KR20160089835A

KR20160089835A - Robot cleaner and method for controlling the robot cleaner

Info

Publication number: KR20160089835A
Application number: KR1020150029299A
Authority: KR
Inventors: 이시혁; 권혁도; 김우연
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2015-01-20
Filing date: 2015-03-02
Publication date: 2016-07-28
Also published as: KR102122236B1

Abstract

The present invention relates to a robot cleaner and a robot cleaner controlling method and, more specifically, to a robot cleaner and a robot cleaner controlling method capable of determining the clean state of a driving route based on the result of sensing by multiple dust sensors; determining whether the driving route is cleaned well or not by cleaning according to the clean state; and cleaning the driving route again. The robot cleaner includes: a body; the multiple dust sensors; and a control unit.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner and a robot cleaner,

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 및 청소를 수행하여, 주행 경로의 청소 상태에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner and a control method for the robot cleaner. More particularly, the present invention relates to a robot cleaner and a robot cleaner that can perform traveling and cleaning based on detection results of a plurality of dust sensors, And a control method of the robot cleaner.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다.A representative example of the domestic robot is a robot cleaner, which is a kind of electronic equipment that sucks dust and foreign matter around while driving a certain area by itself.

이러한 로봇 청소기는, 먼지센서를 이용하여 주행 중 감지된 먼지를 확인하고, 확인된 먼지를 청소하는 방식으로 청소를 수행하였다.Such a robot cleaner performs dust cleaning using a dust sensor in order to check the dust detected during traveling and to clean the detected dust.

그러나, 종래의 로봇 청소기는, 청소를 수행한 구역의 먼지가 제대로 제거되었는지 여부를 확인할 수 없었으며, 이로 인해 청소가 제대로 수행되었는지 확인할 수 없었다.However, the conventional robot cleaner could not confirm whether or not the dust in the area where the cleaning was performed was properly removed, and therefore, it could not be confirmed whether cleaning was performed properly.

또한, 청소를 수행한 구역의 먼지가 제대로 제거되었는지 여부를 확인할 수 없어, 청소 상태를 판단한 결과를 반영한 재청소가 이루어질 수 없었으며, 이로 인해 로봇 청소기의 청소 기능 및 수행 능력에 한계가 있을 수 밖에 없었다.In addition, since it is impossible to confirm whether or not the dust in the area where the cleaning has been performed is properly removed, the cleaning can not be performed again, reflecting the result of the determination of the cleaning state. There was no.

따라서, 본 명세서는 종래기술의 한계를 개선하고자, 청소 구역의 청소 상태를 판단하여, 이에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention is directed to a robot cleaner and a control method of the robot cleaner that can determine the cleaning state of a cleaning area and perform cleaning according to the prior art.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 서로 다른 위치에 구비되어, 상기 본체의 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 복수의 먼지센서 및 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a main body that forms an outer appearance; a plurality of dust sensors provided at different positions on the main body and configured to detect dust on a traveling path of the main body; And a controller for controlling driving and cleaning of the main body based on the detection result of the dust sensor of the main body.

일 실시 예에서, 상기 본체는, 상기 본체를 주행시키는 적어도 하나의 구동바퀴 및 먼지를 제거하는 청소유닛을 포함할 수 있다.In one embodiment, the main body may include at least one driving wheel for driving the main body and a cleaning unit for removing dust.

일 실시 예에서, 상기 본체는, 위치를 인식하는 카메라를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the body may further comprise a camera for recognizing the position.

일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 서로 대칭되는 반대 방향에 각각 구비될 수 있다.In one embodiment, the plurality of dust sensors may be respectively provided in opposite directions symmetrical to each other.

일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체가 직선 방향으로 주행하는 경우, 또는 상기 본체가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 각각 구비될 수 있다.In one embodiment, the plurality of dust sensors may be respectively provided in a reference range in which the main body runs in a linear direction, or in the reference range where the main body passes the same point when the main body rotates in the running direction.

일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체가 정면 방향으로 상기 주행 경로를 주행하는 경우, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되는 위치 및 상기 주행 경로상의 먼지를 후 감지하게 되는 위치에 각각 구비될 수 있다.In one embodiment, the plurality of dust sensors may be arranged in such a manner that, when the main body travels along the traveling path in the front direction, a plurality of dust sensors are disposed at positions where the dust on the traveling path is sensed, Respectively.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 경로 및 주행 모드를 설정하고, 설정된 상기 주행 모드에 따라 상기 주행 경로를 주행하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit may set a traveling route and a traveling mode of the main body, and control the traveling route to travel in accordance with the traveling mode set.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit recognizes and coordinates the position of the robot cleaner, and controls traveling and cleaning of the main body based on the coordinate information.

일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하는 제1 센서 및 상기 본체의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하는 제2 센서를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 본체의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 현재 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.In one embodiment, the plurality of dust sensors may include a first sensor provided at the front of the main body for sensing the dust on the traveling path, and a second sensor provided behind the main body for detecting the dust on the traveling path The control unit recognizes and coordinates the current position of the main body and controls driving and cleaning of the main body based on coordinate information on the current position and detection results of the plurality of dust sensors .

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역에 대한 청소를 제어하되, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어하고, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정된 위치 좌표를 근거로 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.In one embodiment, the control unit controls cleaning of the cleaning area according to a result of comparing the first sensing result of the first sensor with a predetermined first reference before cleaning the cleaning area, Wherein the control unit controls the position coordinate of the cleaning zone as a general cleaning target zone and stores the cleaning result in the cleaning zone when the detection result is less than the first criterion, Wherein the control unit controls the centralized cleaning unit to centrally clean the cleaning area based on the coordinates of the area designated as the concentrated cleaning target area by designating and storing the coordinates of the cleaning area as the concentrated cleaning target area.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 집중 청소하는 경우, 상기 본체의 주행 속도를 감소시키거나, 상기 본체의 먼지 흡입력을 증가시키거나, 또는 상기 청소 구역을 복수 회 반복 청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, when the cleaning area is intensively cleaned, the control unit controls the driving speed of the main body to be decreased, the dust suction force of the main body is increased, or the cleaning area is repeatedly cleaned a plurality of times .

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하되, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, after cleaning the cleaning area, the control unit controls the driving of the main body according to a result of comparing the difference between the first sensing result and the second sensing result of the second sensor, And to control the cleaning to move to a zone other than the cleaning zone when the difference between the first detection result and the second detection result exceeds the predetermined second criterion.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어하고, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, when the difference between the first detection result and the second detection result is less than the predetermined second reference, and the cleaning area is the general cleaning subject area, And controls the cleaning area to be re-cleaned when the cleaning area is the concentrated cleaning target area.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the controller may control the cleaning area to be intensively cleaned when the cleaning area is re-cleaned.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 먼저 청소한 후, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, when the cleaning area is re-cleaned, the controller may control to clean the area other than the cleaning area first, and then to re-clean the cleaning area.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit may control to immediately re-clean the cleaning area when the cleaning area is re-cleaned.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 방향을 회전시키지 않고, 상기 본체가 상기 청소 구역을 역주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit can control the main body to re-clean the cleaning area in the reverse direction without rotating the running direction of the main body.

일 실시 예에서, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서는, 상기 본체가 역주행하는 경우, 상호간에 감지 순서가 전환될 수 있다.In one embodiment, the first sensor and the second sensor can be mutually switched in sensing order when the main body is in a reverse direction.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 방향을 180도 회전시켜, 상기 본체가 상기 청소 구역을 정주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit may control the main body to rotate the main body in a normal direction by rotating the main body in the running direction by 180 degrees.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit may control the main body to travel the cleaning area a plurality of times so that the first detection result upon re-cleaning is less than the predetermined first reference.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 재청소를 중지하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, after the main body reciprocally travels the cleaning zone a predetermined number of times, if the first detection result is not less than the predetermined first reference, the control unit stops the re-cleaning Can be controlled.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
In one embodiment, the controller may control to move to a zone other than the cleaning zone when the first detection result according to the re-cleaning becomes less than the predetermined first reference.

또한, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계, 설정된 상기 청소 모드에 따라 상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계, 상기 복수의 먼지센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지하는 단계, 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계, 상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계, 상기 제1 감지 결과 및 상기 복수의 먼지센서 중 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교하여, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계 및 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, the method comprising: setting a traveling route and a cleaning mode; controlling the cleaning area on the traveling route according to the set cleaning mode; Detecting the dust on the cleaning area by the plurality of dust sensors, recognizing the current position and coordinateing the recognized position, detecting a first detection result of the first sensor of the plurality of dust sensors, A step of comparing the reference values of the first sensor and the second sensor to determine whether the sensor is to be concentratedly cleaned, controlling the cleaning area to be cleaned according to the determination result of the concentrated cleaning, 2 < / RTI > detection result and a predetermined second reference to determine a cleaning state of the cleaning area, And controlling the cleaning and running according to the result of judging the state of the vehicle.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로의 청소 상태를 판단함으로써, 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단할 수 있는 효과가 있다.The robot cleaner and the control method of the robot cleaner disclosed in this specification can determine whether the cleaning of the traveling path is performed satisfactorily by determining the cleaning state of the traveling path based on the detection results of the plurality of dust sensors .

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단하여 이를 주행 및 청소 제어에 반영함으로써, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.The robot cleaner and the control method of the robot cleaner disclosed in the present specification determine whether cleaning of the traveling path is satisfactorily performed based on detection results of a plurality of dust sensors and reflect the result in the traveling and cleaning control, There is an effect that cleaning can be done.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어짐으로써, 주행 경로의 청소를 완벽하게 수행할 수 있게 되는 효과가 있다.The robot cleaner and the control method of the robot cleaner disclosed in the present specification are capable of perfectly cleaning the traveling path by re-cleaning the traveling path.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 측면도.
도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 평면도.
도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 1.
도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 2.
도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 동작의 순서를 나타낸 순서도.
도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 제어부의 기능 구성을 나타낸 구성도.
도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.1 is a side view of the robot cleaner disclosed in this specification;
2 is a plan view of the robot cleaner disclosed in this specification;
FIG. 3 is a view showing an example of a dust sensor according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification. FIG.
FIG. 4 illustrates an example of a dust sensor according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification.
5 is a flowchart showing the sequence of a cleaning operation according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification;
6 is a block diagram showing a functional configuration of a control unit according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification;
7 is a flowchart showing a procedure of a control method of the robot cleaner disclosed in this specification.

본 명세서에 개시된 기술은 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 방법 등에도 적용될 수 있다. The technique disclosed in this specification can be applied to a robot cleaner and a control method of a robot cleaner. However, the technology disclosed in this specification is not limited thereto, and can be applied to all cleaning robots, automatic cleaners, and control methods thereof, to which the technical idea of the above-described technology can be applied.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the scope of the technology disclosed herein. Also, the technical terms used herein should be interpreted as being generally understood by those skilled in the art to which the presently disclosed subject matter belongs, unless the context clearly dictates otherwise in this specification, Should not be construed in a broader sense, or interpreted in an oversimplified sense. In addition, when a technical term used in this specification is an erroneous technical term that does not accurately express the concept of the technology disclosed in this specification, it should be understood that technical terms which can be understood by a person skilled in the art are replaced. Also, the general terms used in the present specification should be interpreted in accordance with the predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced in meaning.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprising ", or" comprising ", etc. should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals denote like or similar elements, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
Further, in the description of the technology disclosed in this specification, a detailed description of related arts will be omitted if it is determined that the gist of the technology disclosed in this specification may be obscured. In addition, it should be noted that the attached drawings are only for easy understanding of the concept of the technology disclosed in the present specification, and should not be construed as limiting the idea of the technology by the attached drawings.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기를 설명한다.Hereinafter, the robot cleaner disclosed in this specification will be described with reference to Figs. 1 to 6. Fig.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 측면도이다.1 is a side view of the robot cleaner disclosed in this specification;

도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 평면도이다.2 is a top view of the robot cleaner disclosed herein.

도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 1이다.3 is an exemplary view showing an example of a dust sensor according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification.

도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 2이다.FIG. 4 is an exemplary view showing an example of a dust sensor according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification.

도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 동작의 순서를 나타낸 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of a cleaning operation according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification.

도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 제어부의 기능 구성을 나타낸 구성도이다.
6 is a block diagram showing a functional configuration of a control unit according to an embodiment of the robot cleaner disclosed in this specification.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기(이하, 청소기라 칭한다)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태일 수 있다.The robot cleaner (hereinafter referred to as a cleaner) disclosed in this specification may be in the form as shown in Figs. 1 and 2. Fig.

먼저, 도 1을 참조하여 상기 청소기의 구성을 설명한다.First, the configuration of the vacuum cleaner will be described with reference to FIG.

상기 청소기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)에 서로 다른 위치에 구비되어, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 복수의 먼지센서(20a, 20b) 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하는 제어부(30)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the cleaner 100 includes a main body 10 forming an outer appearance, a plurality of vacuum cleaners 100 installed at different positions in the main body 10 to detect dust on a traveling path of the main body 10, And a control unit 30 for controlling traveling and cleaning of the main body 10 based on the detection results of the plurality of dust sensors 20a and 20b and the plurality of dust sensors 20a and 20b.

상기 청소기(100)는, 주행과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.The cleaner 100 may be a cleaning robot that carries out cleaning while traveling.

상기 청소기(100)는, 자동으로 주행 및 청소를 수행할 수 있다.The cleaner 100 can automatically perform traveling and cleaning.

상기 청소기(100)는, 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행할 수도 있다.The vacuum cleaner 100 may be driven and cleaned by a user's operation.

상기 청소기(100)는, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.The vacuum cleaner 100 may have a plurality of configurations for traveling and cleaning.

상기 청소기(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하여, 주행 및 청소를 수행할 수 있다.In the vacuum cleaner 100, the main body 10 forms an outer appearance of the vacuum cleaner 100 to perform traveling and cleaning.

즉, 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 전반적인 동작을 수행하게 될 수 있다.That is, the main body 10 may perform the overall operation of the vacuum cleaner 100.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 구비할 수 있다.The main body 10 may have a configuration for traveling and cleaning the cleaner 100.

상기 본체(10)는, 주행 및 청소가 용이한 형태로 이루어져, 상기 청소기(100)의 외관을 형성할 수 있다.The main body 10 is formed in a shape that facilitates traveling and cleaning, and can form an appearance of the vacuum cleaner 100.

예를 들면, 원형으로 이루어질 수 있으며, 또한 모서리가 라운딩 처리된 사각형으로 이루어질 수도 있다.For example, it may be formed in a circular shape, and may also be a square in which edges are rounded.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 내부 또는 외부에 구비할 수 있다.The main body 10 may have a structure for driving and cleaning the cleaner 100 inside or outside.

예를 들면, 주행 동작, 청소 동작 또는 센싱이 이루어지는 구성은 외부에, 상기 청소기(100)의 제어가 이루어지는 구성은 내부에 구비하게 될 수 있다.For example, a configuration in which a traveling operation, a cleaning operation, or a sensing operation is performed may be provided outside, and a configuration in which the vacuum cleaner 100 is controlled may be provided inside.

상기 청소기(100)에서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)에 서로 다른 위치에 구비되고, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 센싱 동작을 수행할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b in the vacuum cleaner 100 are provided at different positions in the main body 10 and detect the dust on the traveling path of the main body 10, It is possible to perform a sensing operation for traveling and cleaning.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행할 시, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 센서일 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may be sensors that sense dust on the traveling path when the main body 10 travels on the traveling path.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지할 수 있도록, 상기 본체(10)의 외부에 구비될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may be provided outside the main body 10 to detect dust on the traveling path.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 적어도 둘 이상으로 이루어질 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may include at least two or more dust sensors 20a and 20b.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 상기 주행 경로 상의 먼지의 정도를 판단할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b can sense the dust on the traveling route and determine the degree of dust on the traveling route.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 감지 결과에 대한 신호를 생성할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may detect dust on the traveling path and generate a signal for the detection result.

상기 감지 결과에 대한 신호는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 제어의 근거가 될 수 있다.The signal for the detection result may serve as a basis for controlling the running and cleaning of the main body 10. [

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 감지 결과에 대한 신호를 생성하여, 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may generate a signal for the detection result and transmit the signal to the controller 30. [

상기 청소기(100)에서 상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하여, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 제어를 수행할 수 있다.The control unit 30 of the vacuum cleaner 100 controls the driving and cleaning of the main body 10 based on the detection results of the plurality of dust sensors 20a and 20b, Can be performed.

상기 제어부(30)는, 상기 청소기(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.The control unit 30 may be a central processing unit of the vacuum cleaner 100.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 내부에 구비될 수 있다.The controller 30 may be provided inside the main body 10.

상기 제어부(30)는, 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.The control unit 30 may include a plurality of circuit configurations.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.The controller 30 may be connected to other components included in the main body 10 so that various functions of the main body 10 can be performed.

예를 들면, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 출력기기와 연결되어, 상기 출력기기에서 음향 또는 화면 표시 출력 등이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.For example, the output device may be connected to an output device provided outside the main body 10 so that sound or screen display output may be performed by the output device.

즉, 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등을 수행하게 될 수 있다.
That is, the control unit 30 controls driving and cleaning of the main body 10, as well as driving the main body 10, data processing, and communication with an external device.

이하에서는, 도 2 내지 도 6을 추가로 참조하여, 상기 청소기(100)의 구체적인 실시 예를 설명한다.Hereinafter, a specific embodiment of the vacuum cleaner 100 will be described with reference to FIGS. 2 to 6. FIG.

상기 청소기(100)는, 상기 본체(10), 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 및 상기 제어부(30)를 포함하여, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있다.The cleaner 100 may be configured as shown in FIGS. 1 and 2, including the main body 10, the plurality of dust sensors 20a and 20b, and the controller 30. FIG.

도 1은 상기 청소기(100)의 좌측면도, 도 2는 상기 청소기(100)의 평면도로, 상기 청소기(100)의 구성이 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 청소기(100)의 외관 형태 및 구성은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태에서 변경된 형태, 또는 이와 다른 형태로도 이루어질 수 있다.FIG. 1 is a left side view of the vacuum cleaner 100, and FIG. 2 is a plan view of the vacuum cleaner 100. The vacuum cleaner 100 may have the structure shown in FIGS. 1 and 2, The appearance and configuration of the vacuum cleaner 100 may be changed in a form as shown in FIGS. 1 and 2, or in a different form.

상기 본체(10)는, 상기 본체(10)를 주행시키는 적어도 하나의 구동바퀴(11) 및 먼지를 제거하는 청소유닛(12)을 포함할 수 있다.The main body 10 may include at least one driving wheel 11 for driving the main body 10 and a cleaning unit 12 for removing dust.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.The at least one driving wheel 11 may be a wheel for moving the main body 10.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)를 이동시켜, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.The at least one driving wheel 11 can move the main body 10 to travel the main body 10.

즉, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 청소기(100)의 주행을 수행하게 될 수 있다.That is, the at least one driving wheel 11 may perform the traveling of the cleaner 100.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다.The at least one driving wheel (11) may be provided at a lower portion of the main body (10).

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어질 수 있다.The at least one drive wheel 11 may preferably be a pair.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.The at least one driving wheel 11 may be provided on the left and right sides of the lower portion of the main body 10.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.The at least one driving wheel 11 is provided at each of the left and right sides of the lower portion of the main body 10 and is provided at a position where the center of gravity can be maintained when the main body 10 is in a stopped state, Respectively.

즉, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.That is, the at least one driving wheel 11 is preferably provided at a pair of left and right sides of the lower portion of the main body 10, and is disposed at a position where the main body 10 can be easily moved Respectively.

예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.For example, on the left and right sides of the central portion of the main body 10, respectively.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)와 구동축을 통해 연결될 수 있다.The at least one driving wheel 11 may be connected to the main body 10 through a driving shaft.

상기 구동축은, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)의 주행 방향이 전환되도록 할 수 있다.The driving shaft may change the traveling direction of the at least one driving wheel 11. [

상기 구동축은, 상기 본체(10)의 응시 방향과 함께 전환될 수 있다.The drive shaft can be switched together with the gazing direction of the main body 10.

예를 들면, 상기 구동축이 좌측 또는 우측으로 전환될 시, 상기 본체(10)의 응시 방향이 상기 구동축과 함께 전환하게 될 수 있다.For example, when the drive shaft is switched to the left or right, the gazing direction of the main body 10 may be switched together with the drive shaft.

상기 구동축은 또한, 상기 본체(10)와 별도로 전환될 수도 있다.The drive shaft may also be switched separately from the main body 10.

예를 들면, 상기 구동축이 좌측방향 또는 우측방향으로 전환될 시, 상기 본체(10)의 응시 방향은 유지되고, 상기 구동축만 전환하게 될 수 있다.For example, when the driving shaft is switched to the left or right direction, the gazing direction of the main body 10 is maintained, and only the driving shaft can be switched.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 구동축을 통해 주행 방향의 전환이 가능할 수 있다.The driving direction of the at least one driving wheel 11 can be switched via the driving shaft.

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 주행 방향이 평시에는 정방향(12시 방향)이되, 주행 방향의 전환이 360도로 전환 가능할 수 있다.The at least one driving wheel 11 may be turned in the normal direction (12 o'clock direction) at normal times, and the switching of the running direction may be 360 degrees.

예를 들면, 현 지점에서 동북쪽으로 대각선 방향으로 이동하게 될 경우, 주행 방향이 정방향(12시 방향)에서 대각선방향(12시 내지 3시 방향)으로 전환되어, 상기 본체(10)가 사선으로 주행하게 될 수 있다.(12 o'clock to 3 o'clock direction) from the forward direction (12 o'clock direction), the main body 10 travels in a diagonal direction, for example, .

이 경우, 상기 본체(10)의 응시 방향이 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)와 함께 전환(12시 내지 3시 방향)될 수 있으며, 또는 상기 본체(10)의 응시 방향은 정방향(12시 방향)으로 유지되고, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)의 상기 구동축만 전환(12시 내지 3시 방향)될 수 있다.In this case, the gaze direction of the main body 10 may be switched with the at least one drive wheel 11 (12 to 3 o'clock), or the gaze direction of the main body 10 may be forward Direction), and only the drive shaft of the at least one drive wheel 11 can be switched (12 to 3 o'clock).

상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어될 수 있다.The at least one driving wheel 11 may be controlled by the control unit 30. [

예를 들면, 상기 제어부(30)가 상기 본체(10)의 주행에 대한 신호를 생성하여 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)에 포함된 구동모듈에 전달하면, 상기 구동모듈이 전달받은 신호에 따라 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)를 구동하게 될 수 있다.For example, when the control unit 30 generates a signal for driving the main body 10 and transmits the signal to the driving module included in the at least one driving wheel 11, The at least one driving wheel 11 may be driven.

상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.The cleaning unit (12) can remove dust or foreign matter on the traveling path of the main body (10).

상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.The cleaning unit (12) can remove dust or foreign matter on the traveling route during traveling of the main body (10).

즉, 상기 청소유닛(12)은, 상기 청소기(100)의 청소를 수행하게 될 수 있다.That is, the cleaning unit 12 may perform the cleaning of the cleaner 100.

상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다.The cleaning unit 12 may be provided at a lower portion of the main body 10.

상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에서 전면에 구비될 수 있다.The cleaning unit 12 may be provided on a front surface of the main body 10 in a lower portion thereof.

상기 청소유닛(12)은, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어질 수 있다.The cleaning unit 12 may preferably be a pair.

상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에서 양측 전면, 즉 좌측 전면 및 우측 전면에 각각 구비될 수 있다.The cleaning unit 12 may be provided on both sides of the lower portion of the main body 10, that is, on the left front surface and the right front surface.

즉, 상기 청소유닛(12)은, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 전면 및 우측 전면 각각에 구비되어, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거하게 될 수 있다.That is, the cleaning unit 12 is preferably provided on each of the left front surface and the right front surface of the lower portion of the main body 10, so that dust or foreign matter on the traveling path during traveling of the main body 10 . &Lt; / RTI >

상기 청소유닛(12)은, 회전 가능하게 장착되는 회전솔, 벽면 등 청소 구역의 모서리나 구석 등을 청소하는 사이드 브러쉬 및 이를 구동하는 모터를 포함할 수 있다.The cleaning unit 12 may include a rotary brush to be rotatably mounted, a side brush for cleaning corners or corners of the cleaning area such as a wall surface, and a motor for driving the brush.

상기 청소유닛(12)은 또한, 집진된 먼지가 저장되는 먼지통, 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입팬 및 흡입팬을 회전시켜 공기를 흡입하는 흡입 모터를 포함할 수 있다.The cleaning unit 12 may further include a dust container in which dust is collected, a suction fan that provides power to suck dust, and a suction motor that sucks air by rotating the suction fan.

상기 청소유닛(12)은 또한, 공기 중의 오물이나 먼지를 걸러내는 필터를 더 포함할 수 있다.The cleaning unit 12 may further include a filter for filtering off dirt and dust in the air.

상기 청소유닛(12)은, 상기와 같은 구성들을 포함하는 하나의 구성으로 이루어져, 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.The cleaning unit 12 has one configuration including the above-described configurations, and can remove dust or foreign matter on the traveling path.

상기 청소유닛(12)은, 상기 제어부(30)에 의해 제어될 수 있다.The cleaning unit 12 may be controlled by the control unit 30.

예를 들면, 상기 제어부(30)가 상기 본체(10)의 청소에 대한 신호를 생성하여 상기 청소유닛(12)에 포함된 구동모듈에 전달하면, 상기 구동모듈이 전달받은 신호에 따라 상기 청소유닛(12)을 구동하게 될 수 있다.For example, when the control unit 30 generates a signal for cleaning the main body 10 and transmits the signal to the driving module included in the cleaning unit 12, (Not shown).

상기 본체(10)는, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11) 및 상기 청소유닛(12)을 포함하되, 위치를 인식하는 카메라(13)를 더 포함할 수 있다.The main body 10 may further include a camera 13 including the at least one driving wheel 11 and the cleaning unit 12 and recognizing the position.

상기 카메라(13)는, 상기 제어부(30)와 연동하거나, 또는 자체의 내부 프로세서 모듈을 통해 위치를 인식할 수 있다.The camera 13 can recognize the position through the internal processor module or in conjunction with the control unit 30. [

상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 위치를 실시간으로 촬영하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.The camera 13 can photograph the position of the main body 10 in real time and recognize the current position.

상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 주행 중 실시간으로 위치를 촬영하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.The camera 13 can photograph a position in real time during traveling of the main body 10 and recognize the current position.

상기 카메라(13)는, 촬영된 현재 위치를 기저장된 위치 정보에 매칭하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.The camera 13 can recognize the current position by matching the photographed current position with previously stored positional information.

상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 상부에 구비될 수 있다.The camera 13 may be provided at an upper portion of the main body 10.

상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 상부에서 전면에 구비될 수 있다.The camera 13 may be provided on the front surface of the main body 10.

상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 응시 방향을 촬영하여, 상기 본체(10)의 현재 위치를 인식할 수 있다.The camera 13 can recognize the current position of the main body 10 by photographing the gazing direction of the main body 10.

상기 카메라(13)는, 인식된 위치 정보에 대한 데이터를 생성할 수 있다.The camera 13 can generate data on the recognized position information.

상기 위치 정보에 대한 데이터는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 제어의 근거가 될 수 있다.The data on the position information may serve as a basis for controlling the traveling and cleaning of the main body 10. [

상기 위치 정보에 대한 데이터는, 인식된 위치를 좌표로 나타낸 좌표 정보 데이터일 수 있다.The data on the position information may be coordinate information data indicating coordinates of the recognized position.

예를 들면, [x, y, z]로 나타내어지는 좌표 정보 데이터일 수 있다.For example, coordinate information data expressed by [x, y, z].

상기 위치 정보에 대한 데이터는, 영상 이미지 데이터, 또는 사진 이미지 데이터 등을 포함할 수 있다.The data on the position information may include image image data, photographic image data, and the like.

상기 카메라(13)는, 상기 위치 정보에 대한 데이터를 생성하여, 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.The camera 13 may generate data on the positional information and transmit the data to the control unit 30.

상기 청소기(100)에서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 적어도 한 쌍으로 이루어질 수 있다.In the vacuum cleaner 100, the plurality of dust sensors 20a and 20b may be formed of at least one pair.

이하에서는 설명의 편의를 위해, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 한 쌍으로 이루어진 경우를 예시를 들어 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, a case where the plurality of dust sensors 20a and 20b are formed as a pair will be described as an example.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 서로 대칭되는 반대 방향에 각각 구비될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may be provided in opposite directions symmetrical to each other.

예를 들면, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비될 수 있다.For example, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, they may be provided at the front and rear of the main body 10, respectively.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 센서(20a)는 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행함과 동시에 먼지를 감지하게 되고, 상기 본체(10)의 후방에 구비된 센서(20b)는 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행한 후의 먼지를 감지하게 될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b are provided on the front and rear sides of the main body 10 so that the sensor 20a provided in front of the main body 10 can detect the direction of travel of the main body 10, The sensor 20b provided at the rear of the main body 10 senses the dust after the main body 10 travels on the traveling path.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 또는 상기 본체가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 각각 구비될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b may be respectively provided within a reference range in which the main body 10 travels in a linear direction or in the case where the main body rotates in the running direction and passes the same point.

상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내의 예를 도 3을 참조하여 설명한다.When the main body 10 travels in a linear direction, an example in a reference range passing through the same point will be described with reference to Fig.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 평면 상에서 동일 직선 상에 구비된 경우, 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 직선 방향으로 주행하게 됨으로써, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나가 지나간 지점을 나머지 하나가 지나게 될 수 있다.3, when the plurality of dust sensors 20a and 20b are provided on the same straight line on the plane of the main body 10, the main body 10 travels the traveling path in a linear direction So that the remaining one of the plurality of dust sensors 20a and 20b passes through the passing point.

좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하면서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나(일 센서)(20a)가 상기 주행 경로에서 먼지가 존재하는 구역을 지나게 되고, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하므로 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 지나간 구역을 동일하게 지나게 될 수 있다.More specifically, as the main body 10 travels in a linear direction, any one (one sensor) 20a of the plurality of dust sensors 20a and 20b passes through a region where dust is present in the traveling path Since the main body 10 travels in a linear direction, the remaining one 20b of the plurality of dust sensors 20a and 20b may pass the same area passing through the one sensor 20a.

즉, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 구비되는 것은, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 동일 직선 상에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.That is, when the main body 10 travels in a linear direction, it may be meant that the plurality of dust sensors 20a and 20b are provided on the same straight line, provided within the reference range passing through the same point .

상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내의 예를 도 4를 참조하여 설명한다.When the main body 10 rotates in the running direction, an example in a reference range passing through the same point will be described with reference to Fig.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 중앙을 중심으로 하는 원주 상에 구비된 경우, 상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하게 됨으로써, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나가 지나간 지점을 나머지 하나가 지나게 될 수 있다.As shown in FIG. 4, when the plurality of dust sensors 20a and 20b are provided on a circumference centered on the center of the main body 10, the main body 10 rotates in the running direction, One of the plurality of dust sensors 20a and 20b may pass the other one of the points.

좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나(일 센서)(20a)가 먼지가 존재하는 구역에 위치하여, 상기 본체(10)가 주행 방향을 180도 회전하게 되면 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 위치했던 구역에 위치하게 되고, 일 센서(20a)는 나머지 하나(20b)가 위치했던 구역에 위치하게 되어, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 지나간 구역을 동일하게 지나게 될 수 있다.More specifically, any one (one sensor) 20a of the plurality of dust sensors 20a and 20b is located in a region where dust exists and the main body 10 rotates 180 degrees in the running direction The remaining one 20b of the plurality of dust sensors 20a and 20b is located in a region where one sensor 20a is located and one sensor 20a is located in a region where the remaining one 20b is located So that the remaining one 20b of the plurality of dust sensors 20a and 20b may pass the same area passing through the one sensor 20a.

즉, 상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 구비되는 것은, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 중앙을 중심으로 하는 원주 상에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.That is, when the main body 10 rotates in the running direction, it is provided within the reference range passing through the same point that the plurality of dust sensors 20a and 20b are arranged in the circumferential direction The present invention is not limited thereto.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 정면 방향으로 상기 주행 경로를 주행하는 경우, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되는 위치 및 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하게 되는 위치에 각각 구비될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b detect a position where the dust on the traveling path is sensed and a dust on the traveling path when the main body 10 travels on the traveling path in the front direction Respectively.

즉, 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.That is, they may be provided in front of and behind the main body 10.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 센서(20a)가 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되고, 상기 본체(10)의 후방에 구비된 센서(20b)가 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하게 될 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b are provided in front of and behind the main body 10 so that the sensor 20a provided in front of the main body 10 senses the dust on the traveling path , The sensor 20b provided at the rear of the main body 10 may detect the dust on the traveling route.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지를 실시간으로 감지하여, 감지 결과를 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b can sense dust on the traveling path during running of the main body 10 in real time and transmit the detection result to the controller 30. [

상기 청소기(100)에서 상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로를 실시간으로 감지한 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.The control unit 30 of the cleaner 100 determines whether the plurality of dust sensors 20a and 20b are driven or not based on a result of sensing the traveling path in real time while the main body 10 is running. Cleaning can be controlled.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 사항을 설정할 수 있다.The control unit 30 may set matters regarding traveling and cleaning of the main body 10. [

예를 들면, 상기 본체(10)가 어느 구역을 주행하는지, 또는 상기 본체(10)가 주행할 시 청소를 실시하는지 여부 등을 설정하게 될 수 있다.For example, it may be set in which area the main body 10 travels or whether the main body 10 carries out cleaning when traveling.

상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 설정은, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 입력장치 등을 통해 입력받은 사용자 입력을 근거로 설정이 이루어질 수 있다.The driving and cleaning settings of the main body 10 can be set based on user inputs inputted through an input device provided outside the main body 10. [

상기 주행 경로의 설정은, 기설정된 경로의 주행, 또는 상기 본체(10)가 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과에 따른 무작위 주행, 또는 새로운 경로의 탐색 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.The setting of the traveling route may be set for traveling on a predetermined route or for a random traveling according to the detection results of the plurality of dust sensors 20a and 20b or for searching for a new route .

상기 청소의 설정은, 상기 본체(10)가 설정된 주행 경로에 따라 주행할 시, 청소의 강도, 특수 청소 기능의 수행 여부, 반복 수행 여부 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.In the setting of the cleaning, when the main body 10 travels along the set travel route, it is possible to set the intensity of the cleaning, the performance of the special cleaning function, and the repetition performance.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 경로 및 주행 모드를 설정하고, 설정된 상기 주행 모드에 따라 상기 주행 경로를 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 may set the traveling route and the traveling mode of the main body 10 and control the traveling route to be cleaned according to the traveling mode set.

예를 들면, 상기 주행 경로가 [가] 구역으로 설정되고, 상기 주행 모드가 주행과 동시에 청소를 실시하는 [A] 모드로 설정된 경우, 상기 본체(10)가 상기 [가] 구역을 상기 [A] 모드로 청소하도록 제어하게 될 수 있다.For example, when the traveling route is set to the [A] zone and the traveling mode is set to the [A] mode for performing the cleaning at the same time as driving, the main body 10 moves the [ ] Mode.

상기 제어부(30)는, 상기 청소기(100)의 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.The control unit 30 recognizes and coordinates the position of the cleaner 100 and controls traveling and cleaning of the main body 10 based on the coordinate information.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 카메라 또는 인식 수단을 통하여 상기 청소기(100)의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 저장하여, 상기 본체(10)의 주행 경로 설정 및 변경에 이를 반영하여 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.The control unit 30 recognizes and coordinates the current position of the cleaner 100 through a camera or recognition means provided outside the main body 10 and stores the coordinate information, The traveling and cleaning of the main body 10 can be controlled by reflecting the setting and changing of the traveling route of the main body 10.

상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 하여, 상술한 바와 같은 제어를 실시할 수 있다.The control unit 30 can perform the above-described control based on the detection results of the plurality of dust sensors 20a and 20b.

상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하는 제1 센서(20a) 및 상기 본체(10)의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하는 제2 센서(20b)를 포함하되, 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 현재 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.The plurality of dust sensors 20a and 20b are disposed in front of the main body 10 and include a first sensor 20a for sensing the dust on the traveling path, And a second sensor (20b) for detecting the dust on the traveling path, wherein the controller (30) recognizes and coordinates the current position of the main body (10) The traveling and cleaning of the main body 10 can be controlled based on the detection results of the dust sensors 20a and 20b.

상기 제어부(30)는, 상기 좌표 정보를 근거로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.The control unit 30 can control traveling of the main body 10 based on the coordinate information.

예를 들면, 상기 본체(10)가 상기 좌표 정보에 해당하는 구역으로 이동하도록 제어하게 될 수 있다.For example, the main body 10 may be controlled to move to a zone corresponding to the coordinate information.

상기 좌표 정보는, (x, y) 또는 (x, y, z) 형태로 저장될 수 있다.The coordinate information may be stored in the form of (x, y) or (x, y, z).

상기 제어부(30)는, 청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 센서(20a)의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역에 대한 청소를 제어할 수 있다.The controller 30 may control the cleaning of the cleaning zone according to a result of comparing the first detection result of the first sensor 20a with a predetermined first criterion before cleaning the cleaning zone.

상기 제1 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 청소하기 전, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 감지한 결과일 수 있다.The first sensing result may be a result of sensing dust existing on the cleaning area before the main body 10 cleans the cleaning area.

상기 제1 기준은, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지의 정도에 따른 청결 기준일 수 있다.The first criterion may be a cleanliness criterion according to the degree of dust present on the cleaning area.

즉, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호함을 의미하며, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 높은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않음을 의미하게 될 수 있다.That is, when the first detection result is less than the first criterion, it means that the cleanliness of the clean area is good, and when the first detection result is higher than the first criterion, the cleanliness of the clean area is good Can be denied.

상기 제1 기준은, 상기 청소 구역의 지형, 지형지물, 물체 등에 따라 다르게 설정될 수 있다.The first criterion may be set differently depending on the topography, features, objects, etc. of the cleaning area.

예를 들면, 바닥, 카펫 여부 등에 따라 각각 다른 기준으로 설정될 수 있다.For example, they may be set to different standards depending on the floor, carpet, and the like.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 좌표를 저장할 수 있다.When the first detection result is less than the first reference as a result of comparing the first detection result and the first reference, the controller 30 designates the coordinates of the cleaning area as a general cleaning subject area, Can be stored.

예를 들면, 상기 청소 구역의 좌표를 일반 청소 대상 구역을 나타내는 a_n[(x, y)]으로 지정하여 저장하게 될 수 있다.For example, the coordinates of the cleaning zone may be stored as a _n [(x, y)] indicating a general cleaning subject area.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어할 수 있다.The controller 30 may control to maintain the cleaning of the cleaning area when the first detection result is less than the first reference.

여기서, 청소를 유지한다는 것의 의미는, 상기 청소기(100)가 집중 청소가 아닌, 기존의 일반적인 청소 상태로 청소를 수행하는 것을 의미할 수 있다.Here, the maintenance of the cleaner means that the cleaner 100 performs cleaning in a conventional general cleaning state rather than concentrated cleaning.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역에 대한 청소 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.If the first detection result is less than the first criterion, the control unit 30 determines that the cleaning of the cleaning zone is unnecessary due to the good cleanliness of the cleaning zone, As shown in Fig.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 좌표를 저장할 수 있다.When the first detection result is greater than the first reference as a result of comparing the first detection result and the first reference, the controller 30 designates the coordinates of the cleaning area as the concentrated cleaning subject area You can save the coordinates.

예를 들면, 상기 청소 구역의 좌표를 집중 청소 대상 구역을 나타내는 b_n[(x, y)]으로 지정하여 저장하게 될 수 있다.For example, the coordinates of the cleaning zone may be stored as b _n [(x, y)] indicating the concentrated cleaning target zone.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정된 위치 좌표를 근거로 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 may control the concentrated cleaning of the cleaning area based on the position coordinates designated to the concentrated cleaning target area when the first detection result exceeds the first reference.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.When the first detection result exceeds the first criterion, the controller 30 judges that the cleaning area is not well cleaned, so that it is determined that intensive cleaning is required for the cleaning area, .

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 집중 청소하는 경우, 상기 본체(10)의 주행 속도를 감소시키거나, 상기 본체(10)의 먼지 흡입력을 증가시키거나, 또는 상기 청소 구역을 복수 회 반복 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 may reduce the running speed of the main body 10, increase the dust suction force of the main body 10, or repeat the cleaning area a plurality of times Can be controlled to be cleaned.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.The controller 30 may be configured to clean the cleaning area and compare the difference between the first sensing result and the second sensing result of the second sensor with a predetermined second criterion, Driving and cleaning can be controlled.

상기 제2 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 감지한 결과일 수 있다.The second detection result may be a result of detecting the dust present on the cleaning area after the main body 10 cleans the cleaning area.

즉, 상기 제2 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 제거한 청소 결과를 의미하게 될 수 있다.That is, the second detection result may mean a cleaning result in which the main body 10 removes dust existing on the cleaning area.

즉, 상기 제1 감지 결과가 상기 제2 감지 결과보다 큰 경우, 상기 청소 구역의 청소가 이루어졌음을 의미하게 되며, 상기 제1 감지 결과가 상기 제2 감지 결과보다 크지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청소가 이루어지지 않았음을 의미하게 될 수 있다.That is, when the first sensing result is greater than the second sensing result, it means that the cleaning area is cleaned. If the first sensing result is not greater than the second sensing result, It may mean that the cleaning has not been done.

상기 제2 기준은, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지의 정도에 따른 청결 기준이되, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 청결 기준일 수 있다.The second criterion may be a cleanliness criterion according to the degree of dust present on the cleaning area, and may be a cleanliness criterion for determining the cleaning state of the cleaning area.

즉, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 클수록, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호함을 의미하게 될 수 있다.That is, the larger the difference between the first sensing result and the second sensing result is, the better the cleaning state of the cleaning area is.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.The controller 30 compares a difference between the first sensing result and the second sensing result of the second sensor with a predetermined second criterion so that the difference between the first sensing result and the second sensing result If the set second criterion is exceeded, it is possible to control to move to the area outside the cleaning area.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하게 이루어진 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.If the difference between the first sensing result and the second sensing result exceeds the predetermined second criterion, the controller 30 determines that the cleaning area is satisfactorily cleaned, As shown in FIG.

예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 a_n인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 다음 청소 대상 구역, 이를 테면 상기 a_n의 다음 좌표인 a_n ₊₁좌표로 이동하도록 제어하게 될 수 있다.For example, when the coordinate corresponding to the cleaning area of a _n, the main body 10 is controlled to move to the next coordinate of a _n ₊₁ coordinates of the next area targeted for cleaning, the a _n For instance in the cleaning area .

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 지정 여부에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.When the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second reference, the control unit 30 controls driving and cleaning of the main body 10 according to whether the cleaning area is specified .

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.If the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second reference and the cleaning area is the general cleaning subject area, the controller 30 moves to a region other than the cleaning area Can be controlled.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태이므로, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.If the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second criterion and the cleaning area is the general cleaning subject area, It is determined that re-cleaning of the cleaning area is unnecessary, so that it is possible to control to move to the area outside the cleaning area.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.If the difference between the first detection result and the second detection result is less than the predetermined second reference and the cleaning area is the concentrated cleaning target area, the control unit 30 controls the control unit can do.

상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.When the difference between the first detection result and the second detection result is less than the predetermined second reference and the cleaning area is the concentrated cleaning target area, the controller 30 controls the cleaning It is possible to control the cleaning area to be re-cleaned by judging that the cleaning area is not good or the cleaning area is not cleaned properly and the cleaning area needs to be re-cleaned.

예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 b_n인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 좌표인 b_n으로복귀하여 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.For example, when the coordinate corresponding to the cleaning zone is b _n , the body 10 is moved to b _n , which is the coordinate of the cleaning zone It may be controlled to return and re-clean.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 may control the cleaning area to be intensively cleaned when the cleaning area is re-cleaned.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 먼저 청소한 후, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.When the cleaning area is re-cleaned, the controller 30 controls the area other than the cleaning area to be cleaned first, and then the cleaning area is re-cleaned.

예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 b_n인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 다음 청소 대상 구역, 이를 테면 상기 a_n의 다음 좌표인 a_n ₊₁좌표, 또는 b_n ₊₁로 이동하여 상기 a_n ₊₁상기 b_n ₊₁을 먼저 청소한 후, 상기 b_n으로 복귀하여 상기 b_n을 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.For example, when the coordinate corresponding to the clean areas of b _n, the main body 10 is in a next coordinate _n of the next area targeted for cleaning, wherein a _n _{+ 1} For instance in the cleaning area coordinates, or b _n the go to a _{+ 1} _n _{+ 1} after first cleaning the b _n _{+ 1,} can be controlled to re-clean the b _n to return to the b _n.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어할 수 있다.The controller 30 may control the cleaning area to be immediately re-cleaned when the cleaning area is re-cleaned.

예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 b_n인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 좌표인 b_n으로 복귀하여 상기 b_n에 해당하는 구역을 즉시 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.For example, when the coordinate corresponding to the cleaning zone is b _n , the main body 10 may return to b _n , which is the coordinate of the cleaning zone, so as to immediately re-clean the zone corresponding to b _n have.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어하되, 상기 본체(10)의 주행 방향을 회전시키지 않고, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 역주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 controls the cleaning area to be immediately re-cleaned when the cleaning area is re-cleaned, but the main body 10 does not rotate in the running direction of the main body 10, It can be controlled to be re-cleaned by reverse run.

즉, 상기 본체(10)가 응시 방향을 상기 청소 구역 방향으로 회전(turn)하지 않은 상태로 상기 청소 구역을 역주행하여, 상기 청소 구역을 재청소하게 될 수 있다.That is, the main body 10 may reverse the cleaning area without turning the gazing direction toward the cleaning area, and the cleaning area may be re-cleaned.

이 경우, 즉, 상기 본체(10)가 역주행하는 경우, 상기 제1 센서(20a) 및 상기 제2 센서(20b)는, 상호간에 감지 순서가 전환될 수 있다.In this case, that is, when the main body 10 reverses, the detection order of the first sensor 20a and the second sensor 20b may be switched with each other.

예를 들면, 상기 청소 구역을 처음 청소할 시, 상기 제1 센서(20a)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 먼저 감지하고, 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역의 청소 후 먼지를 감지하지만, 상기 청소 구역을 재청소할 시, 상기 본체(10)가 역주행하는 경우, 후방에 위치한 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역을 먼저 지나게 됨으로써 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 먼저 감지하고, 상기 제1 센서(20a)가 상기 청소 구역의 재청소 후 먼지를 감지하게 될 수 있다.For example, when cleaning the cleaning zone for the first time, the first sensor 20a detects dust on the cleaning zone first, and the second sensor 20b detects dust after cleaning the cleaning zone. However, When the main body 10 is reversed when the cleaning area is re-cleaned, the second sensor 20b located at the rear passes first through the cleaning area, so that the second sensor 20b can remove dust on the cleaning area first And the first sensor 20a senses dust after re-cleaning the cleaning area.

즉, 처음 청소시에는 상기 제1 센서(20a)가 청소 전 상태를 감지하는 제1 감지 기능을 수행하고, 상기 제2 센서(20b)가 청소 후 상태를 감지하는 제2 감지 기능을 수행하지만, 재청소시에는 상기 제2 센서(20b)가 청소 전 상태를 감지하는 제1 감지 기능을 수행하고, 상기 제1 센서(20a)가 청소 후 상태를 감지하는 제2 감지 기능을 수행하게 될 수 있다.That is, at the first cleaning, the first sensor 20a performs a first sensing function to detect a state before cleaning, and the second sensor 20b performs a second sensing function to detect a state after cleaning. However, The second sensor 20b performs a first sensing function for sensing the state before cleaning and the second sensing function for sensing the state of the first sensor 20a after cleaning.

상기 제어부(30)는 또한, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어하되, 상기 본체(10)의 주행 방향을 180도 회전시켜, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 정주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 controls the cleaning area to be immediately re-cleaned when the cleaning area is re-cleaned. The control unit 30 rotates the running direction of the main body 10 by 180 degrees, The area can be controlled to be re-cleaned to the normal running.

즉, 상기 본체(10)가 응시 방향을 상기 청소 구역 방향으로 회전(turn)한 상태로 상기 청소 구역을 정주행하여, 상기 청소 구역을 재청소하게 될 수 있다.In other words, the main body 10 may be rotated in the direction of the cleaning zone to fix the cleaning zone, and the cleaning zone may be re-cleaned.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.When the cleaning area is re-cleaned, the controller (30) controls the main body (10) to reciprocate the cleaning area a plurality of times so that the first detection result upon re- And can be controlled to travel.

즉, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 재청소하되, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되어 상기 청소 구역의 청결 상태가 양호해진 것으로 판단될 때까지, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하며 재청소하게 될 수 있다.That is, until the main body 10 re-cleanes the cleaning area, and the first detection result of re-cleaning is less than the predetermined first reference, and the cleanliness of the cleaning area is judged to be good , The main body 10 may be reciprocated and cleaned a plurality of times in the cleaning area.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어하되, 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.When the cleaning area is re-cleaned, the controller (30) controls the main body (10) to reciprocate the cleaning area a plurality of times so that the first detection result upon re- It is possible to control so that the vehicle is driven to travel,

상기 기설정된 제한 횟수는, 상기 제어부(30)에 의해 설정될 수 있다.The predetermined limit number may be set by the control unit 30. [

상기 기설정된 제한 횟수는, 상기 청소 구역의 청결 상태에 따라, 상기 제어부(30)에 의해 설정될 수 있다.The predetermined limit number may be set by the controller 30 according to the cleanliness of the cleaning area.

예를 들면, 상기 청소 구역의 청결 상태가 낮은 상태이면, 상기 기설정된 제한 횟수가 증가되도록 설정될 수 있으며, 상기 청소 구역의 청결 상태가 높은 상태이면, 상기 기설정된 제한 횟수가 감소되도록 설정될 수 있다.For example, if the cleanliness of the cleaning zone is low, the predetermined limit number may be set to be increased. If the cleanliness of the cleaning zone is high, the predetermined limit number may be set to decrease have.

여기서, 상기 청소 구역의 청결 상태 판단은, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 처음 청소할 시, 상기 제어부(30)에 의해 판단되며, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제1 기준의 비교 결과에 따라 판단될 수 있다.Here, the cleanliness of the cleaning zone may be determined by the controller 30 when the main body 10 first cleans the cleaning zone, and may be determined according to the comparison result of the first detection result and the first reference Can be judged.

상기 제어부(30)는, 상기 본체가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 상기 청소 구역에 대한 재청소를 중지하고, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.If the first detection result is not less than the predetermined first reference value after the main body reciprocally travels the cleaning zone a predetermined number of times, the control unit (30) And to move to an area outside the cleaning area.

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 재청소를 중지하도록 제어할 수 있다.If the first detection result is not less than the preset first reference after the main body 10 reciprocates the cleaning zone a predetermined number of times, the control unit 30 stops the re-cleaning .

상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 상기 기설정된 제한 횟수 이상으로 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 집중적인 반복 청소로 개선되지 않을 상태인 것으로 판단하여, 상기 청소 구역에 대한 재청소를 중지하고, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.If the first detection result is not less than the predetermined first reference value after the main body 10 reciprocates the cleaning area beyond the predetermined limit number, It is determined that the cleanliness of the area is not improved by intensive repetitive cleaning so that the re-cleaning of the cleaning area is stopped and the control is moved to the area other than the cleaning area.

상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소한 후, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 may control to move to the area other than the cleaning area when the first detection result according to the re-cleaning becomes less than the predetermined first reference after the cleaning area is re-cleaned .

상기 제어부(30)는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 양호하게 이루어져 추가적인 재청소가 불요해진 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.When the first detection result of the re-cleaning is less than the preset first reference, the controller 30 determines that the re-cleaning is satisfactorily performed in the cleaning area, And to move to a zone other than the cleaning zone.

이 후, 상기 제어부(30)는, 모든 청소 대상 구역의 청소가 완료될 때까지, 상술한 바와 같은 과정을 반복하며 상기 본체(10)가 주행 및 청소하도록 제어하게 될 수 있다.
After that, the controller 30 repeats the above-described process until the cleaning of all the areas to be cleaned is completed, and controls the main body 10 to travel and clean.

상술한 바와 같은 상기 청소기(100)의 실시 예에 따른 청소 과정을 도 5를 참조하여 설명한다.The cleaning process according to the embodiment of the above-described cleaner 100 will be described with reference to FIG.

상기 청소기(100)가 청소를 위한 주행을 시작하고, 청소 구역에 대한 청소를 시작하게 되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 전방 및 후방 각각에 구비된 제1 센서(20a) 및 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지할 수 있다(S0).When the cleaner 100 starts to run for cleaning and starts cleaning the cleaning area, the first sensor 20a (see FIG. 5) provided on the front and rear sides of the main body 10, And the second sensor 20b can sense the dust on the cleaning area (S0).

상기 청소기(100)는, 상기 청소 구역의 위치를 실시간으로 인식하여 좌표화하고, 상기 청소 구역의 위치 좌표(a_n)를 저장할 수 있다(S1).The cleaner 100 can recognize the position of the cleaning zone in real time and coordinate it, and store the position coordinates a _n of the cleaning zone (S1).

여기서, 상기 청소 구역의 위치 좌표(a_n)는, 초기에는 일반 청소 대상 구역(a_n)으로 지정되어 저장될 수 있으나, 상기 청소 구역에 대한 집중 청소의 필요 여부에 따라 집중 청소 대상 구역(b_n)으로 지정되어 저장될 수 있다.In this case, the position coordinates (a _n ) of the cleaning zone may be initially designated as a general cleaning zone (a _n ) and stored. However, depending on whether the concentrated cleaning needs to be performed for the cleaning zone, _n ). < / RTI >

상기 청소기(100)는, 상기 청소 구역에 대한 상기 제1 센서의 감지 결과와 제1 기준을 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소할 수 있다(S2).The cleaner 100 may compare the detection result of the first sensor with the first reference to the clean area, and may clean the clean area according to the comparison result (S2).

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 높은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표(a_n)를 집중 청소 대상 구역(b_n)으로 지정하여 저장하고(S3), 상기 청소 구역을 집중 청소할 수 있다(S4).When the first detection result is higher than the first criterion, the cleaner 100 determines that it is necessary to perform intensive cleaning because the cleanliness of the clean area is not good, so that the position coordinates (a _n ) storage by specifying the cleaning target section (b _n) and (S3), can be cleaned with the concentrated cleaning area (S4).

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 낮은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표(a_n)를 일반 청소 대상 구역(a_n)으로 유지하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지할 수 있다(S3').When the first detection result is lower than the first criterion, the cleaner 100 determines that the clean area is clean and the clean area is unnecessary, so that the location coordinates (a _n ) The cleaning area can be maintained at the cleaning area (a _n ), and the cleaning for the cleaning area can be maintained (S3 ').

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차와 제2 기준을 비교하여, 비교한 결과에 따라 청소 및 주행을 수행할 수 있다(S5).The cleaner 100 compares the difference between the first sensing result and the sensing result of the second sensor with the second reference, and performs the cleaning and the traveling according to the comparison result (S5).

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차가 상기 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역, 이를 테면 다음 청소 구역으로 이동할 수 있다(S6').If the difference between the first sensing result and the sensing result of the second sensor exceeds the second reference, the cleaner 100 may move to a region other than the cleaning region, for example, to the next cleaning region (S6 '). .

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차가 상기 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호하여 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역의 좌표(a_n ₊₁)로 이동하여 청소 및 주행을 유지할 수 있다(S6').When the difference between the first detection result and the detection result of the second sensor exceeds the second criterion, the cleaner 100 determines that the cleaning area is good and the cleaning is not necessary, It is possible to move to the coordinates (a _n ₊₁ ) of the area other than the cleaning area and to maintain the cleaning and running (S6 ').

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역(a_n)인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역, 이를 테면 다음 청소 구역으로 이동할 수 있다(S6').The cleaner 100 may be configured such that when the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the second reference S6 and the cleaning area is the general cleaning area a _n , (S6 ').&Lt; / RTI >

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역(a_n)인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태여서 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역의 좌표(a_n ₊₁)로 이동하여 청소 및 주행을 유지할 수 있다(S6').The cleaner 100 may be configured such that when the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the second reference S6 and the cleaning area is the general cleaning area a _n , It is judged that the cleaning state of the cleaning area is not necessary since the clean state of the cleaning area is in a good state before cleaning and the cleaning and traveling can be maintained by moving to the coordinates (a _n ₊₁ ) of the area other than the cleaning area (S6 '). .

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역(b_n)인 경우, 상기 청소 구역을 재청소할 수 있다(S7).The cleaner 100 may be configured such that when the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the second reference S6 and the cleaning area is the concentrated cleaning subject area b _n , (S7).

상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역(b_n)인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소할 수 있다(S7).The cleaner 100 may be configured such that when the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the second reference S6 and the cleaning area is the concentrated cleaning subject area b _n , It is determined that the cleaning area is not in good condition before cleaning or that the cleaning area is not cleaned properly, so that the cleaning area needs to be re-cleaned (S7).

상기 청소기(100)가 상술한 바와 같은 과정을 청소 구역마다 반복하여, 청소 및 주행을 수행하게 될 수 있다.
The cleaner 100 may repeat the above-described process for each cleaning area to perform cleaning and running.

상기 제어부(30)는, 상술한 바와 같은 과정으로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하되, 상기 청소기(100)의 추가적인 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.The control unit 30 controls the running and cleaning of the main body 10 to perform the additional function of the vacuum cleaner 100 through the process described above.

상기 제어부(30)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11), 상기 청소 유닛(12), 상기 카메라(13) 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 기능이 수행되도록 제어하되, 전원부(14), 통신부(15), 저장부(16) 및 입/출력부(17)의 기능이 더 수행되도록 제어할 수 있다.6, the control unit 30 controls the operation of the at least one driving wheel 11, the cleaning unit 12, the camera 13, and the plurality of dust sensors 20a and 20b It is possible to control the functions of the power source unit 14, the communication unit 15, the storage unit 16, and the input / output unit 17 to be further performed.

상기 전원부(14), 상기 통신부(15), 상기 저장부(16) 및 상기 입/출력부(17)는, 상기 본체(10)에 추가로 구비되는 구성일 수 있다.The power supply unit 14, the communication unit 15, the storage unit 16, and the input / output unit 17 may be additionally provided in the main body 10.

상기 전원부(14)는, 상기 청소기(100)의 전원 기능을 수행할 수 있다.The power supply unit 14 may perform a power function of the vacuum cleaner 100.

상기 전원부(14)는, 바람직하게는 충방전이 용이한 배터리로 이루어질 수 있다.The power supply unit 14 may be a battery that is easily charged and discharged.

상기 전원부(14)는, 충전된 전원을 상기 청소기(100)에 구비된 구성들에 공급하여, 상기 청소기(100)가 구동되도록 할 수 있다.The power supply unit 14 may supply the charged power to the components of the vacuum cleaner 100 to drive the vacuum cleaner 100.

즉, 상기 청소기(100)의 구동이 상기 전원부(14)에 의해 이루어지게 될 수 있다.That is, the vacuum cleaner 100 may be driven by the power supply unit 14.

상기 통신부(15)는, 외부의 장치와의 통신 기능을 수행할 수 있다.The communication unit 15 can perform a communication function with an external device.

상기 통신부(15)는, 상기 청소기(100)를 원격 제어할 수 있는 단말, 또는 상기 청소기(100)의 상위 장치와의 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 15 can perform communication with a terminal capable of remotely controlling the vacuum cleaner 100 or with an upper apparatus of the vacuum cleaner 100.

상기 통신부(15)는, 외부의 장치와의 통신에 대한 데이터를 상기 제어부(30)에 전달하여, 통신 결과가 상기 청소기(100)에 반영되도록 할 수 있다.The communication unit 15 may transmit data on communication with an external device to the control unit 30 so that the communication result is reflected in the cleaner 100. [

예를 들면, 상기 본체(10)의 주행에 대한 제어 신호가 외부의 단말로부터 전송된 경우, 이에 대한 데이터를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 통신 데이터에 따른 제어를 수행하게 될 수 있다.For example, when a control signal for traveling of the main body 10 is transmitted from an external terminal, the control unit 30 transmits the data to the control unit 30 so that the control unit 30 performs control according to communication data .

상기 저장부(16)는, 상기 청소기(100)의 데이터 저장 기능을 수행할 수 있다.The storage unit 16 may perform a data storage function of the vacuum cleaner 100.

상기 저장부(16)는, 상기 청소기(100)의 주행 기록 및 청소 기록에 대한 데이터, 상기 제어부(30)의 제어 데이터, 위치 좌표 정보 등을 저장하여, 상기 제어부(30)가 저장된 데이터를 상기 본체(10)의 주행 및 청소 제어에 반영하도록 할 수 있다.The storage unit 16 may store data on driving records and cleaning records of the cleaner 100, control data of the controller 30, position coordinate information, and the like, And can be reflected in the traveling and cleaning control of the main body 10. [

상기 입/출력부(17)는, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 입/출력 기능을 수행할 수 있다.The input / output unit 17 may perform an input / output function for operation or control of the vacuum cleaner 100.

상기 입/출력부(17)는, 입력부 및 출력부로 이루어질 수 있다.The input / output unit 17 may include an input unit and an output unit.

상기 입력부는, 외부로부터 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 명령 신호를 입력받을 수 있다.The input unit may receive command signals for operation or control of the cleaner 100 from outside.

예를 들면, 상기 청소기(100)를 제어하는 리모컨, 또는 상기 청소기(100)의 사용자로부터 상기 청소기(100)의 구동, 동작 또는 제어에 대한 신호를 입력받을 수 있다.For example, a signal for driving, operating, or controlling the vacuum cleaner 100 may be input from a remote controller for controlling the vacuum cleaner 100 or a user of the vacuum cleaner 100.

상기 입력부는, 입력받은 신호를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 입력받은 신호에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하도록 할 수 있다.The input unit may transmit the input signal to the control unit 30 and control the driving and cleaning of the main body 10 according to a signal received by the control unit 30. [

상기 출력부는, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 상태를 외부로 출력할 수 있다.The output unit may output the operation or control state of the vacuum cleaner 100 to the outside.

상기 출력부는, 음향 또는 영상 표시의 방식을 통해, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 상태를 외부로 출력할 수 있다.The output unit may output the operation or control state of the vacuum cleaner 100 to the outside through a method of sound or image display.

예를 들면, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 음성 안내, 경보음, 안내음, 디스플레이 표시 등이 출력될 수 있다.For example, voice guidance, alarm sound, guidance sound, display indication, etc. for the operation or control of the vacuum cleaner 100 may be output.

상기 제어부(30)는, 상술한 바와 같은 구성들 외에도 상기 청소기(100)의 기능을 수행하는 다른 구성들의 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
The controller 30 may control other functions to perform the functions of the cleaner 100, in addition to the configurations described above.

이하, 도 7을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, the control method of the robot cleaner disclosed in this specification will be described with reference to FIG.

도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도이다.
7 is a flowchart showing a procedure of a control method of the robot cleaner disclosed in this specification.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법(이하, 제어 방법이라 칭한다)은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 청소 및 주행하는 로봇 청소기의 제어 방법이다. The control method of the robot cleaner (hereinafter referred to as a control method) disclosed in this specification is a control method of the robot cleaner that performs cleaning and running based on detection results of a plurality of dust sensors.

상기 제어 방법은, 앞서 설명한 로봇 청소기의 제어 방법일 수 있다.The control method may be a control method of the robot cleaner described above.

상기 제어 방법은, 앞서 설명한 청소기 뿐만 아니라, 복수의 먼지센서를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법일 수도 있다.The control method may be a control method of a robot cleaner provided with a plurality of dust sensors as well as the above-described cleaner.

상기 제어 방법은, 도 7에 도시된 바와 같은 순서로 이루어질 수 있다.The control method may be performed in the order as shown in FIG.

상기 제어 방법은, 도 7에 도시된 바와 같이, 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10), 설정된 상기 청소 모드에 따라 상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20), 상기 복수의 먼지센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지하는 단계(S30), 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40), 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50), 상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60), 상기 제1 감지 결과 및 상기 복수의 먼지센서 중 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교하여, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70) 및 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)를 포함한다.The control method includes the steps of setting a traveling route and a cleaning mode (S10), controlling the cleaning area on the traveling route according to the set cleaning mode (S20) A step S30 of sensing dust on the cleaning area S30, a step S40 of recognizing the current position and coordinates of the recognized position, a step S40 of detecting the first sensing result of the first sensor among the plurality of dust sensors, (S50) comparing the predetermined first criterion to determine whether the cleaning is concentrated (S50), controlling the cleaning area to be cleaned according to a result of determining whether the cleaning is concentrated (S60), determining whether the first detection result (S70) of comparing the difference of the second detection result of the second sensor among the dust sensors of the cleaning zone with a predetermined second criterion to determine the cleaning state of the cleaning zone And controlling the cleaning and running (S80).

상기 제어 방법은, 상기 제어 방법이 적용되는 상기 청소기에 포함된 제어부에 의해 실시될 수 있다.The control method may be implemented by a control unit included in the cleaner to which the control method is applied.

상기 제어 방법은, 상기 제어부가 상기 청소기를 제어하는 제어 방법일 수 있다.The control method may be a control method in which the control unit controls the cleaner.

상기 청소기의 기본적인 동작 및 상기 제어부가 상기 청소기의 기본적인 동작을 제어하는 과정은, 앞서 설명한 상기 청소기와 같을 수 있다.The basic operation of the vacuum cleaner and the process by which the controller controls the basic operation of the vacuum cleaner may be the same as the vacuum cleaner described above.

상기 제어 방법에서 상기 제1 센서는, 상기 로봇 청소기의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지할 수 있다.In the control method, the first sensor is disposed in front of the robot cleaner, and can sense dust on the traveling route.

상기 제어 방법에서 상기 제2 센서는, 상기 로봇 청소기의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지할 수 있다.In the control method, the second sensor may be disposed behind the robot cleaner to detect dust on the traveling route.

이하에서는, 앞서 설명한 상기 청소기의 설명과 중복되는 부분은 생략하여, 상기 제어 방법의 주요 실시 예에 대해서만 설명한다.Hereinafter, only the main embodiment of the control method will be described by omitting duplicate parts of the above description of the vacuum cleaner.

상기 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10)는, 상기 청소기가 주행할 경로 및 상기 주행 경로를 청소할 청소 모드를 설정할 수 있다.The step S10 of setting the traveling route and the cleaning mode may set a route to be traveled by the cleaner and a cleaning mode to clean the traveling route.

상기 주행 경로의 설정은, 청소 구역의 설정, 기설정된 경로의 주행, 또는 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과에 따른 무작위 주행, 또는 새로운 경로의 탐색 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.The setting of the traveling route may be performed by setting a cleaning area, running a predetermined route, or performing a random traveling according to the detection results of the plurality of dust sensors, or searching for a new route.

상기 청소의 설정은, 상기 청소기가 설정된 주행 경로에 따라 주행할 시, 청소의 강도, 특수 청소 기능의 수행 여부, 반복 수행 여부 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.In the setting of the cleaning, when the cleaner travels in accordance with the set travel route, it is possible to set the intensity of the cleaning, the performance of the special cleaning function, and the repetition performance.

상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20)는, 상기 청소기가 주행을 시작하도록 제어할 수 있다.The controlling step (S20) of controlling the cleaning area on the traveling path may control the cleaner to start traveling.

상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20)는, 상기 청소기가 상기 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10)에서 설정된 주행 경로 및 청소 모드에 따라 주행 및 청소하도록 제어할 수 있다.The step S20 of controlling the cleaning area on the traveling path may control the traveling device to travel and clean according to the traveling path and the cleaning mode set in the step S10 of setting the traveling path and the cleaning mode .

상기 복수의 먼지센서가 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 단계(S30)는, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지할 수 있다.In the step S30, the plurality of dust sensors detect the dust on the traveling path, and the first sensor and the second sensor may sense dust on the cleaning area.

상기 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40)는, 상기 청소기의 외부에 구비된 카메라 또는 인식 수단을 통하여 상기 청소기의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 저장할 수 있다In the step S40 of recognizing the current position and coordinateing the recognized position, the current position of the cleaner is recognized and coordinates through a camera or recognition means provided outside the cleaner, and the coordinate information Can Save

.상기 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40)는, 상기 청소 구역의 위치를 실시간으로 인식하여 좌표화하고, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 저장할 수 있다.The step S40 of recognizing the current position and coordinateing the recognized position coordinates the position of the cleaning zone in real time and coordinates the position of the cleaning zone as a general cleaning target zone .

상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 유지하여 청소 상태를 유지하도록 판단하고, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단할 수 있다.(S50) comparing the first detection result of the first sensor among the plurality of dust sensors with a predetermined first reference to determine whether or not the cleaning is intensive cleaning, And if the first detection result is less than the first reference, determining that the position coordinate of the cleaning area is maintained as a general cleaning subject area to maintain the cleaning state, and if the first detection result exceeds the first reference , It is possible to designate and store the position coordinates of the cleaning area as the concentrated cleaning target area, and determine that the cleaning area is intensively cleaned.

상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 상기 일반 청소 대상 구역으로 유지하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 판단할 수 있다.(S50) comparing the first detection result of the first sensor among the plurality of dust sensors with a predetermined first reference to determine whether or not the cleaning is intensive cleaning, And if the first detection result is less than or equal to the first criterion, it is determined that intensive cleaning is not necessary for the cleaning area because the cleanliness of the cleaning area is good, And maintain the cleaning for the cleaning area.

상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단할 수 있다.(S50) comparing the first detection result of the first sensor among the plurality of dust sensors with a predetermined first reference to determine whether or not the cleaning is intensive cleaning, And if the first detection result exceeds the first criterion, it is determined that intensive cleaning is required for the cleaning area because the cleanliness of the cleaning area is not good, And may be determined to intensively clean the cleaning area.

상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60)는, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)에서 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어할 수 있다.(S60) of controlling the cleaning area according to a result of determining whether or not the concentrated cleaning is performed may include comparing the first detection result of the first sensor among the plurality of dust sensors with a predetermined first reference, (S50), it is possible to maintain the cleaning for the cleaning area when it is determined to maintain the cleaning for the cleaning area.

상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60)는, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)에서 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.(S60) of controlling the cleaning area according to a result of determining whether or not the concentrated cleaning is performed may include comparing the first detection result of the first sensor among the plurality of dust sensors with a predetermined first reference, (S50), it is possible to perform centralized cleaning of the cleaning area when it is determined to intensively clean the cleaning area.

상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호하여 추가적인 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단할 수 있다.If the difference between the first detection result and the second detection result exceeds the predetermined second criterion, the cleaning state of the cleaning area is determined to be good It is judged that it is unnecessary to judge to clean the area outside the cleaning area.

상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역을 집중 청소하지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태이므로, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단할 수 있다.If the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second criterion and the cleaning area is not intensively cleaned (S70), the cleaning The cleanliness of the area is in a good state before cleaning. Therefore, it is determined that the cleaning area is not necessary to be re-cleaned, so that it can be determined that the area other than the cleaning area is cleaned.

상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역을 집중 청소한 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소하도록 판단할 수 있다.If the difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second criterion and the cleaning area is intensively cleaned, the step (S70) It is judged that the cleaned state of the cleaning area is not good before cleaning or the cleaning area is not cleaned satisfactorily so that it is judged that the cleaning area needs to be re-cleaned and the cleaning area is re-cleaned.

상기 주행 경로의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)는, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)에서 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 제어할 수 있다.If it is determined in step S70 that the area other than the cleaning area is to be cleaned, the step of controlling the cleaning and driving according to the result of the determination of the cleaning state of the traveling route may include: You can control to clean areas outside the area.

상기 주행 경로의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)는, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)에서 상기 청소 구역을 재청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
If it is determined in step S70 that the cleaning area is to be re-cleaned in step S80, the step of controlling the cleaning and traveling according to the result of determining the cleaning state of the traveling path may include: To be re-cleaned.

상술한 바와 같은 순서로 이루어진 상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 청소기의 실시 예와 조합되어 실시될 수 있다.
The control method in the order as described above may be implemented in combination with the embodiment of the above-described vacuum cleaner.

본 명세서에 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 방법 등에 적용될 수 있다. Herein, the robot cleaner and the robot cleaner control method can be applied to all the cleaning robots, the automatic cleaner, and the control method to which the technical idea of the above-described technology can be applied.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어짐으로써, 주행 경로의 청소를 보다 완벽하게 수행할 수 있게 되는 효과가 있다.
The robot cleaner and the control method of the robot cleaner disclosed in this specification are capable of cleaning the traveling route more thoroughly by re-cleaning the traveling route.

이상에서 설명한 본 발명의 바람직한 실시 예들은, 기술적 과제를 해결하기 위해 개시된 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(당업자)라면 본 발명의 사상 및 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken in conjunction with the present invention. And the like are to be considered as belonging to the following claims.

10: 본체 11: 구동바퀴
12: 청소 유닛 13: 카메라
14: 전원부 15: 통신부
16: 저장부 17: 입/출력부
20a: 제1 센서 20b: 제2 센서
30: 제어부 100: 로봇 청소기10: main body 11: driving wheel
12: Cleaning unit 13: Camera
14: power supply unit 15: communication unit
16: storage unit 17: input / output unit
20a: first sensor 20b: second sensor
30: control unit 100: robot cleaner

Claims

A body forming an outer appearance;
A plurality of dust sensors provided at different positions on the main body and sensing dust on a traveling path of the main body; And
And a controller for controlling driving and cleaning of the main body based on the detection results of the plurality of dust sensors.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of dust sensors comprise:
Wherein the robot cleaner is provided within a reference range that passes through the same point when the main body runs in a linear direction or when the main body rotates in the running direction.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of dust sensors comprise:
A first sensor provided in front of the main body for sensing the dust on the traveling path; And
And a second sensor provided behind the main body for detecting the dust on the traveling path,
Wherein,
Wherein the control unit recognizes and coordinates the current position of the main body, and controls traveling and cleaning of the main body based on coordinate information on the current position and detection results of the plurality of dust sensors.

The method of claim 3,
Wherein,
A controller for controlling the cleaning of the cleaning area according to a result of comparing a first sensing result of the first sensor with a predetermined first reference before cleaning the cleaning area,
And when the first detection result exceeds the first criterion, the position coordinate of the cleaning zone is designated and stored as the concentrated cleaning target zone, and the cleaning zone is concentratedly cleaned based on the position coordinates designated as the concentrated cleaning target zone So as to control the robot cleaner.

5. The method of claim 4,
Wherein,
When the cleaning area is concentratedly cleaned,
Wherein the control unit controls the driving speed of the main body to be decreased, the dust suction force of the main body is increased, or the cleaning area is cleaned repeatedly a plurality of times.

5. The method of claim 4,
Wherein,
And controlling the traveling and cleaning of the main body according to the result of comparing the difference between the first sensing result and the second sensing result of the second sensor and the predetermined second reference after cleaning the cleaning area,
And controls the robot to move to an area other than the cleaning area when the difference between the first sensing result and the second sensing result exceeds the predetermined second criterion.

The method according to claim 6,
Wherein,
Wherein a difference between the first sensing result and the second sensing result is less than the predetermined second reference,
The control unit controls to move to the area other than the cleaning area when the cleaning area is the general cleaning subject area,
And when the cleaning area is the concentrated cleaning target area, controls the cleaning area to be re-cleaned.

8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein when the cleaning area is re-cleaned, the cleaning area is concentratedly cleaned.

8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein when the cleaning area is re-cleaned, the cleaning area is cleaned after cleaning the area other than the cleaning area.

8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein when the cleaning area is re-cleaned, the cleaning area is immediately re-cleaned.

11. The method of claim 10,
Wherein,
Wherein the controller controls the main body to re-clean the cleaning area in the reverse direction without rotating the main body in the running direction.

11. The method of claim 10,
Wherein,
Wherein the controller controls the main body to rotate the main body in a normal direction by rotating the main body in the running direction by 180 degrees.

8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein the controller controls the main body to reciprocate the cleaning zone a plurality of times so that the first detection result upon re-cleaning is less than the predetermined first reference.

14. The method of claim 13,
Wherein,
Wherein the control unit controls to stop the re-cleaning when the main body reciprocates the cleaning zone a predetermined number of times and the first detection result does not become lower than the preset first reference.