KR20160071677A - Pad holder - Google Patents

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KR20160071677A
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Abstract

An embodiment of the present invention relates to a pad holder which is connected a robot arm and conveys a pad-shaped item by using vacuum attachment. The pad holder may include: a body in which an air flow path is formed; a first connecting opening which is connected to the air flow path in the body; an attachment unit which is connected to the air flow path in the body and formed at the end opposite to the first connecting opening; an air intake placed at the center of the attachment unit; a connecting unit which is placed between the first connecting opening of the body and the air intake and has at least one second connecting opening formed on the side wall of the connecting unit; a fastening member which is placed above the connecting unit with an inserted elastic member and bolted to the robot arm; a sealing member which is combined with any one among the first connecting opening and the second connecting opening to shut off inflow of external air; and a hose connecting member which is combined with any one among the first connecting opening and the second connecting opening, takes in the external air via the air intake to generate negative pressure on the air intake side and is configured to enable the attachment unit to stick to a pad.

Description

패드홀더{Pad holder}Pad holder

본 발명은 진공 흡착을 이용한 그리퍼와 관련된 것으로, 보다 상세하게는 로봇 암의 단부 등에 장착되어, 패드 형태의 물품을 그립하여 이송할 수 있는 패드홀더에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gripper using vacuum suction, and more particularly, to a pad holder mounted on an end of a robot arm and capable of gripping and transferring a pad-shaped article.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 대상물, 즉 제품(물품)을 이송하는 각각의 자동화 설비가 작업자(인력)를 대신하여 그 역할을 충실히 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템은 사람을 대신해 손쉬운 작업, 정확한 위치, 작업자의 안전 및 생산성 향상을 위해 광범위하게 사용되고 있다.Due to the industrial development, factory automation in various industrial sites is rapidly being carried out. As a result, each automation facility that transfers objects (ie, goods) from an industrial site fulfills its role in place of the worker . Among them, a system that grips a product and transports various product groups is widely used for easy work, precise position, safety and productivity of workers.

이송 시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 그리퍼(gripper)를 포함한다. 이러한 그리퍼는 그 작동 원리에 따라 마그네틱을 이용한 자석형 그리퍼와, 공압을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 흡착형 그리퍼 등이 대표적으로 활용되고 있다. 이중 진공을 이용한 흡착형 그리퍼는 제품의 외부 환경에 따른 변형 및 스크래치(scratch) 요인으로부터 비교적 안정성이 우수하여 자동차 부품산업, 반도체 산업 및 일선 기업체에서 많이 적용되어 사용되고 있다.The transport system includes a gripper for gripping and transporting the product. Such a gripper is typified by a magnet type gripper using magnet, a grip type gripper using pneumatic force, a grip type gripper using vacuum, and a suction type gripper using vacuum according to its operation principle. The suction type gripper using a double vacuum is superior in stability due to deformation and scratching factors according to the external environment of the product and is widely used in the automobile parts industry, the semiconductor industry, and the frontline companies.

일반적으로 진공 흡착형 그리퍼는 공기흡입호스를 통해 진공펌프(또는 진공 브로워(vaccum blower))와 연결되고 내부가 상하로 연통된 중앙 개구부를 갖는 몸체와, 상기 몸체의 하단에 연통하여 결합되어 대상물을 흡착하는 패드로 이루어진다. 그 흡착원리를 설명하면, 먼저 패드가 대상물에 접촉된 상태에서 고속의 압축공기가 진공펌프를 통과할 때, 패드 내의 공기가 유인되어 몸체 및 호스를 경유하여 압축공기와 함께 진공펌프의 외부로 배출되는데, 이때 패드 내에는 부압이 발생하는 동시에 이 부압에 의하여 대상물이 패드에 그립핑된다. 이렇게 그립핑 된 대상물은 자동화 설비 등에 의하여 정해진 장소, 예를 들면 해당 제품 생산라인으로 이송되게 된다.Generally, the vacuum suction type gripper includes a body having a central opening communicated with a vacuum pump (or a vacuum blower) through an air suction hose and communicating with an upper portion of the gripper, and a lower portion connected to the lower portion of the body, Absorbing pad. When the high-pressure compressed air passes through the vacuum pump in a state where the pad is first in contact with the object, the air in the pad is attracted to the outside of the vacuum pump together with the compressed air via the body and the hose At this time, a negative pressure is generated in the pad, and the object is gripped by the negative pressure. The gripped object is then transported to a predetermined place, for example, a product production line, by an automated facility.

최근 들어 이러한 진공 흡착형 그리퍼는 보통 3축 이상의 축으로 동작이 제어되는 산업용 로봇, 예를 들면 다관절 로봇 또는 병렬로봇(parallel robot)의 로봇암 또는 로봇암이 종단에 장착된 이펙터(end effector)에 장착되어 활용되고 있다. 진공 흡착형 그리퍼는 그립핑하고자 하는 대상물에 따라 이펙터와 연동하거나, 혹은 산업용 로봇의 드라이버 4축에 연동하여 수직/수평이동동작, 회전동작, 기울기 동작 등과 같은 3차원적인 동작이 요구됨에 따라 복합적인 동작영역에 대응하도록 설치된다.Recently, such a vacuum suction gripper is an industrial robot in which an operation is controlled in three or more axes, for example, a robot arm of a multi-joint robot or a parallel robot or an end effector mounted on a robot arm, And is being utilized. Since the vacuum suction type gripper requires a three-dimensional motion such as a vertical / horizontal movement operation, a rotation operation, a tilt motion, etc. in conjunction with the effector in accordance with an object to be gripped or interlocked with the four axes of the driver of the industrial robot, And is provided so as to correspond to the operation area.

그런데 기존의 산업용 로봇에 장착되는 진공 흡착형 그리퍼는 보편적으로 몸체의 일측면에 호스가 결합되어 있고, 또한 상기 호스가 몸체 회전시 함께 그리퍼의 회전방향으로 회전하기 때문에 대상물을 그립핑하여 이송하는 과정에서 호스가 그리퍼 또는 그리퍼가 장착된 이펙터에 감기거나, 혹은 호스가 느슨해진 경우 이펙터가 장착된 로봇암에 감겨 꼬이는 현상이 종종 발생하였다. 이로 인해 작업 중 자동화 설비의 동작이 중단되는 등 이송작업이 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생하고 있다.However, since the vacuum suction type gripper mounted on the conventional industrial robot generally has a hose coupled to one side of the body and the hose rotates together with the gripper in the rotation direction of the body, , The hose is wound around the gripper or gripper mounted effector, or the hose is loosened. As a result, there is a problem that the operation of the automatic equipment is interrupted during the operation, and the transfer operation is not performed smoothly.

이러한 문제는 기존의 진공 흡착형 그리퍼가 장착된 산업용 로봇에서 빈번하게 발생하고 있음에도 불구하고 이를 해결하기 위한 기술개발은 아직 미흡한 실정이다.This problem is frequently encountered in an industrial robot equipped with a conventional vacuum adsorption type gripper, but a technology for solving the problem is still insufficient.

일례로 대한민국 특허공개번호 10-2001-0002635호(공개일 : 2001. 01. 15)에는 로봇암에 부착되는 공기흡입호스의 엉킴을 방지하기 위함 엄킹 방지 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 공기흡입호스에 추를 매달아 추의 하중에 의한 인장력 또는 복원력으로 공기흡입호스를 펴주어 공기흡입호스가 로봇암의 이동에 의해서 엉키거나 꼬이는 것을 방지하였다. 하지만 이 선행특허는 로봇암의 직선운동시에는 효과적일 수 있으나, 로봇암의 회전운동시 에는 여전히 공기흡입호스가 엉키는 문제가 발생할 수밖에 없다.For example, Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2001-0002635 (published on Jan. 01, 2001) discloses an anti-bite apparatus for preventing entanglement of the air suction hose attached to a robot arm. This prior patent hung the weight on the air intake hose to stretch the air intake hose by the tensile force or the restoring force by the weight of the weight to prevent the air intake hose from tangling or twisting by the movement of the robot arm. However, this prior patent may be effective in the case of rectilinear motion of the robot arm, but there is still a problem that the air intake hose tangles during the rotation of the robot arm.

다른 예로, 대한민국 특허공개번호 10-2010-0017393호(공개일 : 2010. 02. 16)[0009] 에는 진공 그립핑 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 그립퍼 어셈블리를 제공하고, 상기 그립퍼 어셈블리는 그립퍼 어셈블리가 진공 포트에 독립적으로 회전되도록 스위블 어댑터를 통해 로봇암에 연결될 수도 있고, 이를 통해 그립퍼 어셈블리를 단순하게 회전시킴으로써 수평에서 수직으로의 재배열을 제공하는 장점을 갖는다. 하지만 이 선행특허 또한 스위블 어댑터 회전시 일측면에 설치된 진공포트가 함께 회전하게 되어 여전히 공기흡입호스가 엉키는 문제가 발생할 수 밖에 없다.
As another example, Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0017393 (published on Mar. 2010, Feb. 16, 2010) discloses a vacuum gripping apparatus. This prior patent provides a gripper assembly which can be connected to the robotic arm via a swivel adapter to rotate the gripper assembly independently of the vacuum port so that the gripper assembly can be rotated simply by rotating the gripper assembly, Arrangement. However, this prior patent also poses the problem that the vacuum port installed on one side of the swivel adapter rotates together with the swivel adapter, so that the air intake hose still tangles.

KR 10-2001-0002635 A, 2001. 01. 15. 2-3쪽KR 10-2001-0002635 A, 2001. 01. 15. 2-3 pages KR 10-2010-0017393 A, 2010. 02. 16. 9쪽, 12쪽, 도면 3-3a, 도면 4-5KR 10-2010-0017393 A, 2010. 02. 16. 9, page 12, drawing 3-3a, drawing 4-5

본 실시예는 패드홀더를 지지하는 로봇암의 복잡한 동작 시에도 공기흡입호스의 꼬임을 방지할 수 있도록 구조가 개선된 패드홀더를 제공한다.
The present embodiment provides a pad holder with an improved structure to prevent twisting of the air intake hose even during a complicated operation of a robot arm supporting the pad holder.

본 실시예에 따른 패드홀더는 로봇 암에 연결되어, 진공 흡착을 이용하여 패드 형태의 물품을 이송하는 패드홀더에 있어서, 내부에 공기유로가 형성되는 몸체; 상기 몸체의 공기유로와 연통되는 제 1 연결구; 상기 몸체의 공기유로와 연통되며, 상기 제 1 연결구의 타단에 형성되는 흡착부; 상기 흡착부의 중앙에 배치되는 공기 흡입구; 상기 몸체의 상기 제 1 연결구와 공기 흡입구 사이에 배치되며, 적어도 하나 이상의 제 2 연결구가 측벽에 형성되는 연결부; 상기 연결부 상측에 탄성부재의 개재하에 배치되며, 상기 로봇 암 측에 나사 결합되는 체결부재; 상기 제 1 및 제 2 연결구 중 어느 한 곳에 결합되어, 외부 공기의 유입을 차단하는 밀봉부재; 및 상기 제 1 및 제 2 연결구 중 어느 한 곳에 결합되어, 상기 공기 흡입구를 통해 외부 공기를 흡입하여, 상기 공기 흡입구 측에 부압을 형성하는 것으로 상기 흡착부가 패드를 흡착할 수 있도록 구성하는 호스 연결부재;를 포함할 수 있다.The pad holder according to the present embodiment is connected to a robot arm and conveys a pad-shaped article using vacuum suction. The pad holder comprises: a body having an air flow path formed therein; A first connector communicating with the air flow path of the body; An adsorption unit communicating with the air flow path of the body and formed at the other end of the first connection port; An air inlet disposed at the center of the suction unit; A connecting portion disposed between the first connector and the air inlet of the body, wherein at least one second connector is formed on the side wall; A fastening member disposed under the elastic member at an upper side of the connection portion and screwed to the robot arm side; A sealing member coupled to one of the first and second connection ports to block inflow of external air; And a hose connecting member coupled to one of the first and second connectors for sucking outside air through the air inlet and forming a negative pressure on the air inlet side, ; ≪ / RTI >

상기 탄성부재는 일단은 상기 연결부에 고정되고, 타단은 상기 체결부재에 고정되어, 상기 연결부와 체결부재의 단부가 일정 거리를 유지하도록 탄력 지지할 수 있다.The elastic member may be fixed at one end to the connection portion and the other end may be fixed to the connection member so that the connection portion and the end portion of the connection member are elastically supported to maintain a certain distance.

상기 탄성부재는 상기 흡착부와 패드의 접촉 시 상기 몸체가 상기 체결부재 내측으로 이동할 경우 압축되어, 접촉 시 발생하는 충격을 흡수할 수 있다.The elastic member is compressed when the body moves to the inside of the fastening member when the suction portion and the pad are in contact with each other, so that the elastic member can absorb an impact generated at the time of contact.

상기 밀봉부재와 호스 연결부재 중 어느 하나가 결합되는 제 1 및 제 2 연결구는 서로 동일한 지름을 가질 수 있다.The first and second connection ports, to which the sealing member and the hose connection member are coupled, may have the same diameter.

상기 밀봉부재는 상기 제 1 연결구에 결합되고, 상기 호스 연결부재는 상기 제 2 연결구에 결합될 수 있다.The sealing member may be coupled to the first connection port, and the hose connection member may be coupled to the second connection port.

상기 밀봉부재는 상기 제 2 연결구에 결합되고, 상기 호스 연결부재는 상기 제 1 연결구에 결합될 수 있다.The sealing member may be coupled to the second connection port, and the hose connection member may be coupled to the first connection port.

상기 호스 연결부재는 외주면에 적어도 하나 이상의 걸림턱을 형성하여, 공기흡입호스와의 체결력을 보강할 수 있다.The hose connecting member may have at least one engaging step formed on the outer circumferential surface thereof to reinforce the fastening force with the air suction hose.

상기 공기유로는 상기 공기흡입구와 제 1 연결구가 동축을 형성하고, 상기 제 2 연결구는 상기 공기흡입구와 제 1 연결구의 축 방향에 대하여 수직한 방향으로 가상의 중심선이 통과하도록 배치될 수 있다.The air passage may be arranged such that the air inlet port and the first connection port form a coaxial axis and the second connection port passes through a virtual center line in a direction perpendicular to the axial direction of the air inlet port and the first connection port.

상기 연결부는 외주면이 육각형상으로 마련될 수 있으며, 상기 몸체와 연결부는 일체로 구성될 수 있다.
The connecting portion may have a hexagonal outer circumferential surface, and the body and the connecting portion may be integrally formed.

이상과 같은 본 실시예에 따르면, 필요에 따라 공기흡입호스의 위치를 패드홀더 외부에서 로봇암의 내측 부분으로 이동할 수 있어, 공기흡입호스의 꼬임 등의 발생을 방지할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the position of the air suction hose can be moved from the outside of the pad holder to the inside of the robot arm, if necessary, thereby preventing the air suction hose from being twisted.

또한, 로봇암의 내부에 진공흡입을 위한 공기흡입호스 배관을 설치할 경우, 패드홀더의 삽입 공정만으로 손쉽게 공기흡입호스 배관을 연결할 수 있어 작업이 편리하다.In addition, when the air suction hose pipe for vacuum suction is installed inside the robot arm, it is easy to connect the air suction hose pipe by the inserting process of the pad holder.

또한, 공기흡입호스가 연결되는 호스 연결부재와 공기의 유출입을 막는 밀봉부재가 결합되는 부분의 크기를 동일하게 구성하여, 장비 상황에 따라 선택적으로 호스 연결부재와 밀봉부재를 선택하여 사용할 수 있도록 하여, 공기흡입호스의 연결부분을 자유롭게 조절하는 것이 가능하다.In addition, the hose connecting member to which the air suction hose is connected and the sealing member that blocks the inflow and outflow of air are formed to have the same size, so that the hose connecting member and the sealing member can be selectively used according to equipment conditions , It is possible to freely adjust the connecting portion of the air suction hose.

도 1은 본 실시예에 따른 패드홀더의 사시도,
도 2는 도 1의 분해 사시도,
도 3은 본 실시예에 따른 패드홀더 몸체의 측면도,
도 4는 도 2의 저면도,
도 5a 및 도 5b는 본 실시예에 따른 결합부재의 측면도 및 평면도,
도 6은 본 실시예에 따른 밀봉부재의 측면도
도 7은 본 실시예에 따른 호스 연결부재의 측면도, 그리고,
도 8 및 도 9는 본 실시예에 따른 패드홀더의 로봇 암 장착 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a pad holder according to the present embodiment,
Fig. 2 is an exploded perspective view of Fig. 1,
3 is a side view of the pad holder body according to the present embodiment,
Fig. 4 is a bottom view of Fig. 2,
5A and 5B are a side view and a plan view of a coupling member according to the present embodiment,
6 is a side view of the sealing member according to the present embodiment
7 is a side view of the hose connecting member according to the present embodiment,
FIGS. 8 and 9 are views schematically showing a state in which the pad holder is mounted on the robot arm according to the present embodiment.

이하, 본 실시예에 따른 수문 시스템을 도면을 참고하여 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 예시적인 형태를 도시한 것으로, 이는 본 발명을 보다 상세히 설명하기 위해 제공되는 것일 뿐, 이에 의해 본 발명의 기술적인 범위가 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, the hydrological system according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the invention and are incorporated in and constitute a part of this application, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention.

또한, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응되는 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복 설명은 생략하기로 하며, 설명의 편의를 위하여 도시된 각 구성 부재의 크기 및 형상은 과장되거나 축소될 수 있다.In addition, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. For convenience of explanation, the size and shape of each constituent member shown may be exaggerated or reduced have.

한편, 제 1 또는 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들이 상기 용어들에 의해 한정되지 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별시키는 목적으로만 사용된다.On the other hand, terms including an ordinal number such as a first or a second may be used to describe various elements, but the constituent elements are not limited by the terms, and the terms may refer to a constituent element from another constituent element It is used only for the purpose of discrimination.

도 1은 본 실시예에 따른 패드홀더의 사시도, 도 2는 도 1의 분해 사시도, 도 3은 본 실시예에 따른 패드홀더 몸체의 측면도, 도 4는 도 2의 저면도, 도 5a 및 도 5b는 본 실시예에 따른 결합부재의 측면도 및 평면도, 도 6은 본 실시예에 따른 밀봉부재의 측면도 도 7은 본 실시예에 따른 호스 연결부재의 측면도, 그리고, 도 8 및 도 9는 본 실시예에 따른 패드홀더의 로봇 암 장착 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.Fig. 1 is a perspective view of the pad holder according to the present embodiment, Fig. 2 is an exploded perspective view of Fig. 1, Fig. 3 is a side view of the pad holder body according to this embodiment, Fig. 4 is a bottom view of Fig. Fig. 6 is a side view of the sealing member according to the present embodiment, Fig. 7 is a side view of the hose connecting member according to the present embodiment, and Figs. 8 and 9 are cross- Fig. 2 is a view schematically showing a state in which the pad holder is attached to the robot arm according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 패드홀더는 로봇 암 등에 결합되는 것으로, 진공 흡착 방식을 이용하여 패드부재를 이동하기 위해 사용될 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 2, the pad holder according to the present embodiment is coupled to a robot arm or the like, and can be used to move the pad member using a vacuum adsorption method.

본 실시예에 따른 패드홀더는 몸체(10), 흡착부(20), 연결부(30), 체결부재(40), 밀봉부재(50) 및 호스 연결부재(60)를 포함할 수 있다.The pad holder according to the present embodiment may include a body 10, a suction portion 20, a connection portion 30, a fastening member 40, a sealing member 50 and a hose connecting member 60.

몸체(10)는 도 3에 도시된 바와 같이 내부에 공기유로를 형성할 수 있으며, 일측 단부에 제 1 연결구(11)가 형성될 수 있다. 이때, 상기 몸체(10)의 일측에는 흡착부(20)가 마련될 수 있으며, 그 타측에는 상기한 제 1 연결구(11)가 마련될 수 있다. As shown in FIG. 3, the body 10 may form an air flow path therein, and a first connection hole 11 may be formed at one end thereof. At this time, the suction unit 20 may be provided on one side of the body 10, and the first connection hole 11 may be provided on the other side.

한편, 상기 몸체(10)의 외주면에는 탄성부재(15)가 설치될 수 있는데, 상기 탄성부재(15)는 후술할 체결부재(40)와 연결부(30)가 일정 거리 이상 이격 배치될 수 있도록 상기 체결부재(40)와 연결부(30) 사이에 개재될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 상기 탄성부재(15)는 코일스프링으로 마련될 수 있다.The elastic member 15 may be provided on the outer circumferential surface of the body 10 so that the elastic member 15 can be separated from the coupling member 40 and the connection portion 30, Can be interposed between the fastening member (40) and the connecting portion (30). According to the present embodiment, the elastic member 15 may be provided as a coil spring.

흡착부(20)는 디스크 형상으로 마련될 수 있으며, 바닥면이 평평하게 구성되어 중앙 부근에 형성되는 공기 흡입구(21)를 통해 형성되는 진공 흡착력에 의해 패드가 면 접촉 가능하도록 구성될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 흡착부(20)는 상기 몸체(10)의 지름보다 큰 플랜지 형상의 돌부를 형성할 수 있다.The suction unit 20 may be formed in a disk shape and may be configured such that the pad is in surface contact with the vacuum suction force formed through the air inlet 21 formed in the vicinity of the center with the bottom surface being flat. According to the present embodiment, the suction portion 20 can form a flange-shaped protrusion larger than the diameter of the body 10.

흡착부(20)의 중앙 부근에는 일정 지름을 가지는 공기 흡입구(21)가 마련될 수 있는데, 상기 공기 흡입구(21)는 상기 공기유로와 연통될 수 있다. 이때, 상기 공기 흡입구(21)와 공기유로 및 제 1 연결구(11)는 도 4에 도시된 바와 같이, 동축이 되도록 배치될 수 있다. An air intake port 21 having a predetermined diameter may be provided in the vicinity of the center of the adsorption unit 20, and the air intake port 21 may communicate with the air flow path. At this time, the air intake port 21, the air flow path, and the first connection port 11 may be arranged to be coaxial, as shown in FIG.

연결부(30)는 육각 형상의 외주면을 가지도록 형성될 수 있으며, 상기 몸체(10)와 한몸이 되도록 마련될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 육각렌치 등으로 상기 몸체(10)와 함께 조정할 수 있도록 마련될 수 있다. 그러나 이를 한정하는 것은 아니며, 다각형상이면 어떠한 것이든 사용 가능하다. 연결부(30)의 측벽에는 적어도 하나 이상의 제 2 연결구(31)가 마련될 수 있다. The connection portion 30 may be formed to have a hexagonal outer circumferential surface, and may be formed to be integral with the body 10. According to the present embodiment, it can be adjusted so that it can be adjusted together with the body 10 with a hexagonal wrench or the like. However, it is not limited thereto, and any polygonal shape can be used. At least one second connector 31 may be provided on the side wall of the connector 30.

제 2 연결구(31)에는 후술할 밀봉부재(50) 또는 호스 연결부재(60)가 선택적으로 결합될 수 있다. 이를 위해 상기 제 1 및 제 2 연결구(11)(31)는 동일한 지름을 가지도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 밀봉부재(50) 및 호스 연결부재(60)가 보다 손쉽게 결합될 수 있도록 암나사산을 형성할 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 상기 제 2 연결구(31)는 한 쌍이 서로 마주보게 배치될 수 있다. 그러나 이를 한정하는 것은 아니며, 복수 개의 제 2 연결구(31)가 상기 연결부(30)의 둘레면에 형성될 수도 있다. 즉, 1개 또는 그 이상의 복수 개의 제 2 연결구(31)가 필요에 따라 추가로 마련될 수도 있다.A sealing member 50 or a hose connecting member 60, which will be described later, may be selectively coupled to the second connecting hole 31. For this, the first and second connectors 11 and 31 may be formed to have the same diameter. In addition, a female thread may be formed so that the sealing member 50 and the hose connecting member 60 can be more easily engaged. According to the present embodiment, a pair of the second connectors 31 may be arranged to face each other. However, the present invention is not limited thereto, and a plurality of second connection ports 31 may be formed on the circumferential surface of the connection portion 30. That is, one or more second connection ports 31 may be additionally provided if necessary.

체결부재(40)는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 몸체(10)에 삽입 결합되는 것으로, 나사산부(41)가 외주면에 형성되며, 렌치 등의 툴을 이용하여 상기 체결부재(40)를 조립할 수 있도록 그립부(42)가 둘레면에 형성될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 상기 나사산부(41)의 일측 단부에 그립부(42)가 형성될 수 있다. 상기 그립부(42)의 형상은 다양하게 구성될 수 있으며, 통상적으로 많이 사용되는 육각렌치 등의 툴을 이용할 수 있도록 육각형상으로 마련될 수 있다. 그리고, 일측 단부에는 후술할 밀봉부재(50) 또는 호스 연결부재(60)가 삽입될 수 있도록 통공(43)이 관통 형성될 수 있다. 5A and 5B, the fastening member 40 is inserted into the body 10, and the threaded portion 41 is formed on an outer circumferential surface of the fastening member 40, The grip portion 42 may be formed on the circumferential surface so that the grip portion 42 can be assembled. According to the present embodiment, the grip portion 42 may be formed at one end of the threaded portion 41. The shape of the grip portion 42 may be variously configured, and may be formed in a hexagonal shape so that a commonly used tool such as a hexagonal wrench can be used. The through hole 43 may be formed at one end thereof so that the sealing member 50 or the hose connecting member 60 to be described later can be inserted.

밀봉부재(50)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 및 제 2 연결구(11)(31) 중 어느 한 곳에 결합될 수 있는 것으로, 플라스틱 재질로 사출 성형될 수 있다. 밀봉부재(50)의 헤드(51)는 육각형 또는 다각형상으로 마련되어, 렌치 등의 툴을 이용하거나 작업자가 손으로 직접 돌려 고정 및 탈거할 수 있도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 헤드(51)의 타단에는 나사산부(52)가 형성되어 상기 제 1 및 제 2 연결구(11)(31) 중 어느 한 곳에 나사 결합을 통해 고정 결합될 수 있다. 한편, 상기 밀봉부재(50)는 고무링 등과 같은 별도의 실링 부재의 개재하에 결합될 수 있으며, 이를 통해 밀봉성을 향상시킬 수 있다.As shown in FIG. 6, the sealing member 50 can be coupled to any one of the first and second connectors 11 and 31, and can be injection-molded from a plastic material. The head 51 of the sealing member 50 is provided in a hexagonal or polygonal shape and may be provided so as to be able to be fixed and detached by using a tool such as a wrench or by an operator manually turning it. A threaded portion 52 is formed at the other end of the head 51 and can be fixedly coupled to the first and second connectors 11 and 31 through a screw connection. On the other hand, the sealing member 50 can be joined under the interposition of a separate sealing member such as a rubber ring or the like, thereby improving the sealing performance.

호스 연결부재(60)는 도 7에 도시된 바와 같이, 툴 등을 이용하여 고정 결합할 수 있는 헤드부(61)와 호스 등이 삽입 결합될 수 있는 호스 삽입부(62)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 호스 삽입부(52)에는 적어도 하나 이상의 걸림턱이 형성되어 공기흡입호스의 이탈을 방지할 수 있다. 7, the hose connecting member 60 may include a head portion 61 that can be fixedly coupled using a tool or the like, and a hose inserting portion 62 into which a hose or the like can be inserted and coupled . At this time, the hose inserting portion 52 is formed with at least one latching jaw to prevent the air suction hose from being separated.

한편, 상기한 바와 같이 상기 밀봉부재(50)와 호스 연결부재(60)의 나사산 형성부의 지름과 규격은 동일하게 사출 성형되는 것이 좋은데, 이는 동일한 규격의 제 1 및 제 2 연결구(11)(31)에 선택적으로 교체 사용이 가능하도록 하기 위함이다.As described above, it is preferable that the diameter and the size of the thread forming portion of the sealing member 50 and the hose connecting member 60 are injection molded in the same manner. This is because the first and second connectors 11 and 31 In order to enable the user to selectively use the information.

도 8은 본 실시예에 따른 패드홀더를 로봇 암(1) 측에 고정 결합한 상태를 일 예로 하여 개략적으로 도시한 도면이다.8 is a view schematically showing a state in which the pad holder according to the present embodiment is fixedly coupled to the robot arm 1 side.

도시된 바와 같이, 패드홀더의 연결부(30)의 양단에는 공기흡입호스(T)가 연결될 수 있으며, 몸체(10)의 내부에 형성된 유로의 개구부를 형성하는 제 1 연결구(11)는 밀봉부재(50)로 실링될 수 있다. 그러면, 흡착부(20)에 상기 공기흡입호스(T)를 통해 형성되는 부압이 발생하여, 금형(2) 등에 놓여진 패드(3)를 진공흡착하여 그립할 수 있다. As shown in the figure, the air suction hose T may be connected to both ends of the connection portion 30 of the pad holder, and the first connection port 11, which forms the opening of the flow path formed in the body 10, 50). ≪ / RTI > Then, a negative pressure formed through the air suction hose T is generated in the suction unit 20, so that the pad 3 placed on the mold 2 can be gripped by vacuum suction.

만일, 이와 같은 패드홀더가 복수 개 구성될 경우, 상기 공기흡입호스(T)들 사이의 간섭 등의 문제가 발생될 수 있는데, 이러한 경우에는 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 연결부(30)의 제 2 연결구(31)는 밀봉부재(50)로 폐쇄하고, 로봇 암(1)의 내측에 형성된 공기유로에 배치되는 공기흡입호스(T)와 호스 연결부재(60)를 제 1 연결구(11) 측에 배치하여, 로봇 암(1)의 내측에서 배관 연결을 수행할 수도 있다. If a plurality of such pad holders are formed, a problem such as interference between the air intake hoses T may occur. In this case, as shown in FIG. 9, The second connecting port 31 is closed by the sealing member 50 and the air inlet hose T and the hose connecting member 60 disposed in the air flow path formed inside the robot arm 1 are connected to the first connecting port 11, And the piping connection can be performed inside the robot arm 1. [

이상과 같은 본 실시예에 따르면, 필요에 따라 공기흡입호스의 위치를 패드홀더 외부에서 로봇암(1)의 내측 부분으로 이동할 수 있어, 공기흡입호스의 꼬임 등의 발생을 방지할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the position of the air suction hose can be moved from the outside of the pad holder to the inner side portion of the robot arm 1, if necessary, thereby preventing the air suction hose from being twisted.

또한, 로봇암(1)의 내부에 진공흡입을 위한 공기흡입호스(T) 배관을 설치할 경우, 패드홀더의 삽입 공정만으로 손쉽게 공기흡입호스 배관을 연결할 수 있어 작업이 편리하다.In addition, when the air suction hose (T) pipe for vacuum suction is installed inside the robot arm 1, the air suction hose pipe can be easily connected only by inserting the pad holder, so that the operation is convenient.

또한, 공기흡입호스가 연결되는 호스 연결부재(60)와 공기의 유출입을 막는 밀봉부재(50)가 결합되는 부분의 크기를 동일하게 구성하여, 장비 상황에 따라 선택적으로 호스 연결부재와 밀봉부재를 선택하여 사용할 수 있도록 하여, 공기흡입호스(T)의 연결부분을 자유롭게 조절하는 것이 가능하다.The hose connecting member 60 to which the air suction hose is connected and the sealing member 50 that blocks the inflow and outflow of air are formed to have the same size so that the hose connecting member and the sealing member So that it is possible to freely adjust the connecting portion of the air suction hose T.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하고, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 실시예의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10; 몸체 11; 제 1 연결구
20; 흡착부 21; 공기 흡입구
30; 연결부 31; 제 2 연결구
40; 체결부재 41; 나사산부
42; 그립부 50; 밀봉부재
60; 호스 연결부재10; A body 11; The first end
20; Absorption unit 21; Air inlet
30; A connecting portion 31; The second end
40; A fastening member 41; Threaded portion
42; A grip portion 50; The sealing member
60; Hose connecting member

Claims (10)

로봇 암에 연결되어, 진공 흡착을 이용하여 패드 형태의 물품을 이송하는 패드홀더에 있어서,
내부에 공기유로가 형성되는 몸체;
상기 몸체의 공기유로와 연통되는 제 1 연결구;
상기 몸체의 공기유로와 연통되며, 상기 제 1 연결구의 타단에 형성되는 흡착부;
상기 흡착부의 중앙에 배치되는 공기 흡입구;
상기 몸체의 상기 제 1 연결구와 공기 흡입구 사이에 배치되며, 적어도 하나 이상의 제 2 연결구가 측벽에 형성되는 연결부;
상기 연결부 상측에 탄성부재의 개재하에 배치되며, 상기 로봇 암 측에 나사 결합되는 체결부재;
상기 제 1 및 제 2 연결구 중 어느 한 곳에 결합되어, 외부 공기의 유입을 차단하는 밀봉부재; 및
상기 제 1 및 제 2 연결구 중 어느 한 곳에 결합되어, 상기 공기 흡입구를 통해 외부 공기를 흡입하여, 상기 공기 흡입구 측에 부압을 형성하는 것으로 상기 흡착부가 패드를 흡착할 수 있도록 구성하는 호스 연결부재;를 포함하는 패드홀더.
1. A pad holder, connected to a robot arm, for transferring a pad-shaped article using vacuum suction,
A body having an air flow path formed therein;
A first connector communicating with the air flow path of the body;
An adsorption unit communicating with the air flow path of the body and formed at the other end of the first connection port;
An air inlet disposed at the center of the suction unit;
A connecting portion disposed between the first connector and the air inlet of the body, wherein at least one second connector is formed on the side wall;
A fastening member disposed under the elastic member at an upper side of the connection portion and screwed to the robot arm side;
A sealing member coupled to one of the first and second connection ports to block inflow of external air; And
A hose connecting member coupled to one of the first and second connectors for sucking outside air through the air inlet port and forming a negative pressure on the air inlet port side so that the adsorption section can adsorb the pad; .
제 1 항에 있어서, 상기 탄성부재는,
일단은 상기 연결부에 고정되고, 타단은 상기 체결부재에 고정되어, 상기 연결부와 체결부재의 단부가 일정 거리를 유지하도록 탄력 지지하는 패드홀더.
The elastic member according to claim 1,
And the other end of the pad holder is fixed to the coupling member so that the end portions of the coupling member and the coupling member are elastically supported to maintain a predetermined distance therebetween.
제 1 항에 있어서, 상기 탄성부재는,
상기 흡착부와 패드의 접촉 시 상기 몸체가 상기 체결부재 내측으로 이동할 경우 압축되어, 접촉 시 발생하는 충격을 흡수하는 패드홀더.
The elastic member according to claim 1,
When the body moves to the inside of the fastening member when the suction part and the pad are in contact with each other, the pad holder is compressed and absorbs impact generated at the time of contact.
제 1 항에 있어서,
상기 밀봉부재와 호스 연결부재 중 어느 하나가 결합되는 제 1 및 제 2 연결구는 서로 동일한 지름을 가지는 패드홀더.
The method according to claim 1,
Wherein the first and second connecting ports to which the sealing member and the hose connecting member are coupled have the same diameter.
제 1 항에 있어서,
상기 밀봉부재는 상기 제 1 연결구에 결합되고,
상기 호스 연결부재는 상기 제 2 연결구에 결합되는 패드홀더.
The method according to claim 1,
The sealing member is coupled to the first connector,
And the hose connecting member is coupled to the second connecting port.
제 1 항에 있어서,
상기 밀봉부재는 상기 제 2 연결구에 결합되고,
상기 호스 연결부재는 상기 제 1 연결구에 결합되는 패드홀더.
The method according to claim 1,
The sealing member is coupled to the second connector,
And the hose connecting member is coupled to the first connecting port.
제 1 항에 있어서, 상기 호스 연결부재는,
외주면에 적어도 하나 이상의 걸림턱을 형성하여, 공기흡입호스와의 체결력을 보강하는 패드홀더.
The hose connector according to claim 1,
At least one latching jaw is formed on the outer circumferential surface to reinforce the fastening force with the air suction hose.
제 1 항에 있어서, 상기 공기유로는,
상기 공기흡입구와 제 1 연결구가 동축을 형성하고,
상기 제 2 연결구는 상기 공기흡입구와 제 1 연결구의 축 방향에 대하여 수직한 방향으로 가상의 중심선이 통과하도록 배치되는 패드홀더.
The air conditioner according to claim 1,
Wherein the air inlet and the first connector form a coaxial shaft,
Wherein the second connection port is disposed to pass a virtual center line in a direction perpendicular to the axial direction of the air inlet port and the first connection port.
제 1 항에 있어서,
상기 연결부는 외주면이 육각형상으로 마련되는 패드홀더.
The method according to claim 1,
Wherein the connecting portion has a hexagonal outer peripheral surface.
제 1 항에 있어서,
상기 몸체와 연결부는 일체로 구성되는 패드홀더.


The method according to claim 1,
Wherein the body and the connecting portion are integrally formed.


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