KR20160123181A - 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법 - Google Patents

통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160123181A
KR20160123181A KR1020150053398A KR20150053398A KR20160123181A KR 20160123181 A KR20160123181 A KR 20160123181A KR 1020150053398 A KR1020150053398 A KR 1020150053398A KR 20150053398 A KR20150053398 A KR 20150053398A KR 20160123181 A KR20160123181 A KR 20160123181A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control
hydraulic
pressure
valve
hydraulic circuit
Prior art date
Application number
KR1020150053398A
Other languages
English (en)
Inventor
김현호
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020150053398A priority Critical patent/KR20160123181A/ko
Publication of KR20160123181A publication Critical patent/KR20160123181A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/343—Systems characterised by their lay-out
    • B60T8/344—Hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 유압제동 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로, 차량의 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제1유압회로(510)의 제1목표유압(PT1)과 나머지 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제2유압회로(520)의 제2목표유압(PT2)을 비교하여 유압회로 교차제어 진입 여부를 결정하는 단계(S100); 유압회로 교차제어 진입이 결정된 경우, 상기 제1목표유압(PT1)과 상기 제2목표유압(PT2) 중에서 유압을 생성할 순서의 우선순위를 결정하는 단계(S200); 및 우선순위가 높은 유압회로의 목표유압을 생성한 후, 우선순위가 낮은 유압회로의 목표유압을 생성하여 유압회로를 교차제어하는 단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법을 제공한다.

Description

통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법{METHOD OF CONTROLLING INTEGRATED ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE SYSTEM}
본 발명은 유압제동 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
최근 연비 향상 및 배기가스 저감을 위하여 하이브리드 자동차, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등의 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 차량에는 필수적으로 제동장치 즉, 차량용 브레이크 시스템의 제동장치가 설치되는데, 여기서 차량용 브레이크 제동장치는 달리고 있는 차량의 속도를 줄이거나 정지시키는 기능을 하는 장치를 말한다.
통상적인 차량용 브레이크 시스템의 제동장치는 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 증폭 시키는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크가 있다.
진공 브레이크는 진공 부스터에서 차량 엔진의 흡입압과 대기압의 압력차를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발휘할 수 있도록 하는 장치이다. 즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달에 가해진 힘보다 훨씬 큰 출력을 발생시키는 장치이다.
이러한 종래의 진공 브레이크는 진공 형성을 위해서 진공 부스터에 차량 엔진의 흡입압이 공급되어야 하고, 이에 따라 연비 효율이 저감되는 문제점이 있었다. 그리고 차량의 정차 시에도 진공 형성을 위해서 엔진을 상시 구동해야 하는 문제점이 있었다.
또한, 상기 연료 전지 자동차 및 전기 자동차의 경우 엔진이 없기 때문에 제동 간 운전자의 답력을 증폭시켜주는 기존의 진공 브레이크의 적용이 불가능하고, 하이브리드 자동차의 경우 연비 향상을 위하여 정차 시 공회전 정지 기능을 구현하여야 하므로 유압 브레이크의 도입이 필요하다.
즉, 상기한 바와 같이 모든 차량에는 연비 향상을 위해 회생 제동 구현이 필요한 바, 유압 브레이크의 도입시 그 기능의 구현이 용이하다.
한편, 유압 브레이크의 한 종류인 전자제어 유압제동 시스템(Electro-hydraulic brake system)은 운전자가 페달을 밟으면 전자제어유닛이 이를 감지하고 유압을 마스터 실린더에 공급함으로써, 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달하여 제동력을 발생하는 브레이크 시스템이다.
이러한 전자제어 유압제동 시스템은 휠 실린더로 전달되는 제동유압을 제어하기 위하여 마스터 실린더, 부스터, 리저버 및 페달 시뮬레이터 등으로 구성된 액추에이터와, 각 휠의 제동력을 독립적으로 제어하는 ESC(Electronic Stability Control, 차량 자세제어 시스템) 및 모터와 펌프, 어큐뮬레이터, 제어밸브 등으로 구성된 HPU(Hydraulic Power Unit)는 각각의 유닛으로 구성되어 진다.
그러나, 전자제어 유압제동 시스템을 구성하는 각 유닛이 별도로 마련되어 설치되기 때문에 차량의 장착 공간의 한정성에 의하여 장착 공간의 확보가 요구됨은 물론, 중량이 증가되는 문제가 있었다. 이에, 상기 필요에 의하여 제동의 안정성 및 차량의 장착성이 향상되도록 구성을 단순화한 통합 전자제어 유압브레이크 시스템이 개발되었다.
이러한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 경우, 모터/유압 피스톤에 의한 유압 생성부는 1개인데 반해, 2개의 유압회로로 구성되어 있기 때문에 각 회로별 동시 압력제어가 불가능하다. 따라서, 제동 중 ESC 제어 상황, ESC 2 휠 제어 또는 3휠 제어 상황, TCS 2휠 제어 상황 등과 같이 유압회로의 목표유압 2개가 따로 존재하는 경우, 기존의 압력 제어방법으로는 제동 제어가 불가능한 상황이 존재하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-0131948
이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 통합 전자제어 유압제동 시스템에서 유압 생성부가 1개이고 유압회로가 2개인 경우 각 유압회로의 목표압력을 제어하는 방법을 제공함을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 2개의 유압회로의 목표압력들 중에서 유압 생성부에 의해 우선적으로 제어되는 목표압력을 결정하는 방법을 제공함을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제1유압회로(510)의 제1목표유압(PT1)과 나머지 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제2유압회로(520)의 제2목표유압(PT2)을 비교하여 유압회로 교차제어 진입 여부를 결정하는 단계(S100); 유압회로 교차제어 진입이 결정된 경우, 상기 제1목표유압(PT1)과 상기 제2목표유압(PT2) 중에서 유압을 생성할 순서의 우선순위를 결정하는 단계(S200); 및 우선순위가 높은 유압회로의 목표유압을 생성한 후, 우선순위가 낮은 유압회로의 목표유압을 생성하여 유압회로를 교차제어하는 단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 우선순위 결정 단계(S200)는 유압 생성부(210)의 측정유압(PP)과 상기 제1목표유압(PT1)과의 차이값(DP1)과 상기 측정유압(PP)과 상기 제2목표유압(PT2)과의 차이값(DP2)을 비교하여 이루어질 수 있다.
또한, 상기 우선순위 결정 단계(S200)는 상기 차이값들(DP1, DP2) 중에서 큰 것에 높은 우선순위를 부여할 수 있다.
또한, 상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 운전자 제동의지 제어 중에 ESC(Electronic Stability Control) 제어가 진입한 경우 또는 ESC 제어 중에 운전자 제동의지 제어가 진입한 경우에 수행될 수 있다.
또한, 상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 ESC 2휠 제어 또는 ESC 3휠 제어에서 수행될 수 있다.
또한, 상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 TCS 2휠 제어에서 수행될 수 있다.
또한, 상기 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고, 상기 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제2감압 밸브(342), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제2감압 밸브(342), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고, 상기 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제3감압 밸브(343), 제4감압 밸브(344), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량용 브레이크 작동 유닛은 브레이크 페달(110); 상기 브레이크 페달(110)의 변위를 측정하는 페달 트래블 센서(pedal travel sensor, 140); 및 모터(230)와 상기 모터(230)의 회전 운동에 따라 직진 운동하는 피스톤(240)을 포함하는 유압 생성부(210)를 포함하고, 상기 유압 생성부(210)는 상기 제1유압회로(510)와 상기 제2유압회로(520)에 유압을 제공할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 유압회로 교차제어 진입 여부를 결정하는 단계(S100), 목표유압들 중에서 유압을 생성할 순서의 우선순위를 결정하는 단계(S200), 및 유압회로를 교차제어하는 단계(S300)를 통해, 통합 전자제어 유압제동 시스템에서 유압 생성부가 1개이고 유압회로가 2개인 경우 각 유압회로의 목표압력을 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 우선순위 결정 단계(S200)에서 유압 생성부(210)의 측정유압(PP)과 제1목표유압(PT1)과의 차이값(DP1)과 측정유압(PP)과 제2목표유압(PT2)과의 차이값(DP2)을 비교하여 차이값들(DP1, DP2) 중에서 큰 것에 높은 우선순위를 부여함으로써, 유압 생성부에 의해 우선적으로 제어되는 목표압력을 효과적으로 결정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 흐름도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법이 적용되는 유압회로도.
도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법이 적용되는 유압회로도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 바람직한 실시예들을 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 흐름도이다.
도 1에서 알 수 있듯이, 본 발명에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법은 제어진입 결정 단계(S100), 우선순위 결정 단계(S200), 및 유압회로 교차 제어 단계(S300)를 포함한다. 이하에서는 각각의 단계에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다.
우선, 차량의 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제1유압회로의 제1목표유압(PT1)과 나머지 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제2유압회로의 제2목표유압(PT2)을 비교하여 유압회로 교차제어 진입 여부를 결정한다(S100).
본 발명의 바람직한 실시예에 의한 제어진입 결정 단계(S100)의 구체적인 상황들에 대해서는 도 4 내지 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.
다음, 유압회로 교차제어 진입이 결정된 경우, 제1목표유압(PT1)과 제2목표유압(PT2) 중에서 유압을 생성할 순서의 우선순위를 결정한다(S200).
우선순위 결정 단계(S200)는 유압 생성부의 측정유압(PP)과 제1목표유압(PT1)과의 차이값(DP1)과 측정유압(PP)과 제2목표유압(PT2)과의 차이값(DP2)을 비교하여 이루어질 수 있다. 여기서, 우선순위 결정 단계(S200)는 차이값들(DP1, DP2) 중에서 큰 것에 높은 우선순위를 부여할 수 있다. 따라서, 차이값들(DP1, DP2) 중에서 큰 쪽에 해당하는 유압회로의 목표유압을 생성함으로써 우선적으로 제어를 시작할 수 있다.
다음, 우선순위가 높은 유압회로의 목표유압을 생성한 후, 우선순위가 낮은 유압회로의 목표유압을 생성하여 유압회로를 교차제어한다(S300).
구체적으로, 유압회로 교차 제어 단계(S300)에서, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 우선순위 결정 단계(S200)에서 결정된 우선순위에 따라서 첫번째 유압회로 내지 휠에 목표압력이 통합 전자제어 유압제동 시스템의 모터 제어에 의해 형성된다. 목표압력에 도달되었다고 판단되면 첫번째 유압회로 내지 휠은 홀드(HOLD)를 유지한 채로 두번째 유압회로 내지 휠에 목표압력을 형성한다. 두번째 유압회로 내지 휠에 목표압력 형성이 완료되었을 경우, 다시 우선순위 결정 단계(S200)에서 결정된 우선순위 결정 결과에 따라 목표압력 제어를 번갈아가면서 실시할 수 있다. 다만, 본 발명은 상술한 바에 국한되는 것은 아니며, 두번째 유압회로 내지 휠에 목표압력 형성이 완료되었을 경우, 최초 단계인 제어진입 결정 단계(S100)부터 다시 시작할 수도 있다. 또한, 하나의 유압회로의 목표압력을 형성하는 경우, 다른 유압회로는 홀드를 유지할 수 있고, 필요한 경우에는 휠 밸브를 제어할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법이 적용되는 유압회로도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법이 적용되는 유압회로도이다. 도 2를 중심으로, 본 발명에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법이 적용되는 유압회로도에 대해 구체적으로 설명하되, 도 2는 11 밸브 구조 즉, 유압제동 시스템에 적용되는 밸브의 개수가 11개인 구조이고, 도 3은 13 밸브 구조로서, 도 2와 대부분의 구성요소들이 공통되는 도 3에 대해서는 도 2와의 차이점에 대해서만 언급하기로 한다.
도 2에서 알 수 있듯이, 본 발명에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템은 액추에이터(100), 유압 생성부(210), 제1유압회로(510), 및 제2유압회로(520)로 이루어진다.
액추에이터(100)는 브레이크 페달(110), 마스터 실린더(120), 리저버(130), 및 페달 트래블 센서(140), 페달 시뮬레이터(150)를 포함한다. 페달 트래블 센서(140)는 운전자가 밟는 브레이크 페달(110)의 변위를 측정한다. 운전자의 답력을 모사하는 페달 시뮬레이터(150)는 시뮬레이션 밸브(151), 및 시뮬레이션 챔버(152)로 이루어지는데, 시뮬레이션 밸브(151)는 정상 모드에서 개방 상태가 되어 페달 시뮬레이터(150)로 유로를 연결하고, 비정상 모드(back-up 모드)에서 스프링에 의해 페달 시뮬레이터(150) 내부로의 유로를 차단한다. 시뮬레이션 챔버(152)는 피스톤(161)과 탄성부재(162)를 포함한다.
유압 생성부(210)는 실린더(215), 모터(230), 피스톤(240), 및 압력 센서(270)로 이루어진다. 유압 생성부(210)는 모터(230)의 회전 운동에 따라 직진 운동하는 피스톤(240)의 작용에 의해 유압을 생성하여, 제1유압회로(510)와 제2유압회로(520)에 유압을 제공한다. 압력 센서(270)는 실린더(215) 내부의 압력을 계측한다.
도 2에서 알 수 있듯이, 11 밸브 구조에 있어서, 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고, 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제2감압 밸브(342), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)로 이루어진다. 또한, 도 3에서 알 수 있듯이, 13 밸브 구조에 있어서, 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제2감압 밸브(342), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고, 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제3감압 밸브(343), 제4감압 밸브(344), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)로 이루어진다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법의 교차제어 진입여부 결정단계를 보여주는 도면이다.
먼저, 본 발명에 의한 유압회로 교차 제어(Multiplex Control)의 설명을 돕기 위해, 일반 제동 시(CBS, Conventional Brake System)와 ESC(Electronic Stability Control) 모드에서 유압회로의 압력형성, 공급 및 제어에 대해서 설명한다.
도 2를 참조하면, 일반 제동 시에는 운전자가 브레이크 페달(110)을 밟으면 페달 트래블 센서(140)가 이를 감지한다. ECU(Electronic Control Unit, 미도시)는 페달 트래블 센서(140)로부터 신호를 받아 운전자의 의지에 따른 유압을 목표유압으로 하여 모터(230)를 제어한다. ECU의 제어 명령에 따라 모터(230)가 회전하면, 볼 스크류가 전진하고 피스톤(240)이 전진함으로써 실린더(215) 내에 압력이 형성된다. 이 때, 제1유압회로(510)의 개폐를 제어하는 제1제어 밸브(331) 및 제2유압회로(520)의 개폐를 제어하는 제2제어 밸브(332)가 개방된다.
또한, 도 2를 참조하여 우측 전륜(FR)이 제어대상이 되는 휠이라고 가정하고 능동형 제동으로서 ESC 모드시 동작에 대해 설명하기로 한다. 우선, ECU가 제1컷 밸브(311), 제2컷 밸브(312), 제2제어 밸브(332), 제1감압 밸브(341), 제2감압 밸브(342), 제2휠 밸브(420)는 폐쇄한 후, 제1제어 밸브(331)는 개방한다. 이 상태에서, ECU는 모터(230)를 제어하여 목표압력을 생성하여 우측 전륜(FR)에 유압을 전달한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법에 있어서, 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 운전자 제동의지 제어 중에 ESC(Electronic Stability Control) 제어가 진입한 경우 또는 ESC 제어 중에 운전자 제동의지 제어가 진입한 경우에 수행될 수 있다. ESC는 차량에 언더스티어(understeer) 혹은 오버스티어(oversteer)가 발생할 상황에 처하면, 이를 감지하여 자동적으로 안쪽 휠 또는 바깥쪽 휠에 제동을 가해 차량의 자세를 제어한다. 도 4에서 알 수 있듯이, 이러한 ESC 제어와 운전자 제동의지 제어가 중첩되는 상황이 발생할 경우, 본 발명에 의한 유압회로 교차 제어가 적용될 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법에 있어서, 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 ESC 2휠 제어 또는 ESC 3휠 제어에서 수행될 수 있다. 즉, 통합 전자제어 유압제동 시스템이 1개의 휠의 압력으로 차량을 안정화시킬 수 없다고 판단할 경우, ESC는 2개 혹은 3개의 휠에 압력을 생성시켜 차량을 안정화시킨다. 도 5에서 알 수 있듯이, 이러한 ESC 2휠 제어 또는 ESC 3휠 제어 상황이 발생할 경우, 본 발명에 의한 유압회로 교차 제어가 적용될 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예에 의한 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법에 있어서, 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 TCS 2휠 제어에서 수행될 수 있다. 진흙이나 눈길처럼 미끄러지기 쉬운 노면에서 휠의 슬립(slip) 현상 때문에 차량이 운전자가 진행하고자 하는 방향으로 나가기 쉽지 않은 경우에 대처하기 위한 시스템으로서, TCS(Traction Control System)은 이런 노면에서의 휠 슬립을 최소화시켜 운전자가 원하는 방향으로 안전하게 나아갈 수 있도록 도와준다. 도 6에서 알 수 있듯이, 이러한 TCS 2휠 제어 상황이 발생할 경우, 본 발명에 의한 유압회로 교차 제어가 적용될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 액추에이터 110: 브레이크 페달
120: 마스터 실린더 130: 리저버
140: 페달 트래블 센서 150: 페달 시뮬레이터
151: 시뮬레이션 밸브 152: 시뮬레이션 챔버
161: 피스톤 162: 탄성부재
210: 유압 생성부 215: 실린더
230: 모터 240: 피스톤
270: 압력 센서 311: 제1컷 밸브
312: 제2컷 밸브 331: 제1제어 밸브
332: 제2제어 밸브 341: 제1감압 밸브
342: 제2감압 밸브 343: 제3감압 밸브
344: 제4감압 밸브 410: 제1휠 밸브
420: 제2휠 밸브 430: 제3휠 밸브
440: 제4휠 밸브 510: 제1유압회로
520: 제2유압회로

Claims (9)

  1. 차량의 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제1유압회로(510)의 제1목표유압(PT1)과 나머지 두 개의 휠에 유압을 제공하는 제2유압회로(520)의 제2목표유압(PT2)을 비교하여 유압회로 교차제어 진입 여부를 결정하는 단계(S100);
    유압회로 교차제어 진입이 결정된 경우, 상기 제1목표유압(PT1)과 상기 제2목표유압(PT2) 중에서 유압을 생성할 순서의 우선순위를 결정하는 단계(S200); 및
    우선순위가 높은 유압회로의 목표유압을 생성한 후, 우선순위가 낮은 유압회로의 목표유압을 생성하여 유압회로를 교차제어하는 단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 우선순위 결정 단계(S200)는 유압 생성부(210)의 측정유압(PP)과 상기 제1목표유압(PT1)과의 차이값(DP1)과 상기 측정유압(PP)과 상기 제2목표유압(PT2)과의 차이값(DP2)을 비교하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 우선순위 결정 단계(S200)는 상기 차이값들(DP1, DP2) 중에서 큰 것에 높은 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 운전자 제동의지 제어 중에 ESC(Electronic Stability Control) 제어가 진입한 경우 또는 ESC 제어 중에 운전자 제동의지 제어가 진입한 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 ESC 2휠 제어 또는 ESC 3휠 제어에서 수행되는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 교차제어 진입 여부 결정 단계(S100)는 TCS 2휠 제어에서 수행되는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고,
    상기 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제2감압 밸브(342), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1유압회로(510)는 제1제어 밸브(331), 제1감압 밸브(341), 제2감압 밸브(342), 제1휠 밸브(410), 및 제2휠 밸브(420)를 포함하고,
    상기 제2유압회로(520)는 제2제어 밸브(332), 제3감압 밸브(343), 제4감압 밸브(344), 제3휠 밸브(430), 및 제4휠 밸브(440)를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량용 브레이크 작동 유닛은
    브레이크 페달(110);
    상기 브레이크 페달(110)의 변위를 측정하는 페달 트래블 센서(pedal travel sensor, 140); 및
    모터(230)와 상기 모터(230)의 회전 운동에 따라 직진 운동하는 피스톤(240)을 포함하는 유압 생성부(210)를 포함하고,
    상기 유압 생성부(210)는 상기 제1유압회로(510)와 상기 제2유압회로(520)에 유압을 제공하는 것을 특징으로 하는 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법.
KR1020150053398A 2015-04-15 2015-04-15 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법 KR20160123181A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150053398A KR20160123181A (ko) 2015-04-15 2015-04-15 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150053398A KR20160123181A (ko) 2015-04-15 2015-04-15 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160123181A true KR20160123181A (ko) 2016-10-25

Family

ID=57446305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150053398A KR20160123181A (ko) 2015-04-15 2015-04-15 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20160123181A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190065808A (ko) * 2017-12-04 2019-06-12 현대자동차주식회사 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190065808A (ko) * 2017-12-04 2019-06-12 현대자동차주식회사 차량의 정차 제어 시스템 및 그 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7571967B2 (en) Brake control apparatus for vehicle
US9707944B2 (en) Braking force control system
JP5107075B2 (ja) 制動装置
US8573709B2 (en) Braking control apparatus for electric vehicle
US8886375B2 (en) Control apparatus for electric vehicle
KR102512218B1 (ko) 차량의 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 모터 구동형 플런저 장치용 제어 장치, 그리고 차량의 유압 브레이크 시스템의 작동 방법
CN107697047B (zh) 用于车辆的制动控制设备
US8880317B2 (en) Reduced energy vacuum pump control
JP5895916B2 (ja) 車両の制動制御装置
US11376967B2 (en) Vehicle brake device
US20200369261A1 (en) Control method for vehicle, vehicle system, and vehicle controller
US20210039624A1 (en) Control method for vehicle, vehicle system, and vehicle controller
US11548393B2 (en) Braking method and system for an electric vehicle
JP2013177024A (ja) 電動車両のブレーキ制御装置
KR20160123181A (ko) 통합 전자제어 유압제동 시스템의 제어방법
JP2015110361A (ja) 車両のブレーキ装置
JP2018105251A (ja) 車両用制御装置
JP5949093B2 (ja) 車両用の制動制御装置
JP2012025389A (ja) 車両用ブレーキ制御装置
KR20150099937A (ko) 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템
JP4224824B2 (ja) 制駆動力制御装置
US10315633B2 (en) Vehicle behavior control device
JP5895599B2 (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
KR101316584B1 (ko) 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
JP2016043718A (ja) 車両用制動装置