KR20150020369A - Steering support apparatus and method for parking vehicles - Google Patents

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KR20150020369A
KR20150020369A KR20130095670A KR20130095670A KR20150020369A KR 20150020369 A KR20150020369 A KR 20150020369A KR 20130095670 A KR20130095670 A KR 20130095670A KR 20130095670 A KR20130095670 A KR 20130095670A KR 20150020369 A KR20150020369 A KR 20150020369A
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현대오트론 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for assisting the steering of a vehicle during the parking of the vehicle, wherein the system comprises: a vehicle speed senor sensing the driving speed of the vehicle; an angular speed sensor sensing the angular speed of a steering wheel; a torque sensor sensing torque applied to the steering wheel; and a steering control part controlling the steering system and the steering wheel of the vehicle. According to the present invention, when a driver manipulates the steering wheel suddenly, the system and the method are capable of controlling the vehicle to be controlled to automatically maximize the steering angle of the vehicle in the rotational direction of the steering wheel by sensing the angular speed and the torque of the steering wheel during the parking of the vehicle, thereby improving user convenience.

Description

주차시 조향 보조 장치 및 방법{STEERING SUPPORT APPARATUS AND METHOD FOR PARKING VEHICLES}[0001] STEERING SUPPORT APPARATUS AND METHOD FOR PARKING VEHICLES [0002]

본 발명은 주차시 조향 보조 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차시 조향휠을 급격하게 조작할 경우 자동으로 조향휠의 회전 방향으로 조향각이 최대가 되도록 제어하여 주차시 조작의 편의를 도모할 수 있는 조향 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
[0001] The present invention relates to a steering assist apparatus and method for parking, and more particularly, to a steering assist apparatus and method for parking during a parking operation by automatically controlling a steering angle in a direction of rotation of a steering wheel when a steering wheel is suddenly operated, And more particularly, to a steering assist device and method capable of performing steering assist.

차량 주행시 운전자가 편리하게 차량을 조향할 수 있도록 하기 위하여 엔진의 구동력 또는 전기 모터의 동력을 사용하여 차량의 조향휠의 조타력을 조절하는 파워 스티어링 시스템이 널리 사용되고 있다.A power steering system for adjusting the steering force of a steering wheel of a vehicle by using the driving force of an engine or the power of an electric motor is widely used so that a driver can conveniently steer the vehicle when the vehicle is running.

이러한 파워 스티어링 시스템은 일반적으로 사용자의 조향휠 조작에 따른 토크를 검출하여 상기 검출된 토크의 크기와 방향에 따라 전기 모터의 동력 또는 유압에 의해 전달된 엔진의 구동력을 유-조인트를 통해 차륜에 전달하는 구조로 구성되어 있다.Such a power steering system generally detects a torque in accordance with a steering wheel manipulation of a user and transmits the driving force of the engine transmitted by the power or the hydraulic pressure of the electric motor to the wheel through the oil-joint in accordance with the magnitude and direction of the detected torque .

또한 차량의 주행 속도, 조향휠의 회전 각도 및 회전 각속도를 감지하여, 상기 차량의 주행 속도및 조향휠의 회전 각도 및 회전 각속도에 따라 토크 부스트 제어, 복원력 제어, 댐핑 제어 등 각종 제어 기술을 통해 파워 스티어링 시스템에 구비된 전기 모터의 목표 토크치를 계산할 수 있다.In addition, by sensing the running speed of the vehicle, the turning angle of the steering wheel, and the rotational angular speed, various control techniques such as torque boost control, restoring force control, damping control, etc. are performed according to the traveling speed of the vehicle, The target torque value of the electric motor provided in the steering system can be calculated.

이와 같은 파워 스티어링 시스템은 예컨대 저속에서는 상기 목표 토크치를 조향휠의 조타력이 저속시에 가벼워지고 고속시에 무거워지도록 설정하여 차량의 주행 안정성을 확보하고 비상시에 급속한 조향이 가능하도록 할 수 있다.In such a power steering system, for example, the target torque value may be set so that the steering force of the steering wheel is light when the steering wheel is low and heavy when the steering wheel is at high speed, thereby ensuring the driving stability of the vehicle and enabling rapid steering in an emergency.

또한, 상기 전기 모터에 흐르는 전류량을 비레적분제어등의 피드백 제어를 통해 제어하여 상기 전기 모터의 토크가 상기 목표 토크치가 되도록 제어함으로써, 상기 목표 토크치를 통해 설정한 대로 조향휠에 조타력이 가해지도록 제어하는 파워 스티어링 시스템이 사용되고 있다.Further, by controlling the amount of current flowing through the electric motor through feedback control such as integral integral control so that the torque of the electric motor becomes the target torque value, the steering torque is applied to the steering wheel as set through the target torque value A power steering system is used.

관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제2009-0063029호(2009.6.17 공개, 발명의 명칭 : 전동식 파워 스티어링의 제어 방법)가 있다.
A related prior art is Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0063029 (published on Jun. 17, 2009, entitled " Electric Power Steering Control Method ").

본 발명은 주차시 조향휠의 회전 각속도와 토크를 감지하여 운전자가 조향휠을 급격하게 조작할 경우 자동으로 차량의 조향각이 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 제어함으로써, 주차시 운전자의 편의를 도모할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention detects the rotational angular velocity and the torque of the steering wheel during parking and controls the steering angle of the vehicle to be maximized in the direction of rotation of the steering wheel automatically when the driver suddenly operates the steering wheel, The present invention also provides an apparatus and method for performing the above-described method.

본 발명의 일 측면에 따른 주차시 조향 보조 장치는 차량의 주행 속도를 감지하여 출력하는 차속센서, 차량의 조향휠이 회전하는 조향휠 각속도를 감지하여 출력하는 각속도센서, 상기 조향휠에 가해지는 조향휠 토크를 감지하여 출력하는 토크센서 및 상기 주행 속도, 조향휠 각속도 및 조향휠 토크에 응답하여 차량의 조향 장치를 제어하는 조향제어부를 포함하고, 상기 조향제어부는 상기 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하인 상태에서 상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 차량의 조향각을 상기 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.A steering assist system for parking according to an embodiment of the present invention includes a vehicle speed sensor for sensing and outputting a running speed of a vehicle, an angular speed sensor for sensing and outputting a steering wheel angular speed at which a steering wheel of the vehicle rotates, And a steering control unit for controlling the steering apparatus of the vehicle in response to the traveling speed, the steering wheel angular speed and the steering wheel torque, wherein the steering control unit determines that the traveling speed is equal to or less than a predetermined reference speed The steering angle of the vehicle is controlled to be the maximum in the rotating direction of the steering wheel when the steering wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명에서, 상기 조향제어부는 상기 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 상기 차량의 조향휠과 차륜이 상기 조향휠의 회전 방향으로 회전하도록 제어함으로써 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to rotate in the rotating direction of the steering wheel until the steering angle of the vehicle reaches a maximum, thereby controlling the steering angle of the vehicle to be the maximum .

본 발명에서, 상기 조향제어부는 상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop rotating when the steering wheel torque is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명에서, 상기 조향제어부는 상기 주행 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 경우 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop rotating when the traveling speed exceeds the reference speed.

본 발명의 일 측면에 따른 주차시 조향 보조 방법은 각속도 센서가 차량의 조향휠이 회전하는 조향휠 각속도를 감지하는 단계, 조향제어부가 상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상인지 판단하는 단계 및 상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 조향제어부가 차량의 조향각을 상기 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a steering assist method for parking, comprising the steps of: detecting an angular velocity of a steering wheel of an automobile when a steering wheel of the vehicle is rotated by an angular velocity sensor; determining whether the steering wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value; And controlling the steering control unit such that the steering angle of the vehicle is maximized in the rotational direction of the steering wheel when the wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명에 따른 주차시 조향 보조 방법의, 상기 조향각을 제어하는 단계에서, 상기 조향제어부는 상기 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 상기 차량의 조향휠과 차륜이 상기 조향휠의 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the step of controlling the steering angle of the steering assist system for parking according to the present invention, the steering control unit controls the steering wheel and the wheel of the vehicle to rotate in the rotational direction of the steering wheel until the steering angle of the vehicle becomes the maximum And a control unit.

본 발명에 따른 주차시 조향 보조 방법에서, 차속 센서가 차량의 주행 속도를 감지하는 단계, 상기 조향제어부가 상기 차량의 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하인지 판단하는 단계 및 상기 차량의 주행 속도가 상기 기준속도를 초과하는 경우 상기 조향제어부가 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는것을 특징으로 한다.In the steering assist method for parking according to the present invention, the vehicle speed sensor senses the running speed of the vehicle, the steering control unit judges whether the running speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined reference speed, And controlling the steering control unit to stop the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle when the reference speed is exceeded.

본 발명에 따른 주차시 조향 보조 방법에서, 토크 센서가 차량의 조향휠에 가해지는 조향휠 토크를 감지하는 단계, 상기 조향제어부가 상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상인지 판단하는 단계 및 상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 조향제어부가 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는것을 특징으로 한다.
In the steering assist system for parking in accordance with the present invention, the torque sensor senses steering wheel torque applied to the steering wheel of the vehicle, the steering control unit judges whether the steering wheel torque is equal to or higher than a predetermined reference value, And controlling the steering control unit to stop the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle when the torque is equal to or greater than a predetermined reference value.

본 발명에 따르면, 주차시 운전자의 간단한 조작에 의하여 자동으로 차량의 조향각이 최대가 되도록 차량을 조향할 수 있어 운전자의 편의를 도모할 수 있다.
According to the present invention, it is possible to steer the vehicle so that the steering angle of the vehicle is automatically maximized by a simple operation of the driver at the time of parking, thereby enabling the convenience of the driver.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 장치 및 방법의 동작을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of a steering assist system for parking according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart illustrating the operation of a steering assist system and method for parking in accordance with an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 주차시 조향 보조 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a steering assist system and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 장치 및 방법의 블록도이다.1 is a block diagram of a steering assist system and method in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 장치는 차속센서(10), 각속도센서(20), 토크센서(30) 및 조향제어부(40)를 포함하여 이루어질 수 있다. 1, the steering assist system for parking according to an embodiment of the present invention may include a vehicle speed sensor 10, an angular velocity sensor 20, a torque sensor 30, and a steering control unit 40 .

차속센서(10)는 차량의 주행 속도를 감지하여 출력한다.The vehicle speed sensor 10 detects and outputs the running speed of the vehicle.

각속도센서(20)는 차량의 조향휠이 회전하는 각속도인 조향휠 각속도를 감지하여 출력한다.The angular velocity sensor 20 senses and outputs the angular velocity of the steering wheel, which is an angular velocity at which the steering wheel of the vehicle rotates.

토크센서(30)는 차량의 조향휠에 운전자가 가하는 토크인 조향휠 토크를 감지하여 출력한다.The torque sensor 30 senses and outputs the steering wheel torque, which is the torque applied by the driver, to the steering wheel of the vehicle.

조향제어부(40)는 주행 속도, 조향휠 각속도 및 조향휠 토크에 응답하여 차량의 조향 장치(미도시)를 제어한다.The steering control unit 40 controls the steering apparatus (not shown) of the vehicle in response to the traveling speed, the steering wheel angular velocity and the steering wheel torque.

차량의 조향 장치는 조향 휠과 연결되어 운전자의 조향 휠 조작 방향에 따라 회전하는 조향 칼럼(미도시), 조향 칼럼의 끝단에 설치되는 모터(미도시), 모터의 회전력을 차륜으로 전달하는 유-조인트(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.The steering apparatus of the vehicle includes a steering column (not shown) connected to the steering wheel and rotated in accordance with the steering wheel operating direction of the driver, a motor (not shown) installed at the end of the steering column, And a joint (not shown).

조향제어부(40)의 제어에 의하여 상기 모터가 회전하면, 모터의 회전력에 의하여 조향 컬럼이 회전할 수 있고, 또한 모터의 회전력이 유-조인트를 통하여 차륜으로 전달되어 차륜이 조향될 수 있다. 따라서 모터의 회전력에 따라 운전자가 조향 휠을 조작하는 조타력이 변화할 수 있다.When the motor rotates under the control of the steering control unit 40, the steering column can be rotated by the rotational force of the motor, and the rotational force of the motor can be transmitted to the wheel through the oil-joint to steer the wheel. Therefore, depending on the rotational force of the motor, the steering force by which the driver operates the steering wheel may change.

또한, 차량의 조향 장치는 상기 모터 뿐 아니라 차량의 엔진으로부터 유압에 의하여 전달된 동력에 의해서도 동작할 수 있다.Further, the steering apparatus of the vehicle can be operated not only by the motor but also by the power transmitted by the hydraulic pressure from the engine of the vehicle.

주차시에 운전자는 조향휠을 왼쪽 또는 오른쪽 방향 끝으로 회전시켜 차량의 조향각이 최대로 되도록 차량의 조향 장치를 조작하는 경우가 빈번하다. 이 경우, 차량에 따라서 운전자는 조향휠을 2바퀴 이상 회전시켜야 하므로 조향휠의 조작이 매우 번거로울 수 있다.The driver frequently operates the steering apparatus of the vehicle so as to maximize the steering angle of the vehicle by rotating the steering wheel to the left or right end. In this case, since the driver must rotate the steering wheel by two or more turns depending on the vehicle, the operation of the steering wheel can be very troublesome.

따라서, 주차시에 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키고 조향휠을 놓을 경우, 조향제어부(40)는 운전자가 조향휠을 그 회전 방향으로 끝까지 회전시키는 조작을 한다고 판단하고, 차량의 조향각이 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 차량의 조향 장치를 제어하는 조향 보조 기능을 동작시킬 수 있다.Therefore, when the driver suddenly rotates the steering wheel in one direction and releases the steering wheel, the steering control unit 40 judges that the driver operates the steering wheel to rotate the steering wheel to its end in its rotation direction, It is possible to operate the steering assist function that controls the steering apparatus of the vehicle so that the steering angle becomes maximum in the rotational direction of the steering wheel.

이 때, 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시킨다면 조향휠 각속도가 크게 증가하게 된다. At this time, if the driver suddenly rotates the steering wheel in one direction, the angular velocity of the steering wheel is greatly increased.

따라서 조향휠 각속도를 감지하여 조향휠 각속도가 미리 정해진 일정 기준치 이상인지 여부를 판단하는 방법으로 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키는 조작을 하였는지 여부를 판단할 수 있다.Accordingly, it is possible to judge whether or not the driver has rapidly operated the steering wheel to rotate in one direction by detecting the steering wheel angular velocity and determining whether the steering wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value.

또한, 상기와 같이 조향휠 각속도가 미리 정해진 일정 기준치 이상으로 감지되어 조향제어부(40)가 조향 보조 기능을 동작시키는 경우, 조향제어부(40)는 차량의 조향각을 조향휠 회전 방향으로 회전하도록 제어하고, 차량의 조향각이 최대가 되었는지 판단하며, 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 차량의 조향각이 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 방법으로 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어할 수 있다.In addition, when the steering wheel angular velocity is detected to be equal to or higher than a predetermined reference value and the steering control unit 40 operates the steering assist function, the steering control unit 40 controls the steering angle of the vehicle to be rotated in the steering wheel rotation direction , It is determined whether the steering angle of the vehicle is maximized and the steering angle of the vehicle is controlled to be the maximum by controlling the steering angle of the vehicle to rotate in the turning direction until the steering angle of the vehicle becomes maximum.

상기와 같이 자동으로 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어하는 기능은 일반 주행시에 사용되면 운행에 위험을 초래할 수 있으므로 주차시에만 사용되어야 한다.The function of controlling the steering device so that the steering angle of the vehicle is automatically maximized as described above may be used only when parking the vehicle because it may cause danger in operation if the vehicle is used during normal driving.

따라서, 차량의 주행 속도가 충분히 낮은 미리 정해진 기준 속도(예컨대 시속 5km) 이상일 경우, 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키는 동작을 감지한 경우라도 조향 보조 기능이 동작해서는 안된다.Therefore, when the traveling speed of the vehicle is a predetermined reference speed (for example, 5 km per hour) which is sufficiently low, the steering assist function should not operate even when the driver senses an operation of rapidly rotating the steering wheel in one direction.

그러므로, 차속센서(10)가 감지한 차량의 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상일 경우 조향제어부(40)는 이전 운전자의 조작 또는 조향제어부의 판단과는 무관하게 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하도록 제어할 수 있다.Therefore, when the running speed of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor 10 is equal to or greater than a predetermined reference speed, the steering control unit 40 stops the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle, regardless of the operation of the previous driver or the steering control unit .

이 경우, 설사 조향제어부(40)가 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어하고 있던 도중이라도, 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하므로, 더 이상 차량의 조향각이 증가하지 않게 되며, 조향 보조 기능의 수행이 종료한다.In this case, even when the diarrhea steering control unit 40 is controlling the steering angle of the vehicle to be the maximum, since the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle is stopped, the steering angle of the vehicle is no longer increased, Execution ends.

또한, 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키고 조향휠을 놓는 동작을 통해 차량의 조향각을 최대가 되도록 제어하는 동작을 개시하였더라도, 운전자가 위험을 감지할 경우 차량을 조향하는 동작을 정지할 필요가 있다.Also, even if the driver suddenly rotates the steering wheel in one direction and releases the steering wheel to start the operation of controlling the steering angle of the vehicle to be maximized, if the driver senses a danger, Needs to be.

따라서 운전자가 조향휠을 다시 잡는다면, 그 즉시 조향제어부(40)는 이전 운전자의 조작 또는 조향제어부의 판단과는 무관하게 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하도록 제어할 수 있다.Therefore, if the driver catches the steering wheel again, the steering control unit 40 can immediately control the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop irrespective of the operation of the previous driver or the judgment of the steering control unit.

이 때, 운전자가 회전하는 조향휠을 다시 잡는 조작을 가하면 조향휠에는 일정한 토크가 가해지므로 조향휠 토크가 발생하게 된다.At this time, when the driver performs an operation of holding the rotating steering wheel again, a certain torque is applied to the steering wheel, so that the steering wheel torque is generated.

따라서 조향제어부(40)는 토크센서(20)가 감지한 조향휠 토크가 미리 정해진 일정 기준치 이상일 경우에 운전자가 회전하는 조향휠을 다시 잡는 조작을 하였다고 판단할 수 있다.Accordingly, the steering control unit 40 can determine that the driver has performed an operation of holding the rotating steering wheel again when the steering wheel torque sensed by the torque sensor 20 is equal to or greater than a predetermined reference value.

이렇게 토크센서(20)가 감지한 조향휠 토크가 미리 정해진 일정한 기준치 이상일 경우 조향제어부(40)는 이전 운전자의 조작 또는 조향제어부의 판단과는 무관하게 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하도록 제어할 수 있다.When the steering wheel torque sensed by the torque sensor 20 is equal to or greater than a predetermined reference value, the steering control unit 40 controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop rotating regardless of the operation of the previous driver or the steering control unit can do.

이 경우, 설사 조향제어부(40)가 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어하고 있던 도중이라도, 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하므로, 더 이상 차량의 조향각이 증가하지 않게 되며, 조향 보조 기능의 수행이 종료한다.In this case, even when the diarrhea steering control unit 40 is controlling the steering angle of the vehicle to be the maximum, since the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle is stopped, the steering angle of the vehicle is no longer increased, Execution ends.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 방법의 동작을 도시한 순서도이다. 이를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 조향 보조 방법을 설명한다.FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the steering assist system for parking according to an embodiment of the present invention. A steering assist method for parking according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

먼저, 각속도 센서(20)가 감지하여 출력한 조향휠 각속도가 미리 정해진 일정한 기준치 이상인지 여부를 조향제어부(40)가 판단한다(S10).First, the steering controller 40 determines whether the angular velocity of the steering wheel detected by the angular velocity sensor 20 is equal to or greater than a predetermined reference value (S10).

상술하였듯이, 조향휠 각속도가 미리 정해진 일정한 기준치 이상이라면, 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키고 조향휠을 놓는 조작을 하였다고 판단할 수 있다. As described above, if the angular velocity of the steering wheel is equal to or greater than a predetermined constant reference value, it can be determined that the driver suddenly rotates the steering wheel in one direction and puts the steering wheel.

이 경우, 조향제어부(40)는 조향휠의 회전 방향으로 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어하는 조향 보조 기능을 작동할 수 있다. In this case, the steering control unit 40 can operate the steering assist function to control the steering apparatus such that the steering angle of the vehicle is maximized in the rotating direction of the steering wheel.

따라서, 프로세스는 다음 단계(S20)로 진행하여 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어하는 조향 보조 기능의 작동을 개시한다.Thus, the process proceeds to the next step S20 to start the operation of the steering assist function to control the steering device so that the steering angle of the vehicle is maximized.

만일, 상기 단계(S10)에서 조향휠 각속도가 일정한 기준치 이상이 아니라면, 운전자가 조향휠을 한 쪽 방향으로 급격하게 회전시키고 조향휠을 놓는 조작을 하지 않았다고 판단할 수 있으므로, 상기 프로세스를 종료한다.If it is determined in step S10 that the angular velocity of the steering wheel is not equal to or greater than the predetermined reference value, the driver may determine that the steering wheel has been suddenly rotated in one direction and has not operated the steering wheel.

이후, 차속센서(10)가 감지하여 출력한 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하인지 여부를 조향제어부(40)가 판단한다(S20).Thereafter, the steering controller 40 determines whether the running speed detected and output by the vehicle speed sensor 10 is equal to or lower than a predetermined reference speed (S20).

상술하였듯이, 차량의 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도를 초과한다면, 차량이 주차중이 아니라고 판단할 수 있으므로, 조향제어부(40)는 이전 운전자의 조작 또는 조향제어부의 판단과는 무관하게 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하도록 제어할 수 있다.As described above, since the vehicle is judged not to be parked if the running speed of the vehicle exceeds a predetermined reference speed, the steering control unit 40 can control the steering wheel of the vehicle irrespective of the operation of the previous driver or the judgment of the steering control unit And the rotation of the wheels can be stopped.

따라서, 조향제어부(40)는 더 이상 차량의 조향각에 대한 제어를 멈추고, 상기 프로세스를 종료한다.Therefore, the steering control unit 40 stops controlling the steering angle of the vehicle and ends the process.

만일, 상기 단계(S20)에서 차량의 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하라고 판단하였다면, 차량이 주차중이라고 판단할 수 있으므로, 조향제어부(40)는 조향 보조 기능의 작동을 계속할 수 있다.If it is determined in step S20 that the running speed of the vehicle is equal to or lower than the predetermined reference speed, the steering control section 40 can continue to operate the steering assist function since it can be determined that the vehicle is parked.

이 경우, 프로세스는 다음 단계(S30)로 진행하여 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어하는 조향 보조 기능의 작동을 계속한다.In this case, the process proceeds to the next step S30 to continue the operation of the steering assist function to control the steering device so that the steering angle of the vehicle is maximized.

이후, 토크센서(30)가 감지하여 출력한 조향휠 토크가 일정한 기준치 이하인지 여부를 조향제어부(40)가 판단한다(S30).Thereafter, the steering controller 40 determines whether the steering wheel torque sensed by the torque sensor 30 is equal to or less than a predetermined reference value (S30).

상술하였듯이, 조향휠 토크가 일정한 기준치를 초과한다면, 운전자가 조향휠을 다시 잡는 조작을 하였다고 판단할 수 있으므로, 조향제어부(40)는 이전 운전자의 조작 또는 조향제어부의 판단과는 무관하게 차량의 조향휠 및 차륜의 회전이 정지하도록 제어할 수 있다.As described above, if the steering wheel torque exceeds a predetermined reference value, it can be determined that the driver has performed an operation of holding the steering wheel again. Therefore, the steering control unit 40 can control the steering of the vehicle regardless of the operation of the previous driver or the steering control unit It is possible to control the rotation of the wheel and the wheel to stop.

따라서, 조향제어부(40)는 더 이상 차량의 조향각에 대한 제어를 멈추고, 상기 프로세스를 종료한다.Therefore, the steering control unit 40 stops controlling the steering angle of the vehicle and ends the process.

만일, 상기 단계(S30)에서 조향휠 토크가 일정한 기준치 이하라고 판단하였다면, 운전자가 조향휠을 다시 잡는 조작을 하지 않았다고 판단할 수 있으므로, 조향제어부(40)는 조향 보조 기능의 작동을 계속할 수 있다.If it is determined in step S30 that the steering wheel torque is equal to or lower than the predetermined reference value, it can be determined that the driver does not operate the steering wheel again, so that the steering control unit 40 can continue operating the steering assist function .

이 경우, 프로세스는 다음 단계(S40)로 진행하여 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어하는 조향 보조 기능의 작동을 계속한다.In this case, the process proceeds to the next step S40 to continue the operation of the steering assist function to control the steering device so that the steering angle of the vehicle is maximized.

이어서, 조향제어부(40)는 조향 장치가 조향휠의 회전 방향으로 차량을 조향하도록 제어한다(S40).Then, the steering control unit 40 controls the steering apparatus to steer the vehicle in the rotating direction of the steering wheel (S40).

이 경우, 조향 장치는 조향 칼럼의 끝단에 설치되는 모터를 조향휠의 회전 방향으로 회전시켜 조향 휠의 조타력을 조향휠 회전 방향으로 증가시킬 수 있다. 또한 이 경우, 상기 모터의 회전력이 유-조인트를 통하여 차륜으로 전달되어 차륜이 조향휠의 회전 방향으로 조향될 수 있다.In this case, the steering apparatus can increase the steering force of the steering wheel in the steering wheel rotating direction by rotating the motor provided at the end of the steering column in the rotating direction of the steering wheel. In this case, the rotational force of the motor is transmitted to the wheel through the oil-joint so that the wheel can be steered in the rotational direction of the steering wheel.

이후, 조향제어부(40)는 차량의 조향각이 조향휠 회전 방향으로 최대치에 도달하였는지 여부를 판단한다(S50).Then, the steering control unit 40 determines whether the steering angle of the vehicle has reached a maximum value in the steering wheel rotation direction (S50).

만일 차량의 조향각이 최대치에 도달하였다면 조향제어부(40)가 차량의 조향각이 최대가 되도록 조향 장치를 제어한 것이므로, 상기 프로세스를 종료한다.If the steering angle of the vehicle has reached a maximum value, the steering control unit 40 controls the steering apparatus so that the steering angle of the vehicle becomes the maximum, and thus the process is terminated.

만일 차량의 조향각이 최대치에 도달하지 않았다면, 조향제어부(40)는 상술한 바와 같이 주행 속도와 조향휠 토크가 기준치 이하를 유지하는 한, 조향 보조 기능의 작동을 계속하여 차량의 조향각이 최대치에 도달할 때까지 조향 장치를 계속 제어할 수 있다.If the steering angle of the vehicle has not reached the maximum value, the steering control unit 40 continues the operation of the steering assist function so long as the steering angle of the vehicle reaches the maximum value as long as the traveling speed and the steering wheel torque are kept below the reference value You can continue to control the steering until you do.

즉, 상기 단계(S50)에서 차량의 조향각이 최대치에 도달하지 않았다고 판단될 경우, 조향제어부(40)는 상기 단계(S20) 내지 단계(S50)을 반복하여 수행할 수 있다. 이 경우 조향제어부(40)는 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 차량의 조향휠과 차륜이 조향휠의 회전 방향으로 회전하도록 제어함으로써, 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어하게 된다.That is, if it is determined in the step S50 that the steering angle of the vehicle has not reached the maximum value, the steering control unit 40 may repeat the above-described steps S20 to S50. In this case, the steering control unit 40 controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to rotate in the rotating direction of the steering wheel until the steering angle of the vehicle becomes the maximum, thereby controlling the steering angle of the vehicle to be the maximum.

이상 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 주차시 조향 휠의 회전 각속도와 토크를 감지하여 운전자가 조향 휠을 급격하게 조작할 경우 자동으로 차량의 조향각이 조향 휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 차량이 조향되도록 제어함으로써, 주차시 운전자의 편의를 도모할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the driver suddenly operates the steering wheel by sensing the rotational angular velocity and torque of the steering wheel during parking, the vehicle is automatically steered so that the steering angle of the vehicle is maximized in the rotational direction of the steering wheel. So that the convenience of the driver at the time of parking can be achieved.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 차속센서
20 : 각속도센서
30 : 토크센서
40 : 조향제어부10: vehicle speed sensor
20: Angular velocity sensor
30: Torque sensor
40:

Claims (8)

차량의 주행 속도를 감지하여 출력하는 차속센서;
차량의 조향휠이 회전하는 조향휠 각속도를 감지하여 출력하는 각속도센서;
상기 조향휠에 가해지는 조향휠 토크를 감지하여 출력하는 토크센서; 및
상기 주행 속도, 조향휠 각속도 및 조향휠 토크에 응답하여 차량의 조향 장치를 제어하는 조향제어부를 포함하고,
상기 조향제어부는 상기 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하인 상태에서 상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 차량의 조향각을 상기 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 장치.
A vehicle speed sensor for sensing and outputting the running speed of the vehicle;
An angular velocity sensor for sensing and outputting a steering wheel angular velocity at which the steering wheel of the vehicle rotates;
A torque sensor for sensing and outputting a steering wheel torque applied to the steering wheel; And
And a steering control unit for controlling the steering apparatus of the vehicle in response to the traveling speed, the steering wheel angular velocity and the steering wheel torque,
Wherein the steering control unit controls the steering angle of the vehicle to be the maximum in the rotation direction of the steering wheel when the steering wheel angular speed is equal to or greater than a predetermined reference value in a state where the traveling speed is equal to or less than a predetermined reference speed, .
제 1항에 있어서,
상기 조향제어부는 상기 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 상기 차량의 조향휠과 차륜이 상기 조향휠의 회전 방향으로 회전하도록 제어함으로써 차량의 조향각이 최대가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle so as to rotate in the rotating direction of the steering wheel until the steering angle of the vehicle reaches a maximum to thereby maximize the steering angle of the vehicle Device.
제 2항에 있어서,
상기 조향제어부는 상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop rotating when the steering wheel torque is equal to or greater than a predetermined reference value.
제 2항에 있어서,
상기 조향제어부는 상기 주행 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 경우 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the steering control unit controls the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle to stop when the traveling speed exceeds the reference speed.
각속도 센서가 차량의 조향휠이 회전하는 조향휠 각속도를 감지하는 단계;
조향제어부가 상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상인지 판단하는 단계; 및
상기 조향휠 각속도가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 조향제어부가 차량의 조향각을 상기 조향휠의 회전 방향으로 최대가 되도록 제어하는 단계를 포함하는 주차시 조향 보조 방법.
The angular velocity sensor detecting the steering wheel angular velocity at which the steering wheel of the vehicle rotates;
Determining whether the steering wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value; And
And controlling the steering control unit such that the steering angle of the vehicle is maximized in the rotational direction of the steering wheel when the steering wheel angular velocity is equal to or greater than a predetermined reference value.
제 5항에 있어서,
상기 조향각을 제어하는 단계에서, 상기 조향제어부는 상기 차량의 조향각이 최대가 될 때까지 상기 차량의 조향휠과 차륜이 상기 조향휠의 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지 조향 보조 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the steering control unit controls the steering wheel and the wheels of the vehicle to rotate in the rotating direction of the steering wheel until the steering angle of the vehicle reaches a maximum in the step of controlling the steering angle .
제 6항에 있어서,
차속 센서가 차량의 주행 속도를 감지하는 단계;
상기 조향제어부가 상기 차량의 주행 속도가 미리 정해진 기준 속도 이하인지 판단하는 단계; 및
상기 차량의 주행 속도가 상기 기준속도를 초과하는 경우 상기 조향제어부가 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 방법.
The method according to claim 6,
The vehicle speed sensor detecting the running speed of the vehicle;
Determining whether the steering speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined reference speed; And
Further comprising the step of controlling the steering control unit to stop the rotation of the steering wheel and the wheel of the vehicle when the running speed of the vehicle exceeds the reference speed.
제 6항에 있어서,
토크 센서가 차량의 조향휠에 가해지는 조향휠 토크를 감지하는 단계;
상기 조향제어부가 상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상인지 판단하는 단계; 및
상기 조향휠 토크가 미리 정해진 기준치 이상일 경우 상기 조향제어부가 상기 차량의 조향휠과 차륜의 회전이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는것을 특징으로 하는 주차시 조향 보조 방법.The method according to claim 6,
Sensing a steering wheel torque applied to the steering wheel of the vehicle by the torque sensor;
Determining whether the steering wheel torque is equal to or greater than a predetermined reference value; And
And controlling the steering control unit to stop the rotation of the steering wheel and the wheels of the vehicle when the steering wheel torque is equal to or greater than a predetermined reference value.
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