KR20160052913A - clamping device for holding material multi axis position - Google Patents

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KR20160052913A KR1020140148286A KR20140148286A KR20160052913A KR 20160052913 A KR20160052913 A KR 20160052913A KR 1020140148286 A KR1020140148286 A KR 1020140148286A KR 20140148286 A KR20140148286 A KR 20140148286A KR 20160052913 A KR20160052913 A KR 20160052913A
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Abstract

The purpose of the present invention is to provide a multi-axis clamping device which mutually clamps various types of exhaust pipes with different shapes because a mounting plate is able to be moved and rotated to each direction; reduces manufacturing costs because a component structure for rotating the mounting plate is very simple; and improves productivity because a time required to replace an exhaust pipe may remarkably be reduced. In order to achieve this purpose, the multi-axis clamping device in accordance with the present invention, comprises: a fixing plate; a mounting plate, wherein a flange of an exhaust pipe is mounted on one side surface, and an other side surface spaced from one side surface of the fixing plate at regular intervals; a center socket joint installed in the mounting plate; a center pillar, wherein one side in a longitudinal direction is coupled to the center socket joint, and an other side in a longitudinal direction fixated and coupled to the side surface of the mounting plate; a first socket joint and a second socket joint installed around an edge of the mounting plate; a first lift driving part which performs a reciprocating motion in the longitudinal direction, including a first lifting bar whose longitudinal end part is coupled to the first socket joint and is fixated and coupled to the fixing plate; a second lift driving part which performs the reciprocating motion in the longitudinal direction, including a second lifting bar whose longitudinal end part is coupled to the second socket joint, and is fixated and coupled to the fixing plate, wherein an installation position of the center socket joint, the first socket joint, and the second socket joint is arranged to form a triangle.

Description

다축 클램핑장치 {clamping device for holding material multi axis position}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a multi-

본 발명은 배기파이프를 다양한 방향 및 각도로 고정시킬 수 있는 다축 클램핑장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 한 쌍의 승강구동부만으로 모든 각도로 배기파이프를 클램핑할 수 있도록 구성되는 다축 클램핑장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-axis clamping device capable of fixing an exhaust pipe in various directions and angles, and more particularly, to a multi-axis clamping device configured to clamp an exhaust pipe at all angles with only a pair of lifting and lowering portions .

디피에프 하우징이나 머플러 등 배기가스 유로 역할을 하는 부품(이하 '배기파이프'라 통칭함)을 용접하거나 리크 테스트를 하기 위해서는 상기 배기파이프를 클램핑하여 고정시켜야 한다.The exhaust pipe must be clamped and fixed in order to weld or leak a component serving as an exhaust gas channel (hereinafter, referred to as an exhaust pipe) such as a DFE housing or a muffler.

이때, 배기파이프를 클램핑할 때에는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 배기파이프의 길이방향 양단을 클램퍼(20, 30)에 밀착되도록 하는데, 배기파이프들(10a~10e)의 종류에 따라 길이방향 끝단의 경사각도나 길이가 상이하므로, 상기 배기파이프(10a~10e)들의 종류가 바뀔 때마다 클램퍼(20)를 교체해야 한다.At this time, when the exhaust pipe is clamped, as shown in FIG. 1, both longitudinal ends of the exhaust pipe are brought into close contact with the clamper (20, 30). Depending on the type of the exhaust pipes (10a to 10e) Since the inclination angle or length is different, the clamper 20 must be replaced every time the type of the exhaust pipes 10a to 10e is changed.

이와 같이 배기파이프(10a~10e)의 종류가 변경될 때마다 클램퍼(20)를 교체하는 경우, 클램퍼(20) 교체에 많은 노동력과 시간이 소요되어 생산성이 현저히 낮아질 뿐만 아니라, 새로운 배기파이프가 개발될 때마다 이에 맞는 클램퍼를 별도로 제작해야 하므로 많은 비용이 소모된다는 문제점이 있다.When replacing the clamper 20 every time the type of the exhaust pipes 10a to 10e is changed, much labor and time are required to replace the clamper 20, so that not only the productivity is significantly lowered but also a new exhaust pipe is developed There is a problem in that a large amount of cost is consumed.

클램퍼(20) 교체에 소요되는 노동력과 시간을 줄이기 위해 하나의 로터리 장치에 여러 종류의 클램퍼를 장착시켜두어, 배기파이프가 변경될 때 상기 로터리 장치를 회전시켜 적절한 클램퍼를 사용하는 방법이 제안된 바 있으나, 이와 같은 경우 로터리 장치 설치를 위해 많은 공간이 필요하며, 로터리 장치를 회전시키는데 많은 시간이 소요된다는 단점이 있다. 또한, 상기와 같은 로터리 장치를 사용하더라도 여러 종류의 클램퍼를 상기 로터리 장치에 장착시켜야하고 배기파이프 종류별로 클램퍼를 마련해 두어야 한다는 문제점은 여전히 해결되지 아니한다.In order to reduce labor and time required for replacing the clamper 20, various types of clamper are mounted on one rotary device, and when the exhaust pipe is changed, a method of using the appropriate clamper by rotating the rotary device has been proposed However, in such a case, a lot of space is required for installation of the rotary device, and it takes a long time to rotate the rotary device. Further, even if the rotary device as described above is used, the problem that various kinds of clamper must be mounted on the rotary device and the clamper must be provided for each type of exhaust pipe is still not solved.

KR 10-0451826 B1KR 10-0451826 B1

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 배기파이프의 플랜지가 안착되는 안착플레이트가 각 방향으로 이동 및 회전될 수 있어 형상이 상이한 다양한 종류의 배기파이프를 공용으로 클램핑할 수 있고, 상기 안착플레이트를 각 방향으로 회전시키기 위한 부품 구조가 매우 간단하여 제조원가가 절감되며, 배기파이프 교체에 소요되는 시간을 현저히 단축시킬 수 있어 생산성이 향상되는 다축 클램핑장치를 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an exhaust apparatus and a method for mounting the exhaust pipe in which a mounting plate on which a flange of an exhaust pipe is seated can be moved and rotated in each direction, And it is an object of the present invention to provide a multiaxis clamping device which can improve the productivity because the component structure for rotating the mounting plate in each direction is very simple, the manufacturing cost is reduced, and the time required for replacement of the exhaust pipe is remarkably shortened.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는, 고정플레이트; 일측면에 배기파이프의 플랜지가 안착되며, 타측면이 상기 고정플레이트의 일측면으로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 안착플레이트; 상기 안착플레이트에 설치되는 센터소켓조인트; 길이방향 일측이 상기 센터소켓조인트에 결합되고, 길이방향 타측이 상기 안착플레이트의 일측면에 고정결합되는 센터필러; 상기 안착플레이트의 가장자리 부위에 설치되는 제1 소켓조인트와 제2 소켓조인트; 및 길이방향으로 왕복 이송 가능하며 길이방향 끝단이 상기 제1 소켓조인트에 결합되는 제1 승강바를 구비하도록 구성되어, 상기 고정플레이트에 고정결합되는 제1 승강구동부; 길이방향으로 왕복 이송 가능하며 길이방향 끝단이 상기 제2 소켓조인트에 결합되는 제2 승강바를 구비하도록 구성되어, 상기 고정플레이트에 고정결합되는 제2 승강구동부;를 포함하되, 상기 센터소켓조인트와 상기 제1 소켓조인트와 상기 제2 소켓조인트의 설치 위치는 삼각형을 이루도록 배열된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a multiaxial clamping apparatus comprising: a fixed plate; A mounting plate on one side of which a flange of the exhaust pipe is seated and on the other side of which is disposed a certain distance from one side of the fixing plate; A center socket joint installed on the seating plate; A center pillar having one longitudinal side coupled to the center socket joint and the other longitudinal side fixedly coupled to one side of the seating plate; A first socket joint and a second socket joint installed at edge portions of the seating plate; And a first lifting bar that is longitudinally reciprocable and has a longitudinal end coupled to the first socket joint, the first lifting and lowering driving part being fixedly coupled to the fixing plate; And a second lifting and lowering bar that is reciprocable in the longitudinal direction and has a longitudinal end coupled to the second socket joint and is fixedly coupled to the fixed plate, The mounting positions of the first socket joint and the second socket joint are arranged to form a triangle.

상기 센터소켓조인트는 상기 안착플레이트의 가운데 부위에 설치되고, 상기 제1 소켓조인트와 상기 제2 소켓조인트는 상기 고정플레이트의 가장자리 부위에 설치된다.The center socket joint is installed at the center of the seating plate, and the first socket joint and the second socket joint are installed at the edge portions of the fixing plate.

상기 배기파이프의 플랜지에 형성된 한 쌍의 장착공에 삽입 가능한 크기로 형성되어, 상기 안착플레이트의 일측면으로부터 돌출 및 인입 가능하도록 상기 안착플레이트에 결합되는 한 쌍의 삽입돌기를 더 포함한다.And a pair of insertion protrusions formed in a size insertable to a pair of mounting holes formed in the flange of the exhaust pipe and coupled to the mounting plate so as to protrude from the one side of the mounting plate.

상기 안착플레이트는 비스듬히 경사지도록 세워지며, 상기 안착플레이트의 일측면에는 상기 배기파이프의 플랜지 하단을 지지하는 거치블록이 구비된다.The mounting plate is erected so as to incline obliquely, and a mounting block for supporting the lower end of the flange of the exhaust pipe is provided on one side of the mounting plate.

상기 안착플레이트의 일측면으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 왕복 이송 가능하며, 상기 안착플레이트의 일측면과 수직을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되어, 배기파이프의 플랜지를 상기 안착플레이트의 일측면에 밀착시켜 고정하는 한 쌍의 고정바를 더 포함한다.And is rotatable about a rotation axis perpendicular to one side surface of the mounting plate so that the flange of the exhaust pipe is rotatably supported on one side of the mounting plate And further includes a pair of fixing bars which are tightly fixed.

좌우방향으로 이송 가능한 좌우이송블록을 구비하는 제1 베이스와, 전후방향으로 이송 가능한 전후이송블록을 구비하도록 구성되어 상기 좌우이송블록 상에 안착되는 제2 베이스와, 상하방향으로 이송 가능한 상하이송블록을 구비하도록 구성되어 상기 전후이송블록 상에 안착되는 제3 베이스를 더 포함하고,A second base mounted on the left and right transport blocks and configured to include a first base having a left and right transport block capable of being transported in the left and right direction and a front and rear transport block capable of being transported in a back and forth direction, And a third base mounted on the front and rear transport blocks,

상기 고정플레이트는 상기 상하이송블록과 일체로 결합된다.The fixing plate is integrally coupled to the upper and lower feeding blocks.

본 발명에 의한 다축 클램핑장치는, 배기파이프의 플랜지가 안착되는 안착플레이트가 각 방향으로 이동 및 회전될 수 있어 형상이 상이한 다양한 종류의 배기파이프를 공용으로 클램핑할 수 있고, 안착플레이트를 각 방향으로 회전시키기 위한 부품 구조가 매우 간단하여 제조원가가 절감되며, 배기파이프 교체에 소요되는 시간을 현저히 단축시킬 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.In the multiaxial clamping apparatus according to the present invention, the mounting plate on which the flange of the exhaust pipe is seated can be moved and rotated in each direction, so that various types of exhaust pipes having different shapes can be commonly clamped, It is possible to reduce the manufacturing cost and to shorten the time required for replacing the exhaust pipe, thereby improving the productivity.

도 1은 종래의 클램핑장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 후면 사시도이다.
도 4 및 도 5는 안착플레이트에 배기파이프가 장착되는 구조를 순차적으로 도시한다.
도 6은 고정플레이트와 안착플레이트의 연결구조를 도시하는 측면도이다.
도 7은 센터소켓조인트와 제1 소켓조인트와 제2 소켓조인트의 배열 구조를 도시한다.
도 8 내지 도 11은 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 작동상태도이다.1 is a perspective view of a conventional clamping device.
2 is a perspective view of a multiaxial clamping device according to the present invention.
3 is a rear perspective view of a multiaxial clamping device according to the present invention.
Fig. 4 and Fig. 5 sequentially show the structure in which the exhaust pipe is mounted on the seating plate.
6 is a side view showing the connection structure of the fixing plate and the seating plate.
7 shows an arrangement structure of a center socket joint, a first socket joint and a second socket joint.
8 to 11 are operation states of a multiaxial clamping apparatus according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 실시예를 상세히 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of a multi-axis clamping device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 후면 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view of a multiaxial clamping apparatus according to the present invention, and FIG. 3 is a rear perspective view of a multiaxial clamping apparatus according to the present invention.

본 발명에 의한 다축 클램핑장치는, 배기파이프(10)의 길이방향 일측에 형성된 플랜지(12)를 클램핑하여 상기 배기파이프(10)를 고정시키기 위한 장치로서(도 4 및 도 5 참조), 고정플레이트(400)와, 상기 고정플레이트(400)의 일측면(본 실시예에서는 전면)으로부터 일정 거리 이격되도록 배치되어 일측면(본 실시예에서는 전면)에 배기파이프(10)의 플랜지(12)가 안착되는 안착플레이트(600)를 기본 구성요소로 구비하되, 배기파이프(10) 플랜지(12)의 각도 및 위치에 맞추어 상기 안착플레이트(600)가 3차원으로 회전 가능하도록 구성된다는 점에 가장 큰 특징이 있다.The multiaxial clamping apparatus according to the present invention is an apparatus for clamping the exhaust pipe 10 by clamping the flange 12 formed on one side of the exhaust pipe 10 in the longitudinal direction (see FIGS. 4 and 5) A flange 12 of the exhaust pipe 10 is seated on one side (a front surface in this embodiment) of the exhaust pipe 10 by being spaced from the one side (the front surface in the present embodiment) And the seat plate 600 is configured to be rotatable in three dimensions according to the angle and position of the flange 12 of the exhaust pipe 10 as a basic component have.

이와 같이 상기 안착플레이트(600)가 입체적으로 회전 가능할 수 있도록, 상기 안착플레이트(600)에는 센터소켓조인트(510)와 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)가 각각 독립적으로 장착되고, 길이방향 일측이 상기 센터소켓조인트(510)에 결합되고 길이방향 타측이 안착플레이트(600)의 일측면에 고정결합되는 센터필러(500)와, 길이방향 끝단이 상기 제1 소켓조인트(714)에 결합되는 제1 승강바(712)를 구비하는 제1 승강구동부(710)와, 길이방향 끝단이 상기 제2 소켓조인트(724)에 결합되는 제2 승강바(722)를 구비하는 제2 승강구동부(720)를 포함하여 구성된다. 상기 센터소켓조인트(510)와 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)는 3차원적 회전이 가능하도록 즉, X축과 Y축과 Z축을 기준으로 복합적인 회전이 가능하도록 두 개의 부재를 연결하는 연결유닛으로서, 이와 같은 소켓조인트는 여러 분야에서 널리 상용화된 부품이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 제1 승강구동부(710)와 제2 승강구동부(720)는, 각각 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)를 인출 및 인입시킴으로써 안착플레이트(600)를 기울이기 위한 구성요소로서, 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)를 인입 및 인출 시킬 수만 있다면 본 실시예에 도시된 바와 같이 실린더 구조로 구성될 수도 있고, 리니어모터 등과 같은 전동유닛으로 이루어질 수도 있다. 즉, 상기 제1 승강구동부(710)와 제2 승강구동부(720)는, 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)를 길이방향으로 왕복 이송시킬 수만 있다면 어떠한 구조로도 대체될 수 있다.The center socket joint 510, the first socket joint 714 and the second socket joint 724 are independently mounted on the seating plate 600 so that the seating plate 600 can be rotated in three dimensions, A center pillar 500 having one longitudinal side coupled to the center socket joint 510 and the other longitudinal side fixedly coupled to one side of the seating plate 600, And a second lifting bar 722 having a longitudinal end coupled to the second socket joint 724. The first lifting bar 712 includes a first lifting bar 712 coupled to the second lifting bar 712, And a lifting drive unit 720. The center socket joint 510, the first socket joint 714, and the second socket joint 724 are coupled to each other so as to enable three-dimensional rotation, that is, to enable multiple rotations about the X axis, the Y axis, Since such a socket joint is widely commercialized in various fields, a detailed description thereof will be omitted. The first elevation driving unit 710 and the second elevation driving unit 720 are configured to tilt the seating plate 600 by drawing out the first elevation bar 712 and the second elevation bar 722, As an element, the first elevating bar 712 and the second elevating bar 722 may be formed of a cylinder structure as shown in this embodiment, or may be constituted by a transmission unit such as a linear motor, have. That is, the first elevation driving unit 710 and the second elevation driving unit 720 can be replaced with any structure as long as they can reciprocate the first elevation bar 712 and the second elevation bar 722 in the longitudinal direction .

이와 같이 안착플레이트(600)와 고정플레이트(400)가 하나의 센터필러(500)와 두 개의 승강구동부(710, 720)로 연결되도록 구성되면, 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)가 인입 및 인출됨에 따라 상기 안착플레이트(600)는 센터소켓조인트(510)를 중심으로 3차원적인 회전이 가능해진다. 즉, 제1 승강바(712)가 인입되면 안착플레이트(600) 중 제1 소켓조인트(714)가 설치된 지점이 고정플레이트(400)에 가까워지도록 기울어지고, 제2 승강바(722)가 인입되면 안착플레이트(600) 중 제2 소켓조인트(724)가 설치된 지점이 고정플레이트(400)에 가까워지도록 기울어지며, 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)가 모두 인입되면 안착플레이트(600) 중 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)가 설치된 측단 전체(본 실시예에서는 안착플레이트(600)의 상측단)가 고정플레이트(400)에 가까워지도록 기울어지게 된다. 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)가 인입 및 인출됨에 따라 안착플레이트(600)의 경사도가 변경되는 과정에 대해서는 이하 도 8 내지 도 11을 참조하여 상세히 설명한다.When the seating plate 600 and the fixing plate 400 are connected to each other by one center pillar 500 and two elevation driving portions 710 and 720, the first elevating bar 712 and the second elevating bar The seating plate 600 can be rotated three-dimensionally around the center socket joint 510. As shown in FIG. That is, when the first lift bar 712 is retracted, a point where the first socket joint 714 of the seating plate 600 is installed is inclined to approach the fixed plate 400. When the second lift bar 722 is retracted The point where the second socket joint 724 of the seating plate 600 is installed is inclined to approach the fixing plate 400. When both the first lifting bar 712 and the second lifting bar 722 are retracted, (The upper end of the seating plate 600 in this embodiment) provided with the first socket joint 714 and the second socket joint 724 among the first and second socket joints 600 and 600 is tilted toward the fixing plate 400. The process of changing the inclination of the seating plate 600 as the first lifting bar 712 and the second lifting bar 722 are pulled in and out will be described in detail with reference to FIG. 8 to FIG.

상기 언급한 바와 같이 안착플레이트(600)가 입체적으로 회전될 수 있다면 즉, X축과 Y축과 Z축을 기준으로 복합적인 회전이 가능하도록 구성되면, 사용자는 배기파이프(10)의 끝단 방향 및 경사도에 맞추어 상기 안착플레이트(600) 방향을 조절할 수 있으므로, 규격이나 형상이 다른 여러 종류의 배기파이프(10)를 모두 클램핑할 수 있다는 장점이 있다. 즉, 본 발명에 의한 다축 클램핑장치를 이용하면 배기파이프(10)의 종류별로 클램퍼를 각각 제작할 필요가 없으므로 클램퍼 제작을 위한 비용을 절감할 수 있고, 배기파이프(10)의 종류에 따라 클램퍼를 교체해야할 필요가 없으므로 노동력 절감 및 생산성 향상이 가능해진다는 장점이 있다.
As described above, if the seating plate 600 can be rotated three-dimensionally, that is, it is configured to allow multiple rotations based on the X axis, the Y axis, and the Z axis, The direction of the seating plate 600 can be adjusted in accordance with the size of the exhaust pipe 10, so that it is possible to clamp various types of exhaust pipes 10 having different sizes and shapes. In other words, if the multiaxial clamping apparatus according to the present invention is used, it is not necessary to manufacture the clamper for each type of the exhaust pipe 10, so that the cost for manufacturing the clamper can be reduced and the clamper can be replaced There is no need to do so, it is possible to reduce labor and improve productivity.

한편, 배기파이프(10)의 종류에 따라 배기파이프(10) 플랜지(12)의 위치가 조금씩 다를 수 있으므로, 상기 안착플레이트(600) 역시 전후 및 좌우, 상하방향으로 이동 가능하도록 구성됨이 바람직하다. 따라서 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는, 좌우방향으로 이송 가능한 좌우이송블록(110)을 구비하는 제1 베이스(100)와, 전후방향으로 이송 가능한 전후이송블록(210)을 구비하도록 구성되어 상기 좌우이송블록(110) 상에 안착되는 제2 베이스(200)와, 상하방향으로 이송 가능한 상하이송블록(310)을 구비하도록 구성되어 상기 전후이송블록(210) 상에 안착되는 제3 베이스(300)를 포함하고, 상기 고정플레이트(400)가 상하이송블록(310)과 일체로 연결되도록 구성될 수 있다.Since the position of the exhaust pipe 10 flange 12 may be slightly different depending on the type of the exhaust pipe 10, it is preferable that the mounting plate 600 is also configured to be movable back and forth, right and left, and up and down directions. Therefore, the multiaxial clamping apparatus according to the present invention is configured to include the first base 100 having the left and right transport blocks 110 that can be transported in the left and right direction, and the front and rear transport blocks 210 that can be transported in the forward and backward directions, A third base 300 configured to include a second base 200 that is seated on the transport block 110 and an upper and lower transport block 310 that can be transported in the up and down direction and is seated on the forward and backward transport block 210, And the fixing plate 400 may be integrally connected to the upper and lower delivery blocks 310. [

이와 같이 본 발명에 의한 다축 클램핑장치가 제1 베이스(100)와 제2 베이스(200)와 제3 베이스(300)를 포함하도록 구성되면, 사용자는 좌우이송블록(110)을 움직여 안착플레이트(600) 위치를 좌우로 조정할 수 있고, 전후이송블록(210)을 움직여 안착플레이트(600) 위치를 전후로 조정할 수 있으며, 상하이송블록(310)을 움직여 안착플레이트(600) 위치를 상하로 조정할 수 있는바, 플랜지(12) 위치가 상이한 모든 배기파이프(10)들을 클램핑할 수 있다는 장점이 있다.When the multiaxial clamping apparatus according to the present invention is configured to include the first base 100, the second base 200 and the third base 300, the user moves the left and right transfer blocks 110 to move the seat plate 600 The position of the seating plate 600 can be adjusted back and forth by moving the front and back conveying blocks 210 and the position of the seating plate 600 can be adjusted up and down by moving the upper and lower feeding blocks 310. [ , It is possible to clamp all the exhaust pipes 10 having different flange positions.

이때, 본 실시예에서는 좌우이송블록(110)과 전후이송블록(210)과 상하이송블록(310)을 관통하도록 나사결합된 볼트를 각각 좌우이송모터(120)와 전후이송모터(220)와 상하이송모터(320)로 회전시킴으로써 좌우이송블록(110)과 전후이송블록(210)과 상하이송블록(310)을 직선 이송시키도록 도시되어 있으나, 상기 좌우이송블록(110)과 전후이송블록(210)과 상하이송블록(310)을 이송시키는 이송유닛은 이에 한정되지 아니하고 상기 좌우이송블록(110)과 전후이송블록(210)과 상하이송블록(310)을 직선으로 왕복 이송시킬 수만 있다면 어떠한 이송유닛으로도 대체될 수 있다.
In this embodiment, the bolts threaded through the left and right transport blocks 110, the front and rear transport blocks 210 and the upper and lower delivery blocks 310 are respectively screwed to the left and right transport motors 120, the front and rear transport motors 220, The left and right transport block 110 and the front and rear transport block 210 and the upper and lower transport blocks 310 are linearly transported by rotating the transport block 310 and the transport motor 320. However, The conveying unit for conveying the upper and lower conveying blocks 310 and 310 is not limited to this and may be any conveying unit as long as it can linearly reciprocate the left and right conveying blocks 110, Can also be substituted.

도 4 및 도 5는 안착플레이트(600)에 배기파이프(10)가 장착되는 구조를 순차적으로 도시한다.Figs. 4 and 5 sequentially show the structure in which the exhaust pipe 10 is mounted on the seating plate 600. Fig.

본 발명에 포함되는 안착플레이트(600)는 배기파이프(10)의 플랜지(12)가 보다 안정적으로 밀착 고정될 수 있도록, 상기 배기파이프(10)의 플랜지(12)에 형성된 한 쌍의 장착공(14)에 삽입 가능한 한 쌍의 삽입돌기(620)가 장착될 수 있다. 상기 한 쌍의 삽입돌기(620)는 안착플레이트(600)의 일측면(본 실시예에서는 전면)으로부터 돌출 및 인입 가능하도록 상기 안착플레이트(600)에 결합되며, 안착플레이트(600)의 타측면(본 실시예에서는 후면)에는 각 삽입돌기(620)를 독립적으로 돌출 및 인입시키는 돌기이송부(622)가 장착된다. 따라서 상기 삽입돌기(620)는, 배기파이프(10) 플랜지(12)가 안착플레이트(600)에 안착되기 이전까지는 안착플레이트(600) 내측으로 인입되어 있다가, 배기파이프(10) 플랜지(12)가 안착플레이트(600)에 안착된 이후 상기 돌기이송부(622)에 의해 돌출되어 배기파이프(10) 플랜지(12)에 형성된 장착공(14)에 삽입됨으로써, 상기 배기파이프(10) 플랜지(12)가 좌우 및 상하방향으로 흔들리지 아니하도록 고정시키는 역할을 하게 된다.The mounting plate 600 included in the present invention is provided with a pair of mounting holes (not shown) formed in the flange 12 of the exhaust pipe 10 so that the flange 12 of the exhaust pipe 10 can be more stably fixedly fixed. A pair of insertion protrusions 620 that can be inserted into the insertion holes 14 can be mounted. The pair of insertion protrusions 620 are coupled to the seating plate 600 so as to protrude from and come in from one side (a front surface in the present embodiment) of the seating plate 600, A protruding portion 622 for independently projecting and pulling the respective insertion protrusions 620 is mounted. The insertion protrusion 620 is inserted into the seating plate 600 until the exhaust pipe 10 flange 12 is seated on the seating plate 600 and the exhaust pipe 10 is inserted into the flange 12 of the exhaust pipe 10, The exhaust pipe 10 is inserted into the mounting hole 14 formed in the flange 12 of the exhaust pipe 10 so as to protrude from the flange 12 of the exhaust pipe 10 after the protrusion 622 is seated on the mounting plate 600, So as not to be shaken in the left and right and up and down directions.

한편 안착플레이트(600)가 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 기준치 이상의 경사도를 갖도록 세워진 상태에서 배기파이프(10) 플랜지(12)가 안착플레이트(600) 일측면에 밀착되고 한 쌍의 삽입돌기(620)가 한 쌍의 장착공(14)에 각각 삽입되면, 배기파이프(10)의 하중이 한 쌍의 삽입돌기(620)로 집중되므로 상기 한 쌍의 삽입돌기(620)가 파단될 우려가 있을 수 있다. 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는 이와 같은 문제점을 해결할 수 있도록, 안착플레이트(600)의 일측면에 배기파이프(10)의 플랜지(12) 하단을 지지하는 거치블록(630)이 구비될 수 있다. 본 실시예에서는 배기파이프(10) 플랜지(12)의 하단이 V 형상으로 경사지게 형성되는바 상기 거치블록(630) 역시 V 형으로 배열되어 있는데, 상기 거치블록(630)의 개수 및 배열패턴은 배기파이프(10) 플랜지(12)의 형상에 따라 자유롭게 변경될 수 있다. 물론, 한 상의 삽입돌기(620)가 배기파이프(10)의 하중을 충분히 견딜 수 있다면, 상기 거치블록(630)은 생략될 수도 있다.2 and 3, the flange 12 of the exhaust pipe 10 is brought into close contact with one side surface of the seating plate 600 and the pair of insertion projections 600 Since the load of the exhaust pipe 10 is concentrated by the pair of insertion protrusions 620 when the insertion protrusions 620 are inserted into the pair of mounting holes 14, Can be. The multiaxial clamping apparatus according to the present invention may be provided with a mounting block 630 for supporting the lower end of the flange 12 of the exhaust pipe 10 on one side of the mounting plate 600 in order to solve such a problem. In the present embodiment, the lower end of the flange 12 of the exhaust pipe 10 is formed to be inclined in a V shape, and the mounting block 630 is also arranged in a V shape. The number and arrangement pattern of the mounting blocks 630, The pipe 10 can be freely changed depending on the shape of the flange 12. Of course, if the one-phase insertion protrusion 620 can sufficiently withstand the load of the exhaust pipe 10, the mounting block 630 may be omitted.

또한, 한 쌍의 삽입돌기(620)가 배기파이프(10) 플랜지(12)에 형성된 한 쌍의 장착공(14)에 각각 삽입되면, 상기 배기파이프(10)는 좌우 및 상하방향으로는 움직일 수 없지만, 전방 즉, 삽입돌기(620)의 길이방향으로는 움직일 수 있으므로 상기 삽입돌기(620)로부터 탈거될 우려가 있다. 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는 이와 같은 문제점을 해결할 수 있도록, 플랜지(12)의 일측면(안착플레이트(600)와 접촉되는 측의 반대면)을 가압하여 상기 플랜지(12)를 안착플레이트(600) 일측면에 밀착 고정시키는 한 쌍의 고정바(610)가 구비될 수 있다. When the pair of insertion protrusions 620 are respectively inserted into the pair of mounting holes 14 formed in the flange 12 of the exhaust pipe 10, the exhaust pipe 10 can move in the right and left direction and the up and down direction However, there is a possibility that the insertion protrusion 620 may be detached from the insertion protrusion 620 because it can move in the longitudinal direction of the insertion protrusion 620. The multiaxial clamping apparatus according to the present invention presses the flange 12 on one side of the flange 12 (the opposite side of the flange 12 on the side in contact with the seating plate 600) A pair of fixing bars 610 may be provided.

상기 고정바(610)는 플랜지(12)와 이격 및 접촉될 수 있도록 상기 안착플레이트(600)의 일측면으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 왕복 이송 가능하며, 플랜지(12)가 안착플레이트(600)에 안착될 때까지는 플랜지(12)에 간섭되지 아니하도록 도 4에 도시된 바와 같이 옆으로 벌어져 있다가 플랜지(12)가 안착플레이트(600)에 안착이 완료된 이후에는 플랜지(12)를 안착플레이트(600) 측으로 가압할 수 있도록 도 5에 도시된 바와 같이 상향으로 세워질 수 있는 구조 즉, 안착플레이트(600)의 일측면과 수직을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 구성된다. 상기 고정바(610)는 고정바 구동부(612)에 의해 전후방향으로 왕복 이송되면서 회전까지 가능하도록 구성되는데, 이와 같이 어느 하나의 구성요소를 직선왕복 및 회전시키는 구동부는 스핀들 실린더 등 다양한 구동유닛으로 적용될 수 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The fixing bar 610 is reciprocally movable in a direction away from or close to one side of the seating plate 600 so that the fixing bar 610 can be separated from and contacted with the flange 12, 4 until the flange 12 is seated on the seating plate 600 so as not to interfere with the flange 12 until it is seated and then the flange 12 is moved to the seating plate 600 5, so as to be rotatable about a rotation axis which is perpendicular to one side of the seating plate 600. As shown in FIG. The fixed bar 610 is configured to be capable of rotating while being reciprocated in the forward and backward directions by the fixed bar driving unit 612. The driving unit for linearly reciprocating and rotating any one of the constituent elements as described above may be a variety of driving units such as a spindle cylinder And a detailed description thereof will be omitted.

사용자는 도 4에 도시된 상태에서 플랜지(12)가 안착플레이트(600)에 안착되면, 도 5에 도시된 바와 같이 한 쌍의 고정바(610)를 회전시켜 세운 후, 상기 한 쌍의 고정바(610)를 후방으로 이동시킴으로써 상기 플랜지(12)를 안착플레이트(600)에 고정시키게 할 수 있다. 이와 같이 플랜지(12)의 장착공(14)에 삽입돌기(620)가 삽입되고, 상기 플랜지(12)가 고정바(610)에 의해 안착플레이트(600)에 밀착되면, 상기 플랜지(12)는 좌우 및 전후, 상하 어느 방향으로도 움직일 수 없으므로, 상기 안착플레이트(600)에 안정적으로 고정된 상태가 된다.
4, when the flange 12 is seated on the seating plate 600, the user rotates and sets the pair of fixing bars 610 as shown in FIG. 5, The flange 12 can be fixed to the seating plate 600 by moving the flange 610 backward. When the insertion protrusion 620 is inserted into the mounting hole 14 of the flange 12 and the flange 12 is brought into close contact with the seating plate 600 by the fixing bar 610, It can not move in the left, right, front, back, and up and down directions, so that it is stably fixed to the seating plate 600.

도 6은 고정플레이트(400)와 안착플레이트(600)의 연결구조를 도시하는 측면도이고, 도 7은 센터소켓조인트(510)와 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)의 배열 구조를 도시한다.6 is a side view showing a connection structure between the fixing plate 400 and the seating plate 600 and FIG. 7 is a side view showing the center socket joint 510, the arrangement of the first socket joint 714 and the second socket joint 724 Lt; / RTI >

상기 안착플레이트(600)는 센터소켓조인트(510)를 중심으로 회전하게 되는데, 상기 센터소켓조인트(510)가 안착플레이트(600)의 어느 일측으로 심하게 치우쳐 장착되면 상기 안착플레이트(600)가 어떤 방향으로는 쉽게 기울어질 수 있고, 반대 방향으로는 쉽게 기울어지지 아니하는 현상이 발생될 수 있다. 따라서 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는 상기 안착플레이트(600)가 어느 방향으로도 균일하게 기울어질 수 있도록, 상기 센터소켓조인트(510)가 가운데 부위(더 명확하게는 무게중심 부위)에 설치됨이 바람직하다.When the center socket joint 510 is mounted to one side of the seating plate 600 so that the seating plate 600 is positioned in a certain direction , And a phenomenon that it is not easily tilted in the opposite direction may occur. Therefore, in the multiaxial clamping apparatus according to the present invention, it is preferable that the center socket joint 510 is installed at the center part (more specifically, the center of gravity) so that the seating plate 600 can be evenly inclined in any direction Do.

또한, 상기 안착플레이트(600)는 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)의 힘에 의해 센터소켓조인트(510)를 중심으로 회전하게 되는데, 상기 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)의 힘을 전달받는 부위 즉, 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)가 회전 중심이 되는 센터소켓조인트(510)와 가깝게 위치되면 안착플레이트(600)를 회전시키는데 비교적 많은 힘이 소요된다. 따라서 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)의 힘을 전달 받는 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)는 센터소켓조인트(510)와 멀리 떨어진 지점 즉, 고정플레이트(400)의 가장자리 부위에 설치됨이 바람직하다.
The seating plate 600 is rotated about the center socket joint 510 by the forces of the first lift bar 712 and the second lift bar 722. The first lift bar 712 When the first socket joint 714 and the second socket joint 724 are positioned close to the center socket joint 510 where the force of the second lift bar 722 is transmitted, A relatively large amount of force is required to rotate. The first socket joint 714 and the second socket joint 724 receiving the force of the first lift bar 712 and the second lift bar 722 are moved away from the center socket joint 510 It is preferable that it is provided at the edge of the plate 400.

도 8 내지 도 11은 본 발명에 의한 다축 클램핑장치의 작동상태도이다.8 to 11 are operation states of a multiaxial clamping apparatus according to the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이 안착플레이트(600)와 고정플레이트(400)가 상호 평행하게 배열된 초기상태에서 제1 승강바(712)가 인입되고 제2 승강바(722)가 인출되면, 도 9에 도시된 바와 같이 안착플레이트(600)는 좌측이 아래로 내려가도록 회전된다. 반대로 제1 승강바(712)가 인출되고 제2 승강바(722)가 인입되면, 반대로 상기 안착플레이트(600)는 우측이 아래로 내려가도록 회전된다. 이때, 센터소켓조인트(510)와 제1 소켓조인트(714)와 제2 소켓조인트(724)가 일렬로 배열되면 제1 승강바(712)가 인입되고 제2 승강바(722)가 인출되는 동작이 불가하므로, 상기 센터소켓조인트(510)와 상기 제1 소켓조인트(714)와 상기 제2 소켓조인트(724)의 설치 위치가 삼각형을 이루도록 즉, 센터필러(500)와 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)의 설치 위치가 삼각형을 이루도록 배열되어야 할 것이다.8, when the first lifting bar 712 is retracted and the second lifting bar 722 is retracted in the initial state in which the seating plate 600 and the securing plate 400 are arranged in parallel with each other, The seating plate 600 is rotated so that the left side is downward as shown in Fig. Conversely, when the first lifting bar 712 is drawn out and the second lifting bar 722 is pulled in, the seating plate 600 is rotated so that the right side is downward. At this time, when the center socket joint 510, the first socket joint 714, and the second socket joint 724 are aligned in a row, the first lift bar 712 is pulled in and the second lift bar 722 is pulled out The center pillar 500 and the first lift bar 712 are formed so that the installation positions of the center socket joint 510, the first socket joint 714 and the second socket joint 724 are triangular, And the second lift bar 722 are arranged in a triangular shape.

또한, 도 8에 도시된 상태에서 도 10에 도시된 바와 같이 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)가 모두 인입되면, 상기 안착플레이트(600)는 앞쪽이 아래로 내려가도록 회전된다. 반대로 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)가 모두 인출되면, 상기 안착플레이트(600)는 뒤쪽이 아래로 내려가도록 회전된다.8, when both the first lifting bar 712 and the second lifting bar 722 are retracted as shown in FIG. 10, the seating plate 600 is rotated do. On the contrary, when both the first lifting bar 712 and the second lifting bar 722 are pulled out, the seating plate 600 is rotated so that its rear side is downwardly downward.

또한, 배가파이프의 형상에 따라 안착플레이트(600)가 대각선방향으로 기울어질 필요가 있는 경우, 도 11에 도시된 바와 같이 제1 승강바(712)는 인입시키고 제2 승강바(722)는 고정시킴으로써, 상기 안착플레이트(600)를 좌측 전방이 아래로 내려가도록 비스듬히 기울일 수 있게 된다. 반대로 제1 승강바(712)가 인출되고 제2 승강바(722)가 고정되는 경우, 상기 안착플레이트(600)는 우측 후방이 아래로 내려가도록 비스듬히 기울어지게 된다. 마찬가지로, 제1 승강바(712)는 그대로 고정시켜두고 제2 승강바(722)를 인입 또는 인출시킴으로써 안착플레이트(600)의 우측 전방이 아래로 내려가거나 좌측 후방이 아래로 내려가도록 안착플레이트(600)를 대각선 방향으로 회전시킬 수도 있게 된다.11, the first lifting bar 712 is retracted and the second lifting bar 722 is retracted in a fixed direction as shown in Fig. 11. In this case, when the stowing plate 600 needs to be inclined diagonally according to the shape of the pipe, The seat plate 600 can be tilted obliquely downward to the left front side. On the contrary, when the first lifting bar 712 is drawn out and the second lifting bar 722 is fixed, the seating plate 600 is slanted obliquely downward to the right rear side. The first lift bar 712 is fixed as it is and the second lift bar 722 is pulled in or pulled out so that the right front side of the seating plate 600 goes down or the left rear side goes down, ) In the diagonal direction.

이와 같이 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는 제1 승강바(712)와 제2 승강바(722)의 동작 제어만으로 안착플레이트(600)를 좌우 및 전후방향뿐만 아니라 대각선 방향으로 회전시킬 수 있으므로, 별도의 3D 로봇을 사용하지 아니하더라도 상기 안착플레이트(600)를 각 방향으로 회전시킬 수 있다는 장점이 있다. 즉, 본 발명에 의한 다축 클램핑장치는 안착플레이트(600)를 3차원적으로 회전시키기 위한 작동유닛이 매우 간단하게 구성되므로, 장치의 제조비용이 매우 절감된다는 효과도 얻을 수 있다.As described above, the multi-axis clamping apparatus according to the present invention can rotate the seating plate 600 diagonally as well as horizontally and longitudinally by controlling the operation of the first lifting bar 712 and the second lifting bar 722, There is an advantage that the seating plate 600 can be rotated in each direction even if the 3D robot of FIG. That is, in the multiaxial clamping apparatus according to the present invention, since the operation unit for three-dimensionally rotating the seating plate 600 is very simple, the manufacturing cost of the apparatus can be greatly reduced.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will also be appreciated that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

10 : 배기파이프 12 : 플랜지
14 : 장착공 100 : 제1 베이스
110 : 좌우이송블록 120 : 좌우이송모터
200 : 제2 베이스 210 : 전후이송블록
220 : 전후이송모터 300 : 제3 베이스
310 : 상하이송블록 320 : 상하이송모터
400 : 고정플레이트 500 : 센터필러
510 : 센터소켓조인트 600 : 안착플레이트
610 : 고정바 612 : 고정바구동부
620 : 삽입돌기 622 : 돌기이송부
630 : 거치블록 710 : 제1 승강구동부
712 : 제1 승강바 714 : 제1 소켓조인트
720 : 제2 승강구동부 722 : 제2 승강바
724 : 제2 소켓조인트10: exhaust pipe 12: flange
14: mounting hole 100: first base
110: left and right feed block 120: left and right feed motor
200: second base 210: forward and backward transport block
220: forward / backward feed motor 300: third base
310: Shanghai Song Block 320: Shanghai Song Motor
400: Fixing plate 500: Center filler
510: center socket joint 600: seat plate
610: Fixing bar 612: Fixing bar East
620: insertion protrusion 622: protrusion transmission
630: Stationary block 710: First elevator port
712: first elevating bar 714: first socket joint
720: second elevation driving part 722: second elevating bar
724: second socket joint

Claims (6)

고정플레이트;
일측면에 배기파이프의 플랜지가 안착되며, 타측면이 상기 고정플레이트의 일측면으로부터 일정 거리 이격되도록 배치되는 안착플레이트;
상기 안착플레이트에 설치되는 센터소켓조인트;
길이방향 일측이 상기 센터소켓조인트에 결합되고, 길이방향 타측이 상기 안착플레이트의 일측면에 고정결합되는 센터필러;
상기 안착플레이트의 가장자리 부위에 설치되는 제1 소켓조인트와 제2 소켓조인트;
길이방향으로 왕복 이송 가능하며 길이방향 끝단이 상기 제1 소켓조인트에 결합되는 제1 승강바를 구비하도록 구성되어, 상기 고정플레이트에 고정결합되는 제1 승강구동부; 및
길이방향으로 왕복 이송 가능하며 길이방향 끝단이 상기 제2 소켓조인트에 결합되는 제2 승강바를 구비하도록 구성되어, 상기 고정플레이트에 고정결합되는 제2 승강구동부;
를 포함하되, 상기 센터소켓조인트와 상기 제1 소켓조인트와 상기 제2 소켓조인트의 설치 위치는 삼각형을 이루도록 배열되는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.A fixing plate;
A mounting plate on one side of which a flange of the exhaust pipe is seated and on the other side of which is disposed a certain distance from one side of the fixing plate;
A center socket joint installed on the seating plate;
A center pillar having one longitudinal side coupled to the center socket joint and the other longitudinal side fixedly coupled to one side of the seating plate;
A first socket joint and a second socket joint installed at edge portions of the seating plate;
A first lifting and lowering driving unit fixedly coupled to the fixing plate, the lifting and driving unit being configured to be reciprocable in the longitudinal direction and having a longitudinal end coupled to the first socket joint; And
A second lifting and lowering driving unit configured to be reciprocally movable in the longitudinal direction and having a longitudinal end connected to the second socket joint, the second lifting and lowering driving unit being fixedly coupled to the fixing plate;
Wherein the center socket joint, the first socket joint, and the second socket joint are arranged in a triangular shape. 청구항 1에 있어서,
상기 센터소켓조인트는 상기 안착플레이트의 가운데 부위에 설치되고, 상기 제1 소켓조인트와 상기 제2 소켓조인트는 상기 고정플레이트의 가장자리 부위에 설치되는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.The method according to claim 1,
Wherein the center socket joint is installed at the center of the seating plate, and the first socket joint and the second socket joint are installed at the edge of the fixing plate. 청구항 1에 있어서,
상기 배기파이프의 플랜지에 형성된 한 쌍의 장착공에 삽입 가능한 크기로 형성되어, 상기 안착플레이트의 일측면으로부터 돌출 및 인입 가능하도록 상기 안착플레이트에 결합되는 한 쌍의 삽입돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.The method according to claim 1,
And a pair of insertion protrusions formed in a size insertable to a pair of mounting holes formed in the flange of the exhaust pipe and coupled to the mounting plate so as to protrude and retract from one side of the mounting plate. Axis clamping device. 청구항 1에 있어서,
상기 안착플레이트는 비스듬히 경사지도록 세워지며,
상기 안착플레이트의 일측면에는 상기 배기파이프의 플랜지 하단을 지지하는 거치블록이 구비되는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.The method according to claim 1,
Wherein the seating plate is erected so as to be inclined at an angle,
And a mounting block for supporting the lower end of the flange of the exhaust pipe is provided on one side surface of the mounting plate. 청구항 1에 있어서,
상기 안착플레이트의 일측면으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 왕복 이송 가능하며, 상기 안착플레이트의 일측면과 수직을 이루는 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되어, 배기파이프의 플랜지를 상기 안착플레이트의 일측면에 밀착시켜 고정하는 한 쌍의 고정바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.The method according to claim 1,
And is rotatable about a rotation axis perpendicular to one side surface of the seating plate, the flange of the exhaust pipe being arranged on one side of the seating plate so as to be able to reciprocate in a direction away from or close to one side of the seating plate Further comprising a pair of fastening bars for fastening and fixing the multi-axis clamping device. 청구항 1에 있어서,
좌우방향으로 이송 가능한 좌우이송블록을 구비하는 제1 베이스와, 전후방향으로 이송 가능한 전후이송블록을 구비하도록 구성되어 상기 좌우이송블록 상에 안착되는 제2 베이스와, 상하방향으로 이송 가능한 상하이송블록을 구비하도록 구성되어 상기 전후이송블록 상에 안착되는 제3 베이스를 더 포함하고,
상기 고정플레이트는 상기 상하이송블록과 일체로 결합되는 것을 특징으로 하는 다축 클램핑장치.The method according to claim 1,
A second base mounted on the left and right transport blocks and configured to include a first base having a left and right transport block capable of being transported in the left and right direction and a front and rear transport block capable of being transported in a back and forth direction, And a third base mounted on the front and rear transport blocks,
And the fixed plate is integrally coupled to the upper and lower feed blocks.
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