KR20160053259A

KR20160053259A - 로봇 암

Info

Publication number: KR20160053259A
Application number: KR1020140150687A
Authority: KR
Inventors: 홍일화; 임흥순; 박준우; 배문선
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2014-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2016-05-13

Abstract

일단이 제1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 회동암과, 일단이 상기 제1 회동암의 타단에 설치되는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2 회동암과, 일단이 상기 제2 회동암의 타단에 제3 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 구동암과, 일단이 상기 제1 구동암의 타단에 제4 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며 상기 제1 구동암과 연동하여 회전되는 제2 구동암과, 상기 제2 구동암의 타단에 제5 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며 수술도구가 끝단에 설치되는 제3 구동암 및 상기 수술도구의 원격 중심을 육안으로 확인토록 상기 수술도구의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사하는 원격 중심 표시부를 포함하는 로봇 암이 개시된다.

Description

로봇 암{Robot arm}

본 발명은 로봇 암에 관한 것이다.

최소 침습 수술은, 적어도 하나의 작은 절개부를 통하여 환자의 신체 내에 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행하는 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다.

이러한 최소 침습 수술은 수술 후에 회복되는 환자의 대사 과정의 변화를 감소시킬 수 있으므로 환자의 회복 기간을 단축시킬 수 있는 이점이 있다. 즉, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원 기간이 단축될 수 있고, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있다. 또한, 최소 침습 수술을 통하여 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있다.

한편, 최소 침습 수술의 일반적인 형태는 내시경 수술이며, 그 중에서도 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 수행하는 복강경 수술이다.

그리고, 복강경 수술은 일반적으로 수술용 로봇 암의 끝단부에 수술도구를 부착해 수술하려는 위치에 근접하도록 이동시킨 후 상기 로봇 암의 끝단부에 설치된 수술도구를 환자의 절개부를 통해 삽입하여 수술 부위에 근접시킨 후 수술을 진행한다.

한편, 수술도구에는 원격 중심이 존재하며, 원격 중심은 수술의 진행 시 수술도구 중 움직이지 않는 부분을 말한다. 즉, 수술도구의 원격 중심은 일반적으로 환자의 절개부에 배치되어 원격 중심이 고정된 상태에서 수술도구의 끝단이 이동하면서 수술을 진행하는 것이다.

그런데, 수술 시 이러한 원격 중심을 사용자가 육안으로 확인하기 어려운 문제가 있다.

대한민국 특허공개공보 제2013-0122072호

원격 중심을 육안으로 확인할 수 있는 로봇암이 제공된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암은 일단이 제1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 회동암과, 일단이 상기 제1 회동암의 타단에 설치되는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2 회동암과, 일단이 상기 제2 회동암의 타단에 제3 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 구동암과, 일단이 상기 제1 구동암의 타단에 제4 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며 상기 제1 구동암과 연동하여 회전되는 제2 구동암과, 상기 제2 구동암의 타단에 제5 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며 수술도구가 끝단에 설치되는 제3 구동암 및 상기 수술도구의 원격 중심을 육안으로 확인토록 상기 수술도구의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사하는 원격 중심 표시부를 포함한다.

상기 원격 중심 표시부는 상기 제1 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제1 회동암에 설치되는 제1 레이저 송출기를 구비할 수 있다.

상기 원격 중심 표시부는 상기 제2 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제2 회동암에 설치되는 제1 레이저 송출기를 구비할 수 있다.

상기 원격 중심 표시부는 상기 제2 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제2 회동암에 설치되는 제2 레이저 송출기를 더 구비하며, 상기 제1,2 레이저 송출기로부터 발사되는 레이저는 상기 수술도구의 원격중심에서 만날 수 있다.

상기 제3 구동암은 상기 제2 구동암에 중앙부가 회전 가능하게 연결될 수 있다.

상기 제1 구동암과, 상기 제2 구동암과, 상기 제3 구동암 및 상기 제3 회전축으로부터 상기 수술도구의 원격 중심을 연결하는 선은 평행사변형 형태의 네 변을 이루어도록 상기 제1 내지 제3 구동암이 구동될 수 있다.

원격 중심을 육안으로 확인할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암(100)은 일예로서, 제1 회동암(110), 제2 회동암(120), 제1 구동암(130), 제2 구동암(140), 제3 구동암(150) 및 원격 중심 표시부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.

제1 회동암(110)은 일단이 장치본체(미도시)에 연결되며, 제1 회전축(112)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 즉, 제1 회동암(110)은 단순히 제1 회전축(112)을 중심으로 회전만 가능하며, 제1 회동암(110)의 일단은 고정된 상태에서 제1 회동암(110)의 타단이 시계방향과 반시계방향으로 회전될 수 있다.

한편, 제1 회전축(112)의 연장선은 후술할 수술도구(170)의 원격 중심에서 만난다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.

제2 회동암(120)은 제1 회동암(110)의 타단에 설치되며, 제2 회전축(122)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 즉, 제2 회동암(120)은 제1 회동암(110)의 타단에 설치되어 제1 회동암(110)이 제1 회전축(112)을 중심으로 회전되는 경우 제1 회동암(110)의 타단과 연동하여 이동된다.

또한, 제1 내지 3 구동암(130,140,150)의 이동을 위해 제2 회동암(120)은 제2 회전축(122)을 중심으로 회전되는 것이다.

제1 구동암(130)은 일단이 상기한 제2 회동암(120)의 타단에 제3 회전축(132)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 제3 회전축(132)은 제2 회동암(120)에 구비되는 조인트부(미도시)에 설치되며, 조인트부와 연동하여 회전되어 제1 구동암(130)을 제3 회전축(132)을 중심으로 회전되도록 한다.

나아가, 제1 구동암(130)의 타단에는 제2 구동암(140)이 회전 가능하게 설치된다.

또한, 제1 구동암(130)은 도시되지 않은 자체 구동원에 연결되며, 구동원은 제어부(미도시)에 연결되어 구동될 수 있다.

제2 구동암(140)은 상기한 바와 같이 제1 구동암(130)의 타단에 제4 회전축(142)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 제1 구동암(130)과 연동하여 회전된다. 한편, 제2 구동암(140)은 바 형상을 가질 수 있으며, 제1 구동암(130)과 연동하여 회전되어 제1 구동암(130)과 함께 평행 사변형을 이루도록 구동된다.

이에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.

한편, 제2 구동암(140)은 기구적인 구속 조건에 의하여 도시되지 않은 제1 구동암(130)의 구동원과 연동되어 구동되며 별도의 구동원에 연결되지 않을 수 있다.

제3 구동암(150)은 제2 구동암(140)의 타단에 제5 회전축(152)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 수술도구(170)가 끝단에 설치된다. 나아가, 제3 구동암(150)도 제1,2 구동암(130,140)와 함께 연동하여 구동되며 제1,2 구동암(130,140)과 함께 평행 사변형을 이루도록 구동된다. 이에 대한 설명도 후술하기로 한다.

한편, 제3 구동암(150)은 대략 중앙부가 상기 제2 구동암(140)에 연결되어 회전 구동된다. 다만, 이에 한정되지 않으며 제3 구동암(150)은 제2 구동암(140)에 양단부 중 어느 하나의 단부 측이 연결될 수도 있다.

그리고, 제3 구동암(140)도 기구적인 구속 조건에 의하여 도시되지 않은 제1 구동암(130)의 구동원과 연동되어 구동되며 별도의 구동원을 가지지 않을 수 있다.

따라서, 도시되지 않은 제1 구동암(130)의 구동원의 구동에 의해 제2 구동암(140), 제3 구동암(150)이 연동되어 구동될 수 있으며, 제어부(미도시)에 연결되어 구동될 수 있다.

원격 중심 표시부(160)는 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인토록 수술도구(170)의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사한다.

여기서 수술 도구(170)의 원격 중심이란, 수술도구(170)의 일측이 환자의 절개부를 통해 환자의 체내로 유입되어 수술이 진행될 때 수술도구(170) 중 움직이지 않는 부분을 말한다. 즉, 수술도구(170)의 원격 중심은 일반적으로 환자의 절개부에 인접 배치되어 고정된 부분을 말한다.

한편, 원격 중심 표시부(160)는 제1 회전축(112)과 수술도구(170)의 원격 중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 제1 회동암(110)에 설치되는 제1 레이저 송출기로 이루어질 수 있다.

즉, 원격 중심 표시부(160)는 제1 회전축(112)의 연장선 상에 배치되도록 제1 회동암(110)에 설치되며, 이에 따라, 제1 회동암(110)이 회전되더라도 원격 중심 표시부(160)는 항상 수술도구(170)의 원격 중심을 향하도록 배치될 수 있다.

이에 따라, 제1 레이저 송출기로 이루어지는 원격 중심 표시부(160)로부터 레이저가 발사되면, 레이저는 수술도구(170)의 원격 중심에 도달하여 원격 중심을 표시할 수 있는 것이다.

즉, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)이 구동되더라도 원격 중심 표시부(160)로부터 발사된 레이저는 항상 수술도구(170)의 원격 중심에 도달하여 원격 중심을 표시할 수 있다.

상기한 바와 같이, 원격 중심 표시부(160)로부터 발사되는 레이저가 원격 중심에 도달되어 원격 중심을 표시하므로, 사용자는 원격 중심을 확인하면서 수술을 진행할 수 있다.

이하에서는 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 작동에 대하여 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.

도 2를 참조하면, 먼저 제1 회동암(110)과 제2 회동암(120)이 제1,2 회전축(112,122)를 중심으로 각각 회전되어 수술도구(170)가 수술을 위한 유리한 초기자세(orientation)를 만들 수 있도록 한다.

즉, 제1 회동암(110)이 제1 회전축(112)을 중심으로 회전되면, 제1 회동암(110)의 타단은 제1 회전축(112)을 중심으로 회전되어 제2 회동암(112)을 이동시킨다.

이후, 제2 회동암(112)이 제2 회전축(122)을 중심으로 회전되면, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)은 제2 회동암(112)과 연동하여 회전되어 제3 구동암(150)의 끝단에 설치되는 수술도구(170)가 이동되어 기 설정된 초기 자세를 결정하게 된다.

이때, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)이 회동되는데, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)은 평행 사변형을 이루도록 연동하여 구동된다.

먼저, 평행 사변형을 이루는 네 변에 대하여 살펴보면, 제1 구동암(130)은 평행 사변형 중 제1 변을 구성하고, 제1 구동암(130)의 타단에 회전 가능하게 설치되는 제2 구동암(140)은 제1 구동암(130)으로부터 연장되는 제2 변을 구성한다.

그리고, 제2 구동암(140)의 타단에 설치되는 제3 구동암(150)은 제2 구동암(140)으로부터 연장되는 제3 변을 구성한다.

마지막으로 제3 회전축(132)과 수술도구(170)의 원격 중심을 연결하는 가상선이 제 4변을 구성한다.

한편, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150) 및 제3 회전축(132)으로부터 수술도구(170)의 원격 중심을 연결하는 선이 평행 사변형을 이루기 위해서는 제1 변과 제3 변이 평행하게 배치되며 제2 변과 제4 변이 평행하게 배치된다.

이를 위해, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 구동암(130)의 회전 시 제2 구동암(140)과 제3 구동암(150)이 연동하여 회전되어 평행 사변형을 이루도록 한다.

먼저, 제1 구동암(130)이 시계방향으로 회전되는 경우 제2 구동암(140)은 반시계 방향으로 회전되어 제2 회전축(122)과 평행하게 배치된다. 이와 연동하여 제3 구동암(150)은 제1 구동암(130)과 평행하게 배치되도록 시계방향으로 회전된다.

이는 수술도구(170)의 원격 중심이 언제나 고정된 위치에 배치되도록 하는 구동을 수행하기 위한 방식으로서, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)은 연동하여 구동되는 것이다.

한편, 원격 중심 표시부(160)는 제1 회전축(112)의 연장선상에 배치되도록 제1 회동암(110)에 설치되며, 제1 회동암(110)은 제1 회전축(112)을 중심으로 회전되므로 제1 회전축(112)의 연장선상에 배치되는 제1 회동암(110) 부분은 이동하지 않는다. 이에 따라, 원격 중심 표시부(160)로부터 발사되는 레이저는 항상 수술도구(170)의 원격 중심을 향하여 발사되는 것이다.

따라서, 사용자는 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인하면서, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)의 구동을 조작할 수 있는 것이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 상기에서 설명한 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 상기의 설명으로 갈음하고 여기서는 자세한 설명을 생략하기로 한다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇암(200)은 일예로서, 제1 회동암(110), 제2 회동암(120), 제1 구동암(130), 제2 구동암(140), 제3 구동암(150) 및 원격 중심 표시부(260)를 포함하여 구성될 수 있다.

한편, 제1 회동암(110), 제2 회동암(120), 제1 구동암(130), 제2 구동암(140), 제3 구동암(150)은 상기에서 설명한 구성요소와 동일한 구성요소에 해당되므로, 자세한 설명은 생략하고 상기한 설명에 갈음하기로 한다.

원격 중심 표시부(260)는 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인토록 수술도구(170)의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사한다. 한편, 원격 중심 표시부(260)는 제2 회전축(122)과 수술도구(170)의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 제2 회동암(120)에 설치되는 제2 레이저 송출기로 이루어질 수 있다.

즉, 제2 레이저 송출기로 이루어지는 원격 중심 표시부(260)는 제2 회전축(122)의 연장선 상에 배치되도록 제2 회동암(120)의 타단 끝단부에 설치되며, 이에 따라, 제2 회동암(120)이 회전되더라도 원격 중심 표시부(260)는 항상 수술도구(170)의 원격 중심을 향하도록 배치될 수 있다.

이에 따라, 제2 레이저 송출기로 이루어진 원격 중심 표시부(260)로부터 레이저가 발사되면, 레이저는 수술도구(170)의 원격 중심에 도달하여 원격 중심을 표시할 수 있는 것이다.

즉, 제1 내지 제3 구동암(130,140,150)이 구동되더라도 원격 중심 표시부(260)로부터 발사된 레이저는 항상 수술도구(170)의 원격 중심에 도달하여 원격 중심을 표시할 수 있다.

상기한 바와 같이, 제2 레이저 송출기로 이루어지는 원격 중심 표시부(260)에 의해 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인할 수 있다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 상기에서 설명한 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 상기한 설명에 갈음하고 여기서는 자세한 설명을 생략하기로 한다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암을 나타내는 개략 사시도이고, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암의 작동을 설명하기 위한 설명도이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암(300)은 일예로서, 일예로서, 제1 회동암(110), 제2 회동암(120), 제1 구동암(130), 제2 구동암(140), 제3 구동암(150) 및 원격 중심 표시부(360)를 포함하여 구성될 수 있다.

한편, 제1 회동암(110), 제2 회동암(120), 제1 구동암(130), 제2 구동암(140), 제3 구동암(150)은 상기에서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암(100)의 구성요소와 동일한 구성요소에 해당되므로, 자세한 설명은 생략하고 상기한 설명에 갈음하기로 한다.

원격 중심 표시부(360)는 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인토록 수술도구(170)의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사한다. 이를 위해 원격 중심 표시부(260)는 제1 회전축(112)과 수술도구(170)의 원격 중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 제1 회동암(110)에 설치되는 제1 레이저 송출기(362)와, 제2 회전축(122)과 수술도구(170)의 원격 중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 제2 회동암(120)에 설치되는 제2 레이저 송출기(364)를 구비할 수 있다.

한편, 상기한 제1,2 레이저 송출기(362,364)로부터 발사되는 레이저는 수술도구(170)의 원격 중심에서 만난다.

이와 같이 제1,2 레이저 송출기(362,364)로 이루어지는 원격 중심 표시부(360)로부터 발사되는 레이저가 수술도구(170)의 원격 중심에 도달하여 원격 중심을 표시하므로, 사용자가 수술도구(170)의 원격 중심을 육안으로 확인할 수 있는 것이다.

나아가, 원격 중심 표시부(360)가 제1,2 레이저 송출기(362,364)로 이루어지므로, 수술도구(170)의 원격 중심 표시 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 상기한 실시예에서는 원격 중심 표시부(160,260,360)가 고정된 상태에서 수술도구(170)의 원격 중심으로 레이저가 발사되는 경우를 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않으며 제1 구동암(130)의 조인트부에 원격 중심 표시부가 설치되고 원격 중심 표시부가 조인트부의 회전과 연동하여 회전되면서 원격 중심으로 레이저가 발사되도록 원격 중심 표시부가 설치될 수도 있다.

또한, 상기한 설명에서 사용된 원격 중심은 도면에 수술 도구(170)의 선단부에 인접 배치되는 경우를 예로 들어 도시하고 있으나, 이에 한정되지 않으며 원격 중심은 수술 도구(170)의 다른 부분일 수도 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.

100, 200, 300 : 로봇 암
110 : 제1 회동암
120 : 제2 회동암
130 : 제1 구동암
140 : 제2 구동암
150 : 제3 구동암
160, 260, 360 : 원격 중심 표시부
170 : 수술도구

Claims

일단이 제1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 회동암;
일단이 상기 제1 회동암의 타단에 설치되는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2 회동암;
일단이 상기 제2 회동암의 타단에 제3 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1 구동암;
일단이 상기 제1 구동암의 타단에 제4 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며 상기 제1 구동암과 연동하여 회전되는 제2 구동암;
상기 제2 구동암의 타단에 제5 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 수술도구가 끝단에 설치되는 제3 구동암; 및
상기 수술도구의 원격 중심을 육안으로 확인토록 상기 수술도구의 원격 중심을 향하여 레이저를 발사하는 원격 중심 표시부;
를 포함하는 로봇 암.
제1항에 있어서,
상기 원격 중심 표시부는 상기 제1 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제1 회동암에 설치되는 제1 레이저 송출기를 구비하는 로봇 암.
제1항에 있어서,
상기 원격 중심 표시부는 상기 제2 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제2 회동암에 설치되는 제1 레이저 송출기를 구비하는 로봇 암.
제2항에 있어서
상기 원격 중심 표시부는 상기 제2 회전축과 상기 수술도구의 원격중심을 연결하는 선 상에 배치되도록 상기 제2 회동암에 설치되는 제2 레이저 송출기를 더 구비하며,
상기 제1,2 레이저 송출기로부터 발사되는 레이저는 상기 수술도구의 원격중심에서 만나는 로봇 암.
제1항에 있어서,
상기 제1 구동암과, 상기 제2 구동암과, 상기 제3 구동암 및 상기 제3 회전축으로부터 상기 수술도구의 원격 중심을 연결하는 선은 평행사변형 형태의 네 변을 이루어도록 상기 제1 내지 제3 구동암이 구동되는 로봇 암.