KR20160069368A - 다기능 선저 장치 - Google Patents

Abstract

다기능 선저 장치가 개시된다. 본 발명의 다기능 선저 장치는, 본체; 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈; 일측부는 선체에 부착되고, 타측부는 본체에 결합 되어 본체를 이동시키는 선체 부착 구동부; 및 선체 부착 구동부에 연결되어 선체 부착 구동부에 마련된 복수의 체인의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 척추 기립 유닛을 포함한다.

Description

다기능 선저 장치{MULTIFUNCTIONAL SHIP BOTTOM APPARATUS }

본 발명은, 다기능 선저 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 선박의 선저에 부착된 따개비 등의 부착물을 제거할 수 있고, 선박의 선저부의 경사에 대응되게 체인을 고정시킬 수 있는 다기능 선저 장치에 관한 것이다.

일반적으로 선박의 선체 표면에는 수중에서 서식하고 있는 따개비, 멍게, 세르풀라(serpula), 지중해담치, 민물조개, 부귤라군체, 가시파래, 파래 등의 수중생물이 부착 및 생육하여 여러 가지 피해를 발생시킨다.

예를 들면, 선체에 수중생물이 부착됨으로써 해수와의 마찰 저항을 증대시켜서 선박의 항해 속도를 저하시키고, 연료 소비량을 증가시켜서 경제적으로 불리해진다.

종래에는 육상 도크(dock)에 선박을 옮겨 놓고 작업자가 직접 고압 호스로 물을 분사시켜 선체 벽면의 부착물을 떼어내는 청소 작업이 일반적으로 이용되어 왔다. 이러한 방법은 청소 대상 선박을 도크로 이동시키기 위한 준비 절차를 필요로 하므로 청소 시간이 오래 걸리고 많은 작업 인원을 동원해야 하는 단점이 있다.

선박을 이동시키지 않고 다이버가 물속에 들어가 청소 장비로 선저부를 청소할 수 있으나 수중 작업 환경에 숙련된 다이버라 하더라도 넓은 범위의 선체를 청소하려면 시간이 오래 걸리고, 시계 확보가 어려워 청소 작업의 난이도가 증가 된다.

작업자가 선저부를 청소하는 방법은 효율적인 부착물의 제거가 이루어지기 어렵고, 많은 작업 인원이 필요하게 되는 문제점을 고려하여 선박 표면에 해양 생물이 부착하여 기생하는 것을 방지하도록 독성이 강한 물질이 혼합된 페인트를 도포하는 방법이 개시되어 있다. 이러한 방법은 해수를 오염시키고 다른 해양 생물에 해로운 영향을 미쳐 수중 생태계를 파괴하는 다른 문제를 초래함에 따라 국제기구에서 금지하고 있다. 또한 일정 시간이 흘러서 독성이 줄어들면 청소 후에 다시 페인트를 도포해야 한다.

이와 같은 제반 문제를 고려하여 청소 로봇이 수중에 잠긴 선체 벽면을 이동하면서 침작물을 제거하는 기술이 개시된 바 있다.

한국 등록특허 10-0811540호에 개시된 "선저 청소 및 검사용 수중로봇"은 추진력을 발생하는 장치로 선체 벽면을 따라 이동하고 수중로봇에 고정된 브러쉬를 이용하여 청소한다.

하지만 이러한 방법은 추진 장치의 설치로 인하여 청소 장비의 대형화를 초래하여 곡률이 큰 선저부를 효율적으로 청소하기 어렵고 추진 장치로 선체 벽면을 안정적으로 이동시키기 위해 많은 센서를 필요로 하여 비용 부담이 따른다.

따라서 곡률이 큰 선저부의 경사에 대응되게 고정하여 효율적이고 안정적으로 청소할 수 있는 개선책이 요구된다.

한국특허등록공보 제10-0811540호(대우조선해양 주식회사) 2008.03.07

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 선박의 선저부의 경사에 대응되게 체인을 고정하여 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있는 다기능 선저 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본체; 상기 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 상기 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈; 일측부는 상기 선체에 부착되고 타측부는 상기 본체에 결합 되어 상기 본체를 이동시키는 선체 부착 구동부; 및 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 선체 부착 구동부에 마련된 복수의 체인의 각도를 상기 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 다기능 선저 장치가 제공될 수 있다.

상기 척추 기립 유닛은, 상기 선체 부착 구동부의 한 쌍의 체인을 연결하는 체인연결축에 지지 되어 상기 체인과 같이 이동되는 고정기 가이드; 상기 고정기 가이드의 양측부를 통과하여 상기 체인과 같이 이동되는 한 쌍의 회전중심로드를 연결하는 척추 근육; 및 상기 고정기 가이드에 결합 되어 상기 척추 근육을 조임 고정시키는 척추근육 고정기를 포함할 수 있다.

상기 고정기 가이드는, 일측부에 상기 체인연결축이 통과되는 체인연결축 통과홀이 마련된 가이드 몸체; 및 상기 가이드 몸체의 양측부에 마련되며 상기 회전중심로드가 관통되는 회전중심로드 관통홀이 마련된 날개부를 포함할 수 있다.

상기 가이드 몸체의 타측부에는 상기 척추근육 고정기의 삽입을 가이드 하는 삽입가이드홈과, 상기 삽입가이드홈에서 연장되는 절개홀이 마련되고, 상기 척추근육 고정기의 고정기가이드 지지돌기는 상기 절개홀에 지지 될 수 있다.

상기 척추 근육은, 상기 한 쌍의 회전중심로드 중 어느 하나의 회전중심로드가 관통되는 제1 척추근육; 및 상기 한 쌍의 회전중심로드 중 다른 하나의 회전중심로드가 관통되는 제2 척추근육을 포함하고, 상기 제1 척추근육과 상기 제2 척추근육이 서로 접촉되는 각각의 면에는 요철부가 마련될 수 있다.

상기 척추근육 고정기에는 상기 척추 근육이 삽입 고정되는 척추근육지지 절개홀이 마련될 수 있다.

상기 척추 기립 유닛은, 상기 복수의 체인이 곡선 회전 시 상기 척추 근육을 조인 상기 척추근육 고정기의 조임을 해제하는 가이드 레일을 더 포함할 수 있다.

상기 가이드 레일에는 걸림가이드턱이 마련되고, 상기 척추근육 고정기에는 상기 걸림가이드턱에 걸리는 걸림돌기가 마련될 수 있다.

상기 척추 기립 유닛은, 상기 가이드 레일을 지지하는 레일지지대를 더 포함할 수 있다.

상기 선체 부착 구동부는, 구동축과 피동축에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디; 상기 한 쌍의 바디 내부에 배치되며, 상기 구동축과 상기 피동축에 각각 한 쌍이 마련되는 스프로킷; 상기 스프로킷을 연결하는 체인; 상기 체인에 연결되어 상기 체인과 같이 회전되는 자석모듈; 및 상기 본체에 마련되어 상기 구동축을 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들은, 곡률이 큰 선저부를 청소 또는 검사시에도 척추 기립 유닛에 의해 선체 부착 구동부의 체인의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 안정적으로 고정할 수 있어 따개비를 포함하는 부착물을 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 선저 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 일부 저면도를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 선체 부착 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3의 부분 사시도이다.
도 5는 도 3에서 체인과 자석모듈을 분리한 사시도이다.
도 6은 도 5의 일부 분해 사시도이다.
도 7은 본 실시 예의 주요부를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 9는 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 10은 굴곡 조절 유닛의 작동을 상세하게 도시한 작동도이다.
도 11은 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 12는 척추 기립 유닛의 주요 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 13은 도 12의 개략적인 평면도이다.
도 14는 도 12에 도시된 고정기 가이드를 도시한 사시도이다.
도 15는 도 12에 도시된 척추근육 고정기를 도시한 정면도이다.
도 16은 척추 기립 유닛의 작동도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 선저 장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 일부 저면도를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 선체 부착 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3의 부분 사시도이고, 도 5는 도 3에서 체인과 자석모듈을 분리한 사시도이고, 도 6은 도 5의 일부 분해 사시도이고, 도 7은 본 실시 예의 주요부를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 다기능 선저 장치(1)는, 본체(100)와, 본체(100)에 마련되어 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈(200)과, 본체(100)에 결합 되어 본체(100)를 선체에 부착하고 본체(100)를 전후 방향으로 이동시키는 선체 부착 구동부(300)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 자석(352)을 선체의 굴곡면에 밀착시키는 굴곡 조절 유닛(400)과, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 체인(330)의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 척추 기립 유닛(500)을 구비한다.

본체(100)는, 청소 또는 검사 작업 시 해수의 마찰을 최소로 하고, 다기능 모듈(200)과 선체 부착 구동부(300) 등의 결합 편의성을 위해, 도 1에 도시된 바와 같이, 바닥부는 평편하고 나머지 부분은 굴곡지게 마련될 수 있다.

본 실시 예에서 본체(100)는 해수에 의해 부식되지 않는 내식성 재질로 제작될 수 있고, 본체(100)의 내부에는 청소 또는 검사 작업에 필요한 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)가 마련될 수 있다.

다기능 모듈(200)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 바닥부에 결합 되어 선체의 선저부를 검사 또는 선저부에 부착된 따개비 등의 부착을 제거하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 다기능 모듈(200)에는 선박의 청소 전 및 청소 후의 상태를 파악하거나, 청소대상용 선박 주위의 수중영상을 취득할 수 있도록 수중비디오카메라(미도시)가 마련될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 다기능 모듈(200)에는 선저에 부착된 따개비 및 이끼류를 신속하게 제거하기 위해 브러쉬(미도시)와, 브러쉬를 구동시키는 모터(미도시)가 마련될 수 있다.

나아가 다기능 모듈(200)에는 선체에 자외선을 방사하는 자외선 방사부가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 자외선 방사부는 수중 생물이 싫어하여 회피하도록 하는 100~400nm의 파장을 가지는 자외선 LED를 구비할 수 있고, 이러한 자외선 LED는 기판에 다수개가 2차원 또는 3차원으로 배열되도록 패키징 될 수 있다.

선체 부착 구동부(300)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(100)에 마련되어 본체(100)를 선체의 선저부에 부착시킬 뿐만 아니라 본체(100)가 선저부에 부착된 상태에서 전후 방향으로 이동되도록 구동력을 제공하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 선체 부착 구동부(300)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 구동축(311)과 피동축(312, 도 6 참조)에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디(310)와, 한 쌍의 바디(310) 내부에 배치되며 구동축(311)과 피동축(312)에 각각 한 쌍이 마련되는 스프로킷(320, 도 6 참조)과, 스프로킷(320)을 연결하는 체인(330)과, 체인(330)에 연결되어 체인(330)과 같이 회전되는 자석모듈(350, 도 7 참조)과, 본체(100)에 마련되어 구동축(311)을 구동시키는 구동모터(360, 도 2 참조)를 포함한다.

선체 부착 구동부(300)의 스프로킷(320)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 구동축(311)에 한 쌍이 이격 마련되고, 피동축(312)에 한 쌍이 이격 마련된다.

선체 부착 구동부(300)의 체인(330)은, 구동축(311)에 마련된 하나의 스프로킷(320)과 일 직선상에 있으며 피동축(312)에 마련되는 스프로킷(320)에 연결될 수 있다. 따라서, 본 실시 예에서 체인(330)은 도 7을 기준으로 상측부와 하측부에 하나씩 한 쌍이 마련될 수 있고, 각각의 단위 체인(330) 사이에는 원활을 회전을 위해 롤러가 마련될 수 있다.

선체 부착 구동부(300)의 자석모듈(350)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 양단부가 굴곡 적응기(411)에 결합 되는 자석지지로드(351)와, 자석지지로드(351)에 결합 되는 자석(352)을 포함한다.

본 실시 예에서 자석(352)은 자석지지로드(351)에 결합 되고, 자석지지로드(351)의 양단부는 굴곡 적응기(411)에 결합 되고, 굴곡 적응기(411)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 지지 되므로 자석모듈(350)은 굴곡 적응기(411) 및 체인(330)과 같이 이동된다.

본 실시 예에서 자석(352)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 긴 직사각형 형상으로 제작될 수 있고, 영구자석일 수 있다.

선체 부착 구동부(300)의 구동모터(360)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 바닥면에 결합될 수 있고, 구동축(311)에 마련된 기어와 기어 맞물려서 구동축(311)을 회전시킬 수 있다.

본 실시 예에서 구동모터(360)는 본체(100)의 내부에 마련되는 전원공급부로부터 필요한 전력을 공급받을 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 선체 부착 구동부(300)는 바디(310)의 측면에 부착되는 복수의 로드(미도시)에 의해 본체(100)에 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 복수의 로드는 본체(100)에 볼트 또는 용접 결합될 수 있다.

굴곡 조절 유닛(400)은, 선체 부착 구동부(300)가 선저부의 평평한 곳에서 곡률이 큰 곳으로 이동시 자석(352)의 곡선 회전 영역 즉 체인(330)이 직선이 아닌 곡선을 이루는 영역에서 자석(352)이 선저부에 밀착 부착되도록 자석(352)의 회전 반경에 굴곡을 주는 역할을 한다.

본 실시 예에서 굴곡 조절 유닛(400)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 복수의 자석(352)이 선체의 굴곡면에 부착되도록 가이드 하는 굴곡회전 가이드부(410)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 굴곡회전 가이드부(410)의 가이드 로드(415)를 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서부(420)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 복수의 자석(352)이 선체의 굴곡면에 부착되도록 굴곡회전 가이드부(410)의 회전제어핀(412a)을 밀어주는 회전제어핀 푸싱기어(430)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 가이드 로드(415)를 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정부(440)와, 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 서로 연결하여 양자의 간극을 유지하는 간극유지부재(450)를 포함한다.

굴곡 조절 유닛(400)의 굴곡회전 가이드부(410)는, 본 실시 예가 선저부의 곡률 부분으로 이동 시 자석(352)이 곡률 부분에 밀착 되도록 자석모듈(350)을 밀어주는 역할을 한다.

본 실시 예에서 굴곡회전 가이드부(410)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 양측부가 지지 되는 굴곡 적응기(411)와, 굴곡 적응기(411)에 탈착 가능하게 결합 되는 굴곡 회전기(412)와, 굴곡 회전기(412)와 체인(330) 사이에 배치되며 양측부에 체인연결축(340)이 관통되는 체인 결합판(413)과, 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)을 관통하며 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)에 고정 지지 되는 회전중심로드(414)와, 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)을 관통하며 굴록 회전기와 체인 결합판(413)에 이동 가능하게 지지 되는 가이드 로드(415)를 포함한다.

본 실시 예에서 굴곡 적응기(411)의 상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 결합돌기(411a)가 마련되고, 이 결합돌기(411a)는 굴곡 회전기(412)의 결합홀(412c)에 삽입되어 굴곡 회전기(412)를 지지한다. 또한 굴곡 적응기(411)의 양측부에는 체인연결축(340)이 관통되는 체인연결축 관통홀(411b)이 마련된다.

본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 최상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 회전제어핀(412a)이 마련되고, 회전제어핀(412a)은 회전제어핀 푸싱기어(430)의 기어이에 밀려서 굴곡 회전기(412)를 일정 방향으로 기울어지게 하여 자석(352)이 선체의 표면에 밀착되도록 하는 역할을 한다.

또한 본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, "Y"자 형상의 가이드 홀(412b)이 마련되고, 이 가이드 홀(412b)에는 가이드 로드(415)가 이동 가능하게 지지된다.

나아가 본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 하측 양측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 굴곡 적응기(411)의 결합돌기(411a)가 삽입되는 결합홀(412c)이 마련된다.

굴곡 조절 유닛(400)의 로드 스페이서부(420)는, 굴곡 회전기(412)가 일정 방향으로 밀려질 수 있도록, 간극유지부재(450)에 의해 간극이 유지된 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 간극을 벌려주는 역할을 한다.

본 실시 예에서 로드 스페이서부(420)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 선박 부착 구동부의 바디(310) 사이에 배치되는 로드스페이서 지지판(421)과, 로드스페이서 지지판(421)에 마련되어 가이드 로드(415)를 굴곡 회전기(412)에 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서(422)를 포함한다.

굴곡 조절 유닛(400)의 회전제어핀 푸싱기어(430)는, 굴곡 회전기(412)가 일정 방향으로 기울어질 수 있도록 굴곡 회전기(412)에 마련된 회전제어핀(412a)을 일정 방향으로 밀어주는 역할을 한다.

본 실시 예에서 회전제어핀 푸싱기어(430)는 고무 재질로 제작될 수 있고, 도 6에 도시된 바와 같이, 푸싱기어 커버(431)에 의해 커버 될 수 있다.

굴곡 조절 유닛(400)의 굴곡회전 조정부(440)는, 선저부의 곡률 부분에 밀착되도록 일정 방향으로 기울어진 자석(352)을 원래의 위치로 복귀시키는 역할을 한다.

본 실시 예에서 굴곡회전 조정부(440)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 레일지지대(550)에 마련된 돌기에 탈착 가능하게 결합 되며, 조정부재(441a)가 마련되고, 일정 방향으로 밀려난 가이드 로드(415)를 밀어 원 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정기(441)와, 구동축(311)과 피동축(312)에 연결되어 굴곡회전 조정기(441)를 덮는 조정기 커버(442)를 포함한다.

그리고 굴곡회전 조정기(441)에는 체인(330) 방향으로 굴곡회전 조정기(441)를 밀어주는 힘을 부가하기 위해 토션 스프링(미도시)이 마련될 수 있다.

굴곡 조절 유닛(400)의 간극유지부재(450)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 서로 신축성 있게 연결하여 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 간격을 일정 간격으로 유지하거나, 양자의 벌어진 간격이 원 상태로 복귀 되도록 하는 것으로서, 고무링 일 수 있다.

이하에서 도 9 내지 도 11을 참고하여 굴곡 조절 유닛(400)의 작동 상태를 간략히 설명한다.

도 9는 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 10은 굴곡 조절 유닛의 작동을 상세하게 도시한 작동도이고, 도 11은 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 9의 좌측 영역에는 일정 간격으로 유지되는 자석(352)이 스프로킷(320)의 중심 영역에서 먼저 우측으로 기울어지고, 다음으로 반대 방향인 좌측으로 기울어진 후 원래 위치로 복귀되는 것이 개시되어 있다.

이는 곡률이 큰 선저부에 자석(352)이 안정적으로 부착되도록 하기 위한 것으로서, 도 10을 참고하여 좀 더 구체적으로 설명한다.

체인(330)이 스프로킷(320)과 체결되어 있으므로 스프로킷(320)이 반 시계 방향으로 회전되면, 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 회전제어핀 푸싱기어(430)가 굴곡 회전기(412)의 회전제어핀(412a)을 반 시계 방향으로 밀어낸다.

도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 로드 스페이서(422)가 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 사이로 들어오면서 가이드 로드(415)를 상승시키고, 가이드 로드(415)가 충분히 상승 되면 회전제어핀 푸싱기어(430)가 굴곡 회전기(412)를 도 10을 기준으로 우측으로 밀어낸다.

도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 로드 스페이서(422)가 가이드 로드(415)를 올리고, 이 힘이 굴곡 회전기(412)의 가이드 홀(412b)의 모양에 따라 굴곡 회전기(412)를 정해진 위치까지 회전시킨다. 이 경우 자석(352)이 선저부의 표면에 부착된다.

도 10의 (d)는 로드 스페이서(422)가 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 통과하고, 자석(352)이 선저부의 표면에 부착되어 다시 도 10의 (a)처럼 처음의 위치로 돌아가는 과정의 시작을 도시한 것이다. 이 과정을 통해 선저부의 부착 표면에 자석(352)이 균일하게 배열된다.

도 10의 (e)에는 굴곡회전 조정기(441)의 하단에 옆으로 누운 물방울 모양의 조정부재(441a)가 마련된 것이 개시되어 있다. 이 조정부재(441a)는 회전제어핀(412a)이 아래로 내려가지 않으면 굴곡 회전기(412)를 회전시키는 구조로 되어 있다. 단, 굴곡 회전기(412)가 도 10의 (f)에 도시된 정 위치에 오면 가이드 로드(415)가 내려오면서 굴곡 회전기(412)가 통과한다.

도 10의 (f)에 도시된 바와 같이 가이드 로드(415)가 굴곡 회전기(412)의 원래 위치로 들어오면 내려오면서 굴곡 회전기(412)를 고정시킨다.

척추 기립 유닛(500)은, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 체인(330)의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 역할을 한다.

이하에서 도 12 내지 14와 전술한 도면을 참고하여 척추 기립 유닛(500)을 설명한다.

척추 기립 유닛(500)은, 선체 부착 구동부(300)의 한 쌍의 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 지지 되어 체인(330)과 같이 이동되는 고정기 가이드(510)와, 고정기 가이드(510)의 양측부를 통과하여 체인(330)과 같이 이동되는 한 쌍의 회전중심로드(414)를 연결하는 척추 근육(520)과, 고정기 가이드(510)에 결합 되어 척추 근육(520)을 조임 고정시키는 척추근육 고정기(530)와, 복수의 체인(330)이 곡선 회전 시 척추 근육(520)을 조인 척추근육 고정기(530)의 조임을 해제하는 가이드 레일(540)과, 가이드 레일(540)을 지지하는 레일지지대(550)를 포함한다.

척추 기립 유닛(500)의 고정기 가이드(510)는, 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 하측부에 체인연결축(340)이 통과되는 체인연결축 통과홀(511c)이 마련된 가이드 몸체(511)와, 가이드 몸체(511)의 양측부에 마련되며 회전중심로드(414)가 관통되는 회전중심로드 관통홀(512a)이 마련된 날개부(512)를 포함한다.

본 실시 예에서 가이드 몸체(511)의 상측부에는, 도 14에 도시된 바와 같이, 척추근육 고정기(530)의 삽입을 가이드 하는 삽입가이드홈(511a)과, 삽입가이드홈(511a)에서 연장되는 절개홀(511b)이 마련된다. 척추근육 고정기(530)의 고정기가이드 지지돌기(532)는 절개홀(511b)에 지지 된다.

척추 기립 유닛(500)의 척추 근육(520)은, 한 쌍의 회전중심로드(414) 중 어느 하나의 회전중심로드(414)가 관통되는 제1 척추근육(521)과, 한 쌍의 회전중심로드(414) 중 다른 하나의 회전중심로드(414)가 관통되는 제2 척추근육(522)을 포함하고, 제1 척추근육(521)과 제2 척추근육(522)이 서로 접촉되는 각각의 면에는 미끄러짐을 방지하기 위해, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 요철부가 마련된다.

본 실시 예에서 제1 척추근육(521)의 좌측부에는 회전중심로드(414)가 관통되는 제1 관통홀(521a)이, 도 12에 도시된 바와 같이, 마련되고, 그 우측부에는 제1 절개홀(521b)이 마련된다. 또한 제1 관통홀(521a)이 마련된 제1 척추근육(521)의 주변에는 제1 지지돌기(521c)가 마련된다.

본 실시 예에서 제2 척추근육(522)의 우측에는 회전중심로드(414)가 관통되는 제2 관통홀(522a)과 제2 지지돌기(522c)가, 도 12에 도시된 바와 같이, 마련되고, 그 좌측부에는 제2 절개홀(미도시)이 마련될 수 있다.

척추 기립 유닛(500)의 척추 근육 고정기(530)는, 체인(330)이 평편한 영역에서는 척추 근육(520)을 조이고, 체인(330)이 굴곡진 영역에서는 척추 근육(520)의 조임을 해제하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 척추 근육 고정기(530)에는, 도 15에 도시된 바와 같이, 척추근육지지 절개홀(531)이 마련되고, 이 척추근육지지 절개홀(531)에 척추 근육(520)이 삽입 고정된다.

또한 본 실시 예에서 척추 근육 고정기(530)의 상측부에는, 도 15에 도시된 바와 같이, 걸림돌기(533)가 마련되고, 이 걸림돌기(533)는 체인(330)의 회전 중에 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸린다. 따라서, 척추 근육 고정기(530)의 걸림돌기(533)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸리는 동안에는 척추 근육(520)의 조임은 해제된다.

척추 기립 유닛(500)의 가이드 레일(540)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 양단부가 구동축(311)과 피동축(312)에 각각 연결되고, 레일지지대(550)는 한 쌍의 가이드 레일(540) 사이에 배치될 수 있다.

이하에서 척추 기립 유닛(500)의 작동을 도 16을 참조하여 간략히 설명한다.

도 16에 도시된 바와 같이, 척추 근육 고정기(530)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸려 있는 동안에는 척구 근육 고정기가 척추 근육(520)으로부터 분리되므로 척추 근육(520)의 조임이 해제된다.

하지만 척추 근육 고정기(530)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)을 벗어나게 되면 척추 근육(520)에 체결되므로 척추 근육(520)의 조임이 유지된다. 따라서 한 쌍의 체인(330)의 각도를 선저부의 표면 경사에 대응되게 고정할 수 있다.

이상에서 살펴 본 바와 같이 본 실시 예는 곡률이 큰 선저부를 청소 또는 검사시에도 굴곡 조절 유닛에 의해 선체 부착 구동부를 선체의 표면에 안정적으로 부착할 수 있어 따개비를 포함하는 부착물을 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있다.

또한 척추 기립 유닛에 의해 한 쌍의 체인의 각도를 선저부의 표면 경사에 대응되게 고정할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

1 : 다기능 선저 장치 100 : 본체
200 : 다기능 모듈 300 : 선박 부착 구동부
310 : 바디 320 : 스프로킷
330 : 체인 340 : 체인연결축
350 : 자석모듈 360 : 구동모터
400 : 굴곡 조절 유닛 410 : 굴곡회전 가이드부
420 : 로드 스페이서부 430 : 회전제어핀 푸싱기어
440 : 굴곡회전 조정부 450 : 간극유지부재
500 : 척추 기립 유닛 510 : 고정기 가이드
520 : 척추 근육 530 : 척추근육 고정기
540 : 가이드 레일 550 : 레일지지대

Claims (1)

1. 본체;
   상기 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 상기 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈;
   일측부는 상기 선체에 부착되고, 타측부는 상기 본체에 결합 되어 상기 본체를 이동시키는 선체 부착 구동부; 및
   상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 선체 부착 구동부에 마련된 복수의 체인의 각도를 상기 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 척추 기립 유닛을 포함하는 다기능 선저 장치.

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