KR20160061556A - 생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치 - Google Patents

생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치 Download PDF

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KR20160061556A
KR20160061556A KR1020140163744A KR20140163744A KR20160061556A KR 20160061556 A KR20160061556 A KR 20160061556A KR 1020140163744 A KR1020140163744 A KR 1020140163744A KR 20140163744 A KR20140163744 A KR 20140163744A KR 20160061556 A KR20160061556 A KR 20160061556A
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신기영
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Abstract

본 발명은 생검용 중공침에 포함된 복수의 전극을 이용해 생체 임피던스를 손쉽게 측정하여 병변 조직의 위치에 대한 정확한 진단이 가능하고, 병변 조직의 존재 시 소리로 알려주며 그 부분을 공압을 이용해 용이하게 흡입 채취할 수도 있게 한, 생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치 {Bio-impedance Based Biopsy Method and Apparatus}
본 발명은 생검(biopsy) 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 생체 임피던스를 편리하고 정확하게 측정할 수 있고, 상기 임피던스 측정 결과를 분석하여 병변 조직이 발견되는 경우 소리나 디스플레이 등을 통하여 알려줌으로써, 병변 조직을 정확하고 편리하게 채취할 수 있는 생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치에 관한 것이다.
신체의 위암, 간암, 대장암, 유방암 등 암이나 기타 결함으로 인한 병변 부위 발생 시, 정확한 진단을 위하여 환자의 생체 조직을 채취하여 검사하게 된다. 생검(biopsy)은 피부를 절개하지 않고 중공침 등을 생체내 기관에 자입하여 병리조직학적 검사용으로 조직 일부를 채취하여 검사하는 것으로서, 채취된 조직을 직접 눈이나 현미경으로 관찰하거나 필요한 검사 장치를 이용하여 병명을 진단할 수 있게 된다.
예를 들어, 갑상선 조직 검사의 경우 초음파 유도 검사를 통해, 획득되는 2차원 초음파 영상을 통해 병변 부위를 확인하게 된다. 그러나, 이와 같은 초음파 초음파 영상으로는 병변 부위를 정확하게 판단하기가 어려우며, 이에 따라 병변 부위의 이상 조직을 정확히 채취하는 데에도 어려움이 따르게 된다.
이에 대하여, 생체 조직마다 다른 고유한 임피던스 특성을 갖는다는 점을 이용하여 병변조직과 정상조직을 구분할 수 있는 다양한 방법이 시도되고 있다. 생체 조직의 임피던스와 관련된 기술로서, 미국공개특허번호 US 2011/0105948 A1(2011.05.05.공개) 등이 참조될 수 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 전극이 포함된 생검용 중공침을 이용해 생체 임피던스를 손쉽게 측정함으로써 병변 조직의 위치에 대한 정확한 진단이 가능하고, 병변 조직의 존재 시 소리나 디스플레이 등을 통해 알려주며, 상기 병변 조직을 공압을 이용해 용이하게 흡입 채취할 수도 있게 한, 생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 생체 임피던스 기반 생검 장치는, 관통공이 형성되어 있으며 복수의 전극이 포함되어 있는 중공침; 상기 중공침이 장착된 생검조직 보관부; 상기 생검조직 보관부와 결합된 공압발생부; 및 상기 공압발생부와 결합된 시스템 제어부를 포함하고, 상기 시스템 제어부는 상기 중공침에 포함된 전극들 사이의 임피던스를 측정하여 측정된 임피던스와 기준 임피던스의 비교로 병변 여부를 판단하고, 상기 공압발생부를 제어하여 발생시킨 공압으로 상기 중공침의 관통공을 통해 병변 조직을 흡입하여 상기 생검조직 보관부로 채취하는 것을 특징으로 한다.
상기 생검조직 보관부와 상기 공압발생부는 서로 부착 또는 탈거를 위한 착탈 수단에 의해 결합될 수 있다.
상기 시스템 제어부는, 하나 이상의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위를 저장하는 메모리; 상기 임피던스를 측정하기 위한 임피던스 측정부; 상기 측정된 임피던스가 상기 메모리에 저장된 기준 임피던스의 범위를 벗어나는 경우 병변으로 판단하는 병변 판단부; 및 상기 공압의 발생을 제어하기 위한 공압 제어부를 포함할 수 있다.
상기 시스템 제어부는, 상기 임피던스 측정부의 상기 임피던스 측정과 상기 병변 판단부의 병변 판단의 동작을 제어하기 위한 버튼을 더 포함할 수 있다.
상기 시스템 제어부는, 상기 공압 제어부의 동작 제어를 위한 버튼을 더 포함할 수 있다.
상기 시스템 제어부는, 상기 메모리에 복수의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위가 저장된 경우에, 측정 대상 부위가 될 해당 생체 조직을 선택하기 위한 버튼을 더 포함할 수 있다.
상기 공압 발생부는 상기 공압 제어부의 전기적 제어 신호에 따라 흡입 공압을 발생하는 공압 액츄에이터를 포함할 수 있다.
상기 시스템 제어부는, 상기 병변 판단에 대한 출력을 위한 부저 또는 디스플레이를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 생체 임피던스 기반 생검 방법은, 공압발생부에 착탈 가능한 생검조직 보관부에 장착된 중공침에 포함된 복수의 전극을 이용하여, 상기 공압발생부와 일체형으로 제작한 시스템 제어부에서, 상기 복수의 전극들 사이의 임피던스를 측정하는 단계; 상기 시스템 제어부에서 측정된 임피던스와 기준 임피던스의 비교로 병변 여부를 판단하는 단계; 및 상기 시스템 제어부에서 상기 공압발생부를 제어하여 상기 생검조직 보관부에 발생시킨 공압으로 흡입하여 상기 중공침의 관통공을 통해 병변 조직을 상기 생검조직 보관부로 채취하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 방법 및 장치에 따르면, 생검용 중공침에 포함된 복수의 전극을 이용해 생체 임피던스를 손쉽게 측정하여 병변 조직의 위치에 대한 정확한 진단이 가능하다.
또한, 병변 조직의 존재 시 소리로 알려주어 간단한 장치를 통한 병변 인식이 용이하다. 필요시 간단한 디스플레이를 추가하여 병변 발생 메시지가 표시되도록 할 수도 있다.
그리고, 병변 조직이 인지되면 그 부분을 공압을 이용해 용이하게 흡입 채취함으로써, 병변 부위의 이상 조직을 정확히 채취해 오진의 가능성을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1의 시스템 제어부의 구체적인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다양한 구조의 중공침에 대한 예시도이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치(100)는, 관통공이 형성되어 있으며 복수의 전극(142a, 142b)이 포함되어 있는 중공침(140), 상기 중공침(140)이 장착된 생검조직 보관부(110), 생검조직 보관부(110)과 결합된 공압발생부(120), 및 공압발생부(120)와 결합된 시스템 제어부(130)를 포함한다.
여기서, 공압발생부(120)와 시스템 제어부(130)는 일체형으로 제작될 수 있으며, 생검조직 보관부(110)은 공압발생부(120)에 착탈 가능한 구조일 수 있다. 이를 위하여 생검조직 보관부(110)과 공압발생부(120)은 서로 부착 또는 탈거를 위한 소정의 커넥터 등 착탈 수단에 의해 결합될 수 있다.
또한, 중공침(140)에는 관통공이 형성되어 있으며, 상기 중공침(140)에 포함된 복수의 전극(142)은 생체 조직의 임피던스 측정을 위한 전극으로 이용된다. 예를 들어, 두개의 전극(142a, 142b)는 전기 전도도가 높은 전도체로 이루어질 수 있다.
중공침(140)이 검사 대상체의 신체 부위에 침습적으로 투입되면, 사용자의 조작에 따라 시스템 제어부(130)는 상기 두개의 전극(142a, 142b)들 사이의 임피던스를 측정할 수 있다. 이를 위하여 생검조직 보관부(110)과 공압발생부(120)에는 상기 두개의 전극(142a, 142b)과 각각 연결되는 전기 신호선이 지나가도록 제작될 수 있으며, 위와 같이 생검조직 보관부(110)과 공압발생부(120)가 착탈 수단에 의해 결합되는 경우에도, 생검조직 보관부(110)과 공압발생부(120) 사이가 상기 두개의 전극(142a, 142b)과 각각 연결되는 전기 신호선과 전기적으로 연결되도록 커넥터 등 착탈 수단에 필요한 연결부분이 형성될 수 있다. 시스템 제어부(130)는 위와 같이 상기 두개의 전극(142a, 142b) 사이의 임피던스를 측정하면, 측정된 임피던스와 기준 임피던스의 비교로 병변 여부를 판단할 수 있다. 이와 같은 임피던스 측정과 병변 판단의 동작 온/오프를 제어하기 위해 시스템 제어부(130)에 구비된 버튼(예, 토글 스위치)을 이용할 수 있다.
이에 따라 해당 부위가 이상이 있는 병변인 것으로 판단되면, 사용자의 조작에 따라 시스템 제어부(130)는 공압발생부(120)를 제어하여 생검조직 보관부(110)에 발생시킨 공압으로 흡입하여 중공침(140)의 관통공을 통해 해당 병변 조직을 생검조직 보관부(110)로 채취할 수 있다. 이와 같은 공압발생부(120)의 동작 온/오프를 제어하기 위해 시스템 제어부(130)에 구비된 다른 버튼(예, 토글 스위치)을 이용할 수 있다. 공압발생부(120)로서 시스템 제어부(130)의 전기적 제어 신호에 따라 흡입 공압을 발생하는 공압 액츄에이터 등이 이용될 수 있다.
이와 같은 시스템 제어부(130)는 도 2와 같이, 메모리(131), 임피던스 측정부(132), 병변 판단부(133), 공압 제어부(134), 및 부저(135)를 구비할 수 있다. 이와 시스템 제어부(120)의 각 구성요소들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있다.
먼저, 시스템 제어부(120)의 위와 같은 구성요소들의 각각의 기능을 간략히 설명한다.
메모리(121)에는 측정 대상 부위가 될 하나 이상의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위를 저장될 수 있다. 측정 대상 부위가 될 생체 조직으로서, 근육, 지방질 등이 될 수도 있고, 좀더 구체적으로 위, 간, 심장, 대장, 유방 등 필요한 생체 조직에 대하여, 미리 정상 조직에 대하여 튜닝된 기준 임피던스의 범위가 각각 메모리(121)에 저장될 수 있다.
임피던스 측정부(122)는 상기 두개의 전극(142a, 142b)으로 적절한 교류 전류(예, 10 ~ 100kHz)를 흘리고 나타나는 전압에 대한 스펙트럼(Impedance Spectrum)을 분석하여 임피던스를 산출할 수 있다. 예를 들어, 생체 조직이 지방 부위인 경우 임피던스가 높게 나오며, 근육인 경우 임피던스가 낮게 측정된다.
병변 판단부(123)는 임피던스 측정부(122)가 측정한 임피던스가 메모리(121)의 해당 기준 임피던스 범위를 벗어나는 경우 병변으로 판단할 수 있다. 병변 판단시 부저(135)가 울려 사용자가 인식하도록 할 수 있다. 이외에도 LCD나 LED 로 구현된 간단한 디스플레이를 통하여 해당 병변 발생 메시지가 표시되도록 할 수도 있다.
이와 같은 임피던스 측정부(122)의 임피던스 측정과 병변 판단부(123)의 병변 판단의 동작을 제어하기 위해 버튼(150)이 구비될 수 있으며, 사용자는 버튼을 눌러 임피던스 측정과 병변 판단의 동작이 시작되도록 할 수 있다.
또한, 메모리(121)에 복수의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위가 저장된 경우에, 미리 사용자는 소정의 버튼이 더 구비될 수 있고, 이를 이용하여 측정 대상 부위가 될 해당 생체 조직을 선택할 수 있다.
공압 제어부(134)는 공압발생부(120)에서의 공압의 발생을 제어한다. 공압발생부(120)로서 흡입 공압을 발생하는 공압 액츄에이터 등이 이용될 수 있으며, 공압 제어부(134)는 이와 같은 흡입 공압을 적절히 발생시키기 위한 전기적 제어 신호를 생성할 수 있다. 공압 제어부(134)의 동작 제어를 위한 소정의 버튼이 더 구비될 수 있으며, 사용자는 버튼을 눌러 공압발생부(120)에서 흡입 공압이 발생되도록 할 수 있다.
이하 도 3의 흐름도를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치(100)의 동작을 좀 더 자세히 설명한다.
먼저, 사용자는 측정 대상 부위가 될 생체 조직으로서, 근육, 지방질 등이나, 위, 간, 심장, 대장, 유방 등 필요한 생체 조직에 대하여 침습적으로 임피던스 측정과 변병 부위 등을 판정하기 위하여, 시스템 제어부(130)에서 소정의 버튼을 눌러 측정 대상 부위가 될 해당 생체 조직을 선택한 후, 중공침(140)을 해당 생체 조직에 투입할 수 있다(S110).
중공침(140)을 생체 조직에 투입후, 임피던스 측정부(122)의 임피던스 측정과 병변 판단부(123)의 병변 판단의 동작을 제어하기 위해 사용자는 해당 버튼을 눌러 임피던스 측정과 병변 판단의 동작이 시작되도록 할 수 있다(S120).
이에 따라, 임피던스 측정부(122)는 두개의 전극(142a, 142b)으로 적절한 교류 전류(예, 10 ~ 100kHz)를 흘리고 나타나는 전압에 대한 스펙트럼(Impedance Spectrum)을 분석하여 임피던스를 산출할 수 있다(S130). 예를 들어, 생체 조직이 지방 부위인 경우 임피던스가 높게 나오며, 근육인 경우 임피던스가 낮게 측정된다.
병변 판단부(123)는 임피던스 측정부(122)가 측정한 임피던스가 메모리(121)의 해당 기준 임피던스 범위를 벗어나는 경우 병변으로 판단할 수 있다(S140). 병변 판단시 부저(135)가 울려 사용자가 인식하도록 할 수 있다. 이외에도 LCD나 LED 로 구현된 간단한 디스플레이를 통하여 해당 병변 발생 메시지가 표시되도록 할 수도 있다.
이에 따라 사용자가 병변으로 판단된 생체 조직을 채취하기 위하여, 공압 제어부(134)의 동작 제어를 위한 소정의 버튼을 눌러 공압발생부(120)에서 흡입 공압이 발생되도록 할 수 있다(S150). 즉, 해당 버튼을 누르면 공압 제어부(134)는 공압발생부(120)에서의 공압의 발생을 제어하기 위한 전기적 제어 신호를 생성할 수 있으며, 공압발생부(120)에서 흡입 공압이 발생되고, 생검조직 보관부(110)에 발생시킨 공압으로 흡입하여 중공침(140)의 관통공을 통해 해당 병변 조직을 생검조직 보관부(110)로 채취할 수 있다(S160).
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 생체 임피던스 기반 자동 생검 장치(100)는, 생검용 중공침(140)에 포함된 두개의 전극(142a, 142b)을 이용해 생체 임피던스를 손쉽게 측정하여 병변 조직의 위치에 대한 정확한 진단이 가능하며, 병변 조직의 존재 시 부저(135)를 통해 소리로 알려주거나 디스플레이를 통하여 병변 발생 메시지가 표시되도록 하여 병변 인식이 용이하게 이루어지게 할 수 있다. 또한, 병변 조직이 인지되면 그 부분을 공압을 이용해 용이하게 흡입 채취함으로써, 병변 부위의 이상 조직을 정확히 채취해 오진의 가능성을 줄일 수 있다.
도 4에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 다양한 구조의 중공침(140)에 대한 예시도를 보여주고 있다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 중공침(140)은 관통공을 가지고 복수의 전극을 포함하는 구조로서 다양한 형태로 구현될 수 있다. 도 4(a)에서는 종공침(140) 내부에 도선이 내장되고 상기 도선의 종단에 전극이 돌출되는 형태로 구성된 구조이고, 도 4(b)에서는 중공침(140)의 종단 외측에 전극이 넓은 폭을 가지도록 배치되는 형태를 나타내고 있다. 나아가, 본 발명이 상기 도 4에서 도시하고 있는 중공침의 구조에 한정되는 것은 아니며, 상기 도 4(a) 및 도 4(b) 외에도 전극 사이에 위치하는 조직의 임피던스를 적절하게 측정할 수 있는 구조라면 특별한 제한없이 사용하는 것이 가능하다.
도 4에서 볼 수 있는 바와 같이 중공침(140)의 양측에 전극(142)을 위치시키는 경우, 양 전극(142) 간의 임피던스를 정확하게 측정할 수 있고, 따라서 양 전극 사이에 위치하는 생체 조직의 임피던스로부터 병변 조직에 해당하는 지 여부를 정확하게 판단한 후, 상기 공압발생부(120)에서 공압을 발생시켜 상기 전극(142) 사이에 위치하는 병변 조직을 정확하게 채취할 수 있게 된다.
나아가, 상기 중공침(140)에 포함되는 전극(142)의 숫자는 반드시 두개로 한정되는 것은 아니며, 보다 정확한 임피던스의 측정, 일부 전극의 동작 불능 상황에 대한 대비 등을 위하여 3개 이상의 전극(142)이 포함될 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
임피던스 기반 자동 생검 장치(100)
생검조직 보관부(110)
공압발생부(120)
시스템 제어부(130)
메모리(131)
임피던스 측정부(132)
병변 판단부(133)
공압 제어부(134)
부저(135)
중공침(140)
전극(142, 142a, 142b)

Claims (9)

  1. 관통공이 형성되어 있으며 복수의 전극이 포함되어 있는 중공침;
    상기 중공침이 장착된 생검조직 보관부;
    상기 생검조직 보관부와 결합된 공압발생부; 및
    상기 공압발생부와 결합된 시스템 제어부를 포함하고,
    상기 시스템 제어부는 상기 중공침에 포함된 전극들 사이의 임피던스를 측정하여 측정된 임피던스와 기준 임피던스의 비교로 병변 여부를 판단하고, 상기 공압발생부를 제어하여 발생시킨 공압으로 상기 중공침의 관통공을 통해 병변 조직을 흡입하여 상기 생검조직 보관부로 채취하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 생검조직 보관부와 상기 공압발생부는 서로 부착 또는 탈거를 위한 착탈 수단에 의해 결합된 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 시스템 제어부는,
    하나 이상의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위를 저장하는 메모리;
    상기 임피던스를 측정하기 위한 임피던스 측정부;
    상기 측정된 임피던스가 상기 메모리에 저장된 기준 임피던스의 범위를 벗어나는 경우 병변으로 판단하는 병변 판단부; 및
    상기 공압의 발생을 제어하기 위한 공압 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 임피던스 측정부의 상기 임피던스 측정과 상기 병변 판단부의 병변 판단의 동작을 제어하기 위한 버튼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 공압 제어부의 동작 제어를 위한 버튼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 메모리에 복수의 생체 조직에 대한 기준 임피던스의 범위가 저장된 경우에, 측정 대상 부위가 될 해당 생체 조직을 선택하기 위한 버튼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 공압 발생부는 상기 공압 제어부의 전기적 제어 신호에 따라 흡입 공압을 발생하는 공압 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 시스템 제어부는,
    상기 병변 판단에 대한 출력을 위한 부저 또는 디스플레이
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 장치.
  9. 공압발생부에 착탈 가능한 생검조직 보관부에 장착된 중공침에 포함된 복수의 전극을 이용하여, 상기 공압발생부와 일체형으로 제작한 시스템 제어부에서, 상기 복수의 전극들 사이의 임피던스를 측정하는 단계;
    상기 시스템 제어부에서 측정된 임피던스와 기준 임피던스의 비교로 병변 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 시스템 제어부에서 상기 공압발생부를 제어하여 상기 생검조직 보관부에 발생시킨 공압으로 흡입하여 상기 중공침의 관통공을 통해 병변 조직을 상기 생검조직 보관부로 채취하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 임피던스 기반 생검 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102221527B1 (ko) * 2020-10-19 2021-03-02 가천대학교 산학협력단 임피던스 변화를 통해 검출되는 관절강 영역에 약물주입 또는 생검을 수행하는 관절강 검출 장치

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102221527B1 (ko) * 2020-10-19 2021-03-02 가천대학교 산학협력단 임피던스 변화를 통해 검출되는 관절강 영역에 약물주입 또는 생검을 수행하는 관절강 검출 장치

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