KR102289490B1 - System and method for controlling safety driving based on das and v2x - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 운전자 지원 시스템에 의한 제어정보와 차량간 통신을 통해 수신한 전방차량의 안전운전제어정보를 이용하여 차량의 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 결정하고 이에 따라 차량을 제어하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이나 전방차량의 안전운전제어에 따라 연쇄추돌이 예상되는 경우에 가장 적합한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 수행되도록 함으로써, 다양한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 복합상황에서도 차량의 제어가 적절하게 수행되도록 하며 운전자 지원 시스템에 의한 제어 과정에서 차량간 연쇄추돌을 방지할 수 있도록 한다.The present invention provides a driver support that determines the control priority of the driver support system of the vehicle and controls the vehicle according to the control information by the driver support system of the vehicle and the safe driving control information of the vehicle in front received through inter-vehicle communication. It relates to a system and method for safe driving control based on system and vehicle-to-vehicle communication.
According to the present invention, the control by the most suitable driver assistance system is performed in a situation in which control by two or more driver assistance systems is required or when a chain collision is expected according to the safe driving control of the vehicle in front, thereby providing various driver assistance systems. It ensures that vehicle control is performed properly even in a complex situation requiring control by the driver assistance system and prevents a chain collision between vehicles during the control process by the driver assistance system.
Description
본 발명은 주행중인 차량의 위험상황을 감지하고 차량의 충돌을 방지하도록 차량을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 차량의 운전자 지원 시스템에 의한 차량 제어와 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 차량의 안전 운전을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system and method for controlling a vehicle to detect a dangerous situation of a driving vehicle and prevent a vehicle collision. A system and method for controlling safe driving of a vehicle using information.
차량 운전자의 편의 및 안전을 위해 자동 제어를 통해 운전자의 운전을 지원하는 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구, 개발이 활발히 진행되고 있으며, 운전자 지원 시스템 중 하나로서 충돌 사고를 방지하는 제어 시스템이 있다.For the convenience and safety of the vehicle driver, research and development on the Advanced Driver Assistance System (ADAS), which supports the driver's driving through automatic control, is being actively conducted, and as one of the driver assistance systems, collision accidents are prevented. There is a control system that
종래의 충돌 사고 방지 제어 시스템으로 등록번호 제1442702호(발명의명칭: 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법, 이하 "종래기술 1"이라 함), 등록번호 제1450404호(발명의명칭: 차량 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 추돌 방지 방법, 이하 "종래기술 2"라 함), 공개번호 제10-2005-0068949호(발명의명칭: 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 방법, 이하 "종래기술 3"이라 함) 등이 있다.Registration No. 1442702 (Name of the invention: Lane change vehicle and collision accident prevention system and method therefor, hereinafter referred to as "Prior Art 1"), Registration No. 1450404 (Title of the invention) as a conventional collision accident prevention control system Vehicle chain collision prevention system and collision prevention method therefor, hereinafter referred to as "prior art 2"), Publication No. 10-2005-0068949 (Title of the invention: chain collision prevention system and method using telematics and Bluetooth, hereinafter " Prior art 3") and the like.
종래기술 1은 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, V2X 통신으로 연결되는 주 차량 및 타 차량들 간의 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 방법에 있어서, 상기 주 차량은, 상기 타 차량들의 타차량 정보 데이터들을 주기적으로 수신받는 절차와 상기 주 차량이 회전 차선 인접 차선으로 진입했는지 유무를 판단하는 절차와 상기 주 차량의 전방 회전 차선에 타 차량의 존재 유무를 판단하는 절차와 상기 전방 회전 차선 내에 타 차량 중 차선 변경 시도 차량을 추출하는 절차와 상기 주 차량과 상기 차선 변경 시도 차량 간의 충돌 가능성을 산출하는 절차와 상기 회전 차선 인접 차선으로 주행 시 추천되는 추천 속도를 산출하는 절차 및 상기 충돌 가능성 및 상기 추천 속도를 운전자에게 알리는 운전자 경보 절차를 수행하는 것을 포함한다.Prior art 1 relates to a system and method for preventing a collision accident with a lane change vehicle, in a method for preventing a collision accident with a lane change vehicle between a main vehicle and other vehicles connected by V2X communication, wherein the main vehicle is the other vehicle A procedure for periodically receiving information data of other vehicles from the vehicle, a procedure for determining whether the main vehicle has entered a lane adjacent to a turning lane, a procedure for determining whether another vehicle is present in a forward turning lane of the main vehicle, and a forward rotation A procedure for extracting a vehicle attempting to change lanes from among other vehicles within a lane, a procedure for calculating the probability of collision between the main vehicle and the vehicle attempting to change lanes, a procedure for calculating a recommended speed when driving in a lane adjacent to the turning lane, and the collision and performing a driver alert procedure informing the driver of the possibility and the recommended speed.
종래기술 2는 급작스럽게 브레이크를 작동하는 차량으로부터 어떠한 데이터를 처리하는지는 규정하고, 이를 전송받은 차량들이 어떻게 데이터를 처리하여 반응하는지를 제시하여, 궁극적으로 주행 중의 차량들이 돌발 연쇄추돌상황을 모면할 수 있는 차량 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 추돌 방지 방법에 관한 것으로, 종래기술 2에 따른 차량 연쇄 추돌 방지 시스템은 내비게이션부로부터 차량의 주행 속도와 경로를 기록하는 주행기록부, 브레이크장치부의 구동 신호를 감시하여, 임계값을 초과시, 급제동 신호를 발생시키는 신호발생부 및 상기 신호발생부에서 감속 신호를 발생시, 상기 주행기록부에 기록된 동일한 경로를 주행하는 후미 차량의 추돌 위험 범위를 결정하는 연산부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.Prior art 2 stipulates what data is processed from a vehicle that abruptly applies the brakes, and suggests how the vehicles that received it process and react to the data, so that ultimately vehicles while driving can avoid a sudden chain collision. It relates to a vehicle chain collision prevention system and a collision prevention method therefor, wherein the vehicle chain collision prevention system according to the prior art 2 monitors the driving signal of the driving record unit and the brake unit for recording the driving speed and route of the vehicle from the navigation unit, When the threshold value is exceeded, a signal generating unit that generates a sudden braking signal and a calculation unit that determines the collision risk range of a rear vehicle traveling on the same path recorded in the driving record when the signal generating unit generates a deceleration signal characterized.
종래기술 3은 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 방법을 개시하는 것으로서, 개시된 텔레매틱스와 블루투스를 이용한 연쇄 추돌 방지 시스템은, 차량에 설치되어 상기 차량에 추돌 등의 사고가 발생하게 되면 이 사고를 감지하는 충격감지센서와; 상기 충격감지센서로부터 신호를 받는 상기 차량의 ECU와; 상기 ECU와 신호를 주고받도록 상기 차량에 설치되어 상기 신호를 수신하여 다른 차량에 사고 정보를 블루투스 방식에 의해 전달하는 텔레매틱스 유닛과; 상기 텔레매틱스 유닛에 구비되어 현재 위치와 일정 시간 전의 위치의 차이를 이용하여 벡터로 현재 진행 방향을 표현하는 GPS 수신기를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.Prior art 3 discloses a system for preventing a chain collision using telematics and Bluetooth and a method therefor. The disclosed system for preventing a chain collision using telematics and Bluetooth is installed in a vehicle and when an accident such as a collision occurs in the vehicle, this accident an impact sensor for detecting; an ECU of the vehicle receiving a signal from the impact sensor; a telematics unit installed in the vehicle to exchange signals with the ECU, receive the signal, and transmit accident information to another vehicle through a Bluetooth method; and a GPS receiver provided in the telematics unit to express a current moving direction as a vector using a difference between a current position and a position before a predetermined time.
그러나 전술한 종래기술들은 운전자 지원 시스템의 발전으로 인하여 다양한 운전자 지원 시스템의 제어상황(복합적인 위험상황)이 존재할 수 있는데, 이러한 상황에 대해서는 전혀 고려되지 않아 복합적인 위험상황에서 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 하는 방법은 제시하지 못하는 문제점이 존재한다.
However, in the prior art described above, due to the development of the driver assistance system, control situations (complex dangerous situations) of various driver assistance systems may exist. There are problems that cannot be presented in a way to make it possible.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 복합적인 위험상황으로 인한 운전자 지원 시스템의 복합제어상황 발생시 차량의 주행상황 및 주변 차량으로부터 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 제어상황의 우선순위를 결정하고 제어우선순위에 따라 차량을 제어하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In order to solve the above problems, the present invention prioritizes the control situation by using information received through inter-vehicle communication from the driving situation of the vehicle and surrounding vehicles when a complex control situation of the driver assistance system occurs due to a complex dangerous situation. An object of the present invention is to provide a safe driving control system and method based on a driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication for determining and controlling a vehicle according to a control priority.
본 발명의 일면에 따르면, 전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하고 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 통신부; 및 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하되, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 조정하며, 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하는 안전운전제어부를 포함하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, a communication unit for receiving safe driving control information of the front vehicle from the front vehicle and transmitting the safe driving control information of the own vehicle to the rear vehicle; and when a plurality of safe driving control situations occur, the control priority of the plurality of safe driving control situations is determined, and whether it is a chain collision situation is determined according to the safe driving control information received from the front vehicle, and if a chain collision situation, the There is provided a driver support system including a safe driving control unit that adjusts control priorities of a plurality of safe driving control situations and controls the own vehicle according to the control priorities, and a safe driving control system based on inter-vehicle communication.
상기 안전운전제어부는, 상기 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하고, 상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어한다.The safe driving control unit controls the host vehicle according to a safe driving control situation providing a safe driving path when the plurality of safe driving control situations occur, and if there is no safe driving control situation providing the safe driving path, the The host vehicle is controlled according to a safe driving control situation that minimizes the impact.
상기 안전운전제어부는, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하며, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보 및 상기 자차의 주변차량의 위치정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단할 수도 있다.If the safe driving control information received from the front vehicle is safe driving control information that minimizes the impact of the front vehicle, the safe driving control unit determines that it is a chain collision situation, and the safe driving control information received from the front vehicle and the Based on the location information of the surrounding vehicles of the own vehicle, it may be determined whether a chain collision situation is present.
상기 안전운전제어부는, 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하지 아니한 상태에서 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 상기 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 상기 자차의 안전운전제어 여부를 결정한다.If the safe driving control unit receives the safe driving control information of the front vehicle in a state where the safe driving control situation of the own vehicle is not generated, the safe driving control unit determines whether to control the safe driving of the own vehicle based on the safe driving control information of the front vehicle do.
상기 통신부는, 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 상기 후방차량으로 전송한다.The communication unit receives the safe driving control information of the front vehicle or transmits the safe driving control information of the own vehicle to the rear vehicle when a safe driving control situation of the own vehicle occurs.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하는 단계; 전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 결정된 제어우선순위를 조정하는 단계; 상기 제어우선순위에 따라 자차를 제어하는 단계; 및 상기 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 단계를 포함하는 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, when a plurality of safe driving control situations occur, determining the control priority of the plurality of safe driving control situations; determining whether it is a chain collision situation when receiving safe driving control information of the vehicle in front from the vehicle in front, and adjusting the determined control priority if it is a chain collision situation; controlling the own vehicle according to the control priority; and transmitting safe driving control information of the own vehicle to a rear vehicle when receiving safe driving control information from the front vehicle or controlling the own vehicle according to the control priority. A driving control method is provided.
본 발명에 따르면, 다양한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 복합적인 위험상황 발생시 제어우선순위에 따라 차량을 제어하며, 주변 차량으로부터 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 이용하여 제어우선순위를 조정함으로써 연쇄추돌상황을 방지할 수 있도록 한다.
According to the present invention, the vehicle is controlled according to the control priority when a complex dangerous situation requiring control by various driver assistance systems occurs, and the control priority is adjusted using information received through inter-vehicle communication from surrounding vehicles. To prevent a chain collision situation.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템에 의하여 차량 제어가 수행되는 실시예를 나타낸 것이다.1 is a block diagram illustrating the structure of a driver assistance system and a safe driving control system based on inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are flowcharts illustrating a process of a safe driving control method based on a driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates an embodiment in which vehicle control is performed by a driver assistance system and a safe driving control system based on inter-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.On the other hand, the terms used herein are for the purpose of describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in a referenced element, step, operation and/or element. or addition is not excluded. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템(이하, "안전 운전 제어 시스템"이라 함)의 구조를 나타낸 것이다.1 illustrates the structure of a safe driving control system (hereinafter, referred to as a “safe driving control system”) based on a driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 안전 운전 제어 시스템(100)은 통신부(110) 및 안전운전제어부(120)를 포함하며, 안전운전제어부(120)는 제어우선순위결정모듈(121), 연쇄추돌상황판단모듈(122) 및 차량제어모듈(123)을 포함한다.The safe
통신부(110)는 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하고 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다.The
전방차량의 안전운전제어정보란, 전방차량이 위험상황에 해당하거나 전방차량의 자동제어가 필요한 상황에서 전방차량에서 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 관한 정보를 의미하며, 전방차량의 차량 제원정보 및 위치정보를 포함한다.The safe driving control information of the vehicle in front means information about the Advanced Driver Assistance System (ADAS) that controls the vehicle in front when the vehicle in front is in a dangerous situation or requires automatic control of the vehicle in front. , including vehicle specification information and location information of the vehicle in front.
즉, 전방차량에서 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 후측방 경보 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등에 의한 제어를 수행하면, 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템에 관한 정보를 후방차량으로 전송한다.That is, if the vehicle in front performs control by Smart Cruise Control (SCC), Lane Keeping Assist System (LKAS), Blind Spot Detection (BSD), etc., control is performed. It transmits information about the driver assistance system to the vehicle behind.
또한, 복수의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황에서 전방차량이 제어우선순위에 따라 선택한 운전자 지원 시스템과 선택된 운전자 지원 시스템에 따라 차량을 제어하는 정보(예컨대, 안전 주행 경로 제어인지 충격 최소화 제어인지 여부에 관한 정보)를 함께 전송한다.In addition, in a situation in which control by a plurality of driver assistance systems is required, information for controlling the vehicle according to the driver assistance system selected by the front vehicle according to the control priority and the selected driver assistance system (eg, safe driving path control or impact minimization control) information on whether or not it is recognized) is transmitted together.
전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 자차는 자차의 운전자 지원 시스템에 따라 차량 제어를 함에 있어서 전방차량의 안전운전제어정보를 고려하여 자차를 제어하며, 자차의 안전운전제어정보는 후방차량으로 전송한다.The own vehicle that has received the safe driving control information of the front vehicle controls the own vehicle by considering the safe driving control information of the front vehicle in controlling the vehicle according to the driver support system of the own vehicle, and the safe driving control information of the own vehicle is transmitted to the rear vehicle do.
통신부(110)는 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 자차의 운전자 지원 시스템의 작동으로 인하여 안전운전제어정보가 생성되면 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다.The
안전운전제어부(120)는 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보와 자차의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부에 관한 정보에 기초하여 자차의 안전운전제어 여부를 결정하고 결정된 안전운전제어에 따라 자차를 제어한다.The safe
구체적으로, 제어우선순위결정모듈(121)이 자차의 센서 등으로부터 획득한 정보에 기초하여 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부를 판단한다.Specifically, the
이때, 하나의 운전자 지원 시스템에 의한 제어만 요구되는 상황이면 해당 운전자 지원 시스템에 의해 제어를 수행하는 것으로 결정한다. 그리고 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면 둘 이상의 운전자 지원 시스템 중 우선적으로 작동해야 하는 운전자 지원 시스템을 확인하고 운전자 지원 시스템들의 제어우선순위를 결정한다.At this time, if control by only one driver assistance system is required, it is determined that control is performed by the corresponding driver assistance system. In addition, in a situation in which control by two or more driver assistance systems is required, a driver assistance system to be operated preferentially among the two or more driver assistance systems is identified and the control priority of the driver assistance systems is determined.
예컨대, 자차에서 자율 비상 제동 장치(AEB: Autonomous Emergency Braking)에 의한 제어가 요구되는 상황이면 자율 비상 제동 장치가 작동하도록 하지만, 자율 비상 제동 장치와 차선 유지 보조 시스템이 동시에 작동이 요구되는 상황이면 우선적으로 작동해야하는 운전자 지원 시스템을 파악하여 제어우선순위를 결정한다. 두 개의 운전자 지원 시스템의 동시 작동이 가능한 경우에는 제어우선순위를 동일하게 설정할 수도 있다.For example, the autonomous emergency braking system is operated in a situation in which control by the autonomous emergency braking (AEB) is required in the own vehicle. Determines the priority of control by identifying the driver assistance systems that need to be activated. If the simultaneous operation of two driver assistance systems is possible, the same control priority can be set.
즉, 제어우선순위결정모듈(121)은 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면 자차의 안전한 주행이 가능하도록 하는 운전자 지원 시스템이 우선적으로 작동할 수 있도록 하며, 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 없는 경우에는 피해를 최소화할 수 있도록 충격을 최소화하는 운전자 지원 시스템에 따라 차량이 제어될 수 있도록 한다.That is, the
한편, 제어우선순위결정모듈(121)은 자차의 센서를 통해 획득한 정보뿐만 아니라 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보를 함께 고려하여 자차의 제어우선순위를 결정할 수도 있다.Meanwhile, the control
예컨대, 자차의 자율 비상 제동 장치와 차선 유지 보조 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황에서 전방차량의 자율 비상 제동 장치가 작동한 정보를 수신하고 자차의 양쪽 차선에 주행중인 차량이 없는 것으로 확인된 경우에는, 전방차량과의 충돌을 우선 피해야하므로 자차의 자율 비상 제동 장치가 우선적으로 작동하도록 한다.For example, in a situation in which control by the autonomous emergency braking system of the own vehicle and the lane keeping assist system is required, when it is confirmed that there are no vehicles running in both lanes of the own vehicle after receiving the information that the autonomous emergency braking system of the vehicle in front has operated, In order to avoid collision with the vehicle in front, the autonomous emergency braking system of the own vehicle should be operated with priority.
연쇄추돌상황판단모듈(122)은 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보를 이용하여 연쇄 추돌이 발생할 수 있는 상황인지 여부를 판단하고, 연쇄추돌상황인지 여부에 따라 자차의 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 조정한다.The chain collision
일실시예에 따르면, 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량의 충격을 최소화하는 제어를 수행하는 것이면, 전방에서 위험상황이 발생하여 연쇄 추돌이 발생할 가능성이 높으므로 이를 고려하여 자차의 제어우선순위를 조정한다.According to one embodiment, if the safe driving control information of the vehicle in front received from the vehicle in front performs control to minimize the impact of the vehicle in front, there is a high possibility that a dangerous situation occurs in the front and a chain collision occurs. Adjust the control priority of the own vehicle.
예컨대, 전방차량으로부터 수신한 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량에게 안전주행경로를 제공하는 것이면 자차는 이를 참고하여 자차의 안전운전제어를 수행한다. 그리고 전방차량의 안전운전제어정보가 충격 최소화 제어이면 전방의 위험상황 발생으로 인해 자차의 충돌이 발생할 수도 있는 경우이므로 자차에게 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어를 최우선순위로 하되, 자차에게 안전주행경로를 제공하는 것이 없으면 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어에 따라 자차의 제어가 수행되도록 한다.For example, if the safe driving control information of the front vehicle received from the front vehicle provides a safe driving route to the front vehicle, the host vehicle performs safe driving control of the own vehicle with reference to this. In addition, if the safety driving control information of the vehicle in front is a shock minimization control, a collision of the own vehicle may occur due to the occurrence of a dangerous situation in the front. If no path is provided, the control of the own vehicle is performed according to the safe driving control that minimizes the impact of the own vehicle.
차량제어모듈(123)은 제어우선순위결정모듈(121)에 의하여 결정된 제어우선순위와 연쇄추돌상황판단모듈(122)에 의하여 조정된 제어우선순위에 관한 정보를 전달받고, 전달받은 제어우선순위에 따라 자차의 안전운전제어를 수행한다.The
따라서 차량제어모듈(123)은 자차의 운전자 지원 시스템이 여러 개 작동하는 경우, 전방차량으로부터 전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 경우, 연쇄추돌이 발생할 것으로 예상되는 경우 등 각각의 상황에 적합한 운전자 지원 시스템에 따라 자차의 제어를 수행한다.Therefore, the
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 방법(이하, "안전 운전 제어 방법"이라 함)의 과정을 나타낸 흐름도이다.2 and 3 are flowcharts illustrating a process of a safe driving control method (hereinafter, referred to as a “safe driving control method”) based on a driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.
도 2는 자차의 안전 운전 제어 시스템이 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 경우에 자차의 제어를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 2 illustrates a process of controlling the own vehicle when the safe driving control system of the own vehicle requires control by two or more driver assistance systems.
자차의 안전 운전 제어 시스템은 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 안전운전제어상황이 발생하면(S200), 안전운전제어상황이 단일의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황인지 여부를 판단한다(S210).When a safe driving control situation requiring control by a driver assistance system occurs (S200), the safe driving control system of the own vehicle determines whether the safe driving control situation is a situation requiring control by a single driver assistance system or two or more driver assistance systems It is determined whether the situation requires control by (S210).
단일의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면(S210의 "아니오"), 해당 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행한다(S250).If control by a single driver assistance system is required (No in S210), control by the corresponding driver assistance system is performed (S250).
둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황이면(S210의 "예"), 둘 이상의 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 결정한다.If control by two or more driver assistance systems is required (Yes in S210), the control priority of the two or more driver assistance systems is determined.
일실시예에 따르면, 둘 이상의 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행할 경우 안전주행경로를 제공하는 것을 확인한다(S220).According to an embodiment, it is confirmed that a safe driving route is provided when control by two or more driver assistance systems is performed ( S220 ).
안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 존재하면(S220의 "예"), 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템을 최우선순위로 하고 최우선순위의 운전자 지원 시스템에 의하여 자차를 제어한다(S230). 이때 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 둘 이상인 경우에는 위험발생 가능성이 더 낮은 운전자 지원 시스템의 제어우선순위를 더 높게 설정할 수도 있다.If there is a driver assistance system that provides a safe driving route (“Yes” in S220), the driver assistance system that provides a safe driving route has the highest priority and controls the own vehicle by the highest priority driver assistance system (S230). In this case, when there are two or more driver assistance systems that provide a safe driving route, the control priority of the driver assistance system with a lower risk of occurrence may be set higher.
운전자 지원 시스템 중 안전주행경로를 제공하는 운전자 지원 시스템이 없는 것으로 확인되면(S220의 "아니오"), 자차의 충격을 최소화하는 운전자 지원 시스템에 의하여 자차의 제어를 수행한다(S240).If it is confirmed that there is no driver assistance system that provides a safe driving path among the driver assistance systems (No in S220), the driver assistance system that minimizes the impact of the own vehicle performs control of the own vehicle (S240).
안전 운전 제어 시스템은 자차의 안전운전제어상황이 발생하고 운전자 지원 시스템에 의하여 자차를 제어하면, 제어를 수행한 운전자 지원 시스템에 관한 정보를 포함하는 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송한다(S260).When a safe driving control situation of the own vehicle occurs and the vehicle is controlled by the driver assistance system, the safe driving control system transmits safe driving control information including information about the driver assistance system that performed the control to the rear vehicle (S260) .
이때 자차의 제원정보, 위치정보를 함께 전송할 수 있으며, 전송한 정보를 이용하여 후방차량이 안전 운전을 제어할 수 있도록 한다.At this time, specification information and location information of the own vehicle can be transmitted together, and the rear vehicle can control safe driving using the transmitted information.
도 3은 전방차량의 안전운전제어정보를 수신한 자차가 자차의 안전운전제어상황과 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보를 함께 이용하여 자차의 제어를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.3 illustrates a process in which the own vehicle, which has received the safe driving control information of the front vehicle, performs control of the own vehicle by using the safe driving control situation of the own vehicle and the safe driving control information received from the front vehicle.
자차가 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하면(S300), 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단한다(S320).When the host vehicle receives the safe driving control information from the vehicle in front (S300), it is determined whether there is a chain collision situation based on the safe driving control information of the vehicle in front (S320).
일실시예에 따르면, 전방차량의 안전운전제어정보가 전방차량에게 안전주행경로를 제공하는 것이면 연쇄추돌상황이 아닌 것으로 판단하고, 전방차량의 충격을 최소화하는 제어이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단한다. 그리고 연쇄추돌상황인지 여부에 대한 판단 결과를 함께 고려하여 자차의 안전 운전 제어를 수행한다.According to one embodiment, if the safe driving control information of the vehicle in front provides a safe driving route to the vehicle in front, it is determined that it is not a chain collision situation. In addition, the safe driving control of the own vehicle is performed by considering the result of the determination as to whether or not it is a chain collision situation.
전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부에 대한 판단이 완료되면, 안전운전제어상황이 발생한 것인지 여부를 확인한다(S340).When the determination as to whether a chain collision situation exists based on the safe driving control information received from the vehicle in front is completed, it is checked whether a safe driving control situation has occurred (S340).
안전운전제어상황이란, 자차의 센서에 의해 획득된 정보에 따라 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황, 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 자차의 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 요구되는 상황을 포함한다.The safe driving control situation is a situation in which control by the driver assistance system is required according to information obtained by the sensor of the own vehicle, and a situation in which control by the driver assistance system of the own vehicle is required according to the safe driving control information received from the vehicle in front includes
즉, 자차의 안전 운전 제어를 수행함에 있어서, 전방차량의 안전운전제어정보를 함께 고려하여 자차의 안전운전제어상황을 확인하고 자차의 안전운전제어를 수행한다(S360).That is, in performing the safe driving control of the own vehicle, the safe driving control status of the own vehicle is checked by considering the safe driving control information of the front vehicle together and the safe driving control of the own vehicle is performed (S360).
이때 자차의 안전운전제어를 수행하는 과정은 도 2를 통해 설명한 것과 동일하며, 자차의 안전운전제어를 수행하면 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하여(S380) 후방차량의 안전운전제어에 활용할 수 있도록 한다.At this time, the process of performing the safe driving control of the own vehicle is the same as that described with reference to FIG. 2 , and when the safe driving control of the own vehicle is performed, the safe driving control information of the own vehicle is transmitted to the rear vehicle (S380) to provide safe driving control of the rear vehicle. make it usable
도 4는 본 발명이 제공하는 안전 운전 제어 시스템에 따라 차량을 제어하는 실시예를 나타낸 것이다.4 shows an embodiment of controlling a vehicle according to the safe driving control system provided by the present invention.
도 4에 도시된 것처럼, 차량 V_1(400)이 스마트 크루즈 컨트롤, 차선 유지 보조 시스템, 후측방 경보 시스템 등에 의한 제어가 동시에 요구되는 경우, 차량 V_1(400)의 안전 운전 제어 시스템은 차량 V_1(400)에게 안전주행경로(401)를 제공하는 운전자 지원 시스템에 의한 제어를 수행한다. 그리고 차량 V_1(400)의 안전운전제어정보를 후방차량(예컨대, 차량 V_2(500), 차량 V_3(600) 등)으로 전송한다.As shown in FIG. 4 , when the
차량 V_1(400)으로부터 안전운전제어정보를 수신한 차량 V_2(500), 차량 V_3(600) 등은 전방에서 주행중인 차량 V_1(400)의 안전운전제어정보에 따라 자차의 안전운전제어가 요구되는 상황인지, 연쇄추돌상황인지 여부 등을 판단하고, 각각의 차량의 안전주행경로에 따라 차량이 주행하도록 제어한다(예컨대, 차량 V_2(500)의 안전주행경로(501), 차량 V_3(600)의 안전주행경로(601)에 따라 주행하도록 차량을 제어).Vehicle V_2 (500), vehicle V_3 (600), etc. that have received safe driving control information from vehicle V_1 (400) require safe driving control of their own vehicle according to safe driving control information of vehicle V_1 (400) driving in front. It is determined whether it is a situation or a chain collision situation, and the vehicle is controlled to travel according to the safe driving path of each vehicle (eg, the
따라서 본 발명에 따르면 복합적인 안전운전제어상황에서도 적합한 운전자 지원 시스템에 의한 제어가 수행될 수 있도록 하며, 차량간 통신을 통해 수신한 정보를 함께 이용하여 차량의 안전운전제어를 수행함으로써 연쇄추돌상황을 방지하는 안전운전제어가 가능하도록 한다.Therefore, according to the present invention, control by a suitable driver assistance system can be performed even in a complex safe driving control situation, and a chain collision situation can be prevented by performing safe driving control of the vehicle using information received through inter-vehicle communication. To enable safe operation control to prevent
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations are possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the embodiments expressed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to illustrate, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas equivalent to or within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
100: 운전자 지원 시스템 및 차량간 통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템100: Safe driving control system based on driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication
Claims (10)
자차의 센서에 의해 획득된 정보에 따라 운전자지원시스템의 제어가 요구되는 상황 및 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 자차의 운전자지원시스템의 제어가 요구되는 상황을 포함하는 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 결정하되, 상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보에 따라 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고 연쇄추돌상황이면 상기 복수의 안전운전제어상황의 제어우선순위를 조정하며, 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하는 안전운전제어부
를 포함하고,
상기 통신부는 전방차량의 제어우선순위에 의해 선택된 적어도 하나의 운전자지원시스템 및 상기 운전자지원시스템에 따른 차량 제어 정보를 수신하고,
상기 안전운전제어부는 상기 전방차량의 제어우선순위에 따라 선택된 운전자지원시스템 및 차량 제어 정보에 기초하여 제어우선순위를 결정하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
a communication unit that receives safe driving control information of the front vehicle from the front vehicle and transmits safe driving control information of the own vehicle to the rear vehicle; and
A plurality of safe driving controls including a situation in which the control of the driver assistance system is required according to information obtained by the sensor of the own vehicle and a situation in which control of the driver assistance system of the own vehicle is required according to the safe driving control information received from the vehicle in front When a situation occurs, the control priority of the plurality of safe driving control situations is determined, and whether it is a chain collision situation is determined according to the safe driving control information received from the front vehicle, and if it is a chain collision situation, the plurality of safe driving control situations are determined. A safe driving control unit that adjusts the control priority of the and controls the own vehicle according to the control priority
including,
The communication unit receives at least one driver assistance system selected by the control priority of the vehicle in front and vehicle control information according to the driver assistance system,
The safe driving control unit determines the control priority based on the driver assistance system and vehicle control information selected according to the control priority of the front vehicle
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 복수의 안전운전제어상황이 발생하면 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하고, 상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황에 따라 상기 자차를 제어하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
According to claim 1, wherein the safe operation control unit
When the plurality of safe driving control situations occur, the host vehicle is controlled according to a safe driving control situation that provides a safe driving path, and when there is no safe driving control situation that provides the safe driving path, the safe driving to minimize the impact of the own vehicle Controlling the host vehicle according to the control situation
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
According to claim 1, wherein the safe operation control unit
If the safe driving control information received from the front vehicle is safe driving control information that minimizes the impact of the front vehicle, determining that it is a chain collision situation
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보 및 상기 자차의 주변차량의 위치정보에 기초하여 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
According to claim 1, wherein the safe operation control unit
Determining whether there is a chain collision situation based on the safe driving control information received from the front vehicle and the location information of the surrounding vehicles of the own vehicle
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하지 아니한 상태에서 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 상기 전방차량의 안전운전제어정보에 기초하여 상기 자차의 안전운전제어 여부를 결정하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
According to claim 1, wherein the safe operation control unit
When the safe driving control information of the front vehicle is received in a state where the safe driving control situation of the own vehicle is not generated, determining whether to control the safe driving of the own vehicle based on the safe driving control information of the front vehicle
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 자차의 안전운전제어상황이 발생하면 상기 자차의 안전운전제어정보를 상기 후방차량으로 전송하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 시스템.
According to claim 1, wherein the communication unit
When the safe driving control information of the front vehicle is received or the safe driving control situation of the own vehicle occurs, the safe driving control information of the own vehicle is transmitted to the rear vehicle
A safe driving control system based on the in-driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
전방차량으로부터 상기 전방차량의 안전운전제어정보를 수신하면 연쇄추돌상황인지 여부를 판단하고, 연쇄추돌상황이면 상기 결정된 제어우선순위를 조정하는 단계; 및
상기 제어우선순위에 따라 자차를 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 결정된 제어우선순위를 조정하는 단계는,
전방차량의 제어우선순위에 의해 선택된 적어도 하나의 운전자지원시스템 및 상기 운전자지원시스템에 따른 차량 제어 정보를 수신하고, 상기 전방차량의 제어우선순위에 따라 선택된 운전자지원시스템 및 차량 제어 정보에 기초하여 제어우선순위를 결정하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
A plurality of safe driving controls including a situation in which the control of the driver assistance system is required according to information obtained by the sensor of the own vehicle and a situation in which control of the driver assistance system of the own vehicle is required according to the safe driving control information received from the vehicle in front determining a control priority of the plurality of safe driving control situations when a situation occurs;
determining whether it is a chain collision situation when receiving safe driving control information of the vehicle ahead from the vehicle in front, and adjusting the determined control priority if it is a chain collision situation; and
controlling the own vehicle according to the control priority
including,
Adjusting the determined control priority step,
Receive at least one driver assistance system selected by the control priority of the vehicle in front and vehicle control information according to the driver assistance system, and control based on the driver assistance system and vehicle control information selected according to the control priority of the vehicle in front determining priorities
A safe driving control method based on a driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 자차에게 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황을 최우선순위로 결정하는 단계; 및
상기 안전주행경로를 제공하는 안전운전제어상황이 없으면 상기 자차의 충격을 최소화하는 안전운전제어상황을 최우선순위로 결정하는 단계를 포함하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
The method of claim 7, wherein the step of determining the control priority of the plurality of safe driving control situations comprises:
determining, as a top priority, a safe driving control situation that provides a safe driving route to the host vehicle; and
If there is no safe driving control situation providing the safe driving route, determining a safe driving control situation that minimizes the impact of the own vehicle as the highest priority
A safe driving control method based on a driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 수신한 안전운전제어정보가 상기 전방차량의 충격을 최소화하는 안전운전제어정보이면 연쇄추돌상황인 것으로 판단하는 것
인 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
The method of claim 7, wherein if the chain collision situation, adjusting the determined control priority comprises:
If the safe driving control information received from the front vehicle is safe driving control information that minimizes the impact of the front vehicle, determining that it is a chain collision situation
A safe driving control method based on a driver support system and vehicle-to-vehicle communication.
상기 전방차량으로부터 안전운전제어정보를 수신하거나 상기 제어우선순위에 따라 상기 자차를 제어하면, 상기 자차의 안전운전제어정보를 후방차량으로 전송하는 단계
를 더 포함하는 운전자지원시스템 및 차량간통신에 기반한 안전 운전 제어 방법.
8. The method of claim 7,
transmitting safe driving control information of the own vehicle to a rear vehicle when receiving safe driving control information from the front vehicle or controlling the own vehicle according to the control priority
Safe driving control method based on the driver assistance system and vehicle-to-vehicle communication further comprising a.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |