KR101767876B1 - Method for controlling wheel alignment in vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 차륜 정렬 제어방법에 관한 것으로 스티어링 휠이 중립 상태로 복원되면, 제어부가 상기 스티어링 휠의 복원 방향으로 스티어링 휠을 추가적으로 조향시키는 단계; 및 스티어링 휠을 추가적으로 조향시킨 후, 스티어링 휠을 복원방향과 반대 방향으로 조향시키는 단계를 포함하며, 본 발명은 타이어의 얼라인먼트 토크를 제거함으로써 차륜의 정렬 성능을 향상시킬 수 있고, 별도의 추가적인 장치 없이 로직 변경만으로 구현될 수 있는 이점을 가진다.The present invention relates to a wheel alignment control method for a vehicle, comprising the steps of: when the steering wheel is restored to a neutral state, further steering the steering wheel in a restoring direction of the steering wheel; And steering the steering wheel further in a direction opposite to the restoring direction after the steering wheel is additionally steered. The present invention can improve the alignment performance of the wheel by eliminating the alignment torque of the tire, and without any additional device It can be implemented only by a logic change.

Description

차량의 차륜 정렬 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING WHEEL ALIGNMENT IN VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a wheel alignment control method for a vehicle,

본 발명은 차량의 차륜 정렬 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동식 파워 스티어링을 이용하여 차륜을 중립상태로 정렬하는 경우 타이어의 얼라인먼트 토크를 제거하여 정렬 효과를 높일 수 있는 차량의 차륜 정렬 제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wheel alignment control method for a vehicle, and more particularly, to a wheel alignment control method for a vehicle that can improve an alignment effect by eliminating an alignment torque of a tire when the wheels are aligned in a neutral state using electric power steering .

일반적으로 차량의 스티어링 휠은 운전자의 조작에 의해 주행 방향을 전환하는 조향 조작 기구로서, 운전자가 스티어링 휠을 특정 방향으로 조향하면, 이에 따라 차륜이 회전하여 특정 방향으로의 차량의 주행이 이루어진다.2. Description of the Related Art Generally, a steering wheel of a vehicle is a steering operation mechanism that switches a traveling direction by an operation of a driver. When a driver steers the steering wheel in a specific direction, the wheels rotate accordingly to drive the vehicle in a specific direction.

한편, 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering, MDPS)은 전기 모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지도록 하는 것이다. 이러한 전동식 파워 스티어링은 주행 조건에 따라 자동으로 전기 모터의 동작을 제어하여 조타력을 향상시킨다.On the other hand, Motor Driven Power Steering (MDPS) uses electric motors to provide torque in the direction the driver steers to make the handling light. This electric power steering improves the steering performance by automatically controlling the operation of the electric motor according to driving conditions.

종래에, 이와 같은 전동식 파워 스티어링이 구비된 차량에서 차륜을 정렬시키기 위해, 스티어링 휠의 조향각을 기초로 스티어링 휠을 중립상태로 조향시키기 위한 토크를 산출하고, 이에 대응되는 전류를 모터에 인가함으로써 차륜을 정렬시켰다.Conventionally, in order to align the wheels in a vehicle equipped with such electric power steering, a torque for steering the steering wheel to a neutral state is calculated on the basis of the steering angle of the steering wheel, and a current corresponding thereto is applied to the motor, .

하지만, 이와 같은 방식으로 스티어링 휠을 중립상태로 조향시키면, 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크로 인하여 스티어링 휠과 차륜이 틀어지는 문제점이 있다. However, when the steering wheel is steered in the neutral state in this manner, there is a problem that the steering wheel and the wheel are turned off due to the alignment torque remaining in the tire.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 제10-2006-0015368호 '자동 차륜 정렬 시스템 및 자동 차륜 정렬 방법' (2006.02.17)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2006-0015368 'Automatic wheel alignment system and automatic wheel alignment method' (2006.02.17).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 전동식 파워 스티어링이 구비된 차량에서 차륜을 정렬시키는 경우에 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크로 인하여 스티어링 휠과 차륜이 틀어지는 문제점을 해결할 수 있는 차량의 차륜 정렬 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a steering device for a vehicle, which can solve a problem that a steering wheel and a wheel are twisted due to an alignment torque remaining in a tire when a wheel is aligned in a vehicle equipped with an electric power steering And an object of the present invention is to provide an alignment control method.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법은 스티어링 휠이 중립 상태로 복원되면, 제어부가 스티어링 휠의 복원 방향으로 스티어링 휠을 추가적으로 조향시키는 단계; 및 스티어링 휠을 추가적으로 조향시킨 후, 스티어링 휠을 복원 방향과 반대 방향으로 조향시키는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a wheel alignment of a vehicle, the method comprising: steering the steering wheel further in a restoring direction of the steering wheel when the steering wheel is restored to a neutral state; And steering the steering wheel further in a direction opposite to the restoring direction after steering the steering wheel further.

본 발명에서 스티어링 휠을 추가적으로 조향시키는 단계는 차량의 중량에 따라 설정된 조향각으로 조향시키는 것을 특징으로 한다.The step of additionally steering the steering wheel in the present invention is characterized in steering the steering wheel at a steering angle set according to the weight of the vehicle.

본 발명에서 스티어링 휠을 추가적으로 조향시키는 단계는 노면의 마찰계수에 따라 설정된 조향각으로 조향시키는 것을 특징으로 한다.The step of additionally steering the steering wheel in the present invention is characterized in steering the steering wheel at a steering angle set in accordance with the friction coefficient of the road surface.

본 발명의 스티어링 휠을 상기 복원 방향과 반대 방향으로 조향시키는 단계는 스티어링 휠을 중립 상태로 조향시키는 것을 특징으로 한다.
The step of steering the steering wheel of the present invention in a direction opposite to the restoring direction is characterized by steering the steering wheel to a neutral state.

본 발명은 스티어링 휠이 중립상태로 복원되면, 스티어링 휠을 복원 방향으로 추가적으로 조향시킨 후 다시 중립상태로 복원시키는 동작을 통해 스티어링 휠을 좌우로 풀어주는 효과를 가짐으로써, 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크를 제거할 수 있다.According to the present invention, when the steering wheel is restored to the neutral state, the steering wheel is further steered in the restoring direction and then is restored to the neutral state, thereby releasing the steering wheel to the left and right. Can be removed.

본 발명은 이와 같이 타이어의 얼라인먼트 토크를 제거함으로써, 차륜의 정렬 성능을 향상시킬 수 있고, 이에 따라 주차 시에 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.By removing the alignment torque of the tire as described above, the present invention can improve the alignment performance of the wheels, thereby improving the convenience of the driver at the time of parking.

또한, 본 발명은 별도의 추가적인 장치 없이 로직 변경만으로 구현될 수 있는 이점을 가진다.
Further, the present invention has the advantage that it can be implemented with only logic changes without a separate additional device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법을 수행하기 위한 장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법에서 전동식 파워 스티어링 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법의 동작 예를 도식적으로 도시한 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for performing a wheel alignment control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an electric power steering apparatus in a wheel alignment control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing an operational flow of a method of controlling wheel alignment of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically showing an operation example of a wheel alignment control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a vehicle wheel alignment control method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

본 발명에 대한 설명에 앞서 '중립상태'에 대하여 정의한다.Prior to the description of the present invention, a 'neutral state' is defined.

본 명세서에서 스티어링 휠(11)이 중립상태에 있다는 것은 스티어링 휠(11)의 조향각이 0도인 것을 의미한다. 하지만, 엄격하게 0도에 한정되는 것은 아니고, 0도를 기준으로 하여 오차 범위 내인 경우를 포함한다 할 것이다. In the present specification, the steering wheel 11 is in the neutral state, which means that the steering angle of the steering wheel 11 is zero degrees. However, the present invention is not strictly limited to 0 degrees, but includes cases where the error range is within the range of 0 degree.

또한, 차륜(19)이 중립상태에 있다는 것은 차륜(19)이 직진 방향으로 정렬된 상태를 의미한다. 하지만, 차륜(19)이 정확하게 직진 방향으로 정렬된 것에 한정되는 것은 아니고, 직진 방향으로 정렬된 것으로 인정될 수 있는 오차 범위 내인 경우를 포함한다 할 것이다. The fact that the wheel 19 is in the neutral state means that the wheel 19 is aligned in the straight direction. However, the present invention is not limited to the case where the wheel 19 is accurately aligned in the straight-ahead direction, but includes a case where the wheel 19 is within an error range that can be recognized as being aligned in the straight-ahead direction.

이와 같은 용어 정의를 바탕으로 이하, 본 발명에 대한 설명을 시작한다.Based on this definition of the term, the following description of the present invention will be given.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법을 수행하기 위한 장치의 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법에서 전동식 파워 스티어링 장치를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for performing a wheel alignment control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a wheel alignment control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법을 수행하기 위한 장치는 차속 센서(20), 조향각 센서(30), 조향토크 센서(40), 입력부(50), 제어부(60), 모터(70) 및 알림부(80)를 포함한다.1, an apparatus for performing a wheel alignment control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle speed sensor 20, a steering angle sensor 30, a steering torque sensor 40, an input unit 50, A control unit 60, a motor 70, and a notification unit 80.

차속 센서(20), 조향각 센서(30) 및 조향토크 센서(40)는 각각 차량의 속도, 스티어링 휠(11)의 조향각 및 운전자로부터 입력되는 조향토크를 감지하여 제어부(60)에 전달한다.The vehicle speed sensor 20, the steering angle sensor 30 and the steering torque sensor 40 sense the speed of the vehicle, the steering angle of the steering wheel 11, and the steering torque input from the driver,

입력부(50)는 운전자로부터 차륜(19)을 정렬시키기 위한 제어명령을 입력받아 제어부(60)에 전달한다.The input unit 50 receives a control command for aligning the wheels 19 from the driver and transmits the control command to the controller 60.

이때, 제어명령은 제어를 시작하는 온 신호 또는 제어를 종료하는 오프 신호일 수 있다. At this time, the control command may be an ON signal for starting the control or an OFF signal for terminating the control.

입력부(50)는 주차 브레이크(미도시)나 변속레버(미도시)를 통해 제어명령을 입력받을 수 있고, 버튼 방식이나 터치 방식으로 구현되는 별도의 스위치(미도시)를 구비하여 제어명령을 입력받을 수도 있다.The input unit 50 may receive a control command through a parking brake (not shown) or a shift lever (not shown), and may include a separate switch (not shown) implemented in a button or touch manner to input a control command You can get it.

제어부(60)는 차량의 속도가 기준속도 이하이면, 제어명령에 따라 조향각 센서(30)를 통해 감지되는 조향각을 기초로 스티어링 휠(11)을 중립상태로 복원시킨다. The control unit 60 restores the steering wheel 11 to a neutral state based on the steering angle sensed by the steering angle sensor 30 according to the control command if the vehicle speed is equal to or lower than the reference speed.

이후, 제어부(60)는 스티어링 휠(11)을 상기 복원 방향으로 추가적으로 조향시킨 후에, 스티어링 휠(11)을 복원 방향과 반대 방향으로 조향시켜 스티어링 휠(11)을 다시 중립상태로 복원시킨다. The control unit 60 further steers the steering wheel 11 in the restoring direction and then steers the steering wheel 11 in a direction opposite to the restoring direction to restore the steering wheel 11 to a neutral state again.

이와 같이, 제어부(60)가 스티어링 휠(11)을 복원 방향으로 추가적으로 조향시킨 후 다시 중립상태로 복원시키는 동작을 통해 스티어링 휠(11)을 좌우로 풀어줌으로써, 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크를 제거할 수 있다.In this way, the control unit 60 further steers the steering wheel 11 in the restoring direction and then restores the steering wheel 11 to the neutral state, thereby releasing the steering wheel 11 to the left and right, thereby removing the alignment torque remaining in the tire .

모터(70)는 제어부(60)로부터 인가되는 전류에 따라 회전력을 발생시켜 도 2에 도시된 스티어링 휠(11)과 조향축(13)을 회전시킨다.The motor 70 generates a rotational force in accordance with the current applied from the controller 60 to rotate the steering wheel 11 and the steering shaft 13 shown in FIG.

조향축(13)이 회전하면, 랙 기어 어셈블리(15)의 랙 기어가 좌우로 직선운동을 하며, 랙 기어의 직선운동이 타이로드(17)를 통해 차륜(19)에 전달되어 차륜(19)의 조향이 이루어진다. When the steering shaft 13 rotates, the rack gear of the rack gear assembly 15 linearly moves left and right, and the linear motion of the rack gear is transmitted to the wheels 19 via the tie rods 17, .

알림부(80)는 운전자에게 오류를 경보한다.The notification unit 80 alerts the driver of the error.

이러한 알림부(80)는 경보음이나 경보 메시지를 음성으로 제공할 수도 있고, 디스플레이 창이나 램프 등을 통해 경보 메시지를 표시할 수도 있다.The notification unit 80 may provide an alarm sound or an alarm message by voice, or may display an alarm message through a display window or a lamp.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차륜 정렬 제어방법의 동작 예를 도식적으로 도시한 도면이다.FIG. 3 is a flowchart showing an operational flow of a method of controlling a wheel alignment of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a schematic diagram showing an operation example of a wheel alignment control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

이하, 도 3과 도 4를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.Hereinafter, a specific operation of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

제어부(60)는 입력부(50)를 통해 제어를 시작하는 온 신호가 입력되는지 체크한다(S100).The control unit 60 checks whether an ON signal for starting control is input through the input unit 50 (S100).

제어를 시작하는 온 신호가 입력되면, 제어부(60)는 차속 센서(20)를 통해 감지되는 차량의 속도가 기준속도 이하인지 판단하고(S110), 차량의 속도가 기준속도 이하이면 차륜(19)을 정렬시키기 위한 제어를 시작한다. The control unit 60 determines whether the speed of the vehicle sensed through the vehicle speed sensor 20 is less than a reference speed in step S110. If the speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed, Lt; / RTI >

여기서, 기준속도는 차량이 주차 중인 상태에 있다고 판단할 수 있는 기준이 되는 속도를 의미하며, 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다.Here, the reference speed means a speed at which the vehicle can be judged to be in the parked state, and can be variously selected according to the designer's intention.

즉, 차량이 주차 중인 상태에 있다고 판단될 만큼 저속으로 주행 중인 경우에 제어부(60)에 의한 제어가 시작된다. That is, the control by the control unit 60 is started when the vehicle is running at a low speed so that it is determined that the vehicle is in a parking state.

만약, 차속 센서(20)를 통해 감지되는 차량의 속도가 기준속도를 초과하면, 제어부(60)는 차륜(19)을 정렬시키기 위한 제어를 시작하지 않고, 알림부(80)를 통해 오류의 발생을 경보한다(S120).If the speed of the vehicle sensed through the vehicle speed sensor 20 exceeds the reference speed, the control unit 60 does not start the control for aligning the wheels 19, (S120).

차량의 속도가 기준속도 이하이면, 제어부(60)는 조향각 센서(30)를 통해 스티어링 휠(11)의 조향각을 감지한다(S130).If the vehicle speed is lower than the reference speed, the control unit 60 senses the steering angle of the steering wheel 11 through the steering angle sensor 30 (S130).

이후, 제어부(60)는 상기 감지되는 조향각을 기초로 제1 조향토크(T1)을 산출하여 이에 대응되는 전류를 모터(70)에 인가한다(S140).Thereafter, the controller 60 calculates the first steering torque T1 based on the detected steering angle, and applies the current corresponding to the first steering torque T1 to the motor 70 (S140).

여기서, 제1 조향토크(T1)는 스티어링 휠(11)을 중립상태로 조향시키기 위해 필요한 토크값을 의미한다. Here, the first steering torque T1 means a torque value required to steer the steering wheel 11 to a neutral state.

즉, 제어부(60)는 제1 조향토크(T1)에 대응되는 전류를 모터(70)에 인가함으로써, 스티어링 휠(11)을 중립상태로 조향시킬 수 있다. That is, the control unit 60 can steer the steering wheel 11 to the neutral state by applying a current corresponding to the first steering torque T1 to the motor 70. [

예를 들어, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 스티어링 휠(11)과 차륜(19)이 좌측으로 틀어져 있는 경우, 제어부(60)는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 우측으로 제1 조향토크(T1)를 인가하여 스티어링 휠(11)을 중립상태로 조향시킬 수 있다. For example, when the steering wheel 11 and the wheel 19 are slid to the left as shown in FIG. 4A, the control unit 60 controls the steering wheel 11 and the wheel 19 to the right side as shown in FIG. The first steering torque T1 may be applied to steer the steering wheel 11 to a neutral state.

제1 조향토크(T1)의 인가가 종료되면, 제어부(60)는 제2 조향토크(T2)에 대응되는 전류를 모터(70)에 인가한다(S150).When the application of the first steering torque T1 is finished, the controller 60 applies the current corresponding to the second steering torque T2 to the motor 70 (S150).

여기서 제2 조향토크(T2)는 중립상태로 조향된 스티어링 휠(11)을 추가적으로 더 조향시키기 위한 토크값을 의미하며, 제1 조향토크(T1)와 동일한 방향으로 작용한다.Here, the second steering torque T2 means a torque value for further steering the steering wheel 11 steered to the neutral state, and acts in the same direction as the first steering torque T1.

즉, 제어부(60)는 제2 조향토크(T2)에 대응되는 전류를 모터(70)에 인가함으로써, 스티어링 휠(11)이 중립상태를 초과하도록 조향시킬 수 있다.That is, the control unit 60 can steer the steering wheel 11 to exceed the neutral state by applying a current corresponding to the second steering torque T2 to the motor 70. [

예를 들어, 제어부(60)는 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 제2 조향토크(T2)를 우측으로 인가하여 중립상태로 정렬된 스티어링 휠(11)을 우측으로 더 조향시킬 수 있다.For example, the control unit 60 may further steer the steering wheel 11 aligned in the neutral state to the right by applying the second steering torque T2 to the right side as shown in Fig. 4 (c) .

이러한 제2 조향토크(T2)는 스티어링 휠(11)을 미리 설정된 조향각만큼 추가적으로 조향시키기 위해 미리 설정되는 토크값일 수 있고, 적용되는 차량의 중량이나 노면의 마찰계수에 따라 그 값이 설정될 수 있다.The second steering torque T2 may be a predetermined torque value for additionally steering the steering wheel 11 by a predetermined steering angle and may be set according to the weight of the vehicle or the coefficient of friction of the road surface .

하지만, 이와 달리 제2 조향토크(T2)는 적용되는 차량의 중량이나 노면의 마찰계수 등 어느 하나 이상의 변수값을 기초로 산출되는 값일 수도 있다. Alternatively, the second steering torque T2 may be a value calculated on the basis of any one or more variable values such as the weight of the applied vehicle or the friction coefficient of the road surface.

제2 조향토크(T2)의 인가가 종료되면, 제어부(60)는 제3 조향토크(T3)에 대응되는 전류를 모터(70)에 인가한다(S160).When the application of the second steering torque T2 is finished, the controller 60 applies the current corresponding to the third steering torque T3 to the motor 70 (S160).

여기서 제3 조향토크(T3)는 제2 조향토크(T2)에 의해 중립상태를 초과하여 회전한 스티어링 휠(11)을 다시 중립상태로 복원시키기 위한 토크값으로, 제2 조향토크(T2)와 반대 방향으로 작용한다.Here, the third steering torque T3 is a torque value for restoring the steering wheel 11, which has rotated beyond the neutral state by the second steering torque T2, to the neutral state again, and the second steering torque T2 Acting in the opposite direction.

즉, 제어부(60)는 제3 조향토크(T3)를 인가함으로써, 스티어링 휠(11)을 다시 다시 중립상태로 조향시킬 수 있다. That is, the control unit 60 can steer the steering wheel 11 back to the neutral state again by applying the third steering torque T3.

예를 들어, 제어부(60)는 도 4의 (d)에 도시된 바와 같이 제3 조향토크(T3)를 좌측으로 인가하여 중립상태를 초과하여 회전한 스티어링 휠(11)을 다시 중립상태로 조향시킬 수 있다. 4 (d), the control unit 60 applies the third steering torque T3 to the left side to steer the steering wheel 11, which has rotated beyond the neutral state, to the neutral state again .

이러한 제3 조향토크(T3)는 제2 조향토크(T2)와 마찬가지로 설계자의 의도 및 적용되는 차량에 따라 미리 설정되는 값일 수 있고, 이 경우 적용되는 차량의 중량이나 노면의 마찰계수에 따라 그 값이 설정될 수 있다.The third steering torque T3 may be a predetermined value according to the intention of the designer and the vehicle to which the vehicle is applied, in the same manner as the second steering torque T2. In this case, Can be set.

하지만, 이와 달리 제3 조향토크(T3)는 제2 조향토크(T2)의 인가가 종료된 시점에 조향각 센서(30)를 통해 감지되는 조향각을 기초로 산출될 수도 있다. However, the third steering torque T3 may be calculated on the basis of the steering angle sensed by the steering angle sensor 30 at the time when the application of the second steering torque T2 is finished.

이와 같이, 제1 조향토크(T1)와 같은 방향의 제2 조향토크(T2) 및 제2 조향토크(T2)와 반대방향의 제3 조향토크(T3)를 추가적으로 인가함으로써, 스티어링 휠(11)을 좌우로 풀어주는 효과를 가지게 되고, 이에 따라 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크를 제거할 수 있다. The second steering torque T2 in the same direction as the first steering torque T1 and the third steering torque T3 in the opposite direction to the second steering torque T2 are additionally applied to the steering wheel 11, So that the alignment torque remaining in the tire can be removed.

그리고, 타이어에 남아있는 얼라인먼트 토크를 제거함으로써, 차륜(19)이 얼라인먼트 토크에 의해 틀어지는 것을 방지할 수 있으므로 차륜(19)의 정렬 성능을 향상시킬 수 있다. By eliminating the alignment torque remaining in the tire, it is possible to prevent the wheel 19 from being distorted by the alignment torque, so that the alignment performance of the wheel 19 can be improved.

한편, 상기와 같은 제어 중에 입력부(50)를 통해 제어를 종료하는 오프 신호가 입력되거나 조향토크 센서(40)를 통해 운전자로부터 입력되는 조향토크가 감지되면, 제어부(60)는 차륜(19)을 정렬시키기 위한 제어를 종료한다. Meanwhile, when the off signal for ending the control is inputted through the input unit 50 or the steering torque inputted from the driver through the steering torque sensor 40 is detected during the above control, the controller 60 controls the wheel 19 The control for aligning is terminated.

또한, 본 실시예에서는 S110 단계에서 차속 센서(20)를 통해 감지되는 차량의 속도가 기준속도 이하인 경우에 차륜(19)을 정렬시키기 위한 제어를 수행하는 경우를 예로 들었으나, 이와 달리 차량이 정지상태인 경우에 상기의 제어를 수행하도록 조건을 한정할 수 있다. In this embodiment, the control for aligning the wheels 19 is performed when the speed of the vehicle sensed through the vehicle speed sensor 20 is equal to or lower than the reference speed in step S110. However, The condition can be defined to perform the above-described control.

이와 같은 조건에 의하는 경우, 차량이 정지된 상태에서만 제어가 수행되므로 주차 중에 제어를 하는 경우에 비해 안전성을 강화할 수 있다. According to such a condition, since the control is performed only when the vehicle is stopped, the safety can be enhanced as compared with the case where control is performed during parking.

마지막으로, 본 실시예에서는 제2 조향토크(T2)와 제3 조향토크(T3)에 대응되는 전류를 모터(70)에 순차적으로 인가하여 스티어링 휠(11)을 좌우로 한 차례 풀어주는 방식으로 타이어의 얼라인먼트 토크를 제거하는 경우를 예로 들었으나, 스티어링 휠(11)을 두 차례 이상 좌우로 풀어주기 위해 추가적인 조향토크를 인가하는 것도 가능할 것이다. Lastly, in this embodiment, the current corresponding to the second steering torque T2 and the third steering torque T3 is sequentially applied to the motor 70 to release the steering wheel 11 left and right It is also possible to apply an additional steering torque to release the steering wheel 11 more than once in right and left directions.

또한, 스티어링 휠(11)을 좌우로 풀어주기 위해 추가적인 조향토크가 인가되는 횟수를 미리 설정하지 않고, 차량의 중량이나 노면의 마찰계수에 따라 그 횟수가 제어되도록 구현할 수도 있다. Further, the number of times of application of the additional steering torque to release the steering wheel 11 to the left and right may not be set in advance, and the number of times may be controlled according to the weight of the vehicle or the friction coefficient of the road surface.

이와 같이 구현되는 경우 차량의 중량이나 노면의 마찰계수에 따라 적절한 차륜(19)의 정렬이 가능하여 정렬 성능을 향상시킬 수 있다. In this case, it is possible to align the wheel 19 in accordance with the weight of the vehicle or the coefficient of friction of the road surface, thereby improving the alignment performance.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

11 : 스티어링 휠 13 : 조향축
15 : 랙 기어 어셈블리 17 : 타이로드
19 : 차륜
20 : 차속 센서 30 : 조향각 센서
40 : 조향토크 센서 50 : 입력부
60 : 제어부 70 : 모터
80 : 알림부
T1 : 제1 조향토크 T2 : 제2 조향토크
T3 : 제3 조향토크11: steering wheel 13: steering shaft
15: rack gear assembly 17: tie rod
19: Wheel
20: vehicle speed sensor 30: steering angle sensor
40: Steering torque sensor 50:
60: control unit 70: motor
80: Notification section
T1: first steering torque T2: second steering torque
T3: Third steering torque

Claims (4)

제어부가, 스티어링 휠의 조향각을 기초로 산출된 제1 조향토크를 상기 스티어링 휠 및 조향축을 회전시키는 모터로 인가하여 상기 스티어링 휠을 중립 상태로 복원시키는 단계;
상기 스티어링 휠이 중립 상태로 복원되면, 상기 제어부가 제2 조향토크를 상기 모터로 인가하여 상기 스티어링 휠의 복원 방향으로 상기 스티어링 휠을 추가적으로 조향시키는 단계; 및
상기 스티어링 휠을 추가적으로 조향시킨 후, 상기 제어부가 제3 조향토크를 상기 모터로 인가하여 상기 스티어링 휠을 상기 복원 방향과 반대 방향으로 조향시킴으로써 상기 스티어링 휠을 중립 상태로 조향시키는 단계;를 포함하되,
상기 제2 조향토크는 차량의 중량 및 노면의 마찰계수 중 하나 이상의 변수값을 기초로 산출되고, 상기 제3 조향토크는 상기 제2 조향토크의 인가가 종료된 시점에서의 조향각을 기초로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 차륜 정렬 제어방법.The control unit applies the first steering torque calculated based on the steering angle of the steering wheel to a motor that rotates the steering wheel and the steering shaft to restore the steering wheel to a neutral state;
When the steering wheel is restored to the neutral state, the control unit applies the second steering torque to the motor to additionally steer the steering wheel in the restoring direction of the steering wheel; And
And steering the steering wheel to a neutral state by steering the steering wheel in a direction opposite to the restoring direction by applying the third steering torque to the motor after the steering wheel is further steered,
Wherein the second steering torque is calculated on the basis of at least one of a weight of the vehicle and a coefficient of friction of the road surface, and the third steering torque is calculated on the basis of the steering angle at the time when the application of the second steering torque is terminated Wherein the wheel alignment control method comprises: 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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