KR20160061654A - Method for controlling wireless communiction of remote auto parking system - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a wireless communication control method for a remotely and fully automatic parking system. According to the present invention, the wireless communication control method includes: a step in which a vehicle communication unit arranged in a vehicle calculates the location of the vehicle by using intensity of signals exchanged between the vehicle and each of access point (AP) modules; a step in which a terminal communication unit arranged on a smart terminal calculates the location of the smart terminal by using the intensity of signals exchanged between the smart terminal and each of the AP modules; a step in which a control unit of the smart terminal calculates the distance between the vehicle and the smart terminal by using the locations of the vehicle and the smart terminal; and a step in which the control unit displays the distance between the vehicle and the smart terminal on a display unit.

Description

원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING WIRELESS COMMUNICTION OF REMOTE AUTO PARKING SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a remote control system for a remote automatic parking system,

본 발명은 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a wireless communication control method of a remote automatic parking system, and more particularly, to a remote automatic parking system which calculates a real time distance between a vehicle and a smart terminal in a remote automatic parking system, And more particularly, to a radio communication control method of a remote fully automatic parking system that controls a parking lot.

자동 조향 주차 지원 시스템(Smart Parking Assist System; SPAS)은 사용자가 선택할 수 있는 주차 모드 선택 스위치와, 자동 조향을 위한 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS), 차륜의 조향각도와 속도를 감지하는 스마트 휠센서, 주차 공간을 감지해서 인식하기 위한 초음파 센서 혹은 카메라, 주차 혹은 출차 방향을 사용자에게 디스플레이 혹은 음성으로 알려주는 출력장치, 및 주차 혹은 출차 방향과 주차 공간 및 차륜의 조향 상태를 감지하고 이를 토대로 전동식 동력 조향장치를 제어하여 자동 조향 지원이 이루어지게 하는 전자제어유니트 등을 구비한다. The Smart Parking Assist System (SPAS) includes user-selectable parking mode selection switches, motor-driven power steering (MDPS) for automatic steering, A smart wheel sensor, an ultrasonic sensor or camera for detecting and recognizing a parking space, an output device for displaying or voicing the direction of parking or departure to the user, and a steering device for detecting the steering state of the parking space or the wheel, And an electronic control unit for controlling the electric power steering apparatus so as to provide automatic steering support.

최근에는 원격 전자동 주차 시스템이 개발되기 시작하였는데, 원격 전자동 주차 시스템은 사용자가 스마트폰을 이용하여 원격에서 차량에 대한 주차 또는 출차명령을 입력하면, 차량이 공간 탐색을 수행한 후, 자율적으로 원격시동에서부터 주차 및 출차를 수행한다. 이 경우, 차량과 스마트폰 간에는 무선통신망, 예를 들어 와이파이로 통신접속되는데, 와이파이 단말기가 장착된 차량과 단말기가 멀어질 경우 사용자가 영상 수신 및 차량 제어를 할 수 없는 문제점이 있었다. In recent years, a remote automatic parking system has been developed. When a user inputs a parking or departure command for a vehicle from a remote place using a smart phone, the vehicle performs a space search and autonomously performs a remote start And carries out parking and departure. In this case, there is a problem that a vehicle and a smart phone are connected to a wireless communication network, for example, Wi-Fi communication. However, when the vehicle and the terminal equipped with the Wi-Fi terminal are distant from each other, the user can not perform image reception and vehicle control.

즉, 스마트 단말은 와이파이 수신 감도를 측정하여 디스플레이하고 있지만, 실질적으로 사용자가 차량을 제어할 수 있는 유효 거리를 정확하게 알 수 없고 와이파이 안테나 설치 위치 및 차량 운행 위치에 따라 수신 거리가 달라져 차량 제어에 어려움이 있는 문제점이 있었다. 그 결과, 사용자가 어느 시점(거리)부터 와이파이 통신을 이용해 차량을 제어할 수 있는지에 대한 정확한 판단이 어렵고 거리가 멀어져 차량을 제어할 수 없는 통제 불능 상황이 발생하는 문제점이 있었다. In other words, although the smart terminal measures and displays the Wi-Fi reception sensitivity, it is difficult to precisely know the effective distance at which the user can control the vehicle, and the reception distance varies depending on the installation position of the Wi- There was a problem with this. As a result, it is difficult to precisely determine from which point (distance) the user can control the vehicle by using Wi-Fi communication, and the distance becomes long, resulting in a situation in which the vehicle can not be controlled and can not be controlled.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0106910호(2013.10.01)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0106910 (Oct.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a remote automatic parking system which can calculate the distance between a vehicle and a smart terminal in real time, And to provide a wireless communication control method for a remote fully automatic parking system that controls the wireless communication system.

본 발명의 다른 목적은 차량과 스마트 단말 간의 거리로 인해 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능을 방지하고, 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 제공하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system which prevents communication inability between a vehicle and a smart terminal due to a distance between the vehicle and a smart terminal and prevents the inability to control the vehicle due to a communication incapable state .

본 발명의 일 측면에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법은 차량에 구비된 차량 통신부가 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 단계; 스마트 단말에 구비된 단말 통신부가 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계; 상기 스마트 단말의 제어부가 상기 차량의 위치 및 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A wireless communication control method of a remote fully automatic parking system according to an aspect of the present invention includes: calculating a position of the vehicle using a signal strength with each AP module; Calculating a position of the smart terminal using a signal strength with the AP module; Calculating a distance between the vehicle and the smart terminal using the position of the vehicle and the position of the smart terminal; And the controller displays the distance between the vehicle and the smart terminal as a display unit.

본 발명에서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는, 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, calculating the position of the vehicle may include calculating a distance between the vehicle and each AP module using signal strength with the AP module, calculating a distance between the calculated vehicle and each AP module, And calculating the position of the vehicle by applying the absolute position of each AP module to the triangulation method.

본 발명에서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는, 상기 차량의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, calculating the position of the vehicle further includes removing the position error of the vehicle using a Kalman filter.

본 발명에서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는, 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, calculating the position of the smart terminal may include calculating a distance between the smart terminal and each of the AP modules using the signal strength with the AP module, calculating a distance between the calculated smart terminal and each of the AP modules, Distance, and absolute position of each AP module to the triangulation method to calculate the position of the smart terminal.

본 발명에서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는, 상기 스마트 단말의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of calculating the position of the smart terminal may further include removing a position error of the smart terminal using a Kalman filter.

본 발명에서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계는, 상기 차량의 위치, 및 기 설정된 제어 가능 거리를 추가적으로 표시하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of displaying the distance between the vehicle and the smart terminal by the display unit may additionally display the position of the vehicle and the predetermined controllable distance.

본 발명에서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리, 상기 차량의 위치, 및 상기 제어 가능 거리는 3차원 맵으로 표시되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the distance between the vehicle and the smart terminal, the position of the vehicle, and the controllable distance are displayed in a three-dimensional map.

본 발명에서, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit may further include changing the communication mode between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE mode when the distance between the vehicle and the smart terminal exceeds a predetermined controllable distance .

본 발명에서, 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 와이파이 통신이 불능 상태가 되면, 상기 제어부가 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, when the Wi-Fi communication between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is disabled, the control unit may change the communication mode between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE scheme.

본 발명은 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어함으로써, 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능을 방지하고, 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지할 수 있다.
The present invention relates to a remote automatic parking system that calculates the distance between a vehicle and a smart terminal in real time and controls the wireless communication method between the vehicle and the smart terminal according to the calculated distance to prevent communication failure between the vehicle and the smart terminal, It is possible to prevent the inability to control the vehicle due to the communication disabled state between the smart terminals.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말의 거리를 계산하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 단말의 블럭 구성도이다.
도 5 는 스마트 단말의 와이파이 수신 감도를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말 간의 거리를 표시한 화면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 도시한 순서도이다. 1 is a block diagram of a radio communication control apparatus of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram conceptually showing a communication disabled state between a vehicle and a smart terminal.
3 is a diagram illustrating a method of calculating a distance between a vehicle and a smart terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a smart terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a Wi-Fi reception sensitivity of a smart terminal.
FIG. 6 is a view showing a distance between a vehicle and a smart terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of controlling a radio communication of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a radio communication control method of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말의 거리를 계산하는 방식을 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 단말의 블럭 구성도이며, 도 5 는 스마트 단말의 와이파이 수신 감도를 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말 간의 거리를 표시한 화면이다.FIG. 1 is a block diagram of a radio communication control apparatus of a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 conceptually shows a communication disabled state between a vehicle and a smart terminal, and FIG. 4 is a block diagram of a smart terminal according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram illustrating a WiFi reception sensitivity of a smart terminal according to an exemplary embodiment of the present invention. And FIG. 6 is a screen showing a distance between a vehicle and a smart terminal according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치는 원격 주차제어 모듈(10), 차량 통신부(20) 및 스마트 단말(30)을 포함한다. Referring to FIG. 1, a wireless communication control apparatus of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention includes a remote parking control module 10, a vehicle communication unit 20, and a smart terminal 30.

원격 주차제어 모듈(10)은 스마트 단말(30)로부터 원격으로 주차명령이 입력되면, 초음파 센서나 카메라 등을 통해 주변을 인식하고 인식된 정보를 분석하여 주차 공간을 인식하며, 인식한 주차 공간을 바탕으로 주차경로를 자동으로 생성한 후, 생성된 주차경로에 따라 스티어링 휠 및 브레이크 등을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링 휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있도록 한다. 이러한 원격 주차제어 모듈(10)에는 초음파 센서, 카메라, SPAS-ECU(Smart Parking Assist System-ECU), EPB(Electronic Parking Brake), MDPS(Motor Driven Power Steering), AVM(Automatic Vehicle Monitoring), EPCU(Electric Power Control Unit), AHB(Active Hydraulic Boost), SMK(Smart Key System), BCM(Body Control Module) 등이 포함되며, 각각은 공간 인식, 구동 및 변속 제어, 제동 제어, 영상 표시 등의 다양한 기능을 각기 수행함으로써, 차량(V)이 주차 공간에 자동으로 주차될 수 있도록 한다. When a parking command is input from the smart terminal 30 remotely, the remote parking control module 10 recognizes the surroundings through an ultrasonic sensor or a camera, analyzes the recognized information to recognize the parking space, And automatically controls the steering wheel and the brake in accordance with the generated parking path so that the driver can automatically park the vehicle without operating the steering wheel. The remote parking control module 10 includes an ultrasonic sensor, a camera, a Smart Parking Assist System (SPAS) ECU, an Electronic Parking Brake (EPB), a Motor Driven Power Steering (MDPS), an Automatic Vehicle Monitoring (AVM) Electric Power Control Unit), Active Hydraulic Boost (AHB), Smart Key System (SMK) and Body Control Module (BCM) So that the vehicle V can be automatically parked in the parking space.

차량 통신부(20)는 원격 주차제어 모듈(10)의 동작시 스마트 단말(30)과 원격 주차제어 모듈(10) 간의 통신 인터페이스를 제공한다. 차량 통신부(20)는 카메라에 의해 촬영된 영상을 스마트 단말(30)로 제공함과 더불어 스마트 단말(30)로부터 전달받은 사용자의 제어명령을 상기한 원격 주차제어 모듈(10)로 전달한다. The vehicle communication section 20 provides a communication interface between the smart terminal 30 and the remote parking control module 10 in operation of the remote parking control module 10. The vehicle communication unit 20 provides the image captured by the camera to the smart terminal 30 and transmits the control command of the user received from the smart terminal 30 to the remote parking control module 10 described above.

차량 통신부(20)는 스마트 단말(30)과 와이파이 방식 또는 LTE(Long Term Evolution) 방식 등을 이용하여 통신을 수행한다. 이 경우 차량 통신부(20)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리에 따라 와이파이 방식 또는 LTE 방식 중 어느 하나를 선택한다. 즉, 차량 통신부(20)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하고, 이때 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 도 2 에 도시된 바와 같이 제어 가능 거리를 초과하거나 와이파이가 통신 불능 상태가 되면, 그 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. The vehicle communication unit 20 communicates with the smart terminal 30 using a Wi-Fi system or an LTE (Long Term Evolution) system. In this case, the vehicle communication unit 20 selects either the Wi-Fi scheme or the LTE scheme according to the distance between the vehicle V and the smart terminal 30. That is, the vehicle communication unit 20 first communicates with the smart terminal 30 in a Wi-Fi manner. At this time, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance as shown in FIG. 2 Or when the Wi-Fi communication is disabled, the communication method is changed to the LTE scheme.

또한, 차량 통신부(20)는 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하는 과정에서, 차량 통신부(20)는 주변에 배치된 3개 이상의 AP(Access Point) 모듈과 통신을 수행한다. 이 경우, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈과 통신을 수행하여 와이파이 신호 세기에 따라 거리를 계산한다. In addition, the vehicle communication unit 20 performs communication with three or more AP (Access Point) modules disposed in the vicinity in the process of communicating with the smart terminal 30 in a Wi-Fi manner. In this case, the vehicle communication unit 20 communicates with each AP module to calculate the distance according to the Wi-Fi signal strength.

AP 모듈 각각에는 고유한 MAC 어드레스가 설정되며, 각각의 MAC 어드레스에 대응되는 절대위치가 설정된다. 이에, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈과 통신을 수행하고, 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다. 이어, 차량 통신부(20)는 도 3 에 도시된 바와 같이 각 AP 모듈의 절대위치, 및 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 차량(V)의 위치를 계산하고, 계산된 차량(V)의 위치를 스마트 단말(30)로 전달한다. 이때 차량 통신부(30)는 차량(V)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거하여 그 정확도를 향상시킨다. Each AP module is assigned a unique MAC address, and an absolute position corresponding to each MAC address is set. The vehicle communication unit 20 communicates with each AP module and calculates the distance between the vehicle V and the AP module based on the Wi-Fi signal strength. 3, the vehicle communication section 20 calculates the position of the vehicle V by applying the absolute position of each AP module and the distance between the vehicle V and the AP module to the triangulation method, And transmits the position of the vehicle V to the smart terminal 30. At this time, the vehicle communication unit 30 removes the position error of the vehicle V through the Kalman filter to improve its accuracy.

스마트 단말(30)은 사용자의 각종 제어명령을 차량 통신부(20)로 전달하고, 원격 주차제어 모듈(10)의 카메라에 의해 촬영된 영상을 차량 통신부(20)로부터 전달받아 디스플레이한다. 이 경우, 스마트 단말(30)은 상기한 바와 같이 차량 통신부(20)와 와이파이 방식 또는 LTE 방식으로 무선통신을 수행하며, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 또는 와이파이 통신이 통신 불능 상태가 되는지 여부에 따라 와이파이 방식 또는 LTE 방식 중 어느 하나를 선택한다.The smart terminal 30 transmits various control commands of the user to the vehicle communication unit 20 and receives the images photographed by the camera of the remote parking control module 10 from the vehicle communication unit 20 for display. In this case, the smart terminal 30 performs wireless communication with the vehicle communication unit 20 in the Wi-Fi system or the LTE system as described above. When the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 or the Wi- And selects either the Wi-Fi scheme or the LTE scheme.

도 4 를 참조하면, 스마트 단말(30)은 단말 통신부(31), 제어부(32) 및 디스플레이부(33)를 포함한다. Referring to FIG. 4, the smart terminal 30 includes a terminal communication unit 31, a control unit 32, and a display unit 33.

단말 통신부(31)는 차량 통신부(20)와의 통신 인터페이스를 제공하는 것으로서, 와이파이 송수신기(311)와 LTE 송수신기(312)를 포함한다. 단말 통신부(31)는 사용자로부터 입력된 각종 제어명령을 차량 통신부(20)로 전달하고, 차량 통신부(20)로부터 카메라에 의해 촬영된 영상을 전달받는다. 이 경우, 단말 통신부(31)는 와이파이 방식 또는 LTE(Long Term Evolution) 방식 중 어느 하나를 선택한다. 즉, 단말 통신부(31)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 또는 와이파이 통신이 통신 불능 상태가 되는지 여부에 따라 와이파이 송수신기(311)를 이용하여 와이파이 방식을 이용하거나, LTE 송수신기(312)를 이용하여 LTE 방식을 이용한다. 즉, 단말 통신부(31)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하고, 이때 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 도 2 에 도시된 바와 같이 제어 가능 거리를 초과하거나 와이파이가 통신 불능 상태가 되면, LTE 방식으로 변경한다. The terminal communication unit 31 provides a communication interface with the vehicle communication unit 20 and includes a Wi-Fi transceiver 311 and an LTE transceiver 312. The terminal communication unit 31 transfers various control commands inputted from the user to the vehicle communication unit 20 and receives the images photographed by the camera from the vehicle communication unit 20. [ In this case, the terminal communication unit 31 selects either the Wi-Fi system or the LTE (Long Term Evolution) system. That is, the terminal communication unit 31 uses the Wi-Fi system using the Wi-Fi transceiver 311 or the LTE transceiver 312 depending on whether the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 or the Wi- ) To use the LTE scheme. That is, the terminal communication unit 31 first communicates with the smart terminal 30 in a Wi-Fi manner. At this time, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance as shown in FIG. 2 Or if the Wi-Fi communication becomes inoperable, it is changed to the LTE scheme.

제어부(32)는 사용자의 각종 제어명령을 단말 통신부(31)를 통해 차량 통신부(20)로 전달하고, 차량 통신부(20)로부터 단말 통신부(31)를 통해 입력받은 영상을 디스플레이부(33)를 통해 표시한다. The control unit 32 transmits various control commands of the user to the vehicle communication unit 20 through the terminal communication unit 31 and transmits the image received through the terminal communication unit 31 from the vehicle communication unit 20 to the display unit 33 .

특히, 제어부(32)는 단말 통신부(31)가 AP 모듈 각각과 무선통신을 수행할 경우, 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다. 이어, 제어부(32)는 도 3 에 도시된 바와 같이 각 AP 모듈의 절대위치, 및 스마트 단말(30)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 스마트 단말(30)의 위치를 계산한다. 이 경우, 제어부(32)는 스마트 단말(30)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거하여 그 정확도를 향상시킨다. In particular, when the terminal communication unit 31 performs wireless communication with each of the AP modules, the control unit 32 calculates the distance between the vehicle V and the AP module based on the Wi-Fi signal strength. 3, the control unit 32 calculates the position of the smart terminal 30 by applying the absolute position of each AP module and the distance between the smart terminal 30 and the AP module to the triangulation method. In this case, the controller 32 removes the position error of the smart terminal 30 through the Kalman filter to improve its accuracy.

이어 제어부(32)는 차량 통신부(20)로부터 전달받은 차량(V)의 위치 및 스마트 단말(30)의 위치를 이용하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 계산하고, 계산된 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 제어 가능 거리와 비교한다. The control unit 32 calculates the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 using the position of the vehicle V received from the vehicle communication unit 20 and the position of the smart terminal 30, (V) and the smart terminal 30 with the controllable distance.

비교 결과, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면, 제어부(32)는 단말 통신부(31)를 제어하여 차량 통신부(20)와 단말 통신부(31) 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. 또한, 제어부(32)는 와이파이 통신이 불안정하여 통신 불능 상태가 되면 통신 방식을 LTE 통신방식으로 변경한다. 즉, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하거나, 와이파이 통신이 불안정해서 와이파이로 차량(V)을 제어할 수 없으면 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. As a result of the comparison, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds a predetermined controllable distance, the control unit 32 controls the terminal communication unit 31 so that the communication between the vehicle communication unit 20 and the terminal communication unit 31 Change the communication method to the LTE method. In addition, when the Wi-Fi communication is unstable and communication is disabled, the control unit 32 changes the communication method to the LTE communication method. That is, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance or the Wi-Fi communication is unstable and the Wi-Fi vehicle V can not be controlled, the control unit 32 changes the communication mode to the LTE mode do.

이때, 차량(V)에 장착된 차량 통신부(20)는 LTE 통신 제어 모드로 전환된 것을 확인하고, 차량(V)과 가장 가까운 LTE 송수신 모듈(미도시)를 검색(Search)한다. LTE 송수신 모듈은 고정 MAC Address로 통신사가 직접 관리를 하고 있기 때문에 LTE 송수신 모듈의 정확한 위치를 파악할 수 있다. 이에, 차량 통신부(20)는 LTE 송수신 모듈에 접속하여 MAC Address와 차량(V)의 위치를 패킷화하여 LTE 통신망을 통해 단말 통신부(31)로 전달한다. At this time, the vehicle communication unit 20 mounted on the vehicle V confirms switching to the LTE communication control mode and searches for the LTE transmission / reception module (not shown) closest to the vehicle V. Since the LTE transmission / reception module manages the fixed MAC address directly by the communication company, it can grasp the exact position of the LTE transmission / reception module. The vehicle communication unit 20 connects to the LTE transmission / reception module, packetizes the MAC address and the location of the vehicle V, and transmits the packets to the terminal communication unit 31 through the LTE communication network.

한편, 제어부(32)는 와이파이 통신 불능 상태가 되거나, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하면, LTE 송수신기(312)를 통해 차량 통신부(20)가 접속한 LTE 송수신 모듈의 MAC Address와 차량의 위치를 단말 통신부(31)로부터 입력받아 디스플레이부(33)를 통해 3차원 맵으로 표시한다. If the Wi-Fi communication disabled state or the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance, the control unit 32 controls the LTE transceiver 312 to transmit the LTE The MAC address of the transmission / reception module and the position of the vehicle are received from the terminal communication unit 31 and displayed on the display unit 33 in a three-dimensional map.

디스플레이부(33)는 제어부(32)의 제어신호에 따라, 도 5 에 도시된 바와 같이 와이파이 수신 감도를 디스플레이함과 더불어 도 6 에 도시된 바와 같이 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 표시한다. 이 경우, 디스플레이부(33)는 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 3차원 맵으로 표시한다. The display unit 33 displays the Wi-Fi reception sensitivity as shown in FIG. 5, and displays the position of the vehicle V, the vehicle V, The distance between the smart terminals 30, and the controllable distance. In this case, the display unit 33 displays the position of the vehicle V, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30, and the controllable distance in a three-dimensional map.

디스플레이부(33)는 제어부(32)로부터 입력받은 영상을 디스플레이함과 더불어 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 표시한다. 이 경우, 디스플레이부(33)는 차량(V)의 위치, 및 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 3차원 맵으로 표시한다. The display unit 33 displays an image received from the control unit 32 and displays a distance between the vehicle V and the smart terminal 30. [ In this case, the display unit 33 displays the position of the vehicle V and the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 in a three-dimensional map.

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 도시한 순서도이다. 7 is a flowchart illustrating a method of controlling a radio communication of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

도 7 을 참조하면, 차량 통신부(20)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행한다. Referring to FIG. 7, the vehicle communication unit 20 first communicates with the smart terminal 30 in a Wi-Fi manner.

이 경우, 차량 통신부(20)는 주변에 배치된 3개 이상의 AP 모듈과 통신을 수행하고, 와이파이 신호 세기에 따라 차량(V)과 각 AP 모듈 간의 거리를 계산한다(S10). In this case, the vehicle communication unit 20 performs communication with three or more AP modules disposed in the vicinity, and calculates the distance between the vehicle V and each AP module according to Wi-Fi signal strength (S10).

AP 모듈 각각에는 고유한 MAC 어드레스가 설정되고, 각각의 MAC 어드레스에 대응되는 절대위치가 설정되는 바, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈의 절대위치, 및 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 차량(V)의 위치를 검출(S12)하고, 계산된 차량(V)의 위치를 스마트 단말(30)로 전달한다 . 이 경우, 차량 통신부(20)는 차량(V)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거한다. A unique MAC address is set in each of the AP modules and an absolute position corresponding to each MAC address is set. The vehicle communication section 20 sets the absolute position of each AP module and the distance between the vehicle V and the AP module The position of the vehicle V is detected (S12) by applying to the triangulation method, and the calculated position of the vehicle V is transmitted to the smart terminal 30. [ In this case, the vehicle communication section 20 removes the position error of the vehicle V through the Kalman filter.

한편, 단말 통신부(31)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행한다. 이와 같이 단말 통신부(31)가 AP 모듈 각각과 무선통신을 수행할 경우, 제어부(32)는 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다(S20). On the other hand, the terminal communication unit 31 first communicates with the smart terminal 30 in a Wi-Fi manner. When the terminal communication unit 31 performs wireless communication with each of the AP modules, the controller 32 calculates the distance between the vehicle V and the AP module based on the Wi-Fi signal strength (S20).

이어, 제어부(32)는 각 AP 모듈의 절대위치, 및 스마트 단말(30)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 스마트 단말(30)의 위치를 계산한다(S20). 이 경우, 제어부(32)는 스마트 단말(30)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거한다. Next, the controller 32 calculates the position of the smart terminal 30 by applying the absolute position of each AP module and the distance between the smart terminal 30 and the AP module to the triangulation method (S20). In this case, the control unit 32 removes the position error of the smart terminal 30 through the Kalman filter.

이어 제어부(32)는 차량 통신부(20)로부터 전달받은 차량(V)의 위치 및 스마트 단말(30)의 위치를 이용하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 검출한다(S30). The control unit 32 detects the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 using the position of the vehicle V received from the vehicle communication unit 20 and the position of the smart terminal 30 at step S30.

상기한 바와 같이, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 검출되면, 제어부(32)는 디스플레이부(33)를 통해 와이파이 수신 감도 뿐만 아니라, 차량(V)의 위치 및 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 디스플레이부(33)를 통해 표시한다(S40). 이 경우, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 이외에도 차량(V)의 위치 및 제어 가능 거리를 추가적으로 더 표시할 수 있으며, 이러한 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 3차원 맵으로 표시한다. As described above, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 is detected, the control unit 32 controls not only the Wi-Fi reception sensitivity but also the position of the vehicle V and the vehicle V, And the smart terminal 30 through the display unit 33 (S40). In this case, the control unit 32 can further display the position of the vehicle V and the controllable distance in addition to the distance between the vehicle V and the smart terminal 30, and the position of the vehicle V, the vehicle V And the smart terminal 30, and the controllable distance in a three-dimensional map.

이 과정에서, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 제어 가능 거리와 비교하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하는지 여부를 판단한다(S50). The control unit 32 compares the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 with the controllable distance to determine whether the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance (S50).

단계(50)에서의 판단 결과, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하면, 제어부(32)는 단말 통신부(31)를 제어하여 차량 통신부(20)와 단말 통신부(31) 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다(S60). If the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance as a result of the determination in step 50, the control unit 32 controls the terminal communication unit 31 to communicate with the vehicle communication unit 20, (31) to the LTE scheme (S60).

이 과정에서, 사용자가 위치를 이동이나 통신 환경 변화 등의 이유로, 와이파이 통신이 불안정해질 경우에도 제어부(32)는 통신방식을 LTE 통신방식으로 변경한다. In this process, the control unit 32 changes the communication method to the LTE communication method even when the user becomes unstable due to the movement of the position or the change of the communication environment or the like.

이와 같이 본 실시예는 원격 전자동 주차 시스템에서 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 무선통신 방식을 제어함으로써, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 통신 불능을 방지하고, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지할 수 있다. As described above, according to the present embodiment, in the remote fully automatic parking system, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 is calculated in real time, and the wireless communication method between the vehicle V and the smart terminal 30 is controlled It is possible to prevent the communication failure between the vehicle V and the smart terminal 30 and to prevent the inability to control the vehicle due to the communication disabled state between the vehicle V and the smart terminal 30. [

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 원격 주차제어 모듈
20: 차량 통신부
30: 스마트 단말
31: 단말 통신부
311: 와이파이 송수신기
312: LTE 송수신기
32: 제어부
33: 디스플레이부 10: Remote parking control module
20: vehicle communication section
30: Smart terminal
31:
311: Wi-Fi transceiver
312: LTE transceiver
32:
33:

Claims (9)

차량에 구비된 차량 통신부가 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 단계;
스마트 단말에 구비된 단말 통신부가 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계;
상기 스마트 단말의 제어부가 상기 차량의 위치 및 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계를 포함하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
Calculating a position of the vehicle using a signal strength of each AP module by a vehicle communication unit provided in the vehicle;
Calculating a position of the smart terminal using a signal strength with the AP module;
Calculating a distance between the vehicle and the smart terminal using the position of the vehicle and the position of the smart terminal; And
And the controller displays the distance between the vehicle and the smart terminal as a display unit.
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는,
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
2. The method of claim 1, wherein calculating the position of the vehicle further comprises:
Calculating a distance between the vehicle and each AP module using the signal strength with the AP module, applying a distance between the calculated vehicle and each AP module, and an absolute position of each AP module to a triangulation method, And calculating the position of the vehicle.
제 2 항에 있어서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는,
상기 차량의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
3. The method of claim 2, wherein calculating the position of the vehicle further comprises:
Further comprising the step of removing a position error of the vehicle using a Kalman filter.
제 1 항에 있어서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는,
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
2. The method of claim 1, wherein calculating the location of the smart terminal comprises:
Calculates a distance between the smart terminal and each AP module using the signal strength with the AP module, calculates a distance between the calculated smart terminal and each of the AP modules, and an absolute position of each of the AP modules to the triangulation method And calculating the position of the smart terminal based on the position of the smart terminal.
제 4 항에 있어서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는,
상기 스마트 단말의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
5. The method of claim 4, wherein calculating the location of the smart terminal comprises:
Further comprising the step of removing a position error of the smart terminal using a Kalman filter.
제 1 항에 있어서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계는, 상기 차량의 위치, 및 기 설정된 제어 가능 거리를 추가적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method as claimed in claim 1, wherein the step of displaying the distance between the vehicle and the smart terminal additionally displays the position of the vehicle and the predetermined controllable distance. .
제 6 항에 있어서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리, 상기 차량의 위치, 및 상기 제어 가능 거리는 3차원 맵으로 표시되는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
7. The method of claim 6, wherein the distance between the vehicle and the smart terminal, the position of the vehicle, and the controllable distance are displayed in a three-dimensional map.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising changing the communication mode between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE mode when the control unit determines that the distance between the vehicle and the smart terminal exceeds a predetermined controllable distance Wherein the remote control system is a remote control system.
제 1 항에 있어서, 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 와이파이 통신이 불능 상태가 되면, 상기 제어부가 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
2. The method of claim 1, further comprising changing the communication mode between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE mode when the Wi-Fi communication between the vehicle communication unit and the terminal communication unit becomes disabled, Of the remote automatic parking system.
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