KR20160127869A - 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 세포 배양을 확인할 인큐베이터의 식별 정보와 디쉬(Dish) 식별정보를 전송하고, 상기 세포 배양을 확인할 인큐베이터 내 특정 디쉬의 세포 배양 영상을 표시하는 관리자 단말기 및, 세포 배양을 확인하기 위한 카메라와 상기 카메라의 이동을 위한 카메라 이동 액츄에이터를 구비하고, 상기 카메라의 이동 정보를 인큐베이터 디쉬별로 저장하며, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터와 디쉬의 각 식별정보가 전송된 경우, 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 디쉬로 해당 카메라 이동 정보에 따라 상기 카메라 이동 액츄에이터를 사용해 상기 카메라를 이동시켜 해당 디쉬(Dish)의 세포 배양 영상을 촬영하고 상기 관리자 단말기로 제공하는 로봇을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템에 관한 것으로, 외부에 있는 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 인큐베이터에서 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 직접 가져오지 않도록 하면서 세포 배양을 확인할 수 있도록 하여, 세포의 오염 및 세포의 외부 노출로 인해 발생되는 환경 문제로 인한 오염을 방지할 수 있도록 한다.

Description

외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템{System for cell culture is sealed and controlled by external terminal}

본 발명은 세포(예: 줄기세포) 배양 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, '세포 배양'은 다음과 같이 정의된다.

즉, "생물체로부터 분리한 세포를 분리하여 배양하는 과정. 생체조직을 무균적으로 선발해서 트립신이나 프로나아제 등의 소화효소로 처리하여 단세포로 분리하여 초대배양을 한다. 또 계대중인 세포계나 세포주를 같은 효소처리로 분산시켜 얻어낸 단세포를 증식배지에 이식, 접종하여 다음의 계대배양을 한다. 이와 같이 단백질분해효소 등의 처리로 단세포를 분산해서 배양하는 방법을 세포배양이라 한다."[네이버 지식백과] 세포배양 [cell culture, 細胞培養] (생명과학대사전, 초판 2008, 개정판 2014, 도서출판 여초)

이러한 통상의 세포 배양 시스템은 시스템 내의 인큐베이터와 현미경 사이의 세포 이동 및 상이한 챔버들 사이에서 이동시 로봇의 속도 및 움직임에 대한 세포의 오염 및 환경문제로 인한 오염을 방지할 필요가 있다.

예를 들어, 기존의 세포 배양 시스템은 세포 배양 연구원이 세포 배양 상태를 확인하기 위해, 인큐베이터 내에서 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 인큐베이터에서 꺼내어 자신의 현미경으로 직접 가져와 확인하는 방식이어서, 그 과정에서 세포의 오염 및 세포의 외부 노출로 인해 발생되는 환경문제로 인한 오염을 방지할 필요가 있다.

본 발명과 관련된 선행문헌은 "국내특허출원 제10-2012-0080571호, 발명의 명칭 : 세포 배양 유닛, 세포 배양 장치 및 세포 배양 시스템"과, "국내 출원번호 제10-2003-7006901호, 발명의 명칭 : 단세포 장기배양 현미경 관찰장치"이다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 외부에 있는 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 인큐베이터에서 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 직접 가져오지 않도록 하면서 세포 배양을 확인할 수 있도록 하여, 세포의 오염 및 세포의 외부 노출로 인해 발생되는 환경 문제로 인한 오염을 방지할 수 있도록 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템은,

세포 배양을 확인할 인큐베이터의 식별 정보와 디쉬(Dish) 식별정보를 전송하고, 상기 세포 배양을 확인할 인큐베이터 내 특정 디쉬의 세포 배양 영상을 표시하는 관리자 단말기 및, 세포 배양을 확인하기 위한 카메라와 상기 카메라의 이동을 위한 카메라 이동 액츄에이터를 구비하고, 상기 카메라의 이동 정보를 인큐베이터 디쉬별로 저장하며, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터와 디쉬의 각 식별정보가 전송된 경우, 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 디쉬로 해당 카메라 이동 정보에 따라 상기 카메라 이동 액츄에이터를 사용해 상기 카메라를 이동시켜 해당 디쉬(Dish)의 세포 배양 영상을 촬영하고 상기 관리자 단말기로 제공하는 로봇을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 로봇은 상기 카메라를 인큐베이터 내의 특정 디쉬 위치로 이동시키기 위한 로봇의 상/하 이동용과 좌/우 이동용, 전/후 이동용의 다수의 액츄에이터 및, 상기 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보를 가지고, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터 식별정보와 디쉬 식별정보가 전송된 경우, 상기 카메라를 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 내 특정 디쉬 위치로 이동되도록 상기 전송된 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보에 따라 상기 다수의 액츄에이터와 상기 카메라 이동 액츄에이터의 구동 동작을 제어하고, 상기 이동된 카메라의 촬영 동작을 제어하여 해당 디쉬의 세포 배양 영상을 촬영해 상기 관리자 단말기로 제공되도록 하는 콘트롤러부를 포함하여 구성되고, 상기 카메라 이동 액츄에이터는 360도 회전하는 R축 구성을 가지는 것을 특징으로 한다,

그리고, 상기 인큐베이터는 로봇의 근접 여부를 감지하는 근접센서, 상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지된 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어(door)를 개방시키고, 상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지되지 않은 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어를 폐쇄시키는 콘트롤러 및, 상기 콘트롤러의 제어하에 도어를 개폐시키는 도어 구동액츄에이터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 인큐베이터는 동일 몸체에 다수개가 개별적으로 구성되어 하나의 인큐베이터 군을 형성하고, 상기 인큐베이터 군은 상기 동일 몸체의 일정 축을 따라 설정 각도 단위로 회전되며, 상기 인큐베이터 군은 다수개가 상기 로봇의 둘레를 따라 일정 간격을 두고 분산 배치된 것을 특징으로 한다.

본 발명은 외부에 있는 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 직접 가져오지 않고, 로봇에 장착된 카메라로 인큐베이터의 특정 디쉬에 있는 세포(예: 줄기세포)의 배양 상태를 촬영하여 세포 배양 연구원이 보는 단말기로 제공함으로써, 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 세포가 담긴 디쉬를 직접 가져오지 않더라도 세포 배양 상태를 확인할 수 있다.

즉, 본 발명은 디쉬를 움직이지 않고 직접 촬영하여, 많이 움직이면 온도, 습도 등의 환경이 변화게 되어 죽게 되는 것을 줄인다.

그리고, 360도 회전이 가능한 R축을 가지고 있는 것을 특징으로 인큐베이터의 모양을 다양하게 설계할 수 있다.

또한, 세포 배양을 하는 인큐베이터가 많을 경우 세포 배양 연구원이 원하는 인큐베이터를 로봇 방향으로 회전시킴으로써, 많은 수의 인큐베이터를 확인할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 개념도
도 2a는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 평면도
도 2b는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 측면도
도 2c는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 다른 예를 도시한 도면
도 3은 본 발명에 따른 또 다른 세포 배양 시스템의 구성을 도시한 도면

도 1은 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 개념도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템(100)은 세포배양할 여러 위치에 배치된 다수 개의 인큐베이터(예: 하나의 인큐베이터에 한 개의 디쉬(Dish)가 포함됨)(101)와, 여러 위치의 인큐베이터 중 특정 위치의 인큐베이터로 이동될 수 있도록 디쉬(Dish) 이동 툴을 가진 무균환경에 적합한 4축 클린 로봇(4축 제어, 직교 로봇이나 다관절 로봇)(102), 배양 디쉬(Dish) 투입구(103)를 포함하여 구성된다.

그래서, 외부에 있는 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 직접 가져오지 않고, 로봇(예를 들어, 도 1의 4축 클린 로봇)에 장착된 카메라로 인큐베이터의 특정 디쉬에 있는 세포(예: 줄기세포)의 배양 상태를 촬영하여 세포 배양 연구원이 보는 단말기(예: 관리자 단말기)로 제공함으로써, 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 세포가 담긴 디쉬를 직접 가져오지 않더라도 확인할 수 있도록 한다.

도 2a는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 평면도이고, 도 2b는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 측면도이다.

도 2a는 로봇 주위에 세 개의 인큐베이터 군(하나의 인큐베이터 군은 여러 개의 인큐베이터로 구성됨)이 설치된 예를 도시한 도면이고, 도 2b는 하나의 인큐베이터에 여러 개의 인큐베이터가 상하 방향으로 다층으로 구성된 것을 도시한 도면으로, 각 인큐베이터에는 세포 배양할 디쉬가 들어있다.

도 2a와 도 2b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템은 외부에 있는 세포 배양 연구원이 자신의 현미경으로 배양되고 있는 세포가 담긴 디쉬(Dish)를 직접 가져오지 않고 인큐베이터의 특정 디쉬에 있는 세포(예: 줄기세포)의 배양 상태 등을 확인할 수 있도록 하기 위한 제어 동작을 수행하는 관리자 단말기와, 상기 관리자 단말기의 제어하에 인큐베이터의 특정 디쉬의 영상을 촬영하여 상기 관리자 단말기로 제공해 세포 배양 연구원에게 인큐베이터의 특정 디쉬에 있는 세포의 배양 상태 등을 확인할 수 있도록 하는 로봇을 포함하여 구성된 것이다.

상기 관리자 단말기는 세포 배양 상태 등을 확인할 인큐베이터 식별정보(예: 인큐베이터 번호)와 디쉬 식별정보(예: 디쉬 번호)를 전송하고, 상기 세포 배양 상태 등을 확인할 인큐베이터 내 특정 디쉬의 세포 배양 영상을 표시한다. 세포 배양 연구원(또는, 관리자)의 PC나 이동통신 단말기(예: 스마트폰이나 태블릿 PC 등)으로 구성된다.

로봇은 세포 배양을 확인하기 위한 카메라와 상기 카메라의 이동을 위한 카메라 이동 액츄에이터를 구비하고, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터 식별정보와 디쉬 식별정보가 전송된 경우, 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 내 특정 디쉬 위치로 상기 카메라 이동 액츄에이터를 사용해 상기 카메라를 이동시켜 해당 디쉬(Dish)의 세포 배양 영상을 촬영하고 상기 관리자 단말기로 제공한다. 즉, 인큐베이터 디쉬별로 카메라 이동 정보를 저장하고, 관리자 단말기로부터 세포 배양 상태를 확인할 인큐베이터의 특정 디쉬의 식별 정보가 전송된 경우, 그 전송된 식별 정보에 해당하는 인큐베이터의 특정 디쉬의 카메라 이동 정보에 따라 카메라를 해당 디쉬로 이동시켜 세포 배양 영상을 촬영하고 상기 관리자 단말기로 제공한다. 예를 들어, 상기 로봇은 카메라를 서로 다른 위치의 여러 개의 인큐베이터와 하나의 인큐베이터 내 서로 다른 위치의 여러 개의 디쉬로 카메라를 자유자재로 이동시키기 위해, 로봇의 상/하 이동용과 좌/우 이동용, 전/후 이동용의 다수의 액츄에이터 및, 상기 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보를 가지고, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터와 디쉬의 각 식별정보가 전송된 경우, 상기 카메라를 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 내 특정 디쉬 위치로 이동되도록 상기 전송된 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보에 따라 상기 다수의 액츄에이터와 상기 카메라 이동 액츄에이터의 구동 동작을 제어하고, 상기 카메라가 상기 전송된 식별정보에 매핑된 인큐베이터 내 특정 디쉬 위치로 이동된 경우 촬영 동작되도록 하여 해당 디쉬의 세포 배양 영상을 촬영해 상기 관리자 단말기로 제공되도록 하는 콘트롤러부 및, 상기 콘트롤러부의 세포 배양 영상을 상기 관리자 단말기로 전송하는 통신인터페이스부를 포함하여 구성되고, 360도 회전이 가능한 R축을 가지고 있는 것을 특징으로 인큐베이터의 모양을 다양하게 설계할 수 있도록, 상기 카메라 이동 액츄에이터는 R축 구성을 가지되, 카메라를 자유자재로 이동시키기 위해, 즉 로봇의 둘레를 따라 일정 간격을 두고 분산 배치된 서로 다른 위치의 여러 개의 인큐베이터로 카메라를 자유자재로 이동시키기 위해, 360도 회전하는 R축 구성을 가진다.

인큐베이터는 로봇의 근접 여부를 감지하는 근접센서와, 상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지된 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어(door)를 개방시키고, 상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지되지 않은 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어를 폐쇄시키는 콘트롤러 및, 상기 콘트롤러의 제어하에 도어를 개폐시키는 도어 구동액츄에이터를 포함하여 구성된다. 그래서, 로봇이 카메라를 이용해 인큐베이터 내의 세포를 촬영하는 경우에는 인큐베이터를 도어를 열고, 정상적으로 세포 배양하는 경우에는 인큐베이터 도어를 꽉 닫히도록 하여 인큐베이터 내의 세포를 보호한다.

이하, 도 2a와 도 2b의 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 동작을 설명한다.

도 2a와 도 2b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐향 세포 배양 시스템은 외부에 있는 세포 배양 연구원이 세포 배양이 잘 되고 있는 지 확인하고자 하는 인큐베이터 디쉬의 식별정보(예: 인큐베이터의 번호와 디쉬의 번호 정보)를 관리자 단말기에 입력한 경우, 관리자 단말기는 상기 입력된 인큐베이터 디쉬의 식별정보를 로봇으로 전송한다.

그러면, 로봇은 카메라를 상기 전송된 인큐베이터 디쉬의 식별정보에 상응하는 인큐베이터 디쉬 위치로 이동시킨다.

즉, 로봇은 각 인큐베이터 디쉬에 대한 카메라 이동 정보(예: 각 인큐베이터 디쉬의 식별정보(예: 각 인큐베이터 디쉬의 번호정보)별로 카메라를 이동시키는 액츄에이터가 해당 식별정보에 상응하는 인큐베이터 디쉬 위치까지 카메라를 이동시키기 위한 액츄에이터의 위/아래, 좌/우, 앞/뒤의 구동방향과 구동거리(또는, 구동시간))을 매핑시켜 저장한다.

이러한 상태에서, 인큐베이터 디쉬의 식별정보가 전송된 경우, 로봇은 상기 전송된 인큐베이터 디쉬의 식별정보에 상응하는 카메라 이동 정보에 따라 카메라를 인큐베이터 디쉬 위치로 이동시킨다.

예를 들어, 1번 인큐베이터의 3단 디쉬의 식별정보가 전송된 경우, 로봇은 상기 전송된 1번 인큐베이터의 3단 디쉬의 식별정보에 상응하는 카메라 이동 정보 예를 들어, 좌/우 액츄에이터를 우측 방향으로 4의 구동거리만큼 이동시키고, 위/아래 액츄에이터를 아래 방향으로 3의 구동거리만큼 이동시키는 카메라 이동 정보에 따라 카메라를 1번 인큐베이터의 3단 디쉬 위치로 이동시킨다.

이 때, 로봇의 둘레를 따라 일정 간격을 두고 분산 배치된 서로 다른 위치의 여러 개(도 2a에서는 "3개 위치에 배치된 형태"의 예가 도시된 경우임)의 인큐베이터로 카메라를 자유자재로 이동시키기 위해, 특히 카메라 이동 액츄에이터는 360도 회전하는 R축 구성을 가지고, 카메라를 원하는 인큐베이터의 디쉬 위치로 이동시킨다.

한편, 인큐베이터는 로봇의 근접 여부를 감지하여 로봇의 근접이 감지된 경우, 인큐베이터 도어(door)를 개방시키거나, 로봇이 기구적으로 인큐베이터의 도어를 밀고 들어와 개방되는 방식으로 동작될 수 있다.

그리고, 로봇이 외부에 있는 세포 배양 연구원이 세포 배양이 잘 되고 있는지 확인하고자 하는 인큐베이터의 디쉬 위치로 카메라를 이동시킨 경우, 로봇은 카메라가 촬영되도록 동작시켜 해당 인큐베이터 디쉬의 세포 배양 이미지를 촬영한다.

이 때, 로봇은 세포 배양 이미지가 촬영된 경우, 해당 액츄에이터를 사용해 인큐베이터 밖으로 빠져 나오게 되는데, 인큐베이터는 이렇게 로봇이 인큐베이터 밖으로 빠져 나와 설정 거리 이상으로 멀어진 것을 감지한 경우, 도어를 폐쇄시키거나, 로봇이 기구적으로 인큐베이터를 도어를 빠져 나와 이탈된 경우 자동적으로 폐쇄되는 방식으로 동작될 수 있다.

그리고, 로봇은 이렇게 촬영된 세포 배양 이미지가 포함된 영상을 상기 관리자 단말기로 전송하고, 상기 관리자 단말기는 상기 전송된 세포 배양 이미지가 포함된 영상을 표시하여 세포 배양 연구원에게 제공한다.

그렇게 하여, 외부에 있는 세포 배양 연구원이 직접 디쉬를 빼지 않고 외부에서 세포 배양이 잘 되고 있는지를 확인한다.

그 결과, 많이 움직이면 온도, 습도 등의 환경이 변화게 되어 죽게 되는 것을 줄인다.

도 2c는 본 발명에 따른 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템의 다른 예를 도시한 도면이다.

도 2c에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 다른 세포 배양 시스템은 세포 배양을 많이 하기 위해 여러 개의 인큐베이터가 필요한데, 이를 위해 다수개의 인큐베이터로 구성된 인큐베이터 군을 일정 축을 따라 회전되도록 한다. 상기 인큐베이터 군은 일정 축을 가진 하나의 몸체에 여러 개의 인큐베이터가 구성된 구조를 가지며, 그 몸체가 상기 일정 축을 따라 설정 각도 단위로 회전하는 구조이다. 그렇게 하여, 세포 배양을 하는 인큐베이터가 많을 경우 해당 인큐베이터 군을 회전시켜 세포 배양 연구원이 확인하고자 하는 세포가 담긴 인큐베이터가 로봇과 대향하게 위치시키고, 로봇이 카메라를 그 인큐베이터의 특정 디쉬로 이동시킴으로써, 세포 배양 연구원이 확인하고자 하는 세포의 배양 영상을 촬영하게 되는 것이다.

도 3은 본 발명에 따른 또 다른 세포 배양 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 또 다른 세포 배양 시스템은 다관절 로봇으로 구성한 것이다. 즉, 본 발명에 따른 또 다른 세포 배양 시스템은 다관절 로봇을 사용하여, 그 다관절 로봇의 암 끝단부에 인큐베이터 특정 디쉬의 세포 배양 영상을 촬영할 카메라를 포함하며, 카메라는 인큐베이터의 세포를 확인한다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 세포 배양 시스템 101 : 인큐베이터
102 : 4축 클린 로봇 103 : 배양 디쉬(Dish) 투입구

Claims (4)

1. 세포 배양을 확인할 인큐베이터의 식별 정보와 디쉬(Dish) 식별정보를 전송하고, 상기 세포 배양을 확인할 인큐베이터 내 특정 디쉬의 세포 배양 영상을 표시하는 관리자 단말기; 및
   세포 배양을 확인하기 위한 카메라와 상기 카메라의 이동을 위한 카메라 이동 액츄에이터를 구비하고, 상기 카메라의 이동 정보를 인큐베이터 디쉬별로 저장하며, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터와 디쉬의 각 식별정보가 전송된 경우, 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 디쉬로 해당 카메라 이동 정보에 따라 상기 카메라 이동 액츄에이터를 사용해 상기 카메라를 이동시켜 해당 디쉬(Dish)의 세포 배양 영상을 촬영하고 상기 관리자 단말기로 제공하는 로봇;
   을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇은,
   상기 카메라를 인큐베이터 내의 특정 디쉬 위치로 이동시키기 위한 로봇의 상/하 이동용과 좌/우 이동용, 전/후 이동용의 다수의 액츄에이터; 및
   상기 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보를 가지고, 상기 관리자 단말기로부터 인큐베이터 식별정보와 디쉬 식별정보가 전송된 경우, 상기 카메라를 상기 전송된 식별정보에 상응하는 인큐베이터 내 특정 디쉬 위치로 이동되도록 상기 전송된 식별정보에 매핑된 인큐베이터 디쉬별 액츄에이터 이동정보에 따라 상기 다수의 액츄에이터와 상기 카메라 이동 액츄에이터의 구동 동작을 제어하고, 상기 이동된 카메라의 촬영 동작을 제어하여 해당 디쉬의 세포 배양 영상을 촬영해 상기 관리자 단말기로 제공되도록 하는 콘트롤러부;
   를 포함하여 구성되고,
   
   상기 카메라 이동 액츄에이터는,
   360도 회전하는 R축 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 인큐베이터는,
   로봇의 근접 여부를 감지하는 근접센서;
   상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지된 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어(door)를 개방시키고, 상기 근접센서로부터의 신호가 로봇의 근접이 감지되지 않은 경우임을 나타내는 신호인 경우, 인큐베이터 도어를 폐쇄시키는 콘트롤러; 및,
   상기 콘트롤러의 제어하에 도어를 개폐시키는 도어 구동액츄에이터;
   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 인큐베이터는,
   동일 몸체에 다수개가 개별적으로 구성되어 하나의 인큐베이터 군을 형성하고, 상기 인큐베이터 군은 상기 동일 몸체의 일정 축을 따라 설정 각도 단위로 회전되며,
   
   상기 인큐베이터 군은,
   다수개가 상기 로봇의 둘레를 따라 일정 간격을 두고 분산 배치된 것을 특징으로 하는 외부에서 제어가능한 밀폐형 세포 배양 시스템.
   
   
   
   
   
   
   

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