KR20160061782A - System and method for providing position-following service of an object - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 유모차 자동 제어에 관한 것으로, 보호자의 주행 경로 이동 상황을 블루투스 통신을 통해 연동된 유모차에 전송하여 자동으로 유모차가 보호자를 추적 가능한 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a baby stroller automatic control, and more particularly, to a system and method for providing a position tracking service of an object in which a baby stroller can automatically track a guardian by transmitting a moving route travel situation of a guardian to a stroller interlocked via Bluetooth communication.
걷는 것이 아직 어려운 아기들을 편안하게 데리고 다닐 수 있는 유모차는 대부분 가정의 필수품이다. 그러나 경우에 따라서는 유모차로 아기를 데리고 다니다가 아기를 보호자가 안고 가야할 상황이 발생할 수 있다. 이때, 한 손으로 아기를 안고 다른 한 손으로 빈 유모차를 밀고 간다는 것은 쉽지 않은 일이다.Strollers that can carry baby comfortably still are a necessity for most households. However, in some cases, taking a baby with a stroller can cause a situation where the caregiver carries the baby. At this time, holding the baby with one hand and pushing the empty stroller with the other hand is not easy.
따라서, 보호자가 유모차를 밀지 않아도 유모차가 자동으로 보호자를 따라올 수 있는 편리한 자동 유모차가 필요한 실정이다.Therefore, it is necessary to use a convenient baby stroller which can automatically follow the caregiver without the pushing of the baby stroller.
[선행기술문헌][Prior Art Literature]
한국특허공개번호 제10-2011-0058181호Korean Patent Publication No. 10-2011-0058181
따라서 이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명은 사용자가 아기를 안고 있는 상황 등으로 인한 체력적인 문제 또는 부주의함으로 수동 제어 시 발생할 수 있는 유모차의 안전 관련 사고를 예방할 수 있도록 유모차가 보호자를 추적하여 따라가는 위치 인식 및 추적 서비스가 가능한 기술을 제공하고자 한다.In order to solve such a problem, in order to prevent a safety-related accident of the stroller, which may occur in manual control due to a physical problem or carelessness caused by a user holding a baby, And tracking services.
본 발명의 일 견지에 따르면, 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 사용자 입력을 통해 소정의 어플리케이션이 선택되면, 상기 선택된 어플리케이션의 실행과 동시에 이동추적 센서부를 통해 기설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 센싱된 이동경로에 대응하는 위치정보를 수집하는 과정과, 수집된 상기 위치정보를 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트로 기설정된 주기별로 전송하는 과정과, 상기 단말로부터 위치정보를 수신하고, 상기 위치정보 기반 주기별 단말의 위치 및 이동거리를 상기 오브젝트의 단위 시간별 현재 위치정보를 기준으로 누적하여 기설정된 주기별 단말 이동추적 정보로 생성하는 과정과, 생성된 상기 이동추적 정보를 모니터링하여 상기 단말의 위치정보 기준 상기 오브젝트의 현재 위치정보 비교 결과에 따라 오브젝트의 운행 모드를 선택적으로 스위칭하여 페이징된 단말의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of providing location tracking service for an object, the method comprising: when a predetermined application is selected through user input, simultaneously with execution of the selected application, Sensing and collecting positional information corresponding to the sensed movement path; transmitting the collected positional information to neighboring objects paired via a serving network at predetermined intervals; The method comprising the steps of: receiving location information from the location information base station and generating location and movement distances of the terminals according to the location information based period by accumulating them based on current location information per unit time of the object, The mobile terminal monitors the movement tracking information to determine whether the current position of the object And controlling the driving for following the movement path of the paged terminal by selectively switching the operation mode of the object according to the result of the comparison of the position information.
본 발명의 다른 견지에 따르면, 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템에 있어서, 사용자 입력을 통해 소정의 어플리케이션이 선택되면, 상기 선택된 어플리케이션의 실행과 동시에 이동추적 센서부를 통해 기설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 센싱된 이동경로에 대응하는 위치정보를 수집하여 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트로 기설정된 주기별로 전송하는 단말과, 상기 단말로부터 위치정보를 수신하고, 상기 위치정보 기반 주기별 단말의 위치 및 이동거리를 위치정보 센서를 통해 획득된 단위 시간별 현재 위치정보를 기준으로 누적하여 기설정된 주기별 단말 이동추적 정보로 생성하고 모니터링하여 상기 단말의 위치정보 기준 단위 시간별 현재 위치정보 비교결과에 따라 운행 모드를 선택적으로 전환하여 페이징된 단말의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어하는 오브젝트를 포함함을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for providing a location-following service for an object, the method comprising: when a predetermined application is selected through user input, simultaneously with execution of the selected application, A terminal for collecting position information corresponding to a sensed travel path and transmitting the position information to neighboring objects paired via a serving network in a predetermined period; The location and movement distance of the terminal according to the information-based period is accumulated and accumulated as the terminal movement tracking information for each predetermined period based on the current position information for each unit time acquired through the position information sensor, According to the result of comparison of location information, And an object for controlling driving to follow the movement path of the fading terminal.
본 발명은 보호자의 주행 경로 이동 상황을 블루투스 통신을 통해 연동된 유모차에 전송하여 자동으로 유모차가 보호자를 추종할 수 있어 즉각적인 방향 인식 서비스 제공이 가능한 효과가 있다.The present invention is advantageous in that the baby stroller can automatically follow the caregiver by transmitting the moving route of the caregiver to the baby stroller interlocked through the Bluetooth communication, thereby providing an immediate direction recognition service.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 관한 전체 흐름도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 스마트 폰에서 측정되는 선형 가속도 센서 파형 관련 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 선형 가속도 센서 값으로부터 평균 속도 및 거리 근사치 계산 관련 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 자북 기준의 유모차 이동 방향 각도 계산 관련 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 방향 및 거리 누적에 따른 최종 이동 방향 및 거리 계산 관련 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템의 구성도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall flowchart of a method for providing a location tracking service of an object according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a diagram illustrating an example of a linear acceleration sensor waveform measured by a smartphone in a method of providing an object tracking service according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of calculating an average velocity and a distance approximate value from a linear acceleration sensor in a method of providing a location tracking service for an object according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a method of providing an object tracking service according to an embodiment of the present invention, in which the angle of the baby carriage movement direction is calculated based on the magnetic north. FIG.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of providing a location tracking service for an object according to an embodiment of the present invention, including calculation of the final movement direction and distance according to direction and distance accumulation; FIG.
6 is a configuration diagram of a location tracking service providing system according to an embodiment of the present invention;
이하 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들이 나타나고 있는데 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 이러한 특정 사항들이 본 발명의 범위 내에서 소정의 변형이나 혹은 변경이 이루어질 수 있음은 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다 할 것이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be appreciated that those skilled in the art will readily observe that certain changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims. To those of ordinary skill in the art.
본 발명은 유모차 자동 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자가 아기를 안고 있는 상황 등으로 인한 체력적인 문제 또는 부주의함으로 수동 제어 시 발생할 수 있는 유모차의 안전 관련 사고를 예방할 수 있도록 유모차를 블루투스 통신을 통해 보호자의 단말과 연동하여 유모차 이동추적 서비스로 특화된 어플리케이션 실행과 동시에 해당 사용자 단말에 구비된 자북 센서 및 선형 가속도 센서를 이용하여 단말의 이동 방향 및 이동 거리를 측정하고 이를 서빙(serving) 네트워크를 통해 유모차로 전송하여 유모차의 현재 위치정보와의 비교 결과에 따라 단말의 이동경로를 추종하도록 유모차의 구동을 제어함으로써 보호자의 주행 경로 이동 상황을 블루투스 통신을 통해 연동된 유모차에 전송하여 자동으로 유모차가 보호자를 추적할 수 있어 즉각적인 방향 인식 서비스 제공이 가능한 기술을 제공하고자 한다.
The present invention relates to automatic control of a baby carriage. More particularly, the present invention relates to a baby carriage for preventing a safety-related accident of a baby carriage caused by manual control due to a physical problem or carelessness caused by a user holding a baby, And a moving direction of the mobile terminal and a moving distance of the mobile terminal are measured using a magnetic north sensor and a linear acceleration sensor provided in the corresponding user terminal, The stroller is controlled to drive the stroller so as to follow the movement path of the terminal according to the result of comparison with the current position information of the stroller, thereby transmitting the moving route of the caregiver to the stroller interlocked via the Bluetooth communication, I can track that. To provide a service that can recognize the direction of technology.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 단말은 디지털 방송 단말기, 개인 정보 단말기(PDA, Personal Digital Assistant), 스마트 폰(Smart Phone), 태블릿(Tablet) PC, 아이패드(Ipad), 3G, 4G LTE(Long Term Evolution) 단말기 예를 들면 T-2000(International Mobile Telecommunication 2000)단말기, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access)단말기, GSM/GPRS(Global System For Mobile Communication Packet Radio Service) 및 UMTS(Universal Mobile Telecommunication Service) 단말기 그리고, 위성을 사용하는 GPS등과 같은 모든 정보통신기기 및 멀티미디어 기기 등이 포함될 수 있다. 그러나, 본 명세서에서 기재된 실시 예에 따른 구성은 단말기에만 적용 가능한 경우를 제외하면, 디지털 TV, 데스크탑 컴퓨터 등과 같은 고정 단말기에도 적용될 수도 있음을 본 기술 분야의 당업자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.
In addition, the terminal according to an embodiment of the present invention may be a digital broadcasting terminal, a personal digital assistant (PDA), a smart phone, a tablet PC, an iPad, a 3G, 4G LTE (T-2000) terminal, a WCDMA (Wideband Code Division Multiple Access) terminal, a GSM / GPRS (Global System for Mobile Communication Packet Radio Service) and a UMTS (Universal Mobile Telecommunication Service ) Terminal, a GPS using a satellite, etc., and a multimedia device. However, it will be apparent to those skilled in the art that the configuration according to the embodiments described herein may be applied to a fixed terminal such as a digital TV, a desktop computer, and the like, unless the terminal is applicable only to a terminal.
그리고, 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 단말과 오브젝트는 보호자가 유모차를 밀지 않아도 유모차가 자동으로 보호자를 따라올 수 있도록 하는 구성에서 각각 보호자가 소지하는 스마튼 폰과 움직이는 대상체 오브젝트를 포함하는 것으로, 이러한 스마트폰 및 유모차를 본 발명의 실시 예에서는 그 설명의 편의를 위해 예로 들어 설명할 것이나, 본 발명이 이에 한정되지는 않음을 전제로 하는 바이다.
Before the detailed description of the present invention, the terminal and the object described below are configured so that the stroller can automatically follow the caregiver without pushing the baby carriage, and the smart phone and the moving object object The smartphone and the baby carriage will be described by way of example for convenience of explanation in the embodiment of the present invention, but the present invention is not limited thereto.
이하, 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치추종 서비스 제공 방법에 대해 도 1 내지 도 5를 참조하여 자세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, a method of providing a location tracking service for an object according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 to FIG.
우선, 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치추종 서비스 제공 방법에 관한 전체 흐름도이다.1 is an overall flowchart of a method for providing a location tracking service for an object according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 먼저 110 과정에서는 사용자 입력을 통해 소정의 어플리케이션(application)이 선택되어 실행된다.Referring to FIG. 1, in step 110, a predetermined application is selected and executed through user input.
상기 사용자로부터 선택된 어플리케이션은 오브젝트(예컨대, 이동하는 대상체)의 위치 추종 서비스로 특화된 어플리케이션으로 터치스크린이 구비된 사용자 단말에서 사용자 인터럽트(interrupt)를 통해 선택되면 활성화되어 유모차의 안전 사고 예방을 위해 보호자의 주행 경로를 추종하도록 서비스되는 인터페이스 역할을 수행한다.The application selected by the user is activated when a user terminal having a touch screen is selected through a user interrupt and is activated by an application specific to a location tracking service of an object (for example, a moving object) And serves as an interface served to follow the traveling route.
112 과정에서 단말은 어플리케이션의 실행과 동시에 이동추적 센서부를 통해 기 설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 114 과정에서는 상기 이동추적 센서부를 통해 센싱된 이동경로에 대응하는 이동정보를 수집한다.In operation 112, the terminal senses the movement path of the terminal according to a predetermined period through the movement tracking sensor unit at the same time as the application is executed. In
이때, 상기 이동추적 센서부는, 자북 센서(magnetic north sensor)와 선형 가속도 센서(linear acceleration sensor)를 포함하며, 각 센서를 통해 해당 단말의 이동 방향 및 이동거리를 센싱하고 계산하여 출력한다.
At this time, the movement tracking sensor unit includes a magnetic north sensor and a linear acceleration sensor, and senses the movement direction and movement distance of the corresponding terminal through each sensor, and calculates and outputs the movement direction and the movement distance.
본 발명에서 상기 자북 센서는 자북을 기준으로 현재 사용자가 소지한 단말이 가리키는 방향의 각도를 측정하며, 0°부터 359°사이의 값을 갖는다. 즉, 상기 단말이 자북을 기준으로 우측으로 15°방향을 가리키고 있다면, 현재 자북 센서의 값은 15°가 된다.In the present invention, the magnetic north sensor measures the angle of the direction indicated by the terminal held by the current user based on the magnetic north, and has a value between 0 and 359 degrees. That is, if the terminal is pointing in the direction of 15 degrees to the right with respect to the magnetic north, the value of the present magnetic north sensor is 15 degrees.
상기 선형 가속도 센서는 중력의 영향을 배제한 가속도 데이터를 획득하기 위해 사용되는 센서로서, 가속도(acceleration) 값에서 중력으로 인한 가속도(acceleration due to gravity )값을 제하면 된다. 물체가 가속을 하지 않고 정지된 상태일 때, 가속도 센서는 중력 가속도 값인 9.81m/sec2라고 표시하며, 자유 낙하할 때에는 가속도 센서는 0m/sec2라고 표시한다. 따라서 물체가 얼마나 빠른가를 측정하기 위해서는 가속도 센서가 아닌 선형 가속도 센서를 사용한다. 가속도 센서는 표준 센서 좌표계를 사용한다. 실제로, 물체가 지면을 기준으로 평평하게 놓여 있는 상태에서 오른쪽으로 이동하면 x 가속도 센서 값이 +, 물체가 멀리 이동 이동하면 y 가속도 센서 값이 +, 하늘을 향해 물체가 이동하면, z 가속도 센서 값은 a+9.81이 된다(고정 물체는 +9.81 가속도 값을 갖기 때문).The linear acceleration sensor is used to acquire acceleration data excluding the influence of gravity. The acceleration due to gravity value is subtracted from the acceleration value. When the object is in a stopped state without accelerating, the acceleration sensor displays a gravitational acceleration value of 9.81 m / sec 2 , and when it falls freely, the acceleration sensor indicates 0 m / sec 2 . To measure how fast an object is, use a linear acceleration sensor instead of an acceleration sensor. The acceleration sensor uses a standard sensor coordinate system. Actually, when the object is lying flat on the ground and moving to the right, the value of x acceleration sensor is +, when the object moves away, y the value of acceleration sensor is +, when the object moves toward sky, Becomes a + 9.81 (because the fixed object has an acceleration value of +9.81).
본 발명에서는 이러한 3가지 가속도 값 중에서 앞쪽 방향으로의 이동 시 값의 변화를 센싱하는 y 가속도 센서 값을 사용한다.In the present invention, among these three acceleration values, a y acceleration sensor value that senses a change in value in the forward direction is used.
그리고, 상기 114 과정에서의 위치정보 수집 동작은, 상기 자북 센서와 선형 가속도 센서를 통해 주기적으로 센싱된 데이터를 상기 어플리케이션의 제어 하에 소정 시점까지 누적하여 저장함으로써 수행된다.The position information collection operation in
본 발명이 적용된 이동추적 센서부는 상기 선형 가속도 센서의 선형 가속도 값들로부터 평균 속도의 근사치를 구하고, 이를 이용하여 이동 거리를 계산하는 절차를 포함한다.The movement tracking sensor unit to which the present invention is applied includes a procedure of calculating an approximate value of an average velocity from the linear acceleration values of the linear acceleration sensor and calculating a travel distance using the approximate value.
보다 상세하게는 보호자가 걸어갈 때 스마트폰에서 측정되는 선형 가속도 값 (y 값, 앞 뒤 방향)의 모양만을 보면 도 3에 도시된 바와 같이, 파형과 유사한 형태를 갖는다. 즉, 선형 가속도 값 (단위 : m/sec2)은 0을 기준으로 위 아래로 오르락 내리락 하는 형태를 반복한다. 도 3의 그래프로부터 거리를 계산하기 위해서는 가속도를 시간에 대해 적분한 후 그 결과를 다시 시간에 대해 적분하는 이중적분의 복잡한 방법이 사용되어야 하지만, 계산의 복잡성과 스마트폰 성능을 고려하여 거리의 근사값을 계산하여 사용한다.More specifically, the shape of the linear acceleration value (y value, forward and backward direction) measured by the smartphone when the protector is walked has a shape similar to a waveform as shown in FIG. In other words, the linear acceleration value (unit: m / sec 2 ) is repeated up and down on the basis of zero. In order to calculate the distance from the graph of FIG. 3, a complex dual method of integrating the acceleration with respect to time and then integrating the result with respect to time should be used. However, considering the computational complexity and smartphone performance, Is calculated and used.
즉, 도 3에서와 같이 10ms (0.01 sec) 단위로 측정되는 선형 가속도를 직사각형으로 변환하여 그 면적을 모두 합하여 하나의 파형 전체에 대한 면적을 구한다. 이는 실제로는 측정된 선형 가속도 값을 계속 누적한 후 0.01을 곱하면 된다. 이 면적이 해당 시간 동안의 평균 속도에 대한 근사값이 된다. 도 3에서는 0.01sec 단위로 23개 (0.23sec)의 직사각형들의 면적을 구하는 형태의 예를 보여주고 있다.That is, as shown in FIG. 3, the linear acceleration measured in 10 ms (0.01 sec) is converted into a rectangle, and the areas are summed to obtain the area for one entire waveform. In practice, the measured linear acceleration value is continuously accumulated and then multiplied by 0.01. This area is an approximation to the average speed during that time. FIG. 3 shows an example of obtaining the area of rectangles of 23 (0.23 sec) in units of 0.01 sec.
0.23sec 동안의 평균 속도의 근사값을 구한 후에는 이 속도에 0.23s라는 시간을 곱하면 0.23sec 동안 이동한 거리를 m 단위로 계산할 수 있다.After obtaining an approximate value of the average speed for 0.23 sec, multiplying the speed by 0.23 s, the distance traveled for 0.23 sec can be calculated in m units.
스마트폰에서는 이와 같이 선형 가속도 그래프의 파형이 양 또는 음으로 된 경우에는 계속 누적하다가 양에서 음으로 또는 음에서 양으로 파형이 변경되는 경우에는 그때까지 누적했던 속도 정보로부터 거리를 계산한 후 이 거리 정보를 유모차로 전송한다.In the smartphone, if the waveform of the linear acceleration graph is positive or negative, the accumulation continues. If the waveform changes from positive to negative or negative to positive, the distance is calculated from the speed information accumulated until then, The information is transmitted to the stroller.
음의 파형의 경우에는 속도의 근사값을 구한 후 이전까지의 누적 속도에서 현재 계산한 속도를 뺀 값을 실제 속도로 사용하며 양의 파형의 경우에는 더한 값을 실제 속도로 사용한다.For negative waveforms, the approximate value of the speed is obtained, and the actual speed is used as the actual speed minus the current speed calculated from the previous accumulated speed. In the case of the positive waveform, the additional value is used as the actual speed.
만일 일정 시간 동안 속도가 0이라고 판단된 경우에는 보호자가 멈추었다고 판단하고 이러한 사실을 즉시 유모차로 알려주어 유모차가 보호자 옆으로 이동하도록 유도한다.If it is determined that the speed is 0 for a certain period of time, it is determined that the caregiver has stopped, and the baby carriage is immediately notified to the driver so that the baby carriage moves to the side of the caregiver.
선형 가속도 값들로부터 평균 속도의 근사치를 구하고, 이를 이용하여 이동 거리를 계산하는 절차를 포함하고, 또한 보호자가 이동 중 멈춤에 따라 계산된 속도가 0으로 되는 경우에는 이를 즉시 유모차로 알려서 조치를 취하도록 한다.
A procedure for calculating an approximate value of the average velocity from the linear acceleration values and calculating the moving distance using the approximate value, and if the speed calculated according to the pausing motion is 0, do.
이와 같이, 본 발명이 적용된 단말은 블루투스 통신을 통해 유모차로부터 사용자의 이동을 인식하도록 하기 위해 상기 어플리케이션에서는 단말의 이동추적 센서부에 내장된 자북 센서 및 선형 가속도 센서로부터 (예, 10ms)으로 측정된 정보 즉, 방향 각도와 가속도 값을 받아 일정 시점까지 수집한 후 그 결과를 가공, 정리하여 블루투스 통신을 통해 유모차의 통신부로 전송한다. 이러한 동작은 이동 추적 어플리케이션이 동작하는 동안에는 계속 수행된다.In order to recognize the movement of the user from the baby carriage through the Bluetooth communication, the terminal to which the present invention is applied is measured from the magnetic sensor and the linear acceleration sensor (for example, 10 ms) Information, that is, the direction angle and the acceleration value, collects the data up to a certain point, processes the result, and transmits the data to the communication unit of the stroller through Bluetooth communication. This operation continues while the movement tracking application is operating.
이에, 본 발명에서는 이러한 각 센서별 센싱 데이터를 통해 단말 즉, 사용자의 위치를 측정하고 이를 유모차로 전송하여 유모차로부터 인식된 단말의 위치에 따라 사용자를 추적하여 이동하도록 한다.Accordingly, in the present invention, the position of the terminal, i.e., the user, is measured through the sensing data for each sensor, and the detected position is transmitted to the stroller to track and move the user according to the position of the terminal recognized from the stroller.
계속해서, 116 과정에서 단말은 수집된 위치정보를 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트(예컨대, 유모차)로 기 설정된 주기별로 전송하기 위해 조회 신호를 브로트캐스팅(broadcasting)하여 서비스 연결 메시지를 전달하고, 이를 수신한 오브젝트에서 응답 신호를 송신하여 단말의 탐색 동작이 수행되고, 118 과정에서는 단말로부터 탐색된 오브젝트로 수집된 위치 정보가 전송된다.In
여기서, 서빙 네트워크는 현재 서비스를 이용하는 통신 네트워크의 정책(policy)에 따라 데이터를 송수신하는 네트워크이고, 본 발명에서는 근거리 무선 네트워크 중 블루투스 통신을 이용해 보호자의 단말과 유모차 간의 데이터 통신이 수행되나 이에 한정되지 않음을 밝혀 두는 바이다.Here, the serving network is a network that transmits and receives data according to a policy of a communication network that uses a current service. In the present invention, data communication between a terminal of a guardian and a baby carriage is performed using Bluetooth communication among short-range wireless networks I do not know.
상기 116 과정 동작 초기에는 단말에서 이동추적 어플리케이션이 실행되는 경우 우선 자북 센서 값을 읽어 현재의 단말(보호자) 방향을 초기값으로 유모차에게 전송되며, 이후부터 기 설정된 주기별로 거리와 방향을 함께 유모차로 전송하게 된다.In
이때, 상기 선형 가속도 센서의 경우, 10ms 주기로 보호자가 보유한 스마트 폰의 움직임에 대한 선형 가속도 값을 측정한다. 실제로 스마트 폰을 보유한 보호자가 걸을 때 측정된 선형 가속도의 변화 형태를 보면 도 2에 도시된 바와 같이, 가속도 값이 0을 중심으로 상하로 파형을 나타냄을 볼 수 있다. At this time, in the case of the linear acceleration sensor, the linear acceleration value for the movement of the smartphone held by the guardian is measured at intervals of 10 ms. As shown in FIG. 2, when the protector walking with a smartphone actually observes the shape of the linear acceleration change, the acceleration value shows a waveform up and down around 0 as a center.
본 발명의 실시 예에 따라 이동추적 어플리케이션에서는 선형 가속도 값이 양의 값에서 음의 값으로 변경되거나, 반대로 음의 값에서 양의 값으로 변경되는 시점까지는 가속도 센서의 값을 계속 수집하다가, 이 시점이 되면 이때까지의 거리를 계산하여 그 값을 자북 센서로 측정된 방향 각도와 함께 유모차로 전송하게 된다.According to the embodiment of the present invention, in the movement tracking application, the value of the acceleration sensor is continuously collected until the linear acceleration value changes from a positive value to a negative value or vice versa, The distance to this point is calculated and the value is transmitted to the stroller together with the direction angle measured by the magnetic sensor.
120 과정에서 오브젝트 즉, 유모차에서는 단말로부터 보내온 이동정보를 획득하고, 122 과정에서는 상기 단말로부터 수신된 이동정보 기반 주기별 단말의 위치 및 이동거리를 상기 오브젝트의 현재 위치를 기준으로 누적하여 기 설정된 주기별 단말 이동추적 정보로 생성한다.In
이때, 상기 이동추적 정보는, 수신된 단말의 이동정보를 기반으로 오브젝트의 현재 위치를 기준으로 단말과 오브젝트간 측위된 거리 정보에 대응되고, 상기 측위된 거리 정보를 이용하여 상기 단말과 오브젝트간 인접 범위를 계산하여 이동추적 정보로 생성된다.Here, the movement tracking information corresponds to the distance information between the terminal and the object based on the current position of the object based on the movement information of the received terminal, and the distance information between the terminal and the object The range is calculated and generated as movement tracking information.
124 과정에서는 오브젝트에서 사용자 단말과의 최대 거리 범위에 따라 기 설정된 임계치와 상기 이동추적 정보를 비교하여 비교 결과, 기 설정된 임계치에 초과하는 이동추적 정보가 발생된 경우 128 과정으로 이동하고, 초과되지 않은 경우 126 과정으로 각각 이동하여 오브젝트의 운행 모드를 선택적으로 스위칭하여 해당 모드를 수행한다.In
더욱 상세하게는, 유모차가 보호자를 추적하고 따라가기 위해서는 보호자가 어느 방향으로 얼마나 이동하였는지를 유모차에서 인식하기 위하여 상기 생성된 이동추적 정보를 모니터링하여 상기 단말의 위치정보 기준 상기 오브젝트의 현재 위치정보를 비교하고, 비교 결과 기 설정된 임계치보다 이동추적 정보가 초과된 경우 128 과정으로 이동하여 오브젝트의 운행 모드를 주행 모드로 스위칭하고, 130 과정에서 페이징된 단말의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어하기 위해 최종 방향으로 누적 거리만큼 이동한다.More specifically, in order for the stroller to track and follow the caregiver, in order to recognize in which direction the caregiver has moved in the stroller, the generated movement tracking information is monitored to compare the current position information of the object based on the position information of the terminal If the movement tracking information exceeds the preset threshold value, the operation mode is switched to the driving mode in
상기 운행 모드는, 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과하지 않은 경우 오브젝트를 정지 상태로 유지하는 정지 모드와, 기 설정된 주기 동안 단말로부터 이동속도 관련 메시지 데이터를 수신하는 경우 및 상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과한 경우 실행되는 주행 모드를 포함한다.The operation mode includes a stop mode for keeping the object in a stopped state when the generated movement tracking information monitoring result does not exceed a preset threshold value, a case for receiving movement speed related message data from the terminal during a predetermined period, And a traveling mode executed when the result of the movement tracking information monitoring exceeds a preset threshold value.
그리고, 상기 주행 모드는 상기 기 설정된 임계치를 초과하는 이동추적 정보를 파싱하여 최종 방향으로 누적 거리만큼 이동되게 구동 신호를 출력한다.The traveling mode parses the movement tracking information exceeding the preset threshold value and outputs a driving signal so as to be shifted by a cumulative distance in the final direction.
여기서, 도 4를 참조하면, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 있어서, 단말로부터 수신한 자북 기준 방향과 거리 정보를 누적하여 유모차의 최종 이동 각도 및 거리 계산 관련 실시 예를 보인 것으로, 스마트폰의 이동추적 어플리케이션으로부터 전달되는 자북 값은 현재 스마트폰이 가리키는 방향이 자북 (N) 기준으로 몇 도인지를 나타내기 때문에 0 °이상 360°미만의 각도 값을 갖는다. 유모차에서는 우선 수신한 자북 기준의 방향 값 (예, azi1)이 유모차 현재 방향 (예, azi0)과 비교해서 어느 방향으로 얼마나 차이가 나는지 그 각도 k1을 계산한다. 보호자가 앞으로 전진하는 경우에, k1은 현 유모차의 방향을 기준으로 -90도 ~ +90도 사이에 있게 된다. k1 값이 양수이면 보호자가 현재의 유모차 방향의 우측으로 이동한 것이고 음수이면 좌측으로 이동한 것이라고 할 수 있다.4, a method of providing a location tracking service for an object according to an embodiment of the present invention includes accumulating a magnetic north reference direction and distance information received from a terminal to calculate a final moving angle and distance of the baby carriage In the related embodiment, the magnetic north value transmitted from the mobile tracking application of the smartphone indicates an angle of 0 ° or more and less than 360 ° because it indicates how many degrees the current direction of the smart phone is based on the magnetic north (N). In the stroller, first, the angle k1 is calculated as to how much the direction value of the received magnetic north reference (for example, azi1) is compared with the current direction of the stroller (for example, azi0). When the guard advances forward, k1 will be between -90 and +90 degrees relative to the direction of the current baby carriage. If the k1 value is positive, the guardian has moved to the right side of the current stroller direction, and if it is negative, it has moved to the left.
기본적으로는 k1 = (azi1 - azi0)의 값이 되지만 이 값이 -90도 ~ +90도 사이에 있도록 하기 위해, k1 값이 양수이고 azi0은 1 사분면, azi1은 4 사분면의 각도인 경우에는 k1 = (azi1 - azi0) - 360 < 0의 값을 갖도록 추가 조정한다. 즉, k1 = k1 - 360으로 한번 더 계산한다. 또한 k1 값이 음수이고 azi0은 4 사분면, azi1은 1 사분면의 각도인 경우에는 k1 = (azi1 - azi0) + 360 > 0의 값을 갖도록 추가 조정한다. 즉, k1 = k1 + 360으로 한번 더 계산한다.Basically, k1 = (azi1 - azi0), but in order to keep the value between -90 and +90 degrees, k1 is positive, azi0 is quadrant, azi1 is k1 = (azi1 - azi0) - 360 <0. That is, k1 = k1 - 360 is calculated once more. Further, the value of k1 is adjusted so as to have a value of k1 = (azi1 - azi0) + 360> 0 when the value of k1 is negative, azi0 is quadrant 4, and azi1 is an angle of quadrant. That is, k1 = k1 + 360 is calculated again.
위에서 정리한 이동 방향 값 계산을 반영하여 방향과 거리를 계속 누적시켜가는 방법에 대해 도 5를 참조하여 설명한다.A method of continuously accumulating the directions and distances by reflecting the movement direction value calculation summarized above will be described with reference to FIG.
우선 유모차가 멈춰있는 상태에서는 초기 이동 좌표 값은 (x_pos, y_pos) = (0, 0)으로 설정하고 방향은 자북 기준의 현 유모차 방향 (예, azi0)으로 설정된다. 이후 스마트폰으로부터 자북 기준의 스마트폰 방향 각도 및 이동 거리를 나타내는 (azi1, d1) 값을 수신하면 도 4에서 설명한 바와 같이 자북 기준의 azi1이 유모차 현재 방향 (azi0)과 얼마나 차이가 나는지 그 각도 k1을 계산하고 그로부터 각도 a1 = 90 - |k1|을 계산한다. a1을 계산한 후에는 유모차의 현재 위치와 방향을 기준으로 첫 번째 데이터의 마지막 지점에 대한 (x1, y1) 좌표 값을 계산한다. k1이 양수이면, x1 = d1 * cos(a1), y1 = d1 * sin(a1)이 되고, k1이 음수이면, x1 = -d1 * cos(a1), y1 = d1 * sin(a1), 즉 x1 값만 x1 = x1 * (-1)로 수정하도록 한다. 이렇게 보정을 하는 이유는 보호자는 계속 전진하므로 y 값은 계속 양수를 유지하지만, 보호자가 유모차의 현재 위치를 기준으로 좌측으로 이동 시에는 x 값이 음수가 되도록 해야 하기 때문이다. x1과 y1이 계산되면 이 값을 (x_pos, y_pos)에 더해서 새로운 (x_pos, y_pos)를 계산한다. 즉, x_pos = x_pos + x1, y_pos = y_pos + y1이 된다. 그 다음 (x_pos, y_pos)로부터 이동해야 할 거리 d를 계산하며, 
d의 값이 사전에 설정해 놓은 유모차 이동을 위한 임계치 (예, 2m)를 넘지 않거나 보호자가 정지했다는 메시지를 수신하지 않으면, 단말의 이동추적 어플리케이션으로부터 그 다음 수신한 방향 및 이동 데이터 (azi2, d2)를 가지고 위의 동작을 반복한다. 도 5에서 k2는 k1의 계산에서와 마찬가지로 azi0와 azi2와의 차이를 나타낸다.(azi2, d2) from the mobile tracking application of the terminal if the value of d does not exceed a preset threshold value (e.g., 2 m) for moving the stroller or if the parent has not received a message that the parent has stopped, And repeat the above operation. In Fig. 5, k2 represents the difference between azi0 and azi2 as in the calculation of k1.
d의 값이 임계치를 넘거나 또는 스마트폰으로부터 보호자가 정지했다는 메시지를 수신하면, 최종 (x_pos, y_pos)로부터 각도 k를 계산한다. k는 k = arctan (y_pos/x_pos)로 계산된다. 이제 최종 이동할 각도는 (90 - |k|)도가 된다. 여기서도 k가 양수 값이면 우측으로 이동하지만, k가 음수 값이면 좌측으로 이동한다.When the value of d exceeds the threshold or receives a message that the guardian has stopped from the smartphone, the angle k is calculated from the end (x_pos, y_pos). k is calculated as k = arctan (y_pos / x_pos). The final movement angle is now (90 - | k |) degrees. Here, if k is a positive value, it moves to the right, but if k is a negative value, it moves to the left.
이동 후에는 azi0 = azi0 + k으로 수정하고, 만일 k가 음수이어서 azi0의 값이 음수가 된 경우에는 azi0 = 360 - azi0로 한번 더 보정하여 azi0 값이 0이상 360미만의 값이 되도록 한다. 또한 이동 좌표 값도 초기 값인 (x_pos, y_pos) = (0, 0)으로 수정한다.After moving, modify azi0 = azi0 + k. If k is negative and azi0 becomes negative, azi0 = 360 - azi0 is corrected once again so that azi0 is greater than 0 and less than 360. Also, the moving coordinate value is modified to (x_pos, y_pos) = (0, 0) which is an initial value.
한편, 유모차에서는 이동추적 어플리케이션으로부터 이동 거리 및 자북 센서 값을 수신할 때마다 유모차를 이동시키지 않으며, 보호자의 이동 거리가 일정 수준을 넘을 때까지는 현재 위치에서 보호자의 이동 방향과 거리만 누적 계산하여 보관한다. 이는, 이동추적 어플리케이션에서 기 설정된 주기별로 지속적으로 데이터를 송신하기 때문에 데이터 수신 시마다 이동할 경우에는 짧은 거리들을 계속 이동해야 하는 관계로 오브젝트의 부하를 높일 수 있기 때문이다.On the other hand, in the stroller, the stroller is not moved each time the movement distance and the magnetic north sensor value are received from the movement tracking application. Only the moving direction and distance of the guardian in the current position are cumulatively calculated until the moving distance of the protector exceeds a certain level do. This is because, since the mobile tracking application continuously transmits data by a predetermined period, it is necessary to continuously move short distances when moving data, so that the load of the object can be increased.
본 발명의 실시 예에 따라 예컨대, 2m 정도의 임계치를 설정하여 보호자의 이동 거리가 2m를 넘을 때, 그 때까지 계산해 놓은 최종 이동 방향을 따라 최종 이동 거리만큼을 이동하는 형태의 동작이 바람직하다.According to the embodiment of the present invention, for example, when the moving distance of the protector exceeds 2 m by setting a threshold value of about 2 m, it is preferable to move the moving distance by the final moving distance along the final moving direction calculated up to that time.
이러한 본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 주행 모드는 기 설정된 주기별 단말로부터 수신되는 위치정보와 별도로 비주기적으로 발생되는 메시지를 기반으로 상기 메시지가 수신된 시점을 기준으로 선행 이동추적 정보를 파싱하여 상기 단말과 오브젝트간 계산된 인접 범위에 대응되게 구동 신호를 제어한다.The traveling mode according to an embodiment of the present invention parses the previous movement tracking information on the basis of the time when the message is received based on the message generated non-periodically separately from the position information received from the terminal of each predetermined period And controls the driving signal to correspond to the calculated adjacent range between the terminal and the object.
즉, 단말로부터 보호자의 이동 속도가 0이라는 메시지를 수신하는 경우에는 보호자가 정지하고 있다고 판단하여 기 설정된 임계치와 상관없이 현재까지 계산된 방향과 거리에 따라 이동을 수행함으로써 보호자의 옆으로 즉시 이동한다.That is, when the mobile terminal receives a message indicating that the moving speed of the guardian is 0, it determines that the guardian is stationary and immediately moves to the side of the guardian by performing movement according to the calculated direction and distance regardless of the preset threshold value .
이후, 132 과정에서 오브젝트는 거리 초기화 및 방향값 정리를 수행하고, 운행모드를 정지모드로 전환한다.
Thereafter, in
이상 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법에 관해 살펴보았다.A method of providing a location tracking service of an object according to an embodiment of the present invention has been described above.
이하에서는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템에 관해 도 6을 참조하여 자세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, an object location tracking service providing system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템에 관한 구성도이다.6 is a block diagram illustrating a system for providing an object tracking service according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명이 적용된 시스템(600)은 단말(610)과 오브젝트(630)를 포함한다.Referring to FIG. 6, a
상기 단말(610)은 통신부(612), 수집부(614), 제어부(616), 이동추적 센서부(620), 이동추적 어플리케이션(618)을 포함한다.The terminal 610 includes a
상기 통신부(612)는 안테나를 이용하여 공중으로부터 무선 하향 신호를 수신하고, 상기 무선 하향 신호를 복조하여 얻어진 하향 데이터를 상기 제어부(616)로 출력한다. 또한, 상기 통신부(612)는 상기 제어부(616)로부터 입력된 상향 데이터를 변조하여 무선 하향 신호를 생성하고, 상기 생성된 무선 하향 신호를 안테나를 이용하여 공중으로 무선 전송한다.The
상기 수집부(614)는 제어부(616)의 제어 하에 위치 정보를 수집하여 통신부(612)로 출력한다.The collecting
상기 제어부(616)는 단말의 전반적인 동작을 제어하고, 사용자 입력을 통해 이동추적 어플리케이션(618)이 선택되면, 상기 선택된 어플리케이션(618)의 실행과 동시에 이동추적 센서부(620)를 통해 기 설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 센싱된 이동경로에 대응하는 위치정보를 상기 수집부(614)를 이용하여 수집하여 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트로 기 설정된 주기별로 전송한다.The
상기 이동추적 센서부(620)는 이동에 대응하는 이동 방향의 각도를 센싱하는 자북 센서(622)와 단말의 가속 상태를 센싱하는 선형 가속도 센서(624)를 포함한다.The movement
그리고, 상기 오브젝트(630)은 통신부(632), 제어부(636), 모드 전환부(638) 및 이동 추적 정보 생성부(640)를 포함한다.The
상기 통신부(632)는 상기 단말(610)로부터 위치정보를 수신하고, 안테나를 이용하여 공중으로부터 무선 하향 신호를 수신하고, 상기 무선 하향 신호를 복조하여 얻어진 하향 데이터를 상기 제어부(616)로 출력한다. 또한, 상기 통신부(612)는 상기 제어부(616)로부터 입력된 상향 데이터를 변조하여 무선 하향 신호를 생성하고, 상기 생성된 무선 하향 신호를 안테나를 이용하여 공중으로 무선 전송한다.The
상기 제어부(636)는 기 설정된 주기별 단말 이동추적 정보 생성부(640)로부터 생성된 정보를 모니터링하여 상기 단말의 위치정보 기준 오브젝트의 현재 위치정보 비교결과에 따라 모드 전환부(638)를 이용하여 운행 모드를 선택적으로 전환하여 페이징된 단말(610)의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어한다.The
이때, 상기 비교결과는, 상기 제어부(636)에서 통신부(632)를 통해 수신된 단말(610)의 위치정보에 대응하는 오브젝트의 현재 위치정보에 기반하는 이동추적 정보를 기 설정된 임계치와의 비교대조를 통해 상기 기 설정된 임계치 초과 여부가 판단된다.At this time, the comparison result indicates that the
그리고, 상기 제어부(636)는 이동추적 정보 생성부(640)를 통해 수신된 단말(610)의 위치정보를 기반으로 오브젝트의 현재 위치와 단말(610)과의 측위된 거리 정보에 대응하는 이동추적 정보를 통해 상기 단말(610)과의 인접 범위를 계산한다.Based on the location information of the terminal 610 received through the movement tracking
또한, 상기 제어부(636)는 모드 전환부(638)의 정지 모드를 통해 상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과하지 않은 경우 정지 모드를 유지하고, 기 설정된 임계치를 초과한 경우 실행하여 복수의 모드를 선택적으로 스위칭 제어하여 단말의 이동경로를 추종하도록 구동한다.If the
이때, 상기 주행 모드는, 제어부(636)에 의해 상기 기 설정된 임계치를 초과하는 이동추적 정보를 파싱하여 최종 방향으로 누적 거리만큼 이동하도록 구동 신호를 출력한다.At this time, the traveling mode parses the movement tracking information exceeding the preset threshold value by the
그리고, 상기 제어부(636)에 의해 주행 모드는, 기 설정된 주기별 단말로부터 수신되는 위치정보와 현재 오브젝트의 위치를 기반으로 선행 이동추적 정보를 파싱하여 상기 단말과의 계산된 인접 범위에 대응되도록 구동 신호를 출력한다.
The
상기와 같이 본 발명에 따른 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템 및 방법에 관한 동작이 이루어질 수 있으며, 한편 상기한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나 여러 가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 청구범위와 청구범위의 균등한 것에 의하여 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. . Accordingly, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by equivalents of the claims and the claims.
612, 632: 통신부 614: 수집부
616, 636: 제어부 618: 이동추적 어플리케이션
620: 이동추적 센서부 638: 모드 전환부
640: 이동추적 정보 생성부 612, 632: communication unit 614:
616, 636: Control section 618: Move tracking application
620: movement tracking sensor unit 638: mode switching unit
640: Movement tracking information generation unit
Claims (14)
사용자 입력을 통해 소정의 어플리케이션이 선택되면, 상기 선택된 어플리케이션의 실행과 동시에 이동추적 센서부를 통해 기 설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 센싱된 이동경로에 대응하는 이동정보를 수집하는 과정과,
수집된 상기 이동정보를 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트로 기 설정된 주기별로 전송하는 과정과,
상기 단말로부터 이동정보를 수신하고, 상기 이동정보 기반 주기별 단말의 위치 및 이동거리를 상기 오브젝트의 현재 위치를 기준으로 누적하여 기 설정된 주기별 단말 이동추적 정보로 생성하는 과정과,
생성된 상기 이동추적 정보를 모니터링하여 상기 단말의 이동정보 기준 상기 오브젝트의 현재 위치와의 비교 결과에 따라 오브젝트의 운행 모드를 선택적으로 스위칭하여 페이징된 단말의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.A method of providing location tracking service of an object,
When the predetermined application is selected through the user input, sensing the movement path of the terminal according to the predetermined period through the movement tracking sensor unit at the same time as executing the selected application and collecting movement information corresponding to the sensed movement path,
Transmitting the collected movement information to neighboring objects paired via a serving network at predetermined intervals;
The method comprising the steps of: receiving movement information from the terminal and generating position and movement distances of the terminals according to the movement information based period by using the current position of the object,
Monitoring the generated movement tracking information to selectively control the mode of operation of the object according to a result of the comparison with the current position of the object based on the movement information of the terminal and controlling driving to follow the movement path of the paged terminal The method of claim 1,
수신된 단말의 이동정보를 기반으로 오브젝트의 현재 위치를 통해 단말과 오브젝트간 측위된 거리 정보에 대응되고, 상기 측위된 거리 정보를 이용하여 상기 단말과 오브젝트간 인접 범위를 계산하여 이동추적 정보로 생성됨을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.The method according to claim 1,
The distance information between the terminal and the object is calculated based on the current position of the object based on the movement information of the terminal and the proximity between the terminal and the object is calculated using the distance information to generate movement tracking information Wherein the object tracking service providing method comprises:
수신된 단말의 위치정보에 대응하는 오브젝트의 현재 위치에 기반하는 이동추적 정보를 기 설정된 임계치와의 비교대조를 통해 상기 기 설정된 임계치 초과 여부가 판단된 것임을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.2. The method of claim 1,
Wherein the predetermined threshold is exceeded or determined by comparing the movement tracking information based on the current position of the object corresponding to the position information of the received terminal with a preset threshold value.
상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과하지 않은 경우 오브젝트를 정지상태로 유지하는 정지 모드와,
기 설정된 주기 동안 단말로부터 이동속도 관련 메시지 데이터를 수신하는 경우 및 상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과한 경우 실행되는 주행 모드를 포함함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.The method according to claim 1,
A stop mode for keeping the object in a stopped state when the generated movement tracking information monitoring result does not exceed a preset threshold,
And a traveling mode in which movement speed related message data is received from a terminal during a predetermined period, and when the generated movement tracking information monitoring result exceeds a preset threshold value.
상기 기 설정된 임계치를 초과하는 이동추적 정보를 파싱하여 최종 방향으로 누적 거리만큼 이동되도록 구동 신호를 출력함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.5. The method according to claim 4,
Wherein the controller is operable to parse the movement tracking information exceeding the preset threshold value and to output a driving signal so as to be moved by a cumulative distance in the final direction.
기 설정된 주기별 단말로부터 수신되는 이동정보와 오브젝트의 현재 위치를 기반으로 상기 메시지가 수신된 시점을 기준으로 선행 이동추적 정보를 파싱하여 상기 단말과 오브젝트간 계산된 인접 범위에 대응되게 구동 신호를 제어함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.5. The method according to claim 4,
Based on the movement information received from the terminal for each predetermined period and the current position of the object, the advance movement tracking information is parsed based on the time point at which the message is received to control the drive signal corresponding to the adjacent range calculated between the terminal and the object Wherein the object tracking service providing method comprises:
단말 이동에 대응하는 이동 방향의 각도를 센싱하는 자북 센서와 단말의 가속 상태를 센싱하는 선형 가속도 센서를 포함하는 이동추적 센서부를 통해 주기적으로 센싱된 데이터를 상기 어플리케이션의 제어 하에 소정 시점까지 누적하여 저장함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 방법.The method of claim 1, wherein the step of collecting the location information comprises:
The data sensed periodically by the movement tracking sensor unit including the magnetic north sensor for sensing the angle of the movement direction corresponding to the terminal movement and the linear acceleration sensor for sensing the acceleration state of the terminal is accumulated and stored until a predetermined time under the control of the application Wherein the object tracking service providing method comprises:
사용자 입력을 통해 소정의 어플리케이션이 선택되면, 상기 선택된 어플리케이션의 실행과 동시에 이동추적 센서부를 통해 기 설정된 주기별 단말의 이동경로를 센싱하고, 센싱된 이동경로에 대응하는 이동정보를 수집하여 서빙(serving) 네트워크를 통해 페어링(pairing)된 인접 오브젝트로 기 설정된 주기별로 전송하는 단말과,
상기 단말로부터 이동정보를 수신하고, 상기 이동정보 기반 주기별 단말의 위치 및 이동거리를 오브젝트의 현재 위치를 기준으로 누적하여 기 설정된 주기별 단말 이동추적 정보로 생성하고 모니터링하여 상기 단말의 이동정보 기준 오브젝트의 현재 위치와의 비교결과에 따라 운행 모드를 선택적으로 전환하여 페이징된 단말의 이동경로를 추종하기 위한 구동을 제어하는 오브젝트를 포함함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.A location-following service providing system for an object,
When a predetermined application is selected through user input, the mobile communication terminal senses the movement path of the terminal according to the predetermined period through the movement tracking sensor unit at the same time as the execution of the selected application, collects movement information corresponding to the sensed movement path, A terminal for transmitting a neighboring object paired via a network in a predetermined period;
Generating and monitoring the position and movement distance of the terminal according to the movement information based period by accumulating the position and movement distance of the terminal according to the current position of the object, And an object for controlling the driving for following the movement path of the paged terminal by selectively switching the operation mode according to a result of comparison with the current position of the object.
이동추적 정보 생성부를 통해 수신된 단말의 이동정보를 기반으로 오브젝트의 현재 위치를 기준으로 단말과 오브젝트간 측위된 거리 정보에 대응되는 이동추적 정보를 통해 상기 단말과 오브젝트간 인접 범위를 계산함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.9. The method according to claim 8,
An adjacent region between the terminal and the object is calculated through movement tracking information corresponding to the distance information positioned between the terminal and the object based on the current position of the object based on the movement information of the terminal received through the movement tracking information generation unit The object tracking apparatus comprising:
상기 오브젝트의 제어부를 통해 수신된 단말의 이동정보에 대응하는 오브젝트의 현재 위치에 기반하는 이동추적 정보를 기 설정된 임계치와의 비교대조를 통해 상기 기 설정된 임계치 초과 여부가 판단된 것임을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the predetermined threshold is exceeded through comparison of movement tracking information based on the current position of the object corresponding to the movement information of the terminal received through the control unit of the object with a preset threshold value. Location tracking service providing system.
모드 전환부를 통해 상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과하지 않은 경우 정지상태를 유지하는 정지 모드와,
기 설정된 주기 동안 단말로부터 이동정보 관련 메시지 데이터를 수신하는 경우 및 상기 생성된 이동추적 정보 모니터링 결과 기 설정된 임계치를 초과한 경우 실행되는 주행 모드를 선택적으로 스위칭함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.9. The method according to claim 8,
A stop mode for maintaining a stop state when the generated movement tracking information monitoring result does not exceed a preset threshold value through a mode switching unit,
Wherein the controller is configured to selectively switch the traveling mode when the mobile terminal receives movement information related message data from the terminal during a predetermined period and when the generated movement tracking information monitoring result exceeds a preset threshold value. system.
상기 기 설정된 임계치를 초과하는 이동추적 정보를 파싱하여 최종 방향으로 누적 거리만큼 이동되게 구동 신호를 출력함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.12. The method according to claim 11,
Wherein the controller is operable to parse the movement tracking information exceeding the predetermined threshold value and to output a driving signal so as to be shifted by a cumulative distance in the final direction.
기 설정된 주기별 단말로부터 수신되는 위치정보와 오브젝트의 현재 위치를 기반으로 상기 메시지가 수신된 시점을 기준으로 선행 이동추적 정보를 파싱하여 상기 단말과 오브젝트간 계산된 인접 범위에 대응되게 구동 신호를 제어함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.12. The method according to claim 11,
Based on the position information received from the terminal for each predetermined period and the current position of the object, based on the time point at which the message is received, and controls driving signals corresponding to the adjacent range calculated between the terminal and the object Wherein the location tracking service providing system comprises:
이동에 대응하는 이동 방향의 각도를 센싱하는 자북 센서와 단말의 가속 상태를 센싱하는 선형 가속도 센서를 포함하는 이동추적 센서부를 통해 주기적으로 센싱된 데이터를 상기 어플리케이션의 제어 하에 소정 시점까지 누적하여 저장함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추종 서비스 제공 시스템.The method of claim 8,
The data sensed periodically by the movement tracking sensor unit including the magnetic north sensor for sensing the angle of the movement direction corresponding to the movement and the linear acceleration sensor for sensing the acceleration state of the terminal is accumulated and stored until a predetermined time under the control of the application A service providing system for tracking a position of an object.
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