청소수중로봇(400)의 작동상태 및 청소상태를 용이하게 파악할 수 있는 것이다.

상기 위치센서모듈(500)은, 상기 연결장치(200)에 연결되어 선저(13)에 투입되면서 청소수중로봇(400)의 위치를 측정할 수 있게 된다.

즉, 상기 위치센서모듈(500)은 테더케이블(220)에 연결되어 수중 적정 깊이에 투입되면서 선저(13)에 투입되는 청소수중로봇(400)의 위치를 정확한 위치를 측정하게 된다.

그리고, 상기 위치센서모듈(500)은 선저(13)에 투입되는 청소수중로봇(400)을 3각측정할 수 있도록 복수개로 설치되어지게 된다.

즉, 도 3에서와 같이 복수개의 위치센서모듈(500)을 수중 적정 깊이에 투입하여 청소수중로봇(400)과 3각측정이 되도록 한다.

또한, 당일 청소작업을 실시하는 구역에 따라 2개의 위치센서모듈(500)을 설정하여 투입하게 된다.

본 발명에 따르면 상기 선체(11) 내에는 청소수중로봇(400)과 위치센서모듈(500) 및 연결장치(200)를 보관할 수 있도록 전용스토어(20)가 설치되어지게 된다.

또한, 상기 전용스토어(20)에는 청소수중로봇(400)의 점검 및 수리보수를 위한 장비와 부품을 비치함이 바람직하다.

도 6에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 선박용 선저 청소방법은, 상기 청소수중로봇(400)의 이상 유무를 점검하고 수리 보수하는 단계(S100)와, 상기 전용스토어(20)에 보관되어 있는 청소수중로봇(400)과 위치센서모듈(500)을 테더케이블(220)에 연결시켜 이동하는 단계(S200)와, 상기 청소수중로봇(400)이 연결된 테더케이블(220)을 선저투입회수장치(300)를 작동시켜 풀어주어 청소수중로봇(400)을 선저(13)에 투입하는 단계(S300)와, 상기 위치센서모듈(500)이 연결된 테더케이블(220)을 선저투입회수장치(300)를 작동시켜 풀어주어 위치센서모듈(500)을 선저(13)에 투입하는 단계(S400)와, 상기 청소수중로봇(400)이 선저(13)에 투입되면 제어장치(100)의 신호에 따라 청소수중로봇(400)이 작동되면서 선저(13) 표면의 청소 작업을 수행하는 단계(S500)를 포함하게 된다.

또한, 상기 청소수중로봇(400)의 청소 작업시 제어장치(100)를 통해 작업상태를 실시간으로 제어하는 단계(S600)를 더 포함하게 된다.

또한, 상기 청소수중로봇(400)을 통해 선저(13) 청소 작업이 완료되면 선저투입회수장치(300)를 작동시켜 테더케이블(220)을 감아주어 청소수중로봇(400)과 위치센서모듈(500)을 회수하고 전용스토어(20)에 보관하는 단계(S700)를 더 포함하게 된다.

또한, 상기 청소수중로봇(400)의 작동으로 선저(13) 청소 작업이 완료되어지면 제어장치(100)의 컨트롤콘솔(110)에서 청소 작업의 실적을 기록하는 단계(S800)를 더 포함하게 된다.

상기에서 제어장치(100)를 통해 청소수중로봇(400)의 작업상태를 제어하는 단계(S600)는, 상기 청소수중로봇(400)의 선저(13) 청소 작업 시 제어장치(100)의 모니터부(120)와 컨트롤콘솔(110)을 통해 청소 작업을 실시간으로 모니터링하고 작업경로를 제어할 수 있게 된다.

상기와 같은 본 발명의 선박용 선저 청소시스템 및 방법에 따른 작용상태를 살펴보면 아래와 같다.

상기 선박(10)의 갑판(12) 상에 전용스토어(20)를 설치하여 상기 전용스토어(20) 내에 선저(13) 청소에 필요한 장비 즉 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400)은 물론 선저청소장비를 점검하고 수리보수를 위한 장비와 부품을 보관하게 된다.

그리고, 선박(10)의 선저 청소 작업을 하고자 할 때 상기 전용스토어(20)에 보관중인 위치센서모듈(500)과 청소수중로봇(400)을 제어장치(100)와 선저투입회수장치(300)의 작동에 따라 수중에 투입하게 된다.

이와 함께, 상기 청소수중로봇(400)이 선저(13)로 투입되면 상기 위치센서모듈(500)이 3각측정으로 청소수중로봇(400)의 위치를 측정하게 되고 컨트롤콘솔(110)과 모니터부(120)를 통해 관리자가 실시간으로 청소수중로봇(400)을 모니터링하고 주행경로를 제어하게 된다.

상기의 청소수중로봇(400)을 통해 선저(13)의 청소 작업이 완료되어지면 관리자는 모니터부(120)에 모니터링된 청소 완료상태를 확인한 다음 선저(13)에 투입된 청소수중로봇(400) 및 위치센서모듈(500)을 선저투입회수장치(300)의 작동으로 선체(11) 상으로 회수하여 전용스토어(20)에 보관하게 된다.

이와 같이, 본 발명은 상기 선박(10)의 선저(13)를 청소하기 위한 제어장치(100), 선저투입회수장치(300), 위치센서모듈(500) 및 청소수중로봇(400) 등의 각종 장비들을 선박(10) 내에 설치하게 되어 자체 인력 및 장비로 선체 구간별 계획적이고 효율적인 청소작업이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 선저 청소시스템으로 선저 청소 작업의 수행 상태를 실적관리 프로그램(130)으로 관리하고 확인할 수 있어 선저 청소 작업효율을 높일 수 있게 된다.

이상에서와 같이 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

10 : 선박 11 : 선체
12 : 갑판 13 : 선저
100 : 제어장치 110 : 컨트롤콘솔
120 : 모니터부 130 : 실적관리 프로그램
200 : 연결장치 210 : 고정케이블
220 : 테더케이블 230 : 비상구명장비
300 : 선저투입회수장치 310 : 테더케이블용 윈치
320 : 장비투입회수용 윈치 330 : 연결커넥터
400 : 청소수중로봇 410 : 프레임
420 : 수직방향 추진기 421 : 수평방향 추진기
430 : 구동모터 431 : 브러쉬
432 : 구동바퀴 433 : 방향전환용 바퀴
440 : 제어부 441 : 관성항법장치
442 : 속도계 443 : 수심센서
445 : 위치추적장치 450 : 수중카메라
460 : 조명 500 : 위치센서모듈

Claims

선체 내의 갑판에 설치되는 제어장치;
상기 제어장치에 연결되는 연결장치;
상기 선체 내에 설치되어 연결장치가 연결되는 선저투입회수장치;
상기 연결장치에 연결되고 선저투입회수장치의 작동에 따라 선저에 투입되어 선박의 선저 면을 청소하는 청소수중로봇; 및
상기 연결장치에 연결되어 선저에 투입되면서 청소수중로봇의 위치를 측정할 수 있도록 하는 위치센서모듈;
을 포함하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 청소수중로봇의 작업경로를 컨트롤하는 컨트롤콘솔; 및
상기 청소수중로봇으로 청소작업을 진행할 때 작업상황을 모니터링할 수 있도록 하는 모니터부;
를 포함하는 선박용 선저 청소시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 컨트롤콘솔에는 선체의 소구간 별 청소실적정보와 작업계획정보를 제공할 수 있도록 실적관리 프로그램이 탑재되는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 컨트롤콘솔은 선체의 갑판에 설치되며, 선체의 선실 내에 추가로 설치될 수 있는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 연결장치는,
상기 제어장치와 선저투입회수장치를 연결하는 고정케이블; 및
상기 선저투입호수장치와 위치센서모듈 및 청소수중로봇을 연결하는 테더케이블;
을 포함하는 선박용 선저 청소시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 테더케이블에는 비상구명장비가 설치되는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 선저투입회수장치는,
상기 위치센서모듈 및 청소수중로봇을 연결하는 테더케이블을 작동시킬 수 있도록 하는 테더케이블용 윈치;
상기 청소수중로봇을 투입 및 회수할수 있도록 하는 장비투입회수용 윈치; 및
상기 테더케이블을 연결하는 연결커넥터;
를 포함하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 청소수중로봇에는 선체 표면의 상태와 청소장비의 작동상태 및 방해물 여부를 제어장치에서 식별할 수 있도록 수중카메라와 조명이 장착되는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 위치센서모듈은 테더케이블에 연결되어 수중 적정 깊이에 투입시켜 청소수중로봇의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 위치센서모듈은 선저에 투입되는 청소수중로봇을 3각측정할 수 있도록 복수개로 설치되는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 선체 내에는 청소수중로봇과 위치센서모듈 및 연결장치를 보관할 수 있도록 전용스토어가 설치되는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소시스템.
선저 면을 청소하기 위한 청소수중로봇의 이상 유무를 점검하고 수리 보수하는 단계;
선체에 설치된 전용스토어에 보관되어 있는 청소수중로봇과 위치센서모듈을 테더케이블에 연결시켜 이동하는 단계;
상기 청소수중로봇이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 청소수중로봇을 선저에 투입하는 단계;
상기 위치센서모듈이 연결된 테더케이블을 선저투입회수장치를 작동시켜 풀어주어 위치센서모듈을 선저에 투입하는 단계;
상기 청소수중로봇이 선저에 투입되면 제어장치의 제어에 따라 청소수중로봇이 작동되면서 선저 표면의 청소 작업을 수행하는 단계;
상기청소수중로봇의 청소 작업시 제어장치를 통해 작업상태를 제어하는 단계;
상기 청소수중로봇을 통해 선저 청소 작업이 완료되면 선저투입회수장치를 작동시켜 테더케이블을 감아주어 청소수중로봇과 위치센서모듈을 회수 및 보관하는 단계;
를 포함하는 선박용 선저 청소방법.
제 12 항에 있어서,
상기 청소수중로봇의 작동으로 선저 청소 작업이 완료되면 제어장치의 컨트롤콘솔에서 청소작업실적을 기록하는 단계를 더 포함하는 선박용 선저 청소방법.
제 12 항에 있어서,
상기 제어장치를 통해 청소수중로봇의 작업상태를 제어하는 단계는, 상기 청소수중로봇의 청소 작업시 제어장치의 모니터부와 컨트롤콘솔을 통해 청소 작업을 모니터링하고 작업경로를 제어하는 것을 특징으로 하는 선박용 선저 청소방법.