KR102204089B1 - Method and apparatus for controling motor driven power steering - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동식 조향장치의 제어방법에 관한 것으로, 차량 주행시에 입력부가 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 단계, 전동식 조향장치 제어부가 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터의 출력 상수를 설정하는 단계 및 전동식 조향장치 제어부가 설정되는 모터의 출력 상수에 기초하여 모터를 통해 조향 토크를 보조하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a control method of an electric steering device, comprising the steps of: collecting, by an input unit, a durability determination condition for an electric steering device when driving a vehicle, and a motor that assists steering torque by reflecting the durability determination condition collected by the electric steering device controller. And setting an output constant of and assisting the steering torque through the motor based on the output constant of the set motor by the electric steering device control unit.

Description

전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLING MOTOR DRIVEN POWER STEERING}Control method of electric steering system and its device {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLING MOTOR DRIVEN POWER STEERING}

본 발명은 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행이나 조향으로 인해 열화되는 전동식 조향장치의 프릭션을 반영하여 능동적으로 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있는 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of an electric steering device and a device thereof, and more particularly, by reflecting the friction of the electric steering device that is deteriorated due to driving or steering of a vehicle, it is possible to actively provide an optimal steering feeling to the driver. The present invention relates to a control method of an electric steering system and an apparatus therefor.

전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 차량 조향시 운전자가 핸들에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로써 조향을 용이하게 하는 장치이다. Motor Driven Power Steering (MDPS) is a device that facilitates steering by providing a part of the steering torque that the driver must apply to the steering wheel when steering a vehicle using an auxiliary power source.

즉, 운전자의 조향 의도를 조향 휠에 직결된 토크 센서를 통해서 판단하고 이 신호를 전동식 조향장치가 받아서 현재 차의 속력 등을 고려해 알맞은 힘을 제공토록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다.That is, the driver's steering intention is determined through a torque sensor directly connected to the steering wheel, and the electric steering device receives this signal and drives the motor to provide an appropriate force in consideration of the current speed of the vehicle, thereby assisting the steering force.

또한 운전자의 성향에 따라 조향 휠의 조향감을 가변적으로 선택할 수 있는 플렉스스티어(FlexSteer) 제어 기능도 개발되어 있으며, 운전자가 플렉스스티어 제어 버튼을 누름으로써 조향감 변경 명령을 내리면 전동식 조향장치는 조향감을 변화시키고 클러스터를 통해서 변경된 조향 모드를 표시한다.
In addition, the FlexSteer control function, which allows you to variably select the steering feel of the steering wheel according to the driver's inclination, is also developed.When the driver issues a command to change the steering feel by pressing the Flex Steer control button, the electric steering system changes the steering feel. And display the changed steering mode through the cluster.

본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2014-0106172 호(2014.09.03.공개, 발명의 명칭 : 차량용 전동식 조향장치 및 이의 제어방법)가 있다.
As a prior art related to the present invention, there is Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0106172 (published on September 03, 2014, title of the invention: an electric steering device for a vehicle and a control method thereof).

전동식 조향장치는 운전자의 조작력을 조향기어 박스로 전달하는 조향 휠, 그리고 조향 휠 조작력의 방향을 바꾸어 줌과 동시에 회전력을 증대시키는 조향기어 박스와 같은 다양한 기구들을 포함하여 구성된다.The electric steering apparatus includes various mechanisms such as a steering wheel that transmits a driver's operation force to a steering gear box, and a steering gear box that changes the direction of the steering wheel operation force and increases rotational force.

이와 같이 전동식 조향장치는 다양한 기구들의 연결로 구성되어 있기 때문에 차량의 주행 거리가 길어지거나 조향 휠의 조향 횟수가 많아질수록 전동식 조향장치의 내구성, 구체적으로는 다양한 기구들간의 프릭션(마찰력)이 약화된다.In this way, since the electric steering system is composed of the connection of various devices, the longer the driving distance of the vehicle or the number of steering the steering wheel increases, the more durable the electric steering device is, and specifically, the friction (friction force) between various devices increases. Weakens.

따라서 동일한 조향감을 목표로 전동식 조향장치의 모터를 제어하더라도 실제 모터로부터 보조되는 조향 토크에 변화가 발생하게 되어 조향감이 달라지므로 운전자는 이질감을 느끼는 문제가 있었다.Therefore, even if the motor of the electric steering apparatus is controlled for the same steering feeling, a change occurs in the steering torque assisted by the actual motor, so that the steering feel is changed, so that the driver feels a sense of difference.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 차량의 주행이나 조향으로 인해 열화되는 전동식 조향장치의 프릭션을 반영하여 능동적으로 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있는 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention was invented to improve the above-described problems, and a control method of an electric steering apparatus capable of actively providing an optimal steering feeling to a driver by reflecting the friction of the electric steering apparatus deteriorated due to driving or steering of a vehicle And there is an object to provide the device.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 제어방법은 차량 주행시에 입력부가 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 단계; 전동식 조향장치 제어부가 상기 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터의 출력 상수를 설정하는 단계; 및 상기 전동식 조향장치 제어부가 상기 설정되는 모터의 출력 상수에 기초하여 상기 모터를 통해 조향 토크를 보조하는 단계를 포함한다.A method for controlling an electric steering apparatus according to an aspect of the present invention includes the steps of: collecting, by an input unit, a durability determination condition for the electric steering apparatus when a vehicle is driven; Setting, by an electric steering device controller, an output constant of a motor that assists the steering torque by reflecting the collected durability determination condition; And assisting, by the electric steering device control unit, a steering torque through the motor based on the set output constant of the motor.

본 발명에서 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계는, 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션(Friction) 열화도를 판단하는 단계; 및 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the setting of the output constant of the motor may include determining a degree of friction deterioration of the electric steering apparatus by reflecting the durability determination condition; And setting an output constant of the motor based on the friction deterioration degree.

본 발명의 상기 내구성 판단 조건을 수집하는 단계에서, 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 한다.In the step of collecting the durability determination condition of the present invention, the input unit may collect a durability determination condition including a driving distance or steering number of the vehicle.

본 발명의 상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the degree of friction deterioration of the present invention, the electric steering device control unit determines that the degree of friction deterioration is relatively higher if the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively large. It is characterized.

본 발명의 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 상대적으로 더 작은값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.In the step of setting the output constant of the motor of the present invention, the electric steering device control unit is characterized in that as the friction degradation degree is relatively higher, the output constant of the motor is set to a relatively smaller value.

본 발명의 상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 프릭션 열화도를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the degree of friction deterioration of the present invention, the electric steering device control unit is based on at least one of the number of times the steering wheel is steered to the left or right based on the neutral position or the number of times the steering wheel is steered above a preset reference angle. It characterized in that the friction deterioration degree is determined.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향장치의 제어장치는 조향 토크를 보조하는 모터; 차량 주행시에 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 입력부; 및 상기 입력부를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 상기 모터를 제어하는 전동식 조향장치 제어부를 포함한다.A control apparatus for an electric steering apparatus according to another aspect of the present invention includes a motor that assists steering torque; An input unit for collecting a durability determination condition for the electric steering device when the vehicle is running; And an electric steering device controller configured to set an output constant of the motor by reflecting a durability determination condition collected through the input unit and control the motor to assist a steering torque based on the output constant.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the electric steering device control unit is characterized in that it reflects the durability determination condition to determine a degree of friction deterioration of the electric steering apparatus, and sets an output constant of the motor based on the degree of friction deterioration.

본 발명에서 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the input unit is characterized in that it collects the durability determination condition including the driving distance of the vehicle or the number of steering times.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively large, the electric steering device control unit determines that the degree of friction deterioration is relatively higher.

본 발명에서 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the electric steering device control unit is characterized in that as the friction degradation degree is relatively higher, the output constant of the motor is set to a small value.

본 발명에 따르면, 차량의 주행이나 잦은 조향 등에 의한 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 반영하여 보조되는 조향 토크를 조절함으로써, 운전자에게 균일한 조향감을 제공할 수 있다.
According to the present invention, it is possible to provide a uniform steering feeling to the driver by adjusting the assisted steering torque by reflecting the degree of friction deterioration of the electric steering apparatus due to driving of a vehicle or frequent steering.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.1 is a functional block diagram of a control device for an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a process of implementing a control method of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법 및 그 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
Hereinafter, a method for controlling an electric steering apparatus and the apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어장치의 기능 블록도이다.1 is a functional block diagram of a control device for an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 전동식 조향장치의 제어장치는 입력부(10), 전동식 조향장치 제어부(30), 모터(50) 및 메모리부(70)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a control device of an electric steering apparatus includes an input unit 10, an electric steering apparatus control unit 30, a motor 50, and a memory unit 70.

입력부(10)는 차량 주행시에 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.The input unit 10 collects a durability determination condition for an electric steering system (Motor Driven Power Steering, MDPS) when the vehicle is running.

즉, 본 실시예에서는 미리 설정되어 있는 모터(50)의 출력 상수값을 일정하게 유지한 상태로 조향 토크를 제공하는 것이 아니라, 기구들의 내구성 변화를 감지하여 전동식 조향장치의 조향감을 능동적으로 조절하기 위해서, 입력부(10)를 통해 주기적으로 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.That is, in the present embodiment, the steering torque is not provided while maintaining a constant output constant value of the motor 50 that is set in advance, but the steering feel of the electric steering device is actively adjusted by sensing changes in durability of the devices. To this end, the durability determination condition for the electric steering device is periodically collected through the input unit 10.

구체적으로 입력부(10)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집한다.Specifically, the input unit 10 collects a durability determination condition including the driving distance of the vehicle or the number of steering times by the driver.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위의 프릭션(Friction)이 감소하거나, 조향 축과 기어 박스간의 연결을 보조하는 요크의 유격량이 증가하는 등 전동식 조향장치의 내구성이 떨어지게 되므로, 본 실시예에서는 이러한 인자를 바탕으로 내구성을 판단한다.In other words, when the vehicle's mileage increases or the number of steering increases, friction between the steering wheel and the steering shaft decreases, or the amount of play in the yoke that assists the connection between the steering shaft and the gearbox increases. Since the durability of the device decreases, the durability is determined based on these factors in this embodiment.

이를 위해서 입력부(10)는 차량의 클러스터 제어부(미도시)로부터 차량의 누적 주행 거리에 관한 정보를 수신하고, 차량의 BCM(Body Control Module)으로부터 운전자의 조향 횟수에 관한 정보를 수신할 수 있다.To this end, the input unit 10 may receive information on the accumulated driving distance of the vehicle from the cluster control unit (not shown) of the vehicle, and may receive information on the number of steering times of the driver from the body control module (BCM) of the vehicle.

특히, 입력부(10)는 클러스터 제어부 또는 BCM으로부터 상기 정보를 수신하기 위해 차량의 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network) 또는 FlexRay 등의 통신 방식을 이용할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니므로 기타 다양한 통신 방식을 이용하는 것도 가능하다.In particular, the input unit 10 may use a communication method such as a controller area network (CAN), a local interconnect network (LIN), or FlexRay of the vehicle to receive the information from the cluster control unit or the BCM, but is not limited thereto. It is also possible to use various communication methods.

전동식 조향장치 제어부(30)는 입력부(10)를 통해 수집되는 전동식 조향장치의 내구성 판단 조건을 반영하여 모터(50)의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 모터(50)를 제어한다.The electric steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 by reflecting the durability determination condition of the electric steering device collected through the input unit 10, and supports the steering torque based on the output constant. 50).

즉, 전술한 바와 같이 전동식 조향장치 제어부(30)는 전동식 조향장치의 내구성에 기초하여 모터(50)를 통해 보조하는 조향 토크를 능동적으로 가변함으로써, 보다 안정적인 조향감을 제공한다.That is, as described above, the electric steering device control unit 30 provides a more stable steering feeling by actively varying the steering torque assisted through the motor 50 based on the durability of the electric steering device.

특히 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건을 반영하여 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 프릭션 열화도에 기초하여 모터(50)의 출력 상수를 설정한다.In particular, the electric steering apparatus control unit 30 determines the degree of friction deterioration of the electric steering apparatus by reflecting the durability determination condition, and sets an output constant of the motor 50 based on the degree of friction deterioration.

이 때, 내구성 판단 조건은 전술한 바와 같이 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하며, 보다 구체적으로 전동식 조향장치 제어부(30)는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 프릭션 열화도를 판단할 수 있다.At this time, the durability determination condition includes the driving distance or the number of steering of the vehicle as described above, and more specifically, the electric steering device control unit 30 is the number of steering the steering wheel is steered left and right based on the neutral position or preset The degree of friction degradation may be determined based on at least one of the number of times the steering is steered above the reference angle.

이 때, 기준 각도란 전동식 조향장치의 프릭션 내구 성능에 영향을 끼칠 정도의 조향 각도를 의미하는 것으로, 차량별로 장착된 조향 휠의 특성을 고려하여 다양하게 설정될 수 있다.In this case, the reference angle means a steering angle that affects friction durability performance of the electric steering device, and may be variously set in consideration of characteristics of steering wheels mounted for each vehicle.

다만, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 조향 휠이 특정한 조향 속도 이상으로 조향된 횟수 등에 기초하여 프릭션 열화도를 판단하는 것도 가능하다.However, since this embodiment is not limited thereto, it is also possible to determine the degree of friction deterioration based on the number of times the steering wheel is steered above a specific steering speed.

그리고, 전동식 조향장치 제어부(30)는 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 조향 횟수가 상대적으로 많으면 프릭션이 상대적으로 더 많이 열화된 것으로 즉, 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단한다.In addition, when the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively large, the electric steering device control unit 30 determines that the friction is relatively more deteriorated, that is, the friction deterioration is relatively higher.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위, 또는 조향 축과 기어 박스의 연결 부위에서의 프릭션(Friction)이 감소하므로, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단할 수 있다.That is, when the driving distance of the vehicle is increased or the number of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft or the connection portion between the steering shaft and the gearbox decreases, so that the electric steering device controller 30 It can be judged that the durability performance of friction has deteriorated.

따라서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 상대적으로 높을수록 즉, 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단되면 모터(50)의 출력 상수를 상대적으로 더 작은 값으로 설정한다.Therefore, when it is determined that the friction deterioration degree is relatively high, that is, the durability performance of the friction is deteriorated, the electric steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a relatively smaller value.

이를 구체적으로 살펴보면, 프릭션 열화도가 높아지면 전동식 조향장치 내부의 기구 간의 마찰이 줄어들기 때문에 이전의 출력 상수로 모터(50)를 제어하면 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크가 증가하게 된다.Specifically, when the degree of friction deterioration increases, friction between the mechanisms inside the electric steering device decreases, so when the motor 50 is controlled with a previous output constant, the steering torque assisted by the motor 50 increases. .

그리고 조향 토크의 증가로 인해서 이전보다 상대적으로 작은 힘으로 조향이 가능하게 되어 조향감이 상대적으로 더 가벼워지기 때문에 운전자는 조향시에 이질감을 느끼게 된다.In addition, due to the increase in the steering torque, the steering can be performed with a relatively small force than before, so that the steering feel is relatively lighter, so that the driver feels a sense of difference during steering.

따라서, 본 실시예에서는 프릭션 열화도가 높아지면 모터(50)의 출력 상수를 이전의 설정값보다 작은 값으로 설정함으로써 보조되는 조향 토크를 적절하게 조절함으로써, 운전자가 이질감을 느끼지 않도록 균일한 조향감을 제공한다.Therefore, in the present embodiment, when the degree of friction deterioration increases, by setting the output constant of the motor 50 to a value smaller than the previously set value, the assisted steering torque is appropriately adjusted, so that the driver does not feel a sense of difference. It provides a sense.

모터(50)는 전동식 조향장치 제어부(30)의 제어에 기초하여 조향 토크를 보조한다.The motor 50 assists the steering torque based on the control of the electric steering device control unit 30.

구체적으로 모터(50)에서 보조하는 조향 토크는 감속기 기어비, 출력 상수 및 입력되는 모터(50) 전류 등에 기초하여 결정되는데, 본 실시예에서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도에 따라 출력 상수를 조절함으로써 동일한 조건에서는 균일한 조향 토크가 보조될 수 있도록 하여 운전자에게 균일한 조향감을 제공한다.Specifically, the steering torque assisted by the motor 50 is determined based on the gear ratio of the reducer, the output constant, and the current of the input motor 50. In this embodiment, the electric steering device control unit 30 outputs according to the degree of friction degradation. By adjusting the constant, uniform steering torque can be assisted under the same conditions, thereby providing a uniform steering feel to the driver.

이 때, 모터(50)의 출력 상수는 모터(50) 토크 상수나 전동식 조향장치의 내부적으로 결정되는 다양한 상수 등을 모두 포함하는 상수로서, 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크와는 정비례한 관계를 갖는 값이다.In this case, the output constant of the motor 50 is a constant including all of the torque constant of the motor 50 or various constants determined internally of the electric steering device, and is directly proportional to the steering torque assisted by the motor 50 It is a value that has a relationship.

메모리부(70)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 휠의 조향 횟수 등에 대응되는 모터(50)의 출력 상수를 룩업 테이블(Lookup table) 형태로 저장하고 있으며, 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건에 대응하는 모터(50)의 출력 상수를 추출하여 설정함으로써 모터(50)를 통해 최적의 조향 토크를 보조할 수 있다.
The memory unit 70 stores an output constant of the motor 50 corresponding to the driving distance of the vehicle or the number of times the steering wheel is steered by the driver in the form of a lookup table, and the electric steering device control unit 30 By extracting and setting the output constant of the motor 50 corresponding to the durability determination condition, the optimum steering torque may be assisted through the motor 50.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a process of implementing a control method of an electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 제어방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 차량이 주행되면(S10) 입력부(10)는 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다(S20).Referring to FIG. 2, a process of implementing the control method of the electric steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described. When the vehicle is first driven (S10), the input unit 10 collects the durability determination condition for the electric steering apparatus ( S20).

즉, 본 실시예에서는 미리 설정되어 있는 모터(50)의 출력 상수값을 일정하게 유지한 상태로 조향 토크를 제공하는 것이 아니라, 기구들의 내구성 변화를 감지하여 전동식 조향장치의 조향감을 능동적으로 조절하기 위해서, 입력부(10)를 통해 주기적으로 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집한다.That is, in the present embodiment, the steering torque is not provided while maintaining a constant output constant value of the motor 50 that is set in advance, but the steering feel of the electric steering device is actively adjusted by sensing changes in durability of the devices. To this end, the durability determination condition for the electric steering device is periodically collected through the input unit 10.

또한, 전동식 조향장치의 조향감은 운전자가 조향시에 느끼는 것이므로 본 실시예는 차량 주행시에 내구성 판단 조건을 수집함으로써 동작한다.In addition, since the steering feeling of the electric steering device is what the driver feels during steering, the present embodiment operates by collecting the durability determination condition when the vehicle is running.

구체적으로 입력부(10)는 차량의 주행 거리 또는 운전자에 의한 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집한다.Specifically, the input unit 10 collects a durability determination condition including the driving distance of the vehicle or the number of steering times by the driver.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위의 프릭션(Friction)이 감소하거나, 조향 축과 기어 박스간의 연결을 보조하는 요크의 유격량이 증가하는 등 전동식 조향장치의 내구성이 떨어지게 되므로, 본 실시예에서는 이러한 인자를 바탕으로 내구성을 판단한다.In other words, when the vehicle's mileage increases or the number of steering increases, friction between the steering wheel and the steering shaft decreases, or the amount of play in the yoke that assists the connection between the steering shaft and the gearbox increases. Since the durability of the device decreases, the durability is determined based on these factors in the present embodiment.

이어서 전동식 조향장치 제어부(30)는 입력부(10)를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터(50)의 출력 상수를 설정한다(S30).Subsequently, the electric steering device control unit 30 sets an output constant of the motor 50 that assists the steering torque by reflecting the durability determination condition collected through the input unit 10 (S30).

구체적으로 전동식 조향장치 제어부(30)는 내구성 판단 조건을 반영하여 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 프릭션 열화도에 기초하여 모터(50)의 출력 상수를 설정한다.Specifically, the electric steering apparatus control unit 30 determines the degree of friction deterioration of the electric steering apparatus by reflecting the durability determination condition, and sets an output constant of the motor 50 based on the degree of friction deterioration.

특히, 전동식 조향장치 제어부(30)는 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 조향 횟수가 상대적으로 많으면 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단한다.In particular, when the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively large, the electric steering device control unit 30 determines that the degree of friction degradation is relatively higher.

즉, 차량의 주행 거리가 늘어나거나 조향 횟수가 많아지면 조향 휠과 조향 축의 연결 부위, 또는 조향 축과 기어 박스의 연결 부위에서의 프릭션(Friction)이 감소하므로, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단할 수 있다.That is, when the driving distance of the vehicle is increased or the number of steering is increased, friction at the connection portion between the steering wheel and the steering shaft or the connection portion between the steering shaft and the gearbox decreases, so that the electric steering device controller 30 It can be judged that the durability performance of friction has deteriorated.

따라서 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 상대적으로 높을수록 즉, 프릭션의 내구 성능이 떨어진 것으로 판단되면 모터(50)의 출력 상수를 상대적으로 더 작은 값으로 설정한다.Therefore, when it is determined that the friction deterioration degree is relatively high, that is, the durability performance of the friction is deteriorated, the electric steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a relatively smaller value.

이를 구체적으로 살펴보면, 프릭션 열화도가 높아지면 전동식 조향장치 내부의 기구 간의 마찰이 줄어들기 때문에 이전의 출력 상수로 모터(50)를 제어하면 모터(50)를 통해 보조되는 조향 토크가 증가하게 된다.Specifically, when the degree of friction deterioration increases, friction between the mechanisms inside the electric steering device decreases, so when the motor 50 is controlled with a previous output constant, the steering torque assisted by the motor 50 increases. .

그리고 조향 토크의 증가로 인해서 이전보다 상대적으로 작은 힘으로 조향이 가능하게 되어 조향감이 상대적으로 더 가벼워지기 때문에 운전자는 조향시에 이질감을 느끼게 된다.In addition, due to the increase in the steering torque, the steering can be performed with a relatively small force than before, so that the steering feel is relatively lighter, so that the driver feels a sense of difference during steering.

따라서, 전동식 조향장치 제어부(30)는 프릭션 열화도가 높아지면 모터(50)의 출력 상수를 이전의 설정값보다 작은 값으로 설정하고, 상기 설정된 출력 상수에 기초하여 모터(30)를 통해 조향 토크를 보조함으로써(S40), 이질감없이 운전자에게 최적의 조향감을 제공할 수 있다.Therefore, when the degree of friction deterioration increases, the electric steering device control unit 30 sets the output constant of the motor 50 to a value smaller than the previously set value, and steers through the motor 30 based on the set output constant. By assisting the torque (S40), it is possible to provide an optimal steering feeling to the driver without feeling of foreignness.

본 실시예에 따르면, 차량의 주행이나 잦은 조향 등에 의한 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 반영하여 보조되는 조향 토크를 조절함으로써, 운전자에게 균일한 조향감을 제공할 수 있다.
According to the present exemplary embodiment, a uniform steering feeling can be provided to the driver by adjusting the assisted steering torque by reflecting the degree of friction deterioration of the electric steering apparatus due to driving of a vehicle or frequent steering.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 입력부
30: 전동식 조향장치(MDPS) 제어부
50: 모터
70: 메모리부10: input
30: electric steering system (MDPS) control unit
50: motor
70: memory unit

Claims (11)

차량 주행시에 입력부가 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 단계;
전동식 조향장치 제어부가 상기 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 조향 토크를 보조하는 모터의 출력 상수를 설정하는 단계; 및
상기 전동식 조향장치 제어부가 상기 설정되는 모터의 출력 상수에 기초하여 상기 모터를 통해 조향 토크를 보조하는 단계
를 포함하고,
상기 내구성 판단 조건을 수집하는 단계에서, 상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하고,
상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는,
상기 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수에 대응되는 모터의 출력 상수가 룩업 테이블 형태로 저장된 메모리부를 참조하여 상기 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
Collecting, by an input unit, a durability determination condition for the electric steering device when the vehicle is running;
Setting, by an electric steering device controller, an output constant of a motor that assists the steering torque by reflecting the collected durability determination condition; And
Assisting a steering torque through the motor based on the set output constant of the motor by the electric steering device controller
Including,
In the step of collecting the durability determination condition, the input unit collects a durability determination condition including a driving distance or steering number of the vehicle,
In the step of setting the output constant of the motor, the electric steering device control unit,
And setting the output constant by referring to a memory unit in which an output constant of a motor corresponding to the driving distance or steering number of the vehicle is stored in the form of a lookup table.
 제 1항에 있어서,
상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계는, 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션(Friction) 열화도를 판단하는 단계; 및
상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 1,
The setting of the output constant of the motor may include determining a degree of friction deterioration of the electric steering apparatus by reflecting the durability determination condition; And
Setting an output constant of the motor based on the friction degradation degree
Control method of an electric steering apparatus comprising a.
 삭제delete 제 2항에 있어서,
상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 2,
In the step of determining the degree of friction deterioration, the electric steering device control unit determines that the degree of friction deterioration is relatively higher when the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively large. Control method of electric steering system.
 제 4항에 있어서,
상기 모터의 출력 상수를 설정하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 상대적으로 더 작은값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 4,
In the step of setting the output constant of the motor, the electric steering device controller sets the output constant of the motor to a relatively smaller value as the friction deterioration degree is relatively higher. Control method.
 제 2항에 있어서,
상기 프릭션 열화도를 판단하는 단계에서, 상기 전동식 조향장치 제어부는 조향 휠이 중립 위치를 기준으로 좌우로 조향된 조향 횟수 또는 미리 설정된 기준 각도 이상으로 조향된 횟수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 프릭션 열화도를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
The method of claim 2,
In the step of determining the degree of friction deterioration, the electric steering device control unit includes at least one of the number of times the steering wheel is steered left and right based on the neutral position or the number of times the steering wheel is steered above a preset reference angle A control method of an electric steering apparatus, characterized in that determining the degree of deterioration.
 조향 토크를 보조하는 모터;
차량 주행시에 전동식 조향장치에 관한 내구성 판단 조건을 수집하는 입력부; 및
상기 입력부를 통해 수집되는 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하고, 상기 출력 상수에 기초하여 조향 토크를 보조하도록 상기 모터를 제어하는 전동식 조향장치 제어부
를 포함하고,
상기 입력부는 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수를 포함하는 내구성 판단 조건을 수집하고,
상기 차량의 주행 거리 또는 조향 횟수에 대응되는 모터의 출력 상수가 룩업 테이블 형태로 저장된 메모리부;를 더 포함하고,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 메모리부를 참조하여 상기 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
A motor assisting the steering torque;
An input unit for collecting a durability determination condition for the electric steering device when the vehicle is running; And
An electric steering device control unit that sets the output constant of the motor by reflecting the durability determination condition collected through the input unit, and controls the motor to assist steering torque based on the output constant
Including,
The input unit collects a durability determination condition including a driving distance or steering frequency of the vehicle,
A memory unit in which an output constant of a motor corresponding to the driving distance or steering number of the vehicle is stored in the form of a look-up table; and
And the electric steering device control unit sets the output constant with reference to the memory unit.
 제 7항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 내구성 판단 조건을 반영하여 상기 전동식 조향장치의 프릭션 열화도를 판단하고, 상기 프릭션 열화도에 기초하여 상기 모터의 출력 상수를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
The method of claim 7,
The electric steering device control unit determines a friction deterioration degree of the electric steering apparatus by reflecting the durability determination condition, and sets an output constant of the motor based on the friction deterioration degree. Control device.
 삭제delete 제 8항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 차량의 주행 거리가 상대적으로 길거나 상기 조향 횟수가 상대적으로 많으면 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.
The method of claim 8,
The electric steering device control unit, wherein when the driving distance of the vehicle is relatively long or the number of steering times is relatively high, the electric steering device control unit determines that the degree of friction deterioration is relatively higher.
 제 10항에 있어서,
상기 전동식 조향장치 제어부는 상기 프릭션 열화도가 상대적으로 더 높을수록 상기 모터의 출력 상수를 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어장치.The method of claim 10,
The electric steering device control unit, wherein the higher the friction deterioration degree is, the smaller the output constant of the motor is set.
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