KR20160051032A - Method and apparatus for controling motor driven power steering - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for controlling a motor driven power steering device, which comprises the following steps wherein: an input unit collects a durability determination condition with respect to a motor driven power steering device when a vehicle is driven; a control unit of the motor driven power steering device sets an output constant of a motor supporting steering torque by reflecting the collected durability determination condition; and the control unit of the motor driven power steering device supports steering torque through the motor based on the set output constant of the motor.

Description

전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLING MOTOR DRIVEN POWER STEERING}Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method for an electric motor,

본 발명은 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행이나 조향으로 인해 열화되는 전동식 조향장치의 프릭션을 반영하여 능동적으로 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있는 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method and apparatus for an electric steering system, and more particularly to a control method and apparatus for an electric steering system that can actively provide an optimum steering feeling to a driver by reflecting a friction of an electric- And more particularly, to a control method and apparatus for an electric steering system.

전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 차량 조향시 운전자가 핸들에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로써 조향을 용이하게 하는 장치이다. Motor Driven Power Steering (MDPS) is a device that facilitates steering by providing a portion of the steering torque that the driver must apply to the steering wheel when steering the vehicle, using an auxiliary power source.

즉, 운전자의 조향 의도를 조향 휠에 직결된 토크 센서를 통해서 판단하고 이 신호를 전동식 조향장치가 받아서 현재 차의 속력 등을 고려해 알맞은 힘을 제공토록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다.That is, the steering intention of the driver is determined through the torque sensor directly connected to the steering wheel, and the electric steering device receives the signal and assists the steering force by driving the motor so as to provide an appropriate force in consideration of the current speed of the vehicle.

또한 운전자의 성향에 따라 조향 휠의 조향감을 가변적으로 선택할 수 있는 플렉스스티어(FlexSteer) 제어 기능도 개발되어 있으며, 운전자가 플렉스스티어 제어 버튼을 누름으로써 조향감 변경 명령을 내리면 전동식 조향장치는 조향감을 변화시키고 클러스터를 통해서 변경된 조향 모드를 표시한다.
In addition, a FlexSteer control function capable of variably selecting the steering feeling of the steering wheel according to the driver's tendency has been developed. When the driver pushes the flex steering control button to issue the steering steering change instruction, the electric steering device changes the steering feeling And displays the changed steering mode through the cluster.

본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2014-0106172 호(2014.09.03.공개, 발명의 명칭 : 차량용 전동식 조향장치 및 이의 제어방법)가 있다.
Prior art related to the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0106172 (entitled "Vehicle electric steering system and control method thereof").

전동식 조향장치는 운전자의 조작력을 조향기어 박스로 전달하는 조향 휠, 그리고 조향 휠 조작력의 방향을 바꾸어 줌과 동시에 회전력을 증대시키는 조향기어 박스와 같은 다양한 기구들을 포함하여 구성된다.The electric steering apparatus includes a steering wheel that transmits the operation force of the driver to the steering gear box, and various mechanisms such as a steering gearbox that changes the steering wheel operating force and increases the rotational force.

이와 같이 전동식 조향장치는 다양한 기구들의 연결로 구성되어 있기 때문에 차량의 주행 거리가 길어지거나 조향 휠의 조향 횟수가 많아질수록 전동식 조향장치의 내구성, 구체적으로는 다양한 기구들간의 프릭션(마찰력)이 약화된다.Since the electric steering system is composed of various mechanisms, the durability of the electric steering system, specifically the frictional force between various mechanisms, increases as the travel distance of the vehicle increases or the steering frequency of the steering wheel increases. It is weakened.

따라서 동일한 조향감을 목표로 전동식 조향장치의 모터를 제어하더라도 실제 모터로부터 보조되는 조향 토크에 변화가 발생하게 되어 조향감이 달라지므로 운전자는 이질감을 느끼는 문제가 있었다.Therefore, even if the motor of the electric power steering system is controlled with the aim of the same steering feeling, the steering torque assisted by the actual motor is changed, and the steering feeling is changed.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 차량의 주행이나 조향으로 인해 열화되는 전동식 조향장치의 프릭션을 반영하여 능동적으로 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있는 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to provide a control method of an electric steering system capable of actively providing an optimal steering feeling to a driver, And a device therefor.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 제어방법은 차량 주행시에 입력부가 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 단계; 전동식 조향장치 제어부가 상기 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터의 출력 상수를 설정하는 단계; 및 상기 전동식 조향장치 제어부가 상기 설정되는 모터의 출력 상수에 기초하여 상기 모터를 통해 조향 토크를 보조하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an electric steering apparatus, the method comprising: collecting a durability determination condition for an electric power steering apparatus by an input unit; Setting the output constant of the motor that assists the steering torque to reflect the durability determination condition collected by the electric-motor-type steering device control unit; And the electric steering control unit assisting the steering torque through the motor based on the output constant of the motor to be set.

본 발명에서 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계는, 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션(Friction) 열화도를 판단하는 단계; 및 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of setting the output constant of the motor includes the steps of: determining frictional deterioration of the electric power steering apparatus by reflecting the durability determination condition; And setting an output constant of the motor based on the friction deterioration degree.

본 발명의 상기 내구성 판단 조건을 수집하는 단계에서, 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 한다.In the step of collecting the durability judging condition of the present invention, the input unit collects the durability judging condition including the running distance or the number of times of steering of the vehicle.

본 발명의 상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the frictional deterioration degree according to the present invention, the electric-motor-type steering device control unit determines that the frictional deterioration degree is relatively higher when the running distance of the vehicle is relatively long or the number of times of steering is relatively large .

본 발명의 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 상대적으로 더 작은값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.In the step of setting the output constant of the motor of the present invention, the electric-motor-type steering control unit sets the output constant of the motor to a relatively smaller value as the frictional deterioration degree is relatively higher.

본 발명의 상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 프릭션 열화도를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the frictional deterioration degree of the present invention, the electric-motor-type steering control unit controls the electric motor based on at least one of the number of times the steering wheel is steered to the right or left with respect to the neutral position, And the friction deterioration degree is determined.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향장치의 제어장치는 조향 토크를 보조하는 모터; 차량 주행시에 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 입력부; 및 상기 입력부를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 상기 모터를 제어하는 전동식 조향장치 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling an electric steering system, comprising: a motor for assisting a steering torque; An input unit for collecting a durability judging condition relating to the electric power steering apparatus when the vehicle is running; And an electric power steering controller for controlling the motor to assist the steering torque based on the output constant by setting an output constant of the motor in accordance with a durability determination condition collected through the input unit.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the electric power steering apparatus control unit may determine the friction deterioration degree of the electric power steering apparatus by reflecting the durability determination condition, and set the output constant of the motor based on the friction deterioration degree.

본 발명에서 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the input unit collects a durability determination condition including a driving distance or a steering frequency of the vehicle.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the electric power steering apparatus controller determines that the friction deterioration degree is relatively higher if the travel distance of the vehicle is relatively long or the steering number is relatively large.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the electric power steering apparatus control unit sets the output constant of the motor to a smaller value as the frictional deterioration degree is relatively higher.

본 발명에 따르면, 차량의 주행이나 잦은 조향 등에 의한 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 반영하여 보조되는 조향 토크를 조절함으로써, 운전자에게 균일한 조향감을 제공할 수 있다.
According to the present invention, it is possible to provide the driver with a uniform steering feeling by adjusting the steering torque assisted by reflecting the frictional deterioration degree of the electric motor-driven steering device due to running of the vehicle or frequent steering.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.1 is a functional block diagram of a control apparatus for an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a method and an apparatus for controlling an electric steering system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어장치의 기능 블록도이다.1 is a functional block diagram of a control apparatus for an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 전동식 조향장치의 제어장치는 입력부(10), 전동식 조향장치 제어부(30), 모터(50) 및 메모리부(70)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a control apparatus for an electric steering system includes an input unit 10, an electric steering control unit 30, a motor 50, and a memory unit 70.

입력부(10)는 차량 주행시에 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.The input unit 10 collects the durability judgment conditions related to the motor-driven steering (MDPS) at the time of driving the vehicle.

즉, 본 실시예에서는 미리 설정되어 있는 모터(50)의 출력 상수값을 일정하게 유지한 상태로 조향 토크를 제공하는 것이 아니라, 기구들의 내구성 변화를 감지하여 전동식 조향장치의 조향감을 능동적으로 조절하기 위해서, 입력부(10)를 통해 주기적으로 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.That is, in the present embodiment, instead of providing the steering torque in a state in which the preset output constant value of the motor 50 is kept constant, it is possible to actively adjust the steering sense of the electric steering apparatus by sensing the durability change of the mechanisms The durability judging condition relating to the electric motor-driven steering apparatus is periodically collected through the input section 10.

구체적으로 입력부(10)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집한다.Specifically, the input unit 10 collects the durability determination condition including the running distance of the vehicle or the number of times of steering by the driver.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위의 프릭션(Friction)이 감소하거나, 조향 축과 기어 박스간의 연결을 보조하는 요크의 유격량이 증가하는 등 전동식 조향장치의 내구성이 떨어지게 되므로, 본 실시예에서는 이러한 인자를 바탕으로 내구성을 판단한다.That is, if the running distance of the vehicle is increased or the number of times of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft is reduced, or the amount of the yoke supporting the connection between the steering shaft and the gearbox is increased. The durability of the apparatus is deteriorated. Therefore, in this embodiment, the durability is determined based on such factors.

이를 위해서 입력부(10)는 차량의 클러스터 제어부(미도시)로부터 차량의 누적 주행 거리에 관한 정보를 수신하고, 차량의 BCM(Body Control Module)으로부터 운전자의 조향 횟수에 관한 정보를 수신할 수 있다.To this end, the input unit 10 receives information on the cumulative travel distance of the vehicle from a cluster control unit (not shown) of the vehicle, and receives information on the number of times of steering of the driver from the BCM (Body Control Module) of the vehicle.

특히, 입력부(10)는 클러스터 제어부 또는 BCM으로부터 상기 정보를 수신하기 위해 차량의 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network) 또는 FlexRay 등의 통신 방식을 이용할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니므로 기타 다양한 통신 방식을 이용하는 것도 가능하다.In particular, the input unit 10 may use a communication method such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network) or FlexRay of the vehicle to receive the information from the cluster controller or BCM, It is also possible to use various communication methods.

전동식 조향장치 제어부(30)는 입력부(10)를 통해 수집되는 전동식 조향장치의 내구성 판단 조건을 반영하여 모터(50)의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 모터(50)를 제어한다.The electric steering apparatus control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to reflect the durability determination condition of the electric power steering apparatus collected through the input unit 10 and controls the motor 50).

즉, 전술한 바와 같이 전동식 조향장치 제어부(30)는 전동식 조향장치의 내구성에 기초하여 모터(50)를 통해 보조하는 조향 토크를 능동적으로 가변함으로써, 보다 안정적인 조향감을 제공한다.That is, as described above, the electric-motor-drive-device control unit 30 actively changes the steering torque assisted by the motor 50 based on the durability of the electric-powered steering device, thereby providing a more stable steering feeling.

특히 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건을 반영하여 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 프릭션 열화도에 기초하여 모터(50)의 출력 상수를 설정한다.In particular, the electric-motor-type steering device control unit 30 determines the frictional deterioration degree of the electric-powered steering apparatus by reflecting the durability judging condition and sets the output constant of the motor 50 based on the frictional deterioration degree.

이 때, 내구성 판단 조건은 전술한 바와 같이 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하며, 보다 구체적으로 전동식 조향장치 제어부(30)는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 프릭션 열화도를 판단할 수 있다.In this case, the durability determination condition includes the driving distance or the number of steering times of the vehicle as described above. More specifically, the electric-motor-type steering device control unit 30 determines whether the steering wheel is steered leftward or rightward based on the neutral position, The friction deterioration degree can be determined on the basis of at least one of the number of times that the steering angle is more than the reference angle.

이 때, 기준 각도란 전동식 조향장치의 프릭션 내구 성능에 영향을 끼칠 정도의 조향 각도를 의미하는 것으로, 차량별로 장착된 조향 휠의 특성을 고려하여 다양하게 설정될 수 있다.In this case, the reference angle means a steering angle that affects the frictional durability of the electric steering system, and can be variously set in consideration of the characteristics of the steering wheel mounted on each vehicle.

다만, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 조향 휠이 특정한 조향 속도 이상으로 조향된 횟수 등에 기초하여 프릭션 열화도를 판단하는 것도 가능하다.However, the present embodiment is not limited to this, and it is also possible to determine frictional deterioration degree based on the number of times the steering wheel is steered at a specific steering speed or more.

그리고, 전동식 조향장치 제어부(30)는 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 조향 횟수가 상대적으로 많으면 프릭션이 상대적으로 더 많이 열화된 것으로 즉, 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단한다.The electric steering system controller 30 determines that the friction is relatively more deteriorated when the vehicle travel distance is relatively long or the steering frequency is relatively large, that is, the friction deterioration is relatively higher.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위, 또는 조향 축과 기어 박스의 연결 부위에서의 프릭션(Friction)이 감소하므로, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단할 수 있다.That is, if the running distance of the vehicle is increased or the number of times of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft, or at the connection portion between the steering shaft and the gear box is reduced, It can be judged that the friction performance of the friction has deteriorated.

따라서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 상대적으로 높을수록 즉, 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단되면 모터(50)의 출력 상수를 상대적으로 더 작은 값으로 설정한다.Accordingly, the electric-motor-type steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a relatively smaller value when it is determined that the friction deterioration degree is relatively high, that is, the durability of the friction is deteriorated.

이를 구체적으로 살펴보면, 프릭션 열화도가 높아지면 전동식 조향장치 내부의 기구 간의 마찰이 줄어들기 때문에 이전의 출력 상수로 모터(50)를 제어하면 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크가 증가하게 된다.Specifically, as friction deterioration increases, friction between mechanisms within the electric steering system is reduced, so that steering torque assisted by the motor 50 is increased by controlling the motor 50 with a previous output constant .

그리고 조향 토크의 증가로 인해서 이전보다 상대적으로 작은 힘으로 조향이 가능하게 되어 조향감이 상대적으로 더 가벼워지기 때문에 운전자는 조향시에 이질감을 느끼게 된다.The increase of the steering torque enables the steering to be performed with a relatively smaller force than before, so that the steering feeling is relatively lighter and the driver feels a sense of heterogeneity at the time of steering.

따라서, 본 실시예에서는 프릭션 열화도가 높아지면 모터(50)의 출력 상수를 이전의 설정값보다 작은 값으로 설정함으로써 보조되는 조향 토크를 적절하게 조절함으로써, 운전자가 이질감을 느끼지 않도록 균일한 조향감을 제공한다.Therefore, in the present embodiment, when the frictional deterioration degree is high, the output constant of the motor 50 is set to a value smaller than the previous set value so that the assisted steering torque is appropriately adjusted so that the driver does not feel a sense of heterogeneity, Feel.

모터(50)는 전동식 조향장치 제어부(30)의 제어에 기초하여 조향 토크를 보조한다.The motor (50) assists the steering torque based on the control of the electric steering control unit (30).

구체적으로 모터(50)에서 보조하는 조향 토크는 감속기 기어비, 출력 상수 및 입력되는 모터(50) 전류 등에 기초하여 결정되는데, 본 실시예에서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도에 따라 출력 상수를 조절함으로써 동일한 조건에서는 균일한 조향 토크가 보조될 수 있도록 하여 운전자에게 균일한 조향감을 제공한다.Specifically, the steering torque assisted by the motor 50 is determined on the basis of the speed reducer gear ratio, the output constant, and the input current of the motor 50. In this embodiment, the electric steering system controller 30 outputs the output By adjusting the constant, a uniform steering torque can be assisted under the same conditions, thereby providing a uniform steering feeling to the driver.

이 때, 모터(50)의 출력 상수는 모터(50) 토크 상수나 전동식 조향장치의 내부적으로 결정되는 다양한 상수 등을 모두 포함하는 상수로서, 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크와는 정비례한 관계를 갖는 값이다.At this time, the output constant of the motor 50 is a constant that includes both the torque constant of the motor 50 and various constants determined internally of the electric steering apparatus, and is proportional to the steering torque assisted via the motor 50 .

메모리부(70)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 휠의 조향 횟수 등에 대응되는 모터(50)의 출력 상수를 룩업 테이블(Lookup table) 형태로 저장하고 있으며, 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건에 대응하는 모터(50)의 출력 상수를 추출하여 설정함으로써 모터(50)를 통해 최적의 조향 토크를 보조할 수 있다.
The memory unit 70 stores the output constant of the motor 50 corresponding to the running distance of the vehicle or the number of times of steering of the steering wheel by the driver in the form of a lookup table, It is possible to assist the optimum steering torque through the motor 50 by extracting and setting the output constant of the motor 50 corresponding to the durability judging condition.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 차량이 주행되면(S10) 입력부(10)는 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다(S20).Referring to FIG. 2, when the vehicle is driven (S10), the input unit 10 collects durability determination conditions related to the electric-powered steering system (refer to FIG. 2) S20).

즉, 본 실시예에서는 미리 설정되어 있는 모터(50)의 출력 상수값을 일정하게 유지한 상태로 조향 토크를 제공하는 것이 아니라, 기구들의 내구성 변화를 감지하여 전동식 조향장치의 조향감을 능동적으로 조절하기 위해서, 입력부(10)를 통해 주기적으로 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.That is, in the present embodiment, instead of providing the steering torque in a state in which the preset output constant value of the motor 50 is kept constant, it is possible to actively adjust the steering sense of the electric steering apparatus by sensing the durability change of the mechanisms The durability judging condition relating to the electric motor-driven steering apparatus is periodically collected through the input section 10.

또한, 전동식 조향장치의 조향감은 운전자가 조향시에 느끼는 것이므로 본 실시예는 차량 주행시에 내구성 판단 조건을 수집함으로써 동작한다.Further, since the steering feeling of the electric steering system is felt by the driver in steering, the present embodiment operates by collecting the durability judgment condition at the time of running the vehicle.

구체적으로 입력부(10)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집한다.Specifically, the input unit 10 collects the durability determination condition including the running distance of the vehicle or the number of times of steering by the driver.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위의 프릭션(Friction)이 감소하거나, 조향 축과 기어 박스간의 연결을 보조하는 요크의 유격량이 증가하는 등 전동식 조향장치의 내구성이 떨어지게 되므로, 본 실시예에서는 이러한 인자를 바탕으로 내구성을 판단한다.That is, if the running distance of the vehicle is increased or the number of times of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft is reduced, or the amount of the yoke supporting the connection between the steering shaft and the gearbox is increased. The durability of the apparatus is deteriorated. Therefore, in this embodiment, the durability is determined based on such factors.

이어서 전동식 조향장치 제어부(30)는 입력부(10)를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터(50)의 출력 상수를 설정한다(S30).Subsequently, the electric steering system controller 30 sets the output constant of the motor 50 that assists the steering torque by reflecting the durability determination condition collected through the input unit 10 (S30).

구체적으로 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건을 반영하여 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 프릭션 열화도에 기초하여 모터(50)의 출력 상수를 설정한다.Specifically, the electric-motor-type steering device control unit 30 determines the frictional deterioration degree of the electric-powered steering apparatus by reflecting the durability judging condition and sets the output constant of the motor 50 on the basis of friction deterioration degree.

특히, 전동식 조향장치 제어부(30)는 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 조향 횟수가 상대적으로 많으면 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단한다.Particularly, the electric steering system controller 30 determines that the friction deterioration degree is relatively higher when the running distance of the vehicle is relatively long or the steering frequency is relatively large.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위, 또는 조향 축과 기어 박스의 연결 부위에서의 프릭션(Friction)이 감소하므로, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단할 수 있다.That is, if the running distance of the vehicle is increased or the number of times of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft, or at the connection portion between the steering shaft and the gear box is reduced, It can be judged that the friction performance of the friction has deteriorated.

따라서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 상대적으로 높을수록 즉, 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단되면 모터(50)의 출력 상수를 상대적으로 더 작은 값으로 설정한다.Accordingly, the electric-motor-type steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a relatively smaller value when it is determined that the friction deterioration degree is relatively high, that is, the durability of the friction is deteriorated.

이를 구체적으로 살펴보면, 프릭션 열화도가 높아지면 전동식 조향장치 내부의 기구 간의 마찰이 줄어들기 때문에 이전의 출력 상수로 모터(50)를 제어하면 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크가 증가하게 된다.Specifically, as friction deterioration increases, friction between mechanisms within the electric steering system is reduced, so that steering torque assisted by the motor 50 is increased by controlling the motor 50 with a previous output constant .

그리고 조향 토크의 증가로 인해서 이전보다 상대적으로 작은 힘으로 조향이 가능하게 되어 조향감이 상대적으로 더 가벼워지기 때문에 운전자는 조향시에 이질감을 느끼게 된다.The increase of the steering torque enables the steering to be performed with a relatively smaller force than before, so that the steering feeling is relatively lighter and the driver feels a sense of heterogeneity at the time of steering.

따라서, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 높아지면 모터(50)의 출력 상수를 이전의 설정값보다 작은 값으로 설정하고, 상기 설정된 출력 상수에 기초하여 모터(30)를 통해 조향 토크를 보조함으로써(S40), 이질감없이 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있다.Therefore, when the frictional deterioration degree becomes high, the electric-motor-type steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a value smaller than the previous set value, and, based on the set output constant, By assisting the torque (S40), it is possible to provide an optimum steering feeling to the driver without any sense of sheer.

본 실시예에 따르면, 차량의 주행이나 잦은 조향 등에 의한 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 반영하여 보조되는 조향 토크를 조절함으로써, 운전자에게 균일한 조향감을 제공할 수 있다.
According to this embodiment, it is possible to provide the driver with a uniform steering feeling by adjusting the steering torque assisted by reflecting the frictional deterioration degree of the electric motor-driven steering device due to running of the vehicle or frequent steering.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 입력부
30: 전동식 조향장치(MDPS) 제어부
50: 모터
70: 메모리부10: Input unit
30: electric power steering (MDPS) controller
50: Motor
70:

Claims (11)

차량 주행시에 입력부가 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 단계;
전동식 조향장치 제어부가 상기 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터의 출력 상수를 설정하는 단계; 및
상기 전동식 조향장치 제어부가 상기 설정되는 모터의 출력 상수에 기초하여 상기 모터를 통해 조향 토크를 보조하는 단계
를 포함하는 전동식 조향장치의 제어방법.
Collecting the durability judgment condition of the input section with respect to the electric power steering apparatus when the vehicle is traveling;
Setting the output constant of the motor that assists the steering torque to reflect the durability determination condition collected by the electric-motor-type steering device control unit; And
Wherein the electric steering control unit assists the steering torque via the motor based on an output constant of the motor to be set
And a control unit for controlling the electric motor.
제 1항에 있어서,
상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계는, 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션(Friction) 열화도를 판단하는 단계; 및
상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of setting the output constant of the motor includes the steps of: determining friction deterioration of the electric power steering apparatus by reflecting the durability determination condition; And
Setting an output constant of the motor based on the friction deterioration degree
And a steering angle sensor for detecting steering angle of the steering wheel.
제 2항에 있어서,
상기 내구성 판단 조건을 수집하는 단계에서, 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the input unit collects the durability determination condition including the running distance or the number of times of steering of the vehicle in the step of collecting the durability determination condition.
제 3항에 있어서,
상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 3,
Wherein the controller determines that the friction deterioration degree is relatively higher when the travel distance of the vehicle is relatively long or when the steering number is relatively large in the step of determining the friction deterioration degree Control method of electric steering system.
제 4항에 있어서,
상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 상대적으로 더 작은값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
5. The method of claim 4,
Wherein the step of setting the output constant of the motor sets the output constant of the motor to a relatively smaller value as the friction deterioration degree is relatively higher, Control method.
제 3항에 있어서,
상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 프릭션 열화도를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 3,
In the step of determining the friction deterioration degree, the electric-motor-type steering control unit controls the steering wheel based on at least one of the number of times the steering wheel is steered to the right or left with respect to the neutral position, And determining a degree of deterioration of the steering wheel.
조향 토크를 보조하는 모터;
차량 주행시에 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 입력부; 및
상기 입력부를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 상기 모터를 제어하는 전동식 조향장치 제어부
를 포함하는 전동식 조향장치의 제어장치.
A motor for assisting steering torque;
An input unit for collecting a durability judging condition relating to the electric power steering apparatus when the vehicle is running; And
An electric steering control unit for controlling the motor to assist the steering torque on the basis of the output constant by reflecting the durability judgment condition collected through the input unit,
And a controller for controlling the electric motor.
제 7항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
8. The method of claim 7,
Wherein the electric power steering apparatus control unit determines the friction deterioration degree of the electric power steering apparatus by reflecting the durability determination condition and sets the output constant of the motor based on the friction deterioration degree Control device.
제 8항에 있어서,
상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the input unit collects the durability determination condition including the running distance or the number of times of steering of the vehicle.
제 9항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
10. The method of claim 9,
Wherein the controller determines that the friction deterioration degree is relatively higher if the travel distance of the vehicle is relatively long or the steering number is relatively large.
제 10항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.11. The method of claim 10,
Wherein the electric power steering apparatus controller sets the output constant of the motor to a smaller value as the friction deterioration degree is relatively higher.
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