KR20110127946A - Cleaning robot and method of controlling thereof - Google Patents

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KR20110127946A
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Abstract

PURPOSE: A cleaning robot and a control method thereof are provided to extend cleaning time by controlling the suction force of a suction hole before cleaning. CONSTITUTION: A cleaning robot(100) comprises a main body unit(110), a suction hole(120), a pair of moving units(130), a first dust measuring module(140), and a controller. The suction hole is formed on the bottom surface of the main body unit and inhales dust on a floor. The moving units are installed in the left and right of the suction hole. The first dust measuring module is installed on the bottom surface of the main body unit in front of the suction hole. The dust measuring module senses dust on the floor and generates a first dust image. The controller calculates a first dust distribution from the first dust image and sets the suction force of the suction hole depending on the first dust distribution.

Description

청소 로봇 및 그 제어 방법{Cleaning robot and method of controlling thereof}Cleaning robot and method of controlling thereof

본 발명은 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a cleaning robot and a control method thereof.

최근 들어, 작업기기에 주행구동장치, 센서 및 주행제어수단 등을 부가하고 자동적으로 작업을 행하는 다양한 이동 로봇들이 개발되고 있다. 이 중, 청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 청소 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지, 이물질 등을 흡입하는 청소작업을 수행한다. Recently, various mobile robots have been developed to add a driving drive device, a sensor, a traveling control means, and the like to a work machine and perform work automatically. Among these, the cleaning robot performs a cleaning operation of sucking dust, foreign substances, etc. from the floor while driving itself in the cleaning area to be cleaned without the user's manipulation.

이러한 청소 로봇은 효과적으로 청소를 수행하기 위해 바닥의 먼지 분포량에 따라 청소기의 강도(먼지 흡입구의 흡입 세기)를 조절하고, 청소 후(먼지 흡입구의 먼지 흡입)에는 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정하는 것이 필요하다.In order to perform the cleaning effectively, the cleaning robot adjusts the strength of the vacuum cleaner (suction strength of the dust suction port) according to the dust distribution amount of the floor, and after cleaning (dust suction of the dust suction port), the dust cleaning condition of the floor is checked and the cleaning section is cleaned again. It is necessary to set up.

그런데, 종래의 청소 로봇은 먼지 흡입구를 통해 먼지를 흡입하기 전에는 먼지량을 판단할 수 없는 문제점이 있으며, 또한 먼지를 흡입한 후에는 별도로 바닥의 먼지 상태를 파악할 수 없는 문제점이 있다.
By the way, the conventional cleaning robot has a problem that can not determine the amount of dust before inhaling the dust through the dust inlet, and also has a problem that cannot separately grasp the dust state of the floor after inhaling the dust.

본 발명은 기본적인 청소 동작 전에 흡입구의 흡입 세기를 조절하여 배터리의 전원이 단시간 내에 감소하는 것을 방지함으로써, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간을 더 연장시킬 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a cleaning robot and a method of controlling the same, by controlling the suction strength of the inlet port before the basic cleaning operation to prevent the battery power from being reduced within a short time, thereby further extending the possible cleaning time by the battery power. .

또한, 본 발명은 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정함으로써, 청소 효율을 높일 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
In addition, the present invention is to provide a cleaning robot and its control method that can increase the cleaning efficiency by setting the re-cleaning section by grasping the dust state of the floor after the basic cleaning operation.

본 발명에 따른 청소 로봇은 본체부; 상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 앞쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 먼지 측정 모듈; 및 상기 제 1 먼지 이미지로부터 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 상기 제 1 먼지 분포량에 따라 상기 흡입구의 흡입 세기를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. Cleaning robot according to the invention the main body; A suction port formed on a lower surface of the main body and sucking dust from the bottom; A pair of moving means provided in a left and right direction of the suction port in the lower surface of the main body; A first dust measurement module installed in a front direction of the suction port of the lower surface of the main body and configured to detect dust on the bottom to generate a first dust image; And a controller configured to calculate a first dust distribution amount from the first dust image, and to set the suction intensity of the suction port according to the first dust distribution amount.

상기 흡입구는 상기 본체부의 하면 중 중앙에 위치할 수 있다.The suction port may be located at the center of the lower surface of the main body.

상기 제 1 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 제 1 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 수광부를 포함할 수 있다.The first dust measuring module may include a first light source unit irradiating light to the floor; And a first light receiver configured to receive the reflected light reflected by the light from the bottom to generate the first dust image.

또한, 본 발명에 따른 청소 로봇은 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 먼지 측정 모듈을 더 포함할 수 있다.In addition, the cleaning robot according to the present invention may further include a second dust measuring module which is installed in a rear direction of the suction port of the lower surface of the main body and detects dust on the bottom to generate a second dust image.

상기 상기 제 2 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 제 2 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 수광부를 포함할 수 있다.The second dust measuring module includes a second light source unit irradiating light to the floor; And a second light receiver configured to receive the reflected light reflected by the light from the bottom to generate the second dust image.

상기 제어부는 상기 제 2 먼지 이미지로부터 제 2 먼지 분포량을 산출하고 상기 제 2 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어할 수 있다.The control unit may calculate a second dust distribution amount from the second dust image, set a recleaning section according to the second dust distribution amount, and control the driving of the moving means according to the recleaning section.

상기 바닥에 조사되는 광은 백색광일 수 있다.The light irradiated to the bottom may be white light.

또한, 본 발명에 따른 청소 로봇은 본체부; 상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단; 상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 먼지 이미지를 생성하는 먼지 측정 모듈; 및 상기 먼지 이미지로부터 먼지 분포량을 산출하고 상기 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the cleaning robot according to the invention the main body; A suction port formed on a lower surface of the main body and sucking dust from the bottom; A pair of moving means provided in a left and right direction of the suction port in the lower surface of the main body; A dust measurement module installed at a rear side of the suction port of the lower surface of the main body and configured to detect dust on the bottom and generate a dust image; And a control unit for calculating a dust distribution amount from the dust image, setting a recleaning section according to the dust distribution amount, and controlling driving of the moving unit according to the recleaning section.

상기 먼지 측정 모듈은 상기 바닥에 광을 조사하는 광원부; 및 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 이미지를 생성하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The dust measuring module includes a light source unit for irradiating light to the floor; And a light receiving unit configured to receive the reflected light reflected by the light from the bottom to generate the image.

또한, 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 방법은 흡입구를 통해 바닥의 먼지를 흡입하여 청소하며, 상기 바닥에 광을 조사하는 광 조사 단계; 상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하고, 상기 반사광으로부터 상기 바닥의 먼지 이미지를 생성하는 광 수신 단계; 및 상기 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정하는 먼지 분포 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the cleaning robot according to the present invention comprises a light irradiation step of irradiating light to the floor by sucking the dust on the floor through the suction port; A light receiving step of receiving the reflected light reflected by the light from the bottom and generating a dust image of the bottom from the reflected light; And a dust distribution measuring step of measuring a dust distribution amount by image processing the dust image.

상기 광 조사 단계에서 상기 광은 백색광일 수 있다.In the light irradiation step, the light may be white light.

상기 먼지 분포 측정 단계에서 상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 전에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 먼지 상기 흡입구의 흡입 세기가 설정되고 상기 흡입 세기에 따라 상기 청소 로봇의 흡입 장치의 구동이 제어될 수 있다.In the dust distribution measuring step, when the dust distribution amount is measured before the basic cleaning operation of the cleaning robot, the suction intensity of the dust suction port is set according to the dust distribution amount, and the driving of the suction device of the cleaning robot is controlled according to the suction intensity. Can be.

또한, 상기 먼지 분포 측정 단계에서 상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 후에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 상기 청소 로봇의 재청소 구간이 설정되고 상기 재청소 구간에 따라 상기 청소 로봇의 이동 수단의 구동이 제어될 수 있다.Further, when the dust distribution amount is measured after the basic cleaning operation of the cleaning robot in the dust distribution measuring step, a recleaning section of the cleaning robot is set according to the dust distribution amount and the moving means of the cleaning robot according to the recleaning section. The driving of can be controlled.

상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작은, 상기 청소 로봇의 전원이 온 된 후 상기 흡입구를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작일 수 있다.
The basic cleaning operation of the cleaning robot may be an operation of collecting dust through the suction port after the cleaning robot is turned on.

본 발명에 의한 청소 로봇 및 그 제어 방법은 제 1 먼지 측정 모듈을 구비하여 기본적인 청소 동작 전에 미리 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 기본적인 청소 동작시 흡입구의 흡입 세기를 설정할 수 있다. 따라서, 청소 로봇이 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간에 줄어드는 것이 방지되어, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간이 더 연장될 수 있다.The cleaning robot according to the present invention and the control method thereof may include a first dust measurement module to determine the dust state of the floor in advance before the basic cleaning operation, thereby setting the suction strength of the suction port during the basic cleaning operation. Therefore, the cleaning robot is operated at the same suction strength in real time to prevent the battery power from being shortened in a short time, so that the cleaning time by the power of the battery can be further extended.

본 발명에 의한 청소 로봇 및 그 제어 방법은 제 2 먼지 측정 모듈을 구비하여 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 재청소 구간을 설정할 수 있다. 따라서, 청소 로봇이 기본적인 청소 동작 후 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소하여, 청소 효율이 높아질 수 있다.
The cleaning robot according to the present invention and the control method thereof may include a second dust measurement module to determine the dust state of the floor after the basic cleaning operation, thereby setting the recleaning section. Therefore, the cleaning robot can clean the part of which cleaning is not performed well after the basic cleaning operation, and the cleaning efficiency can be increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 측면도이다.
도 2는 도 1의 청소 로봇을 90°각도로 돌린 상태에서 청소 로봇의 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 청소 로봇의 평면도이다.
도 4는 도 2의 제 1 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.
도 5는 도 2의 제 2 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 청소 로봇의 제어 방법을 보여주는 순서도이다. 1 is a side view of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the cleaning robot in a state where the cleaning robot of FIG. 1 is turned at an angle of 90 °. FIG.
3 is a plan view of the cleaning robot shown in FIG.
4 is a partial side view of the cleaning robot for showing the operation of the first dust measurement module of FIG.
FIG. 5 is a partial side view of the cleaning robot for illustrating an operation of the second dust measuring module of FIG. 2.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the cleaning robot shown in FIG. 1.

본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 측면도이고, 도 2는 도 1의 청소 로봇을 90°각도로 돌린 상태에서 청소 로봇의 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 청소 로봇의 평면도이고, 도 4는 도 2의 제 1 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이고, 도 5는 도 2의 제 2 먼지 측정 모듈의 동작을 보여주기 위한 청소 로봇의 일부 측면도이다.1 is a side view of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the cleaning robot in a state where the cleaning robot of FIG. 1 is rotated at an angle of 90 °, and FIG. 3 is a view of the cleaning robot shown in FIG. 4 is a side view of the cleaning robot for showing the operation of the first dust measurement module of FIG. 2, and FIG. 5 is a side view of the cleaning robot for showing the operation of the second dust measurement module of FIG. 2. .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 본체부(110), 흡입구(120), 이동 수단(130), 제 1 먼지 측정 모듈(140), 제 2 먼지 측정 모듈(150) 및 제어부(160)를 포함한다.
1 and 2, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention is the main body 110, the suction port 120, the moving means 130, the first dust measurement module 140, first 2 includes a dust measurement module 150 and the control unit 160.

상기 본체부(110)는 상면과, 상면의 반대면인 하면과, 상면 및 하면을 연결하는 측면을 포함하여 청소 로봇(100)의 외관을 형성한다. 이러한 본체부(110)는 내부에 청소 로봇(100)이 바닥의 먼지를 흡수하여 집진하는 집진 공간(미도시)과, 청소 로봇(100)의 구동을 위한 전원으로 사용되는 배터리(미도시)를 포함한다. 상기 본체부(110)는 원형, 타원형, 사각형 등의 다양한 평면 형상을 가질 수 있으나, 이러한 형상으로 발명을 한정하는 것은 아니다.
The main body 110 includes an upper surface, a lower surface opposite to the upper surface, and a side surface connecting the upper surface and the lower surface to form an appearance of the cleaning robot 100. The main body 110 includes a dust collecting space (not shown) in which the cleaning robot 100 absorbs dust on the floor and collects a battery therein, and a battery (not shown) used as a power source for driving the cleaning robot 100. Include. The main body 110 may have various planar shapes, such as a circle, an ellipse, and a rectangle, but the present invention is not limited thereto.

상기 흡입구(120)는 본체부(110)의 하면에 형성되며, 바닥에 존재하는 먼지가 흡입되어 본체부(110)의 집진 공간으로 유입되는 경로를 제공한다. 여기서, 상기 먼지의 흡입은 제어부(160)의 제어에 의해 구동되는 흡입 장치(미도시)에 의해 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(160)가 흡입구(120)에 설치된 먼지 감지 센서(미도시)를 통해 바닥에 먼지가 존재하는 것으로 확인하면, 흡입 장치를 구동되게 하여 바닥의 먼지가 흡입구(120)를 통해 흡입되어 본체부(110)의 집진 공간으로 유입되게 한다. 한편, 도 2 및 도 3에서 상기 흡입구(120)는 본체부(110)의 하면 중 중앙 영역에 형성되는 것으로 도시되었으나, 중앙 영역을 기준으로 전방에 형성되거나 후방에 형성될 수 있다. 여기서, 전방은 청소 로봇(100)이 전진하는 방향이며, 후방은 청소 로봇(100)이 후진하는 방향이다.
The suction port 120 is formed on a lower surface of the main body 110, and provides a path through which dust existing at the bottom is sucked into the dust collecting space of the main body 110. Here, the suction of the dust may be made by a suction device (not shown) driven by the control of the controller 160. For example, when the control unit 160 confirms that the dust is present on the floor through a dust sensor (not shown) installed in the suction port 120, the suction device is driven so that the dust on the floor causes the suction port 120 to operate. It is sucked through to be introduced into the dust collecting space of the main body 110. 2 and 3, the suction port 120 is illustrated as being formed in the central region of the lower surface of the main body 110, but may be formed in the front or rear of the central region. Here, the front is a direction in which the cleaning robot 100 moves forward, and the rear is a direction in which the cleaning robot 100 moves backward.

상기 이동 수단(130)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 좌ㆍ우 방향, 즉 청소 로봇(100)의 전ㆍ후방과 수직인 방향에 한 쌍으로 형성된다. 상기 이동 수단(130)은 본체부(110)의 하면으로 돌출되며, 제어부(160)의 제어에 의해 구동되어 바닥을 따라 청소 로봇(100)의 전진, 후진, 회전, 정지 등의 동작이 가능하게 할 수 있다. 상기 이동 수단(130)은 통상의 바퀴 및 상기 바퀴를 구동하는 모터로 구성될 수 있으나, 이러한 구성으로 발명을 한정하는 것은 아니다.
The moving means 130 is formed in a pair in the left and right directions of the suction port 120 of the lower surface of the main body 110, that is, the direction perpendicular to the front and rear of the cleaning robot 100. The moving unit 130 protrudes to the lower surface of the main body unit 110 and is driven by the control of the controller 160 to enable forward, backward, rotation, and stop operations of the cleaning robot 100 along the floor. can do. The movement means 130 may be composed of a conventional wheel and a motor for driving the wheel, but the invention is not limited to this configuration.

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 제 1 먼지 측정 모듈(140)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 앞쪽 방향, 즉 청소 로봇(100)의 전방에 설치되며, 바닥(1)의 먼지(2)를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성한다. 이를 위해, 상기 제 1 먼지 측정 모듈(140)은 제 1 광원부(141)와 제 1 수광부(142)를 포함한다. 3 and 4, the first dust measurement module 140 is installed in the front direction of the suction port 120 of the lower surface of the main body 110, that is, in front of the cleaning robot 100, and the floor 1. ) Detects dust 2 and generates a first dust image. To this end, the first dust measurement module 140 includes a first light source unit 141 and a first light receiving unit 142.

상기 제 1 광원부(141)는 청소 로봇(100)의 전방 중 본체부(110)의 끝단부에 설치되며, 광을 발생하는 장치로 구현된다. 이러한 제 1 광원부(141)는 제어부(160)의 제어에 의해 광(10)을 발생시키며, 발생된 광(10)을 바닥(1)에 조사한다. 여기서, 상기 제 1 광원부(141)로부터 조사되는 광(10)은 바닥(1)에 존재하는 먼지(2)에 부딪히면 반사되는 반사광(20)이 된다. 상기 제 1 광원부(141)는 광이 어떠한 물질에 부딪히면 반사가 잘 이루어지도록 본체부(110)의 하면으로부터 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 한편, 상기 제 1 광원부(141)로부터 조사되는 광(10)은 사용자의 눈에 잘 보이는 백색광일 수 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다. The first light source 141 is installed at the end of the main body 110 of the front of the cleaning robot 100, it is implemented as a device for generating light. The first light source unit 141 generates the light 10 under the control of the controller 160 and irradiates the generated light 10 to the floor 1. Here, the light 10 irradiated from the first light source unit 141 becomes the reflected light 20 that is reflected when it hits the dust 2 present on the bottom 1. The first light source unit 141 may be disposed to be inclined at an angle of about 45 ° from the lower surface of the main body unit 110 toward the bottom 1 so that the reflection is good when the light hits any material. It is not intended to limit the invention. On the other hand, the light 10 irradiated from the first light source unit 141 may be a white light visible to the user's eyes, but this does not limit the present invention.

상기 제 1 수광부(142)는 제 1 광원부(141)와 흡입구(120) 사이에 설치되며, 광을 수신하는 장치, 예를 들어 카메라로 구현된다. 이러한 제 1 수광부(142)는 제어부(160)의 제어에 의해 바닥(1)으로부터 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 제 1 먼지 이미지를 생성한다. 상기 제 1 수광부(142)는 바닥(1)으로부터 반사광(20)의 수신 효율을 위해 본체부(110)의 하면으로부터 제 1 광원부(141)와 대향하는 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The first light receiver 142 is installed between the first light source unit 141 and the suction port 120 and is implemented as a device for receiving light, for example, a camera. The first light receiver 142 receives the reflected light 20 from the bottom 1 under the control of the controller 160, and generates the first dust image from the reflected light 20. The first light receiving part 142 may have an angle of about 45 ° from the bottom of the main body 110 toward the bottom 1 facing the first light source 141 from the bottom of the main body 110 for the reception efficiency of the reflected light 20 from the bottom 1. It may be arranged to be inclined as, but this arrangement does not limit the present invention.

한편, 도면에 도시되진 않았지만 제 1 광원부(141)와 제 1 수광부(142)는 서로 위치를 바꿔 설치될 수 있다. Although not shown in the drawings, the first light source unit 141 and the first light receiving unit 142 may be installed to be interchanged with each other.

상기와 같은 구성을 가지는 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 동작은 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전, 즉 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어지기 전에 이루어진다.
The operation of the first dust measuring module 140 having the configuration described above is performed before the basic cleaning operation of the cleaning robot 100, that is, before the dust is collected through the suction port 120.

도 3 및 도 5를 참조하면, 상기 제 2 먼지 측정 모듈(150)은 본체부(110)의 하면 중 흡입구(120)의 뒤쪽 방향, 즉 청소 로봇(100)의 후방에 설치되며, 바닥(1)의 먼지(2)를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성한다. 이를 위해, 상기 제 2 먼지 측정 모듈(150)은 구체적으로 제 2 광원부(151)와 제 2 수광부(152)를 포함한다. 3 and 5, the second dust measurement module 150 is installed at the rear side of the suction port 120 of the lower surface of the main body 110, that is, at the rear of the cleaning robot 100, and the floor 1 ) Detects dust 2 and produces a second dust image. To this end, the second dust measurement module 150 specifically includes a second light source unit 151 and a second light receiving unit 152.

상기 제 2 광원부(151)는 청소 로봇(100)의 후방 중 본체부(110)의 끝단부에 설치되며, 광을 발생하는 장치로 구현된다. 이러한 제 2 광원부(151)는 제어부(160)의 제어에 의해 광(10)을 발생시키며, 발생된 광(10)을 바닥(1)에 조사한다. 여기서, 상기 제 2 광원부(151)로부터 조사되는 광(10)은 바닥(1)에 존재하는 먼지(2)에 부딪히면 반사되는 반사광(20)이 된다. 상기 제 2 광원부(151)는 광이 어떠한 물질에 부딪히면 반사가 잘 이루어지도록 본체부(110)의 하면으로부터 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 한편, 상기 제 2 광원부(151)로부터 조사되는 광(10)은 사용자의 눈에 잘 보이는 백색광일 수 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다. The second light source unit 151 is installed at the end of the main body unit 110 of the rear of the cleaning robot 100, it is implemented as a device for generating light. The second light source unit 151 generates the light 10 under the control of the controller 160, and irradiates the generated light 10 to the bottom 1. Here, the light 10 irradiated from the second light source unit 151 becomes the reflected light 20 that is reflected when it hits the dust 2 present on the bottom 1. The second light source unit 151 may be disposed to be inclined at an angle of about 45 ° from the lower surface of the main body unit 110 toward the bottom 1 so that the reflection is good when the light hits any material. It is not intended to limit the invention. On the other hand, the light 10 irradiated from the second light source unit 151 may be white light visible to the user's eyes, but this does not limit the present invention.

상기 제 2 수광부(152)는 제 2 광원부(151)와 흡입구(120) 사이에 설치되며, 광을 수신하는 장치, 예를 들어 카메라로 구현된다. 이러한 제 2 수광부(152)는 제어부(160)의 제어에 의해 바닥(1)으로부터 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 제 2 먼지 이미지를 생성한다. 상기 제 2 수광부(152)는 바닥(1)으로부터 반사광의 수신 효율을 위해 본체부(110)의 하면으로부터 제 2 광원부(151)와 대향하는 바닥(1) 방향으로 대략 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있으나, 이러한 배치로 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The second light receiving unit 152 is installed between the second light source unit 151 and the suction port 120, and is implemented as a device for receiving light, for example, a camera. The second light receiver 152 receives the reflected light 20 from the bottom 1 under the control of the controller 160, and generates a second dust image from the reflected light 20. The second light receiver 152 is inclined at an angle of approximately 45 ° from the bottom of the main body 110 to the bottom 1 facing the second light source 151 to receive the reflected light from the bottom 1. Although it may be arranged, it is not intended to limit the invention to this arrangement.

한편, 도면에 도시되진 않았지만 제 2 광원부(151)와 제 2 수광부(152)는 서로 위치를 바꿔 설치될 수 있다. Although not shown in the drawing, the second light source unit 151 and the second light receiving unit 152 may be installed to be interchanged with each other.

상기와 같은 구성을 가지는 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 동작은 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후, 즉 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어진 후에 이루어진다.
The operation of the second dust measuring module 150 having the above configuration is performed after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100, that is, after dust is collected through the suction port 120.

상기 제어부(160)는 본체부(110)의 내부에 설치되며 청소 로봇(100)의 청소 동작을 전반적으로 제어한다. The controller 160 is installed inside the main body 110 and controls the cleaning operation of the cleaning robot 100 as a whole.

구체적으로, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 전원이 온 된 후 흡입구(120)의 먼지 센서를 통해 바닥의 먼지가 존재함을 확인하면 먼지가 흡입구(120)로 흡입되도록 흡입 장치의 구동을 제어한다. 이 경우, 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작이 이루어져 바닥으로부터 먼지가 제거된다. Specifically, when the control unit 160 confirms that there is dust on the floor through the dust sensor of the suction port 120 after the cleaning robot 100 is turned on, the control unit 160 of the suction device to suck the dust into the suction port 120. Control the drive. In this case, a basic cleaning operation of the cleaning robot 100 is performed to remove dust from the floor.

또한, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전에 제 1 먼지 측정 모듈(140)로부터 수신된 제 1 먼지 이미지에서 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 1 먼지 분포량에 따라 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정한다. 여기서, 상기 제어부(160)는 제 1 먼지 분포량이 클수록 흡입구(120)의 흡입 세기를 크게 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 흡입 세기에 따라 흡입 장치의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 전에 바닥의 먼지 상태를 미리 파악하여 청소 로봇(100)의 청소 동작시 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정함으로써, 청소 로봇(100)이 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간 내로 줄어드는 것을 방지하게 할 수 있다. In addition, the control unit 160 calculates the first dust distribution amount from the first dust image received from the first dust measurement module 140 before the basic cleaning operation of the cleaning robot 100, and according to the calculated first dust distribution amount. The suction strength of the suction port 120 is set. Here, the controller 160 sets the suction strength of the suction port 120 to be larger as the first dust distribution amount is larger. The controller 160 controls the driving of the suction device according to the set suction strength. The controller 160 grasps the dust state of the floor in advance before the basic cleaning operation of the cleaning robot 100 and sets the suction strength of the suction port 120 when the cleaning robot 100 is cleaned. It can operate at the same suction strength in real time to prevent the battery from powering down in a short time.

또한, 상기 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후에 제 2 먼지 측정 모듈(150)로부터 수신된 제 2 먼지 이미지에서 제 2 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 2 먼지 분포량이 설정된 임계치를 초과하는 경우 재청소 구간으로 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 재청소 구간으로 흡입구(120)가 배치되어 청소 로봇(100)의 재청소가 이루어지도록 이동 수단(130)의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(160)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 후 바닥의 먼지 상태를 파악하여 재청소 구간을 설정함으로써, 청소 로봇(100)이 기본적인 청소 동작시 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소 하도록 할 수 있다.
In addition, the controller 160 calculates the second dust distribution amount from the second dust image received from the second dust measurement module 150 after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100, and the calculated second dust distribution amount is set. If the threshold is exceeded, it is set as a re-cleaning section. In addition, the control unit 160 controls the driving of the movement means 130 such that the suction port 120 is disposed in the set re-cleaning section so that the cleaning robot 100 may be re-cleaned. The control unit 160 determines the dust state of the floor after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100 and sets the re-cleaning section, so that the cleaning robot 100 re-cleans the parts that are not cleaned well during the basic cleaning operation. You can do that.

상기와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 제 1 먼지 측정 모듈(140)을 구비하여 기본적인 청소 동작 전에 미리 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 기본적인 청소 동작시 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 실시간 동일한 흡입 세기로 동작하여 배터리의 전원이 단시간에 줄어드는 것을 방지하여, 배터리의 전원에 의한 청소 가능 시간을 더 연장시킬 수 있다. As described above, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention includes the first dust measuring module 140 to grasp the dust state of the floor in advance of the basic cleaning operation. Suction strength can be set. Therefore, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention may operate at the same suction strength in real time to prevent the battery power from being shortened in a short time, thereby further extending the cleaning possible time by the battery power.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 제 2 먼지 측정 모듈(150)을 구비하여 기본적인 청소 동작 후에 바닥의 먼지 상태를 파악함으로써, 재청소 구간을 설정할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)은 기본적인 청소 동작 후 청소가 잘 이루어지지 않은 부분을 재청소하여, 청소 효율을 높일 수 있다. In addition, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention may include the second dust measuring module 150 to determine the dust state of the floor after the basic cleaning operation, thereby setting the recleaning section. Therefore, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention may re-clean a portion in which cleaning is not performed well after the basic cleaning operation, thereby increasing the cleaning efficiency.

한편, 본 발명에서는 청소 로봇(100)이 제 1 먼지 측정 모듈(140)과 제 2 측정 모듈(150)을 모두 포함하는 것으로 설명되었으나, 둘 중 어느 하나만 포함하여 구성될 수 있다.
Meanwhile, in the present invention, the cleaning robot 100 has been described as including both the first dust measurement module 140 and the second measurement module 150, but may include only one of the two.

다음은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)의 제어 방법에 대해 설명하기로 한다. Next, a control method of the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 6은 도 1에 도시된 청소 로봇의 제어 방법을 보여주는 순서도이다. FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the cleaning robot shown in FIG. 1.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇(100)의 제어 방법은 광 조사 단계(S1), 광 수신 단계(S2) 및 먼지 분포 측정 단계(S3)를 포함한다. Referring to FIG. 6, the control method of the cleaning robot 100 according to the exemplary embodiment includes a light irradiation step S1, a light receiving step S2, and a dust distribution measuring step S3.

먼저, 청소 로봇(100)의 전원이 온 된 후에, 흡입구(120)를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작을 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작이라 정의하기로 한다. First, after the power of the cleaning robot 100 is turned on, an operation of collecting dust through the suction port 120 will be defined as a basic cleaning operation of the cleaning robot 100.

상기 광 조사 단계(S1)는 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전 또는 이후에 바닥에 광을 조사하는 단계이다. The light irradiation step S1 is a step of irradiating light to the floor before or after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100.

예를 들어, 도 4에 도시된 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 제 1 광원부(141)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전에 바닥(1)에 광(10)을 조사한다. 이때, 광(10)은 바닥(1)의 먼지(2)에 부딪혀 반사되어 반사광(20)이 된다. For example, the first light source unit 141 of the first dust measurement module 140 illustrated in FIG. 4 irradiates light 10 to the floor 1 before a basic cleaning operation of the cleaning robot 100. At this time, the light 10 hits the dust 2 of the bottom 1 and is reflected to become the reflected light 20.

또한, 도 5에 도시된 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 제 2 광원부(151)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이후에 바닥(1)에 광(10)을 조사한다. 이때, 광(10)은 바닥(1)의 먼지(2)에 부딪혀 반사되어 반사광(20)이 된다.
In addition, the second light source unit 151 of the second dust measurement module 150 illustrated in FIG. 5 irradiates light 10 to the floor 1 after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100. At this time, the light 10 hits the dust 2 of the bottom 1 and is reflected to become the reflected light 20.

상기 광 수신 단계(S2)는 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하고, 반사광(20)으로부터 바닥(1)의 먼지 이미지를 생성한다. The light receiving step S2 receives the reflected light 20 reflected from the bottom 1 and generates a dust image of the bottom 1 from the reflected light 20.

예를 들어, 도 4에 도시된 제 1 먼지 측정 모듈(140)의 제 1 수광부(142)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이전에 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하여, 바닥(1)의 제 1 먼지 이미지를 생성한다. For example, the first light receiver 142 of the first dust measurement module 140 illustrated in FIG. 4 receives the reflected light 20 reflected from the floor 1 before the basic cleaning operation of the cleaning robot 100. , Produces a first dust image of the floor 1.

또한, 도 5에 도시된 제 2 먼지 측정 모듈(150)의 제 2 수광부(152)가 청소 로봇(100)의 기본적인 청소 동작 이후에 바닥(1)으로부터 반사된 반사광(20)을 수신하여, 바닥(1)의 제 2 먼지 이미지를 생성한다.
In addition, the second light receiving unit 152 of the second dust measuring module 150 shown in FIG. 5 receives the reflected light 20 reflected from the floor 1 after the basic cleaning operation of the cleaning robot 100, thereby The second dust image of (1) is generated.

상기 먼지 분포 측정 단계(S3)는 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정한다. The dust distribution measuring step (S3) measures a dust image by image processing a dust image.

예를 들어, 제어부(160)가 도 4의 제 1 먼지 측정 모듈(140)로부터 수신한 제 1 먼지 이미지를 영상 처리하여 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 1 먼지 분포량에 따라 흡입구(120)의 흡입 세기를 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 흡입 세기에 따라 흡입 장치의 구동을 제어한다. For example, the controller 160 may image the first dust image received from the first dust measurement module 140 of FIG. 4 to calculate a first dust distribution amount, and according to the calculated first dust distribution amount, the suction port 120. Set the suction strength of). The controller 160 controls the driving of the suction device according to the set suction strength.

또한, 상기 제어부(160)는 도 5의 제 2 먼지 측정 모듈(150)로부터 수신한 제 2 먼지 이미지를 영상 처리하여 제 2 먼지 분포량을 산출하고, 산출된 제 2 먼지 분포량이 설정된 임계치를 초과하는 경우 재청소 구간으로 설정한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 설정된 재청소 구간으로 흡입구(120)가 배치되어 청소 로봇(100)의 재청소가 이루어지도록 이동 수단(130)의 구동을 제어한다.
In addition, the controller 160 may image the second dust image received from the second dust measurement module 150 of FIG. 5 to calculate a second dust distribution amount, and the calculated second dust distribution amount may exceed a set threshold. If so, set it as a re-cleaning section. In addition, the control unit 160 controls the driving of the movement means 130 such that the suction port 120 is disposed in the set re-cleaning section so that the cleaning robot 100 may be re-cleaned.

100: 청소 로봇 110: 본체부
120: 흡입구 130: 이동 수단
140: 제 1 먼지 측정 모듈 150: 제 2 먼지 측정 모듈
160: 제어부100: cleaning robot 110: main body
120: suction port 130: moving means
140: first dust measurement module 150: second dust measurement module
160:

Claims (14)

본체부;
상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구;
상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단;
상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 앞쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 먼지 측정 모듈; 및
상기 제 1 먼지 이미지로부터 제 1 먼지 분포량을 산출하고, 상기 제 1 먼지 분포량에 따라 상기 흡입구의 흡입 세기를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.A body portion;
A suction port formed on a lower surface of the main body and sucking dust from the bottom;
A pair of moving means provided in a left and right direction of the suction port in the lower surface of the main body;
A first dust measurement module installed in a front direction of the suction port of the lower surface of the main body and configured to detect dust on the bottom to generate a first dust image; And
And a control unit for calculating a first dust distribution amount from the first dust image and setting a suction intensity of the suction port according to the first dust distribution amount. 제 1 항에 있어서,
상기 흡입구는 상기 본체부의 하면 중 중앙에 위치하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
The suction port is a cleaning robot, characterized in that located in the center of the lower surface of the main body. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 먼지 측정 모듈은
상기 바닥에 광을 조사하는 제 1 광원부; 및
상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 1 먼지 이미지를 생성하는 제 1 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
The first dust measurement module
A first light source unit irradiating light to the bottom; And
And a first light receiver configured to receive the reflected light reflected by the light from the bottom to generate the first dust image. 제 1 항에 있어서,
상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 먼지 측정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
And a second dust measuring module installed in a rear direction of the suction port of the lower surface of the main body to detect dust on the bottom to generate a second dust image. 제 4 항에 있어서,
상기 제 2 먼지 측정 모듈은
상기 바닥에 광을 조사하는 제 2 광원부; 및
상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 제 2 먼지 이미지를 생성하는 제 2 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 4, wherein
The second dust measurement module
A second light source unit irradiating light to the bottom; And
And a second light receiver configured to receive the reflected light reflected by the light from the bottom to generate the second dust image. 제 4 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제 2 먼지 이미지로부터 제 2 먼지 분포량을 산출하고 상기 제 2 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 4, wherein
The control unit calculates a second dust distribution from the second dust image, sets a recleaning section according to the second dust distribution, and controls the driving of the moving means according to the recleaning section. . 제 3 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 바닥에 조사되는 광은 백색광인 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method according to claim 3 or 5,
The light irradiated to the floor is a cleaning robot, characterized in that the white light. 본체부;
상기 본체부의 하면에 형성되며, 바닥의 먼지가 흡입되는 흡입구;
상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 좌우 방향에 설치되는 한쌍의 이동 수단;
상기 본체부의 하면 중 상기 흡입구의 뒤쪽 방향에 설치되며, 상기 바닥의 먼지를 감지하여 먼지 이미지를 생성하는 먼지 측정 모듈; 및
상기 먼지 이미지로부터 먼지 분포량을 산출하고 상기 먼지 분포량에 따라 재청소 구간을 설정하여, 상기 재청소 구간에 따라 상기 이동 수단의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.A body portion;
A suction port formed on a lower surface of the main body and sucking dust from the bottom;
A pair of moving means provided in a left and right direction of the suction port in the lower surface of the main body;
A dust measurement module installed at a rear side of the suction port of the lower surface of the main body and configured to detect dust on the bottom and generate a dust image; And
And a control unit for calculating a dust distribution amount from the dust image, setting a recleaning section according to the dust distribution amount, and controlling driving of the moving means according to the recleaning section. 제 8 항에 있어서,
상기 먼지 측정 모듈은
상기 바닥에 광을 조사하는 광원부; 및
상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하여 상기 이미지를 생성하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 8,
The dust measurement module
A light source unit radiating light to the floor; And
And a light receiving unit which receives the reflected light reflected from the floor to generate the image. 흡입구를 통해 바닥의 먼지를 흡입하여 청소하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 바닥에 광을 조사하는 광 조사 단계;
상기 광이 상기 바닥으로부터 반사된 반사광을 수신하고, 상기 반사광으로부터 상기 바닥의 먼지 이미지를 생성하는 광 수신 단계; 및
상기 먼지 이미지를 영상 처리하여 먼지 분포량을 측정하는 먼지 분포 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.In the control method of the cleaning robot to suck and clean the dust on the floor through the suction port,
A light irradiation step of irradiating light on the bottom;
A light receiving step of receiving the reflected light reflected by the light from the bottom and generating a dust image of the bottom from the reflected light; And
And a dust distribution measuring step of measuring a dust distribution amount by image processing the dust image. 제 10 항에 있어서,
상기 광 조사 단계에서
상기 광은 백색광인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.The method of claim 10,
In the light irradiation step
And the light is white light. 제 10 항에 있어서,
상기 먼지 분포 측정 단계에서
상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 전에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 먼지 상기 흡입구의 흡입 세기가 설정되고 상기 흡입 세기에 따라 상기 청소 로봇의 흡입 장치의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.The method of claim 10,
In the dust distribution measuring step
And when the dust distribution amount is measured before the basic cleaning operation of the cleaning robot, the suction intensity of the dust suction port is set according to the dust distribution amount, and the driving of the suction device of the cleaning robot is controlled according to the suction intensity. How to control the robot. 제 10 항에 있어서,
상기 먼지 분포 측정 단계에서
상기 먼지 분포량이 상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작 후에 측정되면, 상기 먼지 분포량에 따라 상기 청소 로봇의 재청소 구간이 설정되고 상기 재청소 구간에 따라 상기 청소 로봇의 이동 수단의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.The method of claim 10,
In the dust distribution measuring step
When the dust distribution amount is measured after a basic cleaning operation of the cleaning robot, the re-cleaning section of the cleaning robot is set according to the dust distribution amount, and the driving of the moving means of the cleaning robot is controlled according to the re-cleaning section. Control method of cleaning robot. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
상기 청소 로봇의 기본적인 청소 동작은, 상기 청소 로봇의 전원이 온 된 후 상기 흡입구를 통한 먼지의 집진이 이루어지는 동작인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.The method according to claim 12 or 13,
The basic cleaning operation of the cleaning robot is a control method of the cleaning robot, characterized in that dust is collected through the suction port after the power of the cleaning robot is turned on.
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