KR20160092315A - System and method for controlling safety driving based on das and v2x - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 주행중인 차량의 위험상황을 감지하고 차량의 충돌을 방지하도록 차량을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 차량의 운전자 지원 시스템에 의한 차량 제어와 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 차량의 안전 운전을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system and a method for controlling a vehicle to detect a dangerous situation of a running vehicle and prevent a vehicle from colliding with the vehicle. More particularly, the present invention relates to a system and method for controlling a vehicle And more particularly, to a system and method for controlling safe operation of a vehicle using information.
차량 운전자의 편의 및 안전을 위해 자동 제어를 통해 운전자의 운전을 지원하는 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구, 개발이 활발히 진행되고 있으며, 운전자 지원 시스템 중 하나로서 충돌 사고를 방지하는 제어 시스템이 있다.For the convenience and safety of the driver, research and development of an ADAS (Advanced Driver Assistance System) that supports the operation of the driver through automatic control are being actively carried out. As one of the driver assistance systems, There is a control system that
종래의 충돌 사고 방지 제어 시스템으로 등록번호 제1442702호(발명의명칭: 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법, 이하 "종래기술 1"이라 함), 등록번호 제1450404호(발명의명칭: 차량 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 추돌 방지 방법, 이하 "종래기술 2"라 함), 공개번호 제10-2005-0068949호(발명의명칭: 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 방법, 이하 "종래기술 3"이라 함) 등이 있다.(Hereinafter, referred to as " Prior Art 1 "), Registration No. 1450404 (entitled " Prior Art 1 " (Hereinafter referred to as " Prior Art 2 "), Publication No. 10-2005-0068949 (entitled " Chain Collision Prevention System Using Telematics and Bluetooth" Quot; Prior Art 3 ").
종래기술 1은 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, V2X 통신으로 연결되는 주 차량 및 타 차량들 간의 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 방법에 있어서, 상기 주 차량은, 상기 타 차량들의 타차량 정보 데이터들을 주기적으로 수신받는 절차와 상기 주 차량이 회전 차선 인접 차선으로 진입했는지 유무를 판단하는 절차와 상기 주 차량의 전방 회전 차선에 타 차량의 존재 유무를 판단하는 절차와 상기 전방 회전 차선 내에 타 차량 중 차선 변경 시도 차량을 추출하는 절차와 상기 주 차량과 상기 차선 변경 시도 차량 간의 충돌 가능성을 산출하는 절차와 상기 회전 차선 인접 차선으로 주행 시 추천되는 추천 속도를 산출하는 절차 및 상기 충돌 가능성 및 상기 추천 속도를 운전자에게 알리는 운전자 경보 절차를 수행하는 것을 포함한다.The present invention relates to a lane-changing vehicle and a collision avoiding system, and a method thereof. In a lane-changing vehicle and a collision avoiding method between a main vehicle and other vehicles connected by V2X communication, A process of determining whether or not the main vehicle has entered the lane adjacent to the lane of rotation, a process of determining whether or not the other vehicle exists in the front lane of the main vehicle, A process of calculating a collision probability between the main vehicle and the lane-changing attempt vehicle, a procedure of calculating a recommendation speed recommended when driving to the lane lane adjacent lane, And a driver alarm procedure to inform the driver of the recommended speed It includes.
종래기술 2는 급작스럽게 브레이크를 작동하는 차량으로부터 어떠한 데이터를 처리하는지는 규정하고, 이를 전송받은 차량들이 어떻게 데이터를 처리하여 반응하는지를 제시하여, 궁극적으로 주행 중의 차량들이 돌발 연쇄추돌상황을 모면할 수 있는 차량 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 추돌 방지 방법에 관한 것으로, 종래기술 2에 따른 차량 연쇄 추돌 방지 시스템은 내비게이션부로부터 차량의 주행 속도와 경로를 기록하는 주행기록부, 브레이크장치부의 구동 신호를 감시하여, 임계값을 초과시, 급제동 신호를 발생시키는 신호발생부 및 상기 신호발생부에서 감속 신호를 발생시, 상기 주행기록부에 기록된 동일한 경로를 주행하는 후미 차량의 추돌 위험 범위를 결정하는 연산부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.The prior art 2 defines what data is to be processed from the vehicle that suddenly operates the brakes and suggests how the transmitted vehicles process the data and respond to them so that ultimately the vehicles under running can avoid the collision- The present invention relates to a collision avoidance system for a vehicle collision, and a collision avoidance system for collision avoiding collision according to the prior art 2. The collision avoidance system monitors the driving signals of the driving record section and the brake apparatus for recording the traveling speed and route of the vehicle from the navigation section, And a calculation section for determining a collision risk range of a trailing vehicle traveling on the same route recorded in the travel record section when a signal for generating a deceleration signal is generated by the signal generation section when the threshold value is exceeded, .
종래기술 3은 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 방법을 개시하는 것으로서, 개시된 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템은, 차량에 설치되어 상기 차량에 추돌 등의 사고가 발생하게 되면 이 사고를 감지하는 충격감지센서와; 상기 충격감지센서로부터 신호를 받는 상기 차량의 ECU와; 상기 ECU와 신호를 주고받도록 상기 차량에 설치되어 상기 신호를 수신하여 다른 차량에 사고 정보를 블루투스 방식에 의해 전달하는 텔레매틱스 유닛과; 상기 텔레매틱스 유닛에 구비되어 현재 위치와 일정 시간 전의 위치의 차이를 이용하여 벡터로 현재 진행 방향을 표현하는 GPS 수신기를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.The conventional collision avoidance system using telematics and Bluetooth disclosed in the prior art 3 discloses a collision prevention system and method using telematics and Bluetooth. When a collision accident such as a collision occurs in the vehicle, An impact detection sensor for detecting an impact; An ECU of the vehicle receiving a signal from the impact detection sensor; A telematics unit installed in the vehicle to exchange signals with the ECU and receiving the signals and delivering accident information to another vehicle by Bluetooth; And a GPS receiver provided in the telematics unit for expressing a current traveling direction as a vector by using a difference between a current position and a position before a predetermined time.
그러나 전술한 종래기술들은 운전자 지원 시스템의 발전으로 인하여 다양한 운전자 지원 시스템의 제어상황(복합적인 위험상황)이 존재할 수 있는데, 이러한 상황에 대해서는 전혀 고려되지 않아 복합적인 위험상황에서 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 하는 방법은 제시하지 못하는 문제점이 존재한다.
However, due to the development of the driver assistance system, the above-described prior arts may have various control situations (multiple risk situations) of the driver assistance system, which are not considered at all, There is a problem that can not be presented.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 복합적인 위험상황으로 인한 운전자 지원 시스템의 복합제어상황 발생시 차량의 주행상황 및 주변 차량으로부터 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 제어상황의 우선순위를 결정하고 제어우선순위에 따라 차량을 제어하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-described problems, the present invention provides a control system for a vehicle control system, And to provide a safe driving control system and method based on inter-vehicle communication.
본 발명의 일면에 따르면, 전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하고 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 통신부; 및 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하되, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 조정하며, 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하는 안전운전제어부를 포함하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising: a communication unit for receiving safe operation control information of a preceding vehicle from a preceding vehicle and transmitting safe operation control information of the vehicle to a rear vehicle; And determining a control priority of the plurality of safe driving control situations when a plurality of safe driving control situations occur, determining whether or not the situation is a chain collision situation according to the safe driving control information received from the preceding vehicle, There is provided a driver assistance system including a safety operation control unit for adjusting a control priority of a plurality of safe operation control states and controlling the vehicle according to the control priority, and a safe operation control system based on communication between vehicles.
상기 안전운전제어부는, 상기 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하고, 상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어한다.Wherein the safe operation control unit controls the vehicle in accordance with a safe operation control state providing a safe travel route when the plurality of safe operation control situations occur and if there is no safe operation control situation providing the safe travel route, And controls the vehicle according to a safe operation control situation that minimizes an impact.
상기 안전운전제어부는, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하며, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보 및 상기 자차의 주변차량의 위치정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단할 수도 있다.Wherein the safe driving control unit determines that the safe driving control information received from the preceding vehicle is safety driving control information that minimizes the impact of the preceding vehicle and that the safe driving control information received from the preceding vehicle It may be determined whether or not it is a collision collision situation based on the positional information of the surrounding vehicle of the vehicle.
상기 안전운전제어부는, 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하지 아니한 상태에서 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 상기 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 상기 자차의 안전운전제어 여부를 결정한다.Wherein the safe operation control unit determines whether or not the safe operation of the vehicle is controlled based on the safe operation control information of the preceding vehicle when the safety operation control information of the preceding vehicle is received in a state in which the safe operation control state of the vehicle has not occurred do.
상기 통신부는, 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 상기 후방차량으로 전송한다.The communication unit receives the safety operation control information of the preceding vehicle or transmits the safe operation control information of the vehicle to the rear vehicle when the safe operation control situation of the vehicle occurs.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하는 단계; 전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 결정된 제어우선순위를 조정하는 단계; 상기 제어우선순위에 따라 자차를 제어하는 단계; 및 상기 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 단계를 포함하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a safety control system, the method comprising: determining a control priority of the plurality of safe driving control situations when a plurality of safe driving control situations occur; Determining whether the collision state is a collision collision situation when the safety control information of the preceding vehicle is received from the preceding vehicle, and adjusting the determined control priority if the collision collision situation is present; Controlling the vehicle according to the control priority; And transmitting the safe driving control information of the vehicle to the rear vehicle when receiving the safe driving control information from the front vehicle or controlling the vehicle according to the control priority, And provides a driving control method.
본 발명에 따르면, 다양한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 복합적인 위험상황 발생시 제어우선순위에 따라 차량을 제어하며, 주변 차량으로부터 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 제어우선순위를 조정함으로써 연쇄추돌상황을 방지할 수 있도록 한다.
According to the present invention, it is possible to control the vehicle according to the control priority in the event of a complex risk situation requiring control by various driver assistance systems, and adjust the control priority by using the information received through communication between the vehicles from the surrounding vehicles Thereby preventing a chain collision situation.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템에 의하여 차량 제어가 수행되는 실시예를 나타낸 것이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a structure of a driver assistance system and a safety operation control system based on inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIGS. 2 and 3 are flowcharts illustrating a method of a safe operation control method based on a driver assistance system and inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates an embodiment in which vehicle control is performed by a driver assistance system and a safe operation control system based on inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템(이하, "안전 운전 제어 시스템"이라 함)의 구조를 나타낸 것이다.Fig. 1 shows the structure of a safe driving control system (hereinafter referred to as "safe driving control system") based on a driver assistance system and inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 안전 운전 제어 시스템(100)은 통신부(110) 및 안전운전제어부(120)를 포함하며, 안전운전제어부(120)는 제어우선순위결정모듈(121), 연쇄추돌상황판단모듈(122) 및 차량제어모듈(123)을 포함한다.The safe
통신부(110)는 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하고 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다.The
전방차량의 안전운전제어정보란, 전방차량이 위험상황에 해당하거나 전방차량의 자동제어가 필요한 상황에서 전방차량에서 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 관한 정보를 의미하며, 전방차량의 차량 제원정보 및 위치정보를 포함한다.The safe driving control information of the front vehicle means information about an ADAS (Advanced Driver Assistance System) that controls the front vehicle in a situation where the front vehicle is in a dangerous situation or the automatic control of the front vehicle is necessary , Vehicle specification information and position information of the front vehicle.
즉, 전방차량에서 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 후측방 경보 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등에 의한 제어를 수행하면, 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템에 관한 정보를 후방차량으로 전송한다.That is, when the front vehicle is controlled by a Smart Cruise Control (SCC), a Lane Keeping Assist System (LKAS), a Blind Spot Detection (BSD), or the like, And transmits information on the driver assistance system to the rear vehicle.
또한, 복수의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황에서 전방차량이 제어우선순위에 따라 선택한 운전자 지원 시스템과 선택된 운전자 지원 시스템에 따라 차량을 제어하는 정보(예컨대, 안전 주행 경로 제어인지 충격 최소화 제어인지 여부에 관한 정보)를 함께 전송한다.Also, in a situation where control by a plurality of driver assistance systems is required, information that controls the vehicle in accordance with the driver assistance system selected by the front vehicle in accordance with the control priority and the selected driver assistance system (for example, Information about whether or not the information is transmitted.
전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 자차는 자차의 운전자 지원 시스템에 따라 차량 제어를 함에 있어서 전방차량의 안전운전제어정보를 고려하여 자차를 제어하며, 자차의 안전운전제어정보는 후방차량으로 전송한다.The vehicle which receives the safe operation control information of the preceding vehicle controls the vehicle in consideration of the safe operation control information of the preceding vehicle in controlling the vehicle according to the driver's support system of the vehicle, and the safe operation control information of the vehicle is transmitted to the rear vehicle do.
통신부(110)는 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 자차의 운전자 지원 시스템의 작동으로 인하여 안전운전제어정보가 생성되면 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다.The
안전운전제어부(120)는 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보와 자차의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부에 관한 정보에 기초하여 자차의 안전운전제어 여부를 결정하고 결정된 안전운전제어에 따라 자차를 제어한다.The safe
구체적으로, 제어우선순위결정모듈(121)이 자차의 센서 등으로부터 획득한 정보에 기초하여 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부를 판단한다.Specifically, the control
이때, 하나의 운전자 지원 시스템에 의한 제어만 요구되는 상황이면 해당 운전자 지원 시스템에 의해 제어를 수행하는 것으로 결정한다. 그리고 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면 둘 이상의 운전자 지원 시스템 중 우선적으로 작동해야 하는 운전자 지원 시스템을 확인하고 운전자 지원 시스템들의 제어우선순위를 결정한다.At this time, if the control by only one driver support system is required, it is determined that the control is performed by the driver support system. If more than one driver support system is required, the system determines which of the two or more driver support systems should be operated first and determines the control priority of the driver support systems.
예컨대, 자차에서 자율 비상 제동 장치(AEB: Autonomous Emergency Braking)에 의한 제어가 요구되는 상황이면 자율 비상 제동 장치가 작동하도록 하지만, 자율 비상 제동 장치와 차선 유지 보조 시스템이 동시에 작동이 요구되는 상황이면 우선적으로 작동해야하는 운전자 지원 시스템을 파악하여 제어우선순위를 결정한다. 두 개의 운전자 지원 시스템의 동시 작동이 가능한 경우에는 제어우선순위를 동일하게 설정할 수도 있다.For example, if the autonomous emergency braking device is operated in a situation where control by the autonomous emergency braking (AEB) is required in the vehicle, the autonomous emergency braking device may be operated if the autonomous emergency braking device and the lane- And determines the control priority. If simultaneous operation of two driver assistance systems is possible, the same control priority may be set.
즉, 제어우선순위결정모듈(121)은 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면 자차의 안전한 주행이 가능하도록 하는 운전자 지원 시스템이 우선적으로 작동할 수 있도록 하며, 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 없는 경우에는 피해를 최소화할 수 있도록 충격을 최소화하는 운전자 지원 시스템에 따라 차량이 제어될 수 있도록 한다.That is, the control
한편, 제어우선순위결정모듈(121)은 자차의 센서를 통해 획득한 정보뿐만 아니라 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보를 함께 고려하여 자차의 제어우선순위를 결정할 수도 있다.On the other hand, the control
예컨대, 자차의 자율 비상 제동 장치와 차선 유지 보조 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황에서 전방차량의 자율 비상 제동 장치가 작동한 정보를 수신하고 자차의 양쪽 차선에 주행중인 차량이 없는 것으로 확인된 경우에는, 전방차량과의 충돌을 우선 피해야하므로 자차의 자율 비상 제동 장치가 우선적으로 작동하도록 한다.For example, in a situation where control by the autonomous emergency braking device and the lane-keeping auxiliary system of the vehicle is required, if it is confirmed that there is no running vehicle on both lanes of the vehicle after receiving information on the operation of the autonomous emergency braking device of the preceding vehicle , The collision with the preceding vehicle should be avoided first, so that the autonomous emergency braking device of the vehicle is operated with priority.
연쇄추돌상황판단모듈(122)은 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보를 이용하여 연쇄 추돌이 발생할 수 있는 상황인지 여부를 판단하고, 연쇄추돌상황인지 여부에 따라 자차의 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 조정한다.The collision-
일실시예에 따르면, 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량의 충격을 최소화하는 제어를 수행하는 것이면, 전방에서 위험상황이 발생하여 연쇄 추돌이 발생할 가능성이 높으므로 이를 고려하여 자차의 제어우선순위를 조정한다.According to one embodiment, if the safe operation control information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle carries out the control to minimize the impact of the preceding vehicle, it is highly likely that a collision occurs due to a dangerous situation in front, Adjust the control priority of the vehicle.
예컨대, 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량에게 안전주행경로를 제공하는 것이면 자차는 이를 참고하여 자차의 안전운전제어를 수행한다. 그리고 전방차량의 안전운전제어정보가 충격 최소화 제어이면 전방의 위험상황 발생으로 인해 자차의 충돌이 발생할 수도 있는 경우이므로 자차에게 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어를 최우선순위로 하되, 자차에게 안전주행경로를 제공하는 것이 없으면 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어에 따라 자차의 제어가 수행되도록 한다.For example, if the safe operation control information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle provides the safe running route to the preceding vehicle, the latter carries out the safe operation control of the vehicle with reference to the safe driving control information. If the safety operation control information of the front vehicle is the impact minimization control, the collision of the vehicle may occur due to the occurrence of the dangerous situation in the forward direction. Therefore, the safe driving control that provides the safe driving route to the vehicle is the top priority, The control of the vehicle is performed in accordance with the safe operation control that minimizes the impact of the vehicle without providing the route.
차량제어모듈(123)은 제어우선순위결정모듈(121)에 의하여 결정된 제어우선순위와 연쇄추돌상황판단모듈(122)에 의하여 조정된 제어우선순위에 관한 정보를 전달받고, 전달받은 제어우선순위에 따라 자차의 안전운전제어를 수행한다.The
따라서 차량제어모듈(123)은 자차의 운전자 지원 시스템이 여러 개 작동하는 경우, 전방차량으로부터 전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 경우, 연쇄추돌이 발생할 것으로 예상되는 경우 등 각각의 상황에 적합한 운전자 지원 시스템에 따라 자차의 제어를 수행한다.Therefore, the
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법(이하, "안전 운전 제어 방법"이라 함)의 과정을 나타낸 흐름도이다.FIGS. 2 and 3 are flowcharts illustrating a process of a safe driving control method (hereinafter referred to as a "safe driving control method") based on a driver assistance system and inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
도 2는 자차의 안전 운전 제어 시스템이 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 경우에 자차의 제어를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 2 illustrates a process of controlling the self-vehicle when the safe operation control system of the self-vehicle is required to be controlled by two or more driver assistance systems.
자차의 안전 운전 제어 시스템은 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 안전운전제어상황이 발생하면(S200), 안전운전제어상황이 단일의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부를 판단한다(S210).The safe driving control system of the vehicle is a system in which a safe driving control situation requiring control by the driver support system occurs (S200), a safety driving control situation is determined by a single driver support system, It is determined whether or not the control by the control unit 10 is required (S210).
단일의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면(S210의 "아니오"), 해당 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행한다(S250).If the control by the single driver assistance system is required ("NO" in S210), control by the driver assistance system is performed (S250).
둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면(S210의 "예"), 둘 이상의 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 결정한다.If the control by two or more driver assistance systems is required (YES in S210), the control priority of two or more driver assistance systems is determined.
일실시예에 따르면, 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행할 경우 안전주행경로를 제공하는 것을 확인한다(S220).According to one embodiment, when performing control by two or more driver assistance systems, it is confirmed that a safe running route is provided (S220).
안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 존재하면(S220의 "예"), 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템을 최우선순위로 하고 최우선순위의 운전자 지원 시스템에 의하여 자차를 제어한다(S230). 이때 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 둘 이상인 경우에는 위험발생 가능성이 더 낮은 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 더 높게 설정할 수도 있다.If there is a driver assistance system that provides a safe running route (YES in S220), the driver assistance system that provides the safe driving route is made the highest priority and the driver is controlled by the highest priority driver assistance system (S230). At this time, when there are two or more driver assistance systems providing the safe running route, the control priority of the driver assistance system with a lower possibility of risk may be set higher.
운전자 지원 시스템 중 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 없는 것으로 확인되면(S220의 "아니오"), 자차의 충격을 최소화하는 운전자 지원 시스템에 의하여 자차의 제어를 수행한다(S240).If it is determined that there is no driver assistance system that provides a safe running route in the driver assistance system (NO at S220), control of the driver is performed by the driver assistance system that minimizes the impact of the driver's vehicle (S240).
안전 운전 제어 시스템은 자차의 안전운전제어상황이 발생하고 운전자 지원 시스템에 의하여 자차를 제어하면, 제어를 수행한 운전자 지원 시스템에 관한 정보를 포함하는 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다(S260).When the safe operation control state of the vehicle occurs and the driver's assist system controls the vehicle, the safe operation control system transmits safe operation control information including information on the driver assistance system that performed the control to the rear vehicle (S260) .
이때 자차의 제원정보, 위치정보를 함께 전송할 수 있으며, 전송한 정보를 이용하여 후방차량이 안전 운전을 제어할 수 있도록 한다.At this time, it is possible to transmit the specification information and the position information of the car together, and the rear vehicle can control the safe driving by using the transmitted information.
도 3은 전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 자차가 자차의 안전운전제어상황과 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보를 함께 이용하여 자차의 제어를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of controlling a vehicle using the safe operation control state of the vehicle and the safe operation control information received from the preceding vehicle together with the vehicle receiving the safe operation control information of the front vehicle.
자차가 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하면(S300), 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단한다(S320).When the vehicle receives the safe operation control information from the preceding vehicle (S300), it is determined whether or not the collision situation is a collision based on the safe operation control information of the preceding vehicle (S320).
일실시예에 따르면, 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량에게 안전주행경로를 제공하는 것이면 연쇄추돌상황이 아닌 것으로 판단하고, 전방차량의 충격을 최소화하는 제어이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단한다. 그리고 연쇄추돌상황인지 여부에 대한 판단 결과를 함께 고려하여 자차의 안전 운전 제어를 수행한다.According to an embodiment, it is determined that the safe driving control information of the front vehicle is not a collision collision situation and the collision collision situation is a control collision situation that minimizes the impact of the front vehicle. In addition, the safe driving control of the vehicle is performed by considering the determination result of whether or not the collision state is the chain collision situation.
전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부에 대한 판단이 완료되면, 안전운전제어상황이 발생한 것인지 여부를 확인한다(S340).If it is determined based on the safe driving control information received from the preceding vehicle whether or not the collision occurs, it is checked whether the safe driving control situation has occurred (S340).
안전운전제어상황이란, 자차의 센서에 의해 획득된 정보에 따라 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황, 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 자차의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황을 포함한다.The safe operation control state is a state in which control by the driver support system is required in accordance with information obtained by the sensor of the vehicle, control is requested by the driver assistance system of the vehicle in accordance with the safe operation control information received from the preceding vehicle .
즉, 자차의 안전 운전 제어를 수행함에 있어서, 전방차량의 안전운전제어정보를 함께 고려하여 자차의 안전운전제어상황을 확인하고 자차의 안전운전제어를 수행한다(S360).That is, in performing the safe operation control of the vehicle, the safe operation control state of the vehicle is checked in consideration of the safe operation control information of the preceding vehicle, and the safe operation control of the vehicle is performed (S360).
이때 자차의 안전운전제어를 수행하는 과정은 도 2를 통해 설명한 것과 동일하며, 자차의 안전운전제어를 수행하면 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하여(S380) 후방차량의 안전운전제어에 활용할 수 있도록 한다.In this case, the process of performing the safe driving control of the vehicle is the same as that described with reference to FIG. 2. When the safe driving control of the vehicle is performed, the safety driving control information of the vehicle is transmitted to the rear vehicle (S380) So that it can be utilized.
도 4는 본 발명이 제공하는 안전 운전 제어 시스템에 따라 차량을 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.4 shows an embodiment for controlling the vehicle according to the safe operation control system provided by the present invention.
도 4에 도시된 것처럼, 차량 V_1(400)이 스마트 크루즈 컨트롤, 차선 유지 보조 시스템, 후측방 경보 시스템 등에 의한 제어가 동시에 요구되는 경우, 차량 V_1(400)의 안전 운전 제어 시스템은 차량 V_1(400)에게 안전주행경로(401)를 제공하는 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행한다. 그리고 차량 V_1(400)의 안전운전제어정보를 후방차량(예컨대, 차량 V_2(500), 차량 V_3(600) 등)으로 전송한다.4, when the
차량 V_1(400)으로부터 안전운전제어정보를 수신한 차량 V_2(500), 차량 V_3(600) 등은 전방에서 주행중인 차량 V_1(400)의 안전운전제어정보에 따라 자차의 안전운전제어가 요구되는 상황인지, 연쇄추돌상황인지 여부 등을 판단하고, 각각의 차량의 안전주행경로에 따라 차량이 주행하도록 제어한다(예컨대, 차량 V_2(500)의 안전주행경로(501), 차량 V_3(600)의 안전주행경로(601)에 따라 주행하도록 차량을 제어).The vehicle V_2 500, the
따라서 본 발명에 따르면 복합적인 안전운전제어상황에서도 적합한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 수행될 수 있도록 하며, 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 함께 이용하여 차량의 안전운전제어를 수행함으로써 연쇄추돌상황을 방지하는 안전운전제어가 가능하도록 한다.Therefore, according to the present invention, it is possible to perform control by a suitable driver assistance system even in a complex safe driving control state, and by performing safe driving control of the vehicle together with information received through inter-vehicle communication, And to enable safe operation control.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.
100: 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템100: Safe operation control system based on driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication
Claims (10)
복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하되, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 조정하며, 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하는 안전운전제어부
를 포함하는 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
A communication unit for receiving the safe operation control information of the preceding vehicle from the preceding vehicle and transmitting the safe operation control information of the vehicle to the rear vehicle; And
Determining whether or not a plurality of safe driving control situations occur, determining a control priority of the plurality of safe driving control situations, determining whether or not the vehicle collision situations are based on safe driving control information received from the preceding vehicle, And a safety operation control unit for controlling the vehicle according to the control priority,
And a safe operation control system based on inter-vehicle communication.
상기 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하고, 상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the safe operation control unit
Wherein the control unit controls the vehicle according to a safe driving control condition providing a safe driving route when the plurality of safe driving control situations occur and a safe driving control unit that minimizes a shock of the driving vehicle without a safe driving control situation providing the safe driving route Controlling said car according to the control situation
A driver 's assistance system and a safe operation control system based on inter - vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the safe operation control unit
It is determined that the safety operation control information received from the preceding vehicle is the chain reaction situation if it is the safe operation control information that minimizes the impact of the preceding vehicle
A driver 's assistance system and a safe operation control system based on inter - vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보 및 상기 자차의 주변차량의 위치정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the safe operation control unit
Determining whether or not it is a collision collision situation based on the safe driving control information received from the preceding vehicle and the positional information of the surrounding vehicle of the vehicle
A driver 's assistance system and a safe operation control system based on inter - vehicle communication.
상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하지 아니한 상태에서 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 상기 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 상기 자차의 안전운전제어 여부를 결정하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the safe operation control unit
When the safety operation control information of the preceding vehicle is received in a state in which the safe operation control state of the preceding vehicle does not occur, it is determined whether or not the safe operation of the vehicle is controlled based on the safe operation control information of the preceding vehicle
A driver 's assistance system and a safe operation control system based on inter - vehicle communication.
상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 상기 후방차량으로 전송하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
The communication device according to claim 1,
Receiving safe operation control information of the preceding vehicle or transmitting the safe operation control information of the vehicle to the rear vehicle when a safe operation control situation of the vehicle occurs
A driver 's assistance system and a safe operation control system based on inter - vehicle communication.
전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고, 연쇄추돌상황이면 상기 결정된 제어우선순위를 조정하는 단계; 및
상기 제어우선순위에 따라 자차를 제어하는 단계
를 포함하는 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
Determining a control priority of the plurality of safe driving control situations when a plurality of safe driving control situations occur;
Determining whether or not a collision state is a collision state when receiving the safe operation control information of the preceding vehicle from the preceding vehicle, and adjusting the determined control priority if the collision state is a collision collision state; And
Controlling the car according to the control priority
And a safe driving control method based on inter-vehicle communication.
상기 자차에게 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황을 최우선순위로 결정하는 단계; 및
상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황을 최우선순위로 결정하는 단계를 포함하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
8. The method of claim 7, wherein determining the control priority of the plurality of safe operation control situations
Determining a safe driving control state providing the safe driving route as a top priority; And
And a step of, if there is no safe driving control situation providing the safe running route, determining that the safe driving control situation minimizing the impact of the vehicle is a top priority
A method of safe operation control based on driver assistance system and vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
8. The method of claim 7, wherein adjusting the determined control priority if the collision occurs
It is determined that the safety operation control information received from the preceding vehicle is the chain reaction situation if it is the safe operation control information that minimizes the impact of the preceding vehicle
A method of safe operation control based on driver assistance system and vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하면, 상기 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 단계
를 더 포함하는 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
8. The method of claim 7,
When receiving the safe operation control information from the preceding vehicle or controlling the vehicle according to the control priority, transmitting the safe operation control information of the vehicle to the rear vehicle
And a safe driving control method based on inter-vehicle communication.
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|---|---|---|---|
| KR1020150012790A KR102289490B1 (en) | 2015-01-27 | 2015-01-27 | System and method for controlling safety driving based on das and v2x |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020111324A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 주식회사 알티스트 | System and method for inter-vehicle communication-based obstacle verification |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2002157695A (en) * | 2000-11-21 | 2002-05-31 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | Collision prevention control method for vehicle |
| JP2013232241A (en) * | 2008-07-10 | 2013-11-14 | Mitsubishi Electric Corp | Leading vehicle-mounted processor unit and subsequent vehicle-mounted processor unit |
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2015
- 2015-01-27 KR KR1020150012790A patent/KR102289490B1/en active IP Right Grant
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