KR20160052097A - 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출하는 산출부; 산출된 목표 토크를 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하는 변환부; 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하는 엔진 토크 조절부; 및 엔진 토크로 변환하도록 변환부에 변환 명령을 전달하고, 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하도록 엔진 토크 조절부에 조절 명령을 전달하며, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크를 구동시키도록 엔진 토크 조절부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 적응형 순향 제어 장치(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control)는 차량 전방에 장착된 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 타차량과의 간격을 자동으로 유지하도록 제공되었다.
즉, 적응형 순향 제어 장치는 가속 페달과 브레이크 페달을 사용하지 않고, 운전자가 설정한 속도로 자동 주행을 하다가 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 타차량과의 간격을 자동으로 유지하였다.
그런데, 종래 적응형 순향 제어 장치는 자차량을 정차 제어할 때에, 일정 시점 동안 엔진 토크가 상승한 상태로 유지되므로, 엔진 토크의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄이는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 적응형 순향 제어 장치를 이용하여 자차량을 정차 제어할 때에, 엔진 토크의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄이기 위한 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 적응형 순향 제어 장치를 이용하여 자차량을 정차 제어할 때에, 탑승자에게 현재 상황을 식별시킴으로써, 탑승자의 불안감을 줄이기 위한 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 엔진 토크의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수가 있는 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는 정차 제어시에 탑승자에게 현재 상황을 제공할 수가 있어 탑승자의 불안감을 줄일 수가 있는 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출하는 산출부; 산출된 목표 토크를 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하는 변환부; 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하는 엔진 토크 조절부; 및 엔진 토크로 변환하도록 변환부에 변환 명령을 전달하고, 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하도록 엔진 토크 조절부에 조절 명령을 전달하며, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크를 구동시키도록 엔진 토크 조절부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 엔진 토크 조절부는 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 제동 제어 시점 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점 직전에서는 높힐 수가 있다.
또한, 엔진 브레이크를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크가 동작되는 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 산출부는 센싱 신호를 기초로 자차량의 감속에 따라 각각의 바퀴를 제동시키는 차량 자세 제어 장치로부터 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 더 산출하고; 제어부는 산출된 목표 유압 제어 정보로 각각의 바퀴를 제동시키도록 각각의 바퀴에 제동 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 목표 유압 제어 정보는 제동 제어 시점 이전부터 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보를 포함할 수가 있다.
또한, 목표 유압 제어 정보를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출함을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 각각의 바퀴에 제동 명령을 전달할 때에, 산출된 목표 유압 제어 정보로 각각의 바퀴를 제동시킴을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출하는 목표 토크 산출 단계; 산출된 목표 토크를 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하는 엔진 토크 변환 단계; 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하는 엔진 토크 조절 단계; 및 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크를 구동시키는 엔진 브레이크 구동 단계를 포함할 수가 있다.
이때, 엔진 토크 조절 단계는 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 제동 제어 시점 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점 직전에서는 높힐 수가 있다.
또한, 엔진 브레이크를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크가 동작되는 상황임을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 센싱 신호를 기초로 자차량의 감속에 따라 각각의 바퀴를 제동시키는 차량 자세 제어 장치로부터 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출하는 목표 유압 제어 정보 산출 단계를 더 포함하고; 산출된 목표 유압 제어 정보로 각각의 바퀴를 제동시키는 바퀴 제동 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 목표 유압 제어 정보는 제동 제어 시점 이전부터 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보를 포함할 수가 있다.
또한, 목표 유압 제어 정보를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출함을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 각각의 바퀴에 제동 명령을 전달할 때에, 산출된 목표 유압 제어 정보로 각각의 바퀴를 제동시킴을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은, 엔진 토크의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은, 정차 제어시에 탑승자에게 현재 상황을 제공할 수가 있어 탑승자의 불안감을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치가 적응형 순향 제어 장치와 차량 자세 제어 장치 및 레이더 센서와 엔진 브레이크 및 바퀴에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2의 산출부에서 산출되는 목표 토크 및 목표 유압 제어 정보와, 엔진 토크 조절부에서 조절되는 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 나타낸 파형도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 2는 도 1에 도시한 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2의 산출부에서 산출되는 목표 토크 및 목표 유압 제어 정보와, 엔진 토크 조절부에서 조절되는 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 나타낸 파형도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치가 적응형 순향 제어 장치와 차량 자세 제어 장치 및 레이더 센서와 엔진 브레이크 및 바퀴에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2의 산출부에서 산출되는 목표 토크 및 목표 유압 제어 정보와, 엔진 토크 조절부에서 조절되는 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 나타낸 파형도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)는 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
산출부(102)는 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치(30, ACC: Adaptive Cruise Control)에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도(TD)와 자차량의 현재 감속도(VD)의 차이를 이용하여 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출한다.
이때, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(102)는 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도(TD)와 자차량의 현재 감속도(VD)의 차이를 이용하여 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 차량 자동 정차 유지 기능을 갖는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 전환 시점전에 산출할 수가 있다.
변환부(104)는 산출부(102)로부터 산출된 목표 토크를 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하고, 엔진 토크 조절부(106)는 변환부(104)로부터 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절한다.
이때, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 엔진 토크 조절부(106)는 변환부(104)로부터 변환된 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있다.
이러한, 엔진 토크 조절부(106)는 엔진 꺼짐 방지와 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수 있도록 종래 엔진 토크(T1)의 엔진 마찰 토크 레벨(Engine Friction Torque level) 보다 낮은 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)로 조절하게 된다.
제어부(108)는 산출부(102)로부터 산출된 목표 토크를 엔진 토크로 변환하도록 변환부(104)에 변환 명령을 전달하고, 변환부(104)로부터 변환된 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하도록 엔진 토크 조절부(106)에 조절 명령을 전달하며, 엔진 토크 조절부(106)로부터 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크(50)를 구동시키도록 엔진 토크 조절부(106)에 구동 명령을 전달한다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(102)는 센싱 신호를 기초로 자차량의 감속(VP)에 따라 각각의 바퀴(60)를 제동시키는 차량 자세 제어 장치(40)로부터 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 더 산출할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 산출부(102)로부터 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시키도록 각각의 바퀴(60)에 제동 명령을 더 전달할 수가 있다.
여기서, 목표 유압 제어 정보(TP)는 제동 제어 시점(t1) 이전부터 자차량의 감속(VP)에 따라 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 포함할 수가 있다.
이러한, 제어부(108)는 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 전에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 1차적으로 제동시킬 수가 있게 된다.
이때, 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 목표 토크 산출 및 엔진 토크 변환과 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 목표 토크 산출 및 엔진 토크 변환과 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 목표 토크 산출 및 엔진 토크 변환과 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 산출 수단 및 변환 수단과 엔진 토크 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 도 4 및 도 5와 같다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(400, 500)은 목표 토크 산출 단계(S402, S502)와 엔진 토크 변환 단계(S404, S504) 및 엔진 토크 조절 단계(S406, S506)와 엔진 브레이크 구동 단계(S408, S508)를 포함한다.
먼저, 목표 토크 산출 단계(S402, S502)는 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치(30)에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 산출부(102)에서 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출한다.
이 후, 엔진 토크 변환 단계(S404, S504)는 산출부(102)로부터 산출된 목표 토크를 변환부(104)에서 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환한다.
이 후, 엔진 토크 조절 단계(S406, S506)는 변환부(104)로부터 변환된 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 엔진 토크 조절부(106)에서 조절한다.
이때, 엔진 토크 조절 단계(S406, S506)는 변환부(104)로부터 변환된 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 엔진 토크 조절부(106)에서 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있다.
이 후, 엔진 브레이크 구동 단계(S408, S508)는 엔진 토크 조절부(106)로부터 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 제어부(108)의 제어에 따라 엔진 토크 조절부(106)에서 구동시킨다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(500)은 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S501a)와 바퀴 제동 단계(S501c)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(500)은 목표 토크 산출 단계(S502) 이전에, 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S501a)와 바퀴 제동 단계(S501c)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S501a)는 레이더 센서(10)의 센싱 신호를 기초로 자차량의 감속에 따라 각각의 바퀴(60)를 제동시키는 차량 자세 제어 장치(40)로부터 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출한다.
이 후, 바퀴 제동 단계(S501c)는 산출부(102)로부터 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킨다.
여기서, 목표 유압 제어 정보(TP)는 제동 제어 시점(t1) 이전부터 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 포함할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(400, 500)은 산출부(102)와 변환부(104) 및 엔진 토크 조절부(106)와 제어부(108)를 포함하여 목표 토크 산출 단계(S402, S502)와 엔진 토크 변환 단계(S404, S504) 및 엔진 토크 조절 단계(S406, S506)와 엔진 브레이크 구동 단계(S408, S508)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(400, 500)은 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(400, 500)은 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(500)은 산출부(102) 및 제어부(108)를 포함하여 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S501a)와 바퀴 제동 단계(S501c)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(500)은 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 통해 제동 제어 시점(t1) 이전부터 목표 유압을 산출하고, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(500)은 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 전에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 1차적으로 제동시키고, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 2차적으로 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100) 및 그 제동 제어 방법(500)은 정차 제어 시간을 더욱 빠르게 단축시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 더욱 빠르게 줄일 수가 있게 된다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 산출부(602)와 변환부(604) 및 엔진 토크 조절부(606)와 제어부(608)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)의 산출부(602)와 변환부(604) 및 엔진 토크 조절부(606)와 제어부(608)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 산출부(도2의 102)와 변환부(도2의 104) 및 엔진 토크 조절부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)는 제 1 식별부(610)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(610)는 엔진 토크 조절부(606)에서 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(도3의 T21, T22)를 갖는 엔진 토크(도3의 T2)로 엔진 브레이크(50)가 동작되는 상황임을 제어부(608)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(도3의 T21, T22)를 갖는 엔진 토크(도3의 T2)로 엔진 브레이크(50)가 동작되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(도3의 T21, T22)를 갖는 엔진 토크(도3의 T2)로 엔진 브레이크(50)가 동작되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 도 7 및 도 8과 같다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)의 차량용 제동 제어 방법(700, 800)은 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S801a)와 바퀴 제동 단계(S801c) 및 목표 토크 산출 단계(S702, S802)와 엔진 토크 변환 단계(S704, S804) 및 엔진 토크 조절 단계(S706, S806)와 엔진 브레이크 구동 단계(S708, S808)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)의 차량용 제동 제어 방법(700, 800)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S801a)와 바퀴 제동 단계(S801c) 및 목표 토크 산출 단계(S702, S802)와 엔진 토크 변환 단계(S704, S804) 및 엔진 토크 조절 단계(S706, S806)와 엔진 브레이크 구동 단계(S708, S808)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(도5의 S501a)와 바퀴 제동 단계(도5의 S501c) 및 목표 토크 산출 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 엔진 토크 변환 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 엔진 토크 조절 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 엔진 브레이크 구동 단계(도4 및 도5의 S408, S508)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600)의 차량용 제동 제어 방법(700, 800)은 제 1 식별 단계(S710, S810)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S710, S810)는 엔진 브레이크 구동 단계(S708, S808) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S710, S810)는 엔진 토크 조절부(606)에서 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(도3의 T21, T22)를 갖는 엔진 토크(도3의 T2)로 엔진 브레이크(50)가 동작되는 상황임을 제어부(608)의 제어에 따라 제 1 식별부(610)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(700, 800)은 산출부(602)와 변환부(604) 및 엔진 토크 조절부(606)와 제어부(608) 및 제 1 식별부(610)를 포함하여 목표 토크 산출 단계(S702, S802)와 엔진 토크 변환 단계(S704, S804) 및 엔진 토크 조절 단계(S706, S806)와 엔진 브레이크 구동 단계(S708, S808) 및 제 1 식별 단계(S710, S810)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(700, 800)은 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(700, 800)은 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(800)은 산출부(602) 및 제어부(608)를 포함하여 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S801a)와 바퀴 제동 단계(S801c)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(800)은 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 통해 제동 제어 시점(t1) 이전부터 목표 유압을 산출하고, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(800)은 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 전에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 1차적으로 제동시키고, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 2차적으로 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(800)은 정차 제어 시간을 더욱 빠르게 단축시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 더욱 빠르게 줄일 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(700, 800)은 제 1 식별부(610)를 포함하여 제 1 식별 단계(S710, S810)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(600) 및 그 제동 제어 방법(700, 800)은 엔진 토크 조절부(606)에서 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크(50)가 동작되는 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 정차 제어시에 탑승자에게 현재 상황을 제공할 수가 있어 탑승자의 불안감을 줄일 수가 있게 된다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 산출부(902)와 변환부(904) 및 엔진 토크 조절부(906)와 제어부(908)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)의 산출부(902)와 변환부(904) 및 엔진 토크 조절부(906)와 제어부(908)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 산출부(도2의 102)와 변환부(도2의 104) 및 엔진 토크 조절부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)는 제 2 식별부(912)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(912)는 차량 자세 제어 장치(40)로부터 공급되는 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출부(902)에서 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출함을 제어부(908)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(912)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출함을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(912)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출함을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 도 10과 같다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)의 차량용 제동 제어 방법(1000)은 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1001a)와 바퀴 제동 단계(S1001c) 및 목표 토크 산출 단계(S1002)와 엔진 토크 변환 단계(S1004) 및 엔진 토크 조절 단계(S1006)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1008)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)의 차량용 제동 제어 방법(1000)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1001a)와 바퀴 제동 단계(S1001c) 및 목표 토크 산출 단계(S1002)와 엔진 토크 변환 단계(S1004) 및 엔진 토크 조절 단계(S1006)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1008)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도5의 500)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(도5의 S501a)와 바퀴 제동 단계(도5의 S501c) 및 목표 토크 산출 단계(도5의 S502)와 엔진 토크 변환 단계(도5의 S504) 및 엔진 토크 조절 단계(도5의 S506)와 엔진 브레이크 구동 단계(도5의 S508)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900)의 차량용 제동 제어 방법(1000)은 제 2 식별 단계(S1001b)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1001b)는 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1001a) 이후와 바퀴 제동 단계(S1001c) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 2 식별 단계(미도시)는 바퀴 제동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1001b)는 산출부(902)에서 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출함을 제어부(908)의 제어에 따라 제 2 식별부(912)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 산출부(902)와 변환부(904) 및 엔진 토크 조절부(906)와 제어부(908)를 포함하여 목표 토크 산출 단계(S1002)와 엔진 토크 변환 단계(S1004) 및 엔진 토크 조절 단계(S1006)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1008)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 산출부(902) 및 제어부(908)를 포함하여 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1001a) 및 바퀴 제동 단계(S1001c)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 통해 제동 제어 시점(t1) 이전부터 목표 유압을 산출하고, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 전에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 1차적으로 제동시키고, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 2차적으로 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 정차 제어 시간을 더욱 빠르게 단축시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 더욱 빠르게 줄일 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 제 2 식별부(912)를 포함하여 제 2 식별 단계(S1001b)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(900) 및 그 제동 제어 방법(1000)은 산출부(902)에서 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보(TP)를 산출함을 식별시킬 수가 있으므로, 정차 제어시에 탑승자에게 현재 상황을 제공할 수가 있어 탑승자의 불안감을 줄일 수가 있게 된다.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 산출부(1102)와 변환부(1104) 및 엔진 토크 조절부(1106)와 제어부(1108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)의 산출부(1102)와 변환부(1104) 및 엔진 토크 조절부(1106)와 제어부(1108)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 산출부(도2의 102)와 변환부(도2의 104) 및 엔진 토크 조절부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)는 제 3 식별부(1114)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(1114)는 제어부(1108)에서 각각의 바퀴(60)에 제동 명령을 전달할 때에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킴을 제어부(1108)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(1114)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킴을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별부(1114)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킴을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 도 12와 같다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)의 차량용 제동 제어 방법(1200)은 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1201a)와 바퀴 제동 단계(S1201c) 및 목표 토크 산출 단계(S1202)와 엔진 토크 변환 단계(S1204) 및 엔진 토크 조절 단계(S1206)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1208)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)의 차량용 제동 제어 방법(1200)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1201a)와 바퀴 제동 단계(S1201c) 및 목표 토크 산출 단계(S1202)와 엔진 토크 변환 단계(S1204) 및 엔진 토크 조절 단계(S1206)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1208)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도5의 500)중 목표 유압 제어 정보 산출 단계(도5의 S501a)와 바퀴 제동 단계(도5의 S501c) 및 목표 토크 산출 단계(도5의 S502)와 엔진 토크 변환 단계(도5의 S504) 및 엔진 토크 조절 단계(도5의 S506)와 엔진 브레이크 구동 단계(도5의 S508)에 대한 각각의 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100)의 차량용 제동 제어 방법(1200)은 제 3 식별 단계(S1201d)를 더 포함한다.
일예로, 제 3 식별 단계(S1201d)는 바퀴 제동 단계(S1201c) 이후와 목표 토크 산출 단계(S1202) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 3 식별 단계(미도시)는 목표 토크 산출 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1201d)는 제어부(1108)에서 각각의 바퀴(60)에 제동 명령을 전달할 때에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킴을 제어부(1108)의 제어에 따라 제 3 식별부(1114)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 산출부(1102)와 변환부(1104) 및 엔진 토크 조절부(1106)와 제어부(1108)를 포함하여 목표 토크 산출 단계(S1202)와 엔진 토크 변환 단계(S1204) 및 엔진 토크 조절 단계(S1206)와 엔진 브레이크 구동 단계(S1208)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 엔진 토크(T2)의 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 제동 제어 시점(t1) 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점(t2) 직전에서는 높힐 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 구동시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 줄일 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 산출부(1102) 및 제어부(1108)를 포함하여 목표 유압 제어 정보 산출 단계(S1201a) 및 바퀴 제동 단계(S1201c)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보(TP1)를 통해 제동 제어 시점(t1) 이전부터 목표 유압을 산출하고, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 조절하기 전에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 1차적으로 제동시키고, 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보(T21, T22)를 갖는 엔진 토크(T2)로 엔진 브레이크(50)를 2차적으로 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 정차 제어 시간을 더욱 빠르게 단축시킬 수가 있으므로, 엔진 토크(T2)의 발생에 의한 불필요한 연료 소모를 더욱 빠르게 줄일 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 제 3 식별부(1114)를 포함하여 제 3 식별 단계(S1201d)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1100) 및 그 제동 제어 방법(1200)은 제어부(1108)에서 각각의 바퀴(60)에 제동 명령을 전달할 때에, 산출된 목표 유압 제어 정보(TP)로 각각의 바퀴(60)를 제동시킴을 식별시킬 수가 있으므로, 정차 제어시에 탑승자에게 현재 상황을 제공할 수가 있어 탑승자의 불안감을 줄일 수가 있게 된다.
Claims (14)
- 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 상기 센싱 신호를 기초로 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 상기 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출하는 산출부;
상기 산출된 목표 토크를 상기 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하는 변환부;
상기 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하는 엔진 토크 조절부; 및
상기 엔진 토크로 변환하도록 상기 변환부에 변환 명령을 전달하고, 상기 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하도록 상기 엔진 토크 조절부에 조절 명령을 전달하며, 상기 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크를 구동시키도록 상기 엔진 토크 조절부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량용 제동 제어 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 엔진 토크 조절부는,
상기 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 제동 제어 시점 직전에서는 낮추고, 정차 제어 시점 직전에서는 높히는 차량용 제동 제어 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 엔진 브레이크를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크가 동작되는 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 차량용 제동 제어 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 산출부는,
상기 센싱 신호를 기초로 상기 자차량의 감속에 따라 각각의 바퀴를 제동시키는 차량 자세 제어 장치로부터 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 더 산출하고;
상기 제어부는,
상기 산출된 목표 유압 제어 정보로 상기 각각의 바퀴를 제동시키도록 상기 각각의 바퀴에 제동 명령을 더 전달하는 차량용 제동 제어 장치. - 제 4항에 있어서,
상기 목표 유압 제어 정보는 제동 제어 시점 이전부터 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보를 포함하는 차량용 제동 제어 장치. - 제 4항에 있어서,
상기 목표 유압 제어 정보를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출함을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량용 제동 제어 장치. - 제 4항에 있어서,
상기 각각의 바퀴에 제동 명령을 전달할 때에, 상기 산출된 목표 유압 제어 정보로 상기 각각의 바퀴를 제동시킴을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 차량용 제동 제어 장치. - 레이더 센서의 센싱 신호를 기초로 적응형 순향 제어 장치에서 타차량과의 간격을 자동으로 유지하여 주행하고 있는 자차량을 정차 제어할 때에, 상기 센싱 신호를 기초로 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 감속도와 상기 자차량의 현재 감속도의 차이를 이용하여 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 토크를 산출하는 목표 토크 산출 단계;
상기 산출된 목표 토크를 상기 자차량의 정차 제어를 위한 엔진 토크로 변환하는 엔진 토크 변환 단계;
상기 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 조절하는 엔진 토크 조절 단계; 및
상기 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크를 구동시키는 엔진 브레이크 구동 단계를 포함하는 차량용 제동 제어 방법. - 제 8항에 있어서,
상기 엔진 토크 조절 단계는,
상기 변환된 엔진 토크의 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 제동 제어 시점 직전에서는 낮추면서, 정차 제어 시점 직전에서는 높히는 차량용 제동 제어 방법. - 제 8항에 있어서,
상기 엔진 브레이크를 구동시킬 때에, 현재 조절된 엔진 마찰 토크 레벨 정보를 갖는 엔진 토크로 엔진 브레이크가 동작되는 상황임을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함하는 차량용 제동 제어 방법. - 제 8항에 있어서,
상기 센싱 신호를 기초로 상기 자차량의 감속에 따라 각각의 바퀴를 제동시키는 차량 자세 제어 장치로부터 상기 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출하는 목표 유압 제어 정보 산출 단계를 더 포함하고;
상기 산출된 목표 유압 제어 정보로 상기 각각의 바퀴를 제동시키는 바퀴 제동 단계를 더 포함하는 차량용 제동 제어 방법. - 제 11항에 있어서,
상기 목표 유압 제어 정보는 제동 제어 시점 이전부터 목표 유압 제어 레벨이 높혀지는 정보를 포함하는 차량용 제동 제어 방법. - 제 11항에 있어서,
상기 목표 유압 제어 정보를 산출할 때에, 현재 자차량의 정차 제어에 필요한 목표 유압 제어 정보를 산출함을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함하는 차량용 제동 제어 방법. - 제 11항에 있어서,
상기 각각의 바퀴에 제동 명령을 전달할 때에, 상기 산출된 목표 유압 제어 정보로 상기 각각의 바퀴를 제동시킴을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 포함하는 차량용 제동 제어 방법.
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