KR20160128065A - 보행자 감지 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 도로 위 타겟 물체에 식별 아이디를 부여하고 타겟 물체를 추적하는 동안, 타겟 물체의 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 차량과 보행자를 보다 신속하고 정확하게 파악할 수 있다.
Description
본 발명은 보행자 감지 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도로 위에서 차량과 보행자를 구분할 수 있는 보행자 감지 방법에 관한 것이다.
차량 및 사람이 이용하는 도로 교통에서는 항상 사고 가능성이 잠재되어 있으며, 실제로 전국적으로 하루에도 수많은 교통 사고 및 위험 상황이 발생한다. 특히 고속도로와 같은 초고속 주행 환경 또는 야간에는 운전자의 주변 상황 인지능력이 현저히 저하될 가능성이 크고, 이는 곧 대형 교통 사고로 이어질 수 있다. 도로 상의 상황을 감지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있지만, 종래에는 도로 또는 차량에 설치된 적외선 카메라를 이용하여 전방의 물체를 감지하고 이를 통보하는 기술에 국한되어 있고, 이러한 방식은 감지 효율이 떨어지는 단점이 있다.
최근에는, 도로의 노면 상태를 파악하거나, 도로 위의 차량, 보행자, 낙하물 등을 감지하기 기술에 대한 관심이 증대되고 있다.
본 발명의 목적은, 도로 위에서 차량과 보행자를 구분하여 감지할 수 있는 보행자 감지 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 보행자 감지 방법은, 레이더 장치가 도로 위에 무선 신호를 송출하고, 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와; 제어부가 상기 레이더 장치가 수신한 무선 신호에 따라 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여하고, 상기 식별 아이디에 대한 위치, 속도 및 크기에 대한 데이터를 생성하는 단계와; 상기 제어부가 상기에서 생성된 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 상기 속도의 증가와 감소를 반복하는 속도 증감 데이터를 미리 설정된 임계값과 비교하는 단계와; 상기 속도 증감 데이터가 상기 임계값을 벗어나면, 상기 타겟 물체를 보행자로 판단하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 보행자 감지 방법은, 레이더 장치가 도로 위에 무선 신호를 송출하고, 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와; 제어부가 상기 레이더 장치가 수신한 무선 신호에 따라 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여하고, 상기 식별 아이디에 대한 위치, 속도 및 크기에 대한 데이터를 생성하는 단계와; 상기 제어부가 상기에서 생성된 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 상기 속도의 증가와 감소가 번갈아 반복되는 증감 횟수가 미리 설정된 임계 횟수를 벗어나는지를 판단하는 단계와; 상기 제어부는 상기 속도 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 타겟 물체를 차량으로 판단하고, 상기 속도 증감 횟수가 상기 임계 횟수를 벗어나면, 상기 타겟 물체를 보행자로 판단하는 단계와; 상기 제어부는 상기 타겟 물체가 보행자로 판단되면, 상기 보행자에 대한 위치 정보와 경보를 외부 단말기에 전송하는 단계와; 상기 제어부가 상기 보행자 경보를 전송한 이후, 상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 보행자가 사라졌다고 판단하여 상기 보행자에 대한 경보를 해제하는 단계를 포함한다.
본 발명은, 도로 위 타겟 물체에 식별 아이디를 부여하고 타겟 물체를 추적하는 동안, 타겟 물체의 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 차량과 보행자를 보다 신속하고 정확하게 파악할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 시스템은, 레이더 장치와 제어부를 포함한다.
상기 레이더 장치(미도시)는, 무선 신호를 외부로 송출하거나 무선 신호를 수신하는 센서이다. 상기 레이더 장치는, 외부로 송출하는 무선 신호를 조절하거나, 물체에 의해 반사되어 수신되는 무선 신호를 상기 제어부로 전달할 수 있다. 상기 레이더 장치는 도로 주변에서 소정간격 이격된 위치에 복수개가 설치될 수 있으며, 각 레이더 장치가 복수의 안테나들을 포함할 수 있다. 또한, 상기 레이더 장치는 돌발 상황 등을 촬영할 수 있는 카메라(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 레이더 장치와 통신가능하도록 연결되는 제어 장치이다. 상기 제어부는, 상기 레이더 장치로부터 신호를 수신하고, 상기 레이더 장치에 제어 명령을 송신하는 레이더 인터페이스(미도시)와, 상기 레이더 장치로부터 받은 신호를 데이터로 변환하거나 상기 레이더 장치에서 변환된 데이터를 수신하여 분류하고, 감지정보를 생성하는 데이터 생성부(미도시)와, 상기 데이터 생성부(미도시)에서 생성된 감지정보에 따라 타겟 물체를 추적하거나 돌발 상황을 판단하거나 교통 정보를 추출하는 데이터 처리부(미도시)와, 후술하는 교통 상황 관제센터 등의 외부 단말기 신호를 송수신하는 단말기 인터페이스(미도시)와, 상기 데이터 생성부(미도시)에서 생성된 감지정보나 상기 데이터 처리부(미도시)에서 처리된 정보를 저장하는 데이터베이스(미도시)를 포함한다. 상기 제어부는 상기 레이더 장치에서 수신된 무선 신호들에 따라 타겟 물체를 감지하고, 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여하고, 부여한 식별 아이디에 기초하여 상기 타겟 물체를 추적할 수 있다. 상기 복수의 레이더 장치들간에 상기 식별 아이디를 전달받아 하나의 타겟 물체(T)에 대한 광범위한 지역에서의 추적이 가능하다.
상기 제어부는, 상기 레이더 장치에서 수신된 무선 신호에 따라 보행자나 주행 차량을 구분하고, 상기 보행자의 발생이 판단되면 차량에 마련된 통신 가능한 전자 기기나 도로 상황을 관리하는 교통 상황 관제센터 등의 외부 단말기에 전송할 수 있다.
상기와 같이 구성된 보행자 감지 시스템의 보행자 감지 방법을 설명하면, 다음과 같다.
도 1을 참조하면, 상기 레이더 장치가 도로 위에 무선 신호를 송출하여, 도로 위에 차량이나 타겟 물체가 있을 경우, 상기 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신한다.(S1) 여기서, 상기 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호는 복수개로 이루어질 수 있는 바, 상기 제어부는 하나의 타겟 물체에 대한 복수의 무선 신호들은 미리 설정된 기준에 따라 클러스터링하여 단일의 무선 신호로 인식한다. 따라서, 하나의 타겟 물체에 대한 무선 신호는 단일의 무선 신호인 것으로 설명한다.
상기 제어부는, 상기 레이더 장치가 수신한 무선 신호에 따라 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여한다.(S2)
상기 타겟 물체에 대한 식별 아이디가 부여되면, 상기 제어부는 상기 식별 아이디가 부여된 상기 타겟 물체에 대한 위치, 속도 및 크기에 대한 데이터를 생성하고, 상기 데이터 패턴을 분석한다.(S3) 여기서, 상기 제어부는, 상기에서 생성된 속도 데이터의 패턴을 분석한다.
상기 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 상기 속도의 증감 횟수를 미리 설정된 임계 횟수와 비교한다. (S4) 여기서, 상기 속도의 증감 횟수는 상기 속도의 증가와 감소가 번갈아 반복되는 횟수이다. 예를 들어, 차량의 경우, 생성된 속도 데이터의 패턴은 증가, 감소 및 정지 중 어느 하나로 일관성을 가지며, 증가 후 감소나 감소 후 증가가 나타나더라도 일회성으로 발생한다. 그러나, 보행자의 경우, 생성된 속도 데이터의 패턴은 속도의 증가와 감소가 번갈아 반복되는 것으로 나타난다. 즉, 보행자의 팔이 앞으로 가는 경우 속도가 증가하다가 팔이 뒤로 가는 경우 속도가 감소하기 때문에, 보행자가 걷는 동안 계속해서 팔이 앞뒤로 움직이면 속도의 증가와 감소를 번갈아 반복하는 횟수가 상기 임계 횟수를 초과하여 나타난다. 상기 임계 횟수는 시험 등에 의해 미리 설정될 수 있다.
따라서, 소정의 시간동안 상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이며, 상기 속도 데이터의 패턴이 일관성이 있다고 판단되면, 상기 제어부는 상기 타겟 물체를 차량으로 판단한다.(S9)
한편, 소정의 시간동안 상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수를 초과하면, 상기 보행자가 걸으면서 계속해서 팔이 앞뒤로 움직인 것으로 판단하여, 상기 타겟 물체를 보행자로 판단한다.(S5)
상기 타겟 물체가 상기 보행자로 판단되면, 상기 보행자의 위치를 저장하고, 상기 보행자에 대한 위치 정보와 상기 보행자가 나타났음을 알리는 보행자 경보를 외부 단말기에 전송한다.(S6) 본 실시예에서는, 상기 외부 단말기는 상기 교통 상황 관제센터인 것으로 예를 들어 설명한다.
상기 교통 상황 관제센터에서는 상기 제어부로부터 상기 위치 정보와 상기 보행자 경보를 전송받고, 이를 처리하기 위한 조치를 취할 수 있다.
한편, 상기 제어부가 상기 위치 정보와 상기 보행자 경보를 전송한 이후에도 계속해서 상기 타겟 물체의 속도 데이터의 패턴을 분석한다. 즉, 상기 보행자의 속도의 증감 횟수를 상기 임계 횟수와 비교한다. (S7)
상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 제어부는 상기 보행자가 이동되어 사라졌다고 판단한다. 따라서, 상기 제어부는 상기 보행자 경보를 해제하도록 상기 외부 단말기에 신호를 전송한다. (S8)
따라서, 상기 타겟 물체를 추적하는 동안, 상기 타겟 물체의 속도 데이터의 패턴을 분석함으로써, 상기 타겟 물체가 차량인지 보행자인지 보다 신속하고 간편하게 확인할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
Claims (6)
- 레이더 장치가 도로 위에 무선 신호를 송출하고, 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와;
제어부가 상기 레이더 장치가 수신한 무선 신호에 따라 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여하고, 상기 식별 아이디에 대한 위치, 속도 및 크기에 대한 데이터를 생성하는 단계와;
상기 제어부가 상기에서 생성된 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 상기 속도의 증가와 감소를 반복하는 속도 증감 데이터를 미리 설정된 임계값과 비교하는 단계와;
상기 속도 증감 데이터가 상기 임계값을 벗어나면, 상기 타겟 물체를 보행자로 판단하는 단계를 포함하는 보행자 감지 방법. - 청구항 1에 있어서,
상기 속도 증감 데이터를 상기 임계값과 비교하는 단계는,
상기 속도의 증가와 감소가 번갈아 반복되는 증감 횟수가 미리 설정된 임계 횟수를 벗어나는지를 판단하는 단계를 포함하는 보행자 감지 방법. - 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 타겟 물체를 차량으로 판단하는 단계를 포함하는 보행자 감지 방법. - 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 타겟 물체가 상기 보행자로 판단되면, 상기 보행자에 대한 위치 정보와 보행자 경보를 외부 단말기에 전송하는 단계를 포함하는 보행자 감지 방법. - 청구항 4에 있어서,
상기 보행자 경보를 전송한 이후, 상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 보행자가 사라졌다고 판단하여 상기 보행자 경보를 해제하는 보행자 감지 방법. - 레이더 장치가 도로 위에 무선 신호를 송출하고, 타겟 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와;
제어부가 상기 레이더 장치가 수신한 무선 신호에 따라 상기 타겟 물체에 대해 고유의 식별 아이디를 부여하고, 상기 식별 아이디에 대한 위치, 속도 및 크기에 대한 데이터를 생성하는 단계와;
상기 제어부가 상기에서 생성된 속도 데이터의 패턴을 분석하여, 상기 속도의 증가와 감소가 번갈아 반복되는 증감 횟수가 미리 설정된 임계 횟수를 벗어나는지를 판단하는 단계와;
상기 제어부는 상기 속도 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 타겟 물체를 차량으로 판단하고, 상기 속도 증감 횟수가 상기 임계 횟수를 벗어나면, 상기 타겟 물체를 보행자로 판단하는 단계와;
상기 제어부는 상기 타겟 물체가 보행자로 판단되면, 상기 보행자에 대한 위치 정보와 경보를 외부 단말기에 전송하는 단계와;
상기 제어부가 상기 보행자 경보를 전송한 이후, 상기 속도의 증감 횟수가 상기 임계 횟수 이하이면, 상기 보행자가 사라졌다고 판단하여 상기 보행자에 대한 경보를 해제하는 단계를 포함하는 보행자 감지 방법.
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190066724A (ko) | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 윤재민 | 보행자 감지 기반의 스마트 경고 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100987177B1 (ko) | 2009-06-03 | 2010-10-11 | 메타빌드주식회사 | 레이더를 이용한 도로 관제 방법 및 그 장치 |
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2015
- 2015-04-28 KR KR1020150059814A patent/KR20160128065A/ko unknown
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