KR20160048885A - 착용 가능한 자세 지원 장치 - Google Patents

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KR20160048885A
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브라이안 아나스타시아데스
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에테하 취리히
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Abstract

본 발명은 착용 가능한 기계전자 공학적 자세 지원 장치이다. 자세 지원 장치는 사람의 허벅지에 연결되는 상부 지지부(10)와, 사람의 정강이에 연결되는 하부 지지부(20)와, 양자의 지지부(10, 20)를 피봇 가능하게 연결하는 조인트(28)와, 지지부(10, 20)에 피봇 가능하게 연결되도록 하는 커넥터(31a, 32a)를 갖는 댐퍼(30)를 포함한다. 댐퍼(30)는 조인트(28)의 피봇을 선형으로 댐핑하도록 설계된다. 댐퍼(30)는 해당 댐퍼(30)의 로킹 및 구동 상태(101, 103)를 허용하는 제어 수단을 포함한다.

Description

착용 가능한 자세 지원 장치{WEARABLE POSTURE ASSISTING DEVICE}
본 발명은 기계 전자 공학적 자세 지원 장치에 관한 것이다. 이러한 장치는 사용자의 신체 무게, 사지 무게 및/또는 심지어 운반되는 대상물에 대해 사용자를 지원하기 위해 댐퍼 및/또는 제동 기능을 결합하여 착용될 수 있다. 장치는 통상 임의의 자세의 사용자의 근육을 쉬게 한다.
다른 목적을 위한 것으로 다른 카테고리에 따른 지원 장치들이 알려져 있다. US 4 138 156 A 공보에는 각각의 다리에 부착되는 유닛을 포함하여 사람의 신체의 무게를 지지하는 장치가 개시되어 있다. 각각의 유닛은 상부 섹션과 하부 섹션을 가지고 상부 섹션으로부터 종방향으로 신장 가능한 하부 바를 포함한다. 하부 바의 상부 단부에는 상부 바가 힌지 가능하게 연결된다. 상부 바로부터 피봇 가능한 브레이스(brace) 부재가 상부 바와 하부 바의 하부 섹션 사이에 선택적으로 위치 가능하다. 장치는 사람의 무게 또는 그 일부를 하체의 하부가 받쳐지는 그라운드로 분배되게 한다. 이 장치는 본 발명의 일 측면을 극복하기 위하여 제한조건을 가진다. 장치는 능동적 요소, 브레이크 및 댐퍼가 없어서 자동화된 제어가 불가능하다. 또한, 유익한 장치는 꼭 그라운드로만 하중을 유도할 필요는 없어야 한다. 하나의 매우 제한적인 자세의 숫자만이 지지될 때도 역시 불리하다.
EP 2 380 529 A1 공보에는 허벅지와 정강이 사이에 액추에이터를 포함하는 무릎 보조구 및 무릎 보조구 제어 방법이 개시되어 있다. 장치는 센서 피드백을 기초로 댐핑을 제어한다.
액추에이터 장치의 거동은 측정된 무릎 모멘트와 무릎 각도에 의존한다. 그러나, 이러한 무릎 보조구는 자체 지지부를 갖지 않으며 신체 무게를 지지하도록 설계되지 않으며 브레이크가 없다.
무릎 보조구는 오직 무릎의 재활에만 사용되도록 설계된 것이다.
US 2009/0184476 A1 공보에는 해부학적 형태의 허벅지와 정강이 지지부를 갖는 정형외과적 무릎 관절 브레이스가 개시되어 있다. 상부 또는 하부 커프(cuff)는 허벅지 및 정강이 부분에 대응하는 형태를 갖는 보강 플라스틱으로 이루어진다. 그러나, 이 수단은 자세 지지부를 갖지 않으며 마찬가지로 오직 무릎의 재활에만 사용되도록 설계된 것이다.
유사한 장치가 US 2009/182 254 A1 공보에 개시되어 있다.
US 2012/259 431 A1 공보에는 선형 스프링 성분과 댐핑 성분을 제공하기 위해 동력 액추에이터를 가지고 지표면상에서 걷는 사람을 보조하는 동력화된 인간 증강 장치로서 설계된 지형 적응적 파워 관절 보조구가 개시되어 있다. 컨트롤러는 보행 주기를 추산하여 기울기와 계단에 적응한다. 그러나, 이 장치는 자세 또는 능동적 보행 지지를 제공하지 않는다. 추가로, 지지용 동력 액추에이터는 다리와 특히 무릎에 외력을 인가한다. 유사한 전기 동력 액추에이터 장치가 공지되어 있다. 그러나, 이들 장치들은 사용을 제한하고 운반되는 중량의 무게가 추가됨을 의미하는 외부 동력원을 필요로 한다.
그라운드나 슬라이딩 레일 상에 고정된 인체 공학적 의자를 제공하여 인체를 다양한 자세로 지지하는 장치가 US 2009/058151 A1에 개시되어 있다. 그러나, 이 장치는 착용 불가하고 장치에 의한 보행이 불가능하다.
착용자에 의한 시트 결합에 향상된 지지를 끌어내는 그라운드 관련 트라우저(trousers)가 US 3 538 512 A 공보에 개시되어 있다. 이들 트라우저는 허리와 합쳐지는 한 쌍의 다리를 갖는 착용자용 트라우저를 포함하는 의복의 조합으로서 설계되는데, 각각의 다리는 그에 따라 연장되는 긴 로드 수단을 수용하는 수단을 갖는다. 보행 중에 로드는 바닥 절반부로부터 이탈되는 반면, 착석시에 로드는 하부 절반부 측으로 슬라이드됨으로써 견고한 수직 구조체를 형성한다. 다시 말해, 이들 트라우저는 하중을 그라운드로 전향 유도함으로써 자세 지지를 위해 제한된 가능성을 제공하고 결코 댐핑을 제공하지 않는다.
본 발명은 자세 지지를 위해 확장된 가능성을 가지며 보행 중에도 착용 가능해야 하는 자세 지원 장치를 제공하는 목적을 가진다. 추가로, 장치는 적어도 댐퍼를 포함하여야 하며, 장치는 가능한 자세들 중 미리 정해진 자세를 지원하도록 제어되어야 한다.
또한, 장치는 적어도 액티브 동력 액추에이터에 대한 필요성을 제거하고 작동을 위해 시스템을 구동시키는 자연력인 중력을 이용하기 위해 결코 전력 소비 등을 증대시키지 않도록 제공되어야 한다.
작동을 위해 오직 중력과 신체 무게만을 이용하여 수동적으로 체결된 상태를 유지하는 유지력은 에너지 소비를 감소시킬 것이다. 사용자는 장치의 구동자일 수 있고 소정의 원하는 시간 동안 자세를 유지하여야 할 때만을 제외하고 움직임 또는 동작을 지원받지 못할 것이다.
본 발명의 목적은 청구항 1에 따른 자세 지원 장치에 의해 달성된다.
자세 지원 장치는 사람의 허벅지에 연결되는 상부 지지부와 동일인의 정강이에 연결되는 하부 지지부를 포함한다. 바람직하게는 관절식 조인트로서 설계되는 조인트는 상부 지지부와 하부 지지부를 연결하며, 상부 단부와 하부 단부인 2개의 단부를 갖는 댐핑 수단(이하, '댐퍼'로도 지칭됨)이 제공되며, 댐핑 수단은 바람직하게는 조인트에 또는 그에 인접하게 또는 조인트가 상부 지지부에 연결되는 위치에서 상부 단부를 상부 지지부에 피봇 가능하게 연결하는 상부 커넥터와 바람직하게는 하부 지지부의 삼등분 중간 부분 또는 상부의 3/4 부분에서 하부 단부를 하부 지지부에 피봇 가능하게 연결하는 하부 커넥터를 포함한다.
댐핑 수단은 그 2개의 단부 사이의 동작을 선형으로 댐핑하도록 설계됨으로써 상기 조인트의 피봇을 댐핑시킨다. 댐핑 수단은 댐퍼의 구동을 로킹하는 로킹 상태와 밸브의 "개방" 상태로서 설계되어 큰 유지력을 수동적으로 끌어낼 수 있는 강하지만 경량의 댐핑 유닛인 댐퍼의 구동을 허용하는 구동 상태를 적어도 포함하는 제어 수단을 포함한다.
댐핑 유닛의 특성은 수동으로 또는 전기 모터로 조절될 수 있다.
지지 구조체는 중량 및 크기에 대해 최적화되어 결국 착용자의 의복 내에 구현될 수 있다. 비용 효과적인 설계는 현재의 외골격과 다른 자세 지지부보다 더 넓은 타겟 그룹에 제공될 수 있는 장치들을 제공할 수 있게 해준다.
착용시 댐퍼와 브레이크 기능을 가질 수 있는 착용 가능한 기계 전자 공학적 자세 지원 장치로서의 본 발명은 사용자의 신체 무게, 사지 무게 또는 심지어 운반되는 대상물에 대해 사용자를 지원한다.
장치는 임의의 자세로 사용자 근육을 쉬게 할 수 있다.
여기서 "체어리스 체어(chairless chair)"로 불리는 장치는 하지를 위한 자세 지지부의 일례이다. 장치는 지지 구조체와 댐퍼로 이루어진다. 지지 구조체 자체는 다리 상측부에 부착되는 상부와 사용자의 신발의 힐에 부착되는 하부로 이루어진다.
현재 유용한 해법 대부분에 대한 본 메커니즘의 하나의 기본적인 장점은 낮은 에너지 소비이다. 로킹 및 댐핑은 수동적으로 행해질 수 있다.
매우 높은 하중-무게 비율과 함께, 이것은 장치의 전체 무게를 감소시키고 그에 따라 이 장치를 착용하고 있는 사용자의 이동성을 허용한다. 비용 효과적인 설계는 현재의 외골격과 다른 자세 지지부보다 더 넓은 타겟 그룹에 제공될 수 있는 장치들을 제공할 수 있게 한다.
이 장치를 널리 활용 가능함에 따라 근골격계 장애의 위험과 그에 따른 고용인의 병가에 따른 생산성의 손실이 감소될 수 있다.
본 메커니즘은 재활 훈련이나 홈 트레이너용의 다른 분야 등에도 사용될 수 있다.
본 발명의 유익한 실시 형태들은 종속 청구항에 기재된다.
본 발명의 유익한 실시 형태에서, 하부 지지부에 있는 연결 로드는 상부 지지부로부터 상기 댐퍼의 상부 단부로 그리고 댐퍼로부터 하부 지지부로 전달되는 하중이 기본적으로 하부 지지부로 사람의 전방으로 유도되도록 댐퍼의 하부 커넥터를 하부 지지부에 연결한다.
하부 지지부가 해당 하부 지지부의 하부를 사람의 힐 또는 사람의 신발의 힐에 연결하는 추가적인 연결 수단을 포함하는 경우, 상부 지지부로부터 상기 댐퍼의 상부 단부로 그리고 상기 댐퍼로부터 상기 하부 지지부로 전달되는 하중의 전향 유도는 사람의 힐 또는 사람의 신발의 힐을 향해 전방으로 전향 유도되는 것도 유리하다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 댐핑 수단은 액체형 댐퍼 또는 점성질 타입의 댐퍼를 포함한다. 제어 수단은 밸브를 포함한다.
바람직하게는, 제어 수단은 추가로 구동 상태(개방 상태)보다 높은 수준의 드래그(higher drag)에 대응하는 낮은 수준의 동작으로 하나 이상의 상태를 허용한다. 제어 수단은 상기 로킹 상태와 상기 구동 상태(개방 상태) 간의 이동을 연속 제어하도록 허용할 수 있다.
본 발명의 기본적인 구성에 따르면, 제어 수단은 밸브를 제어하는 수동 구동식 레버를 포함한다. 더 개선된 구성에서, 상기 제어 수단은 전기 구동식 밸브를 포함한다.
당업자는 전술한 종래 기술에 따른 일부 장치들에 의해 제공되는 바와 같이 자세를 변경시키기 위해 밸브의 상태를 변화시키는데 필요한 전력이 액추에이터를 구동시키는데 필요한 동력과는 비교될 수 없음을 알 것이다.
자세 지원 장치는 바람직하게는 후크-루프 체결구에 의해 상부 지지부를 사람의 허벅지에 연결하고 및/또는 하부 지지부를 사람의 정강이에 연결하는 레이스를 포함할 수 있다.
하부 지지부는 물론 상부 지지부는 허벅지 또는 정강이의 후방부가 각각의 지지부에 편안하게 안착되도록 형성될 수 있음을 알아야 한다.
본 발명의 유익한 실시예에서, 상부 지지부 및/또는 하부 지지부는 각각 허벅지와 정강이 길이가 다른 사람들에게 편안하게 안착되도록 길이에 대해 조정될 수 있다.
본 발명에 따라 적용되는 최초 청구되거나 다음의 예시적인 실시예에 기술되는 것을 포함하는 전술한 요소들은 그 크기, 형태, 재료의 사용 및 기술적 설계의 측면을 배제하여 임의의 특정 환경에 놓여지지 않으므로, 개별 적용 분야에서 공지된 선택 기준을 제약 없이 이용할 수 있다.
본 발명을 구현하는데 사용되는 모든 수단은 특정 설계에 한정되지 않음을 알아야 한다.
본 발명의 메커니즘은 다리에 한정되지 않으며, 팔, 어깨 및 등 지지용으로도 사용될 수 있다.
당업자는 본 발명에 따른 자세 지원 장치의 용도가 노동자와 작업 중 도움을 받아야 하는 일 즉 예를 들면 밴드-컨베이어에 있는 사람들을 위한 용도로 한정되지 않는다. 또한, 자세 지원 장치는 부상자의 재활을 지원하거나 다발 경화증(disseminated sclerosis)이 있는 사람을 지원하기 위해서도 사용될 수 있다. 한 가지 주요한 용도는 레크레이션 활동, 즉 낚시와 사냥을 위한 지원일 수 있다.
이하 자세 지원 장치의 예들을 도면을 참조로 더 상세하게 설명한다. 도면에서:
도 1은 사람에 의해 착용되는 본 발명의 바람직한 실시예의 측면도이고,
도 2a는 도 1에 따른 실시예의 사시도이고,
도 2b는 다른 각도로 본 도 2a에 따른 사시도이고,
도 3a는 도 1, 2a 및 2b에 따른 댐핑 수단 구조체의 주요 요소들에 대한 도면이고,
도 3b는 도 3a에 따른 댐핑 수단에 대한 도면이고,
도 4는 폐쇄, 댐핑 및 개방 기능을 갖는 다른 위치의 바람직한 실시예에 따른 밸브에 대한 도면이고,
도 5는 폐쇄 및 개방 기능을 갖는 도 4에 따른 측면도이다.
여기 설명되는 실시예는 "체어리스 체어(chairless chair)"로 지칭되는 본 발명의 하나의 바람직한 실시예이다.
"체어리스 체어"는 사람의 허벅지에 연결되는 상부 지지부(10), 사람의 정강이에 연결되는 하부 지지부(20) 및 댐핑 수단(30)을 구비하는 지지 구조체를 포함한다. 상부 지지부(10)와 하부 지지부(20)는 조인트(28)에 의해 연결된다. 상부 지지부(10)와 하부 지지부(20)를 갖는 지지 구조체는 다리에 양호하게 안착되도록 인체공학적 형태를 가지며, 안착감을 보장하도록 설계되어 있다.
도 1에는 스트래핑(strapping)이 도시되어 있지 않다. 스트래핑은 지지 구조체를 균등 분배된 압력으로 다리에 견고하게 안착되게 하는 연질 패딩을 포함한다.
조인트(28)는 기술되는 실시예에 따르면 상부 지지부와 하부 지지부를 연결하는 관절형 조인트로서 설계된다. 무릎 관절의 회전 중심의 자연적인 동작을 따르는 것은 정상적(normal) 핀 홀 조인트이거나 대안적으로 자동 조정 가능한 조인트이다. 상기 예 에서, 신체 무게의 하중은 지지 구조체와 댐퍼에 의해 흡수된 후 힐 커넥터로 전향 유도된다.
댐핑 수단(30)은 유압식 가변 댐퍼를 포함한다. 댐핑 수단은 매우 낮은 댐핑으로부터 매우 높은 댐핑까지 저항을 변화시켜 결국 제동시킬 수 있다.
댐퍼는 상부 단부(31)와 하부 단부(32)인 2개의 단부와, 바람직하게는 조인트에 또는 그에 인접하게 또는 조인트(28)가 상부 지지부(10)에 연결되는 위치에서 상부 단부(31)를 상부 지지부(10)에 피봇 가능하게 연결하는 상부 커넥터(31a)와, 바람직하게는 하부 지지부의 삼등분 중간 부분 또는 상부의 4/3 부분에서 하부 단부(32)를 하부 지지부(20)에 피봇 가능하게 연결하는 하부 커넥터(32a)를 포함한다. 댐핑 수단(30)은 그 2개의 단부(31, 32) 사이의 동작을 선형으로 댐핑하도록 설계됨으로써 상기 조인트(28)의 피봇을 댐핑시킨다.
댐핑 수단(30)은 댐퍼(30)의 구동을 로킹하는 로킹 상태와 2개의 디스크 밸브의 "개방" 상태로서 설계되어 댐핑 수단(30)의 구동을 허용할 수 있는 구동 상태를 최소한 포함하는 제어 수단을 포함한다. 댐퍼의 수동 핸들(33)은 회전형 2-디스크 밸브의 디스크 사이의 상대 각도를 조절하는데 사용된다. 수동 핸들은 모터, 즉 전동 모터로 대체될 수 있다. 구멍을 갖는 피스톤(37)의 단부의 디스크와 수동 핸들에 내부 샤프트(34)가 연결된다.
내부 샤프트(34)는 핸들의 동작을 디스크(41)로 전달한다. 커버 너트(35)는 유압 튜브(39) 상의 가이더 및 튜브 밀봉부(40)를 고정한다. 선형 가이더 조립체(36)는 축방향으로의 피스톤의 이동을 억제하고 유압 튜브(39)의 상부 단부를 밀봉한다. 구멍을 갖는 피스톤은 회전형 2-디스크 밸브의 두 번째 요소이다.
피스톤은 호스트 장치로부터 각각 댐핑력과 제동력을 흡수한다.
구멍을 갖는 디스크(41)는 회전형 2-디스크 밸브의 두 번째 요소이다. 피스톤에 대한 디스크의 상대 회전 각도는 각각 댐핑 정도와, 디스크(41)가 유압액의 유동을 막는 경우, 제동 기능을 확정한다.
로킹된 브레이크의 비상 푸싱 개방을 허용하도록 릴리스 밸브(38)가 설치된다. 유압 튜브(39)는 유압액을 함유하고 피스톤을 선형 동작되게 제한한다. 튜브 밀봉부(40)는 유압 튜브(39)의 바닥부를 밀봉한다.
"체어리스 체어"로 지칭되는 실시예에 따른 하중 전향 유도는 도 1에서 화살표(104, 106)로 나타낸다.
신체 무게(104)는 상부 지지부(10)와 밸브가 폐쇄되어 브레이크로서의 작동 모드에 있는 댐핑 수단(30)에 의해 흡수된 후 화살표(106)를 따라 사람 또는 사람의 신발의 힐 측으로 전향 유도된다.
지지 구조체의 형태와 스트랩의 위치에 기인하여, 하중의 방향은 수직 방향(하방)으로부터 주로 수평인 방향(전방)으로 변경된다.
방향수정에 대한 기계적 구성은 하부 지지부(20)에서 댐퍼(30)의 하부 단부를 하부 지지부(20)에 연결하는 연결 수단(22)에 의해 지지된다.
연결 수단(22)은 응력의 성분이 지지부로부터 신체 또는 장비의 일부 측, 예컨대 신발의 힐 측으로 전향 유도되도록 하부 지지부 상에 배치된다.
따라서, 상기 하부 지지부(20)의 하부를 사람의 힐 또는 사람의 신발의 힐에 연결하는 수단(23)이 제공된다.
밸브 작동 원리
2-디스크 밸브의 작동 원리를 도 4에 예시하고 아래에 설명한다.
밸브의 2개의 디스크가 완전히 중첩되면(101 상황), 밸브가 폐쇄되어 댐퍼가 브레이크로서 동작한다. 2개의 디스크 내의 구멍이 완전히 정렬되면, 밸브가 개방된다(103 상황). 작동액의 흐름에 대한 저항력은 입구의 유효 개구 면적에 의존한다. 유효 입구 면적은 하나의 디스크를 다른 디스크에 대해 회전시키는 것에 의해 변경될 수 있다(102 상황). 따라서, 댐핑은 매우 낮은 수준의 댐핑(103)으로부터 매우 높은 수준의 댐핑 및 제동(101)까지 연속적으로 변경될 수 있다.
안전 메커니즘
제동이 이루어지는 경우에도 댐퍼를 잠금 해제할 수 있는 가능성을 보장하기 위해, 밸브 내에 안전 메커니즘이 포함된다. 안전 메커니즘의 작동 원리는 도 5에 예시된다. 회전 가능한 디스크(41)가 잠금 위치에 있으면, 제동이 이루어진다. 필요시, 피스톤은 반대 방향으로 푸싱될 수 있다(댐퍼의 신장). 스프링(42)은 컴플라이언스(compliance)로서 작동하여, 디스크(41) 측으로 프레싱되는 유체 흐름에 기인하여 디스크(41)를 피스톤으로부터 멀어지게 이동되게 할 수 있다. 이것은 2개의 디스크 사이에 작은 간극을 유도함으로써 밸브는 더 이상 폐쇄 상태가 아니다. 작은 캐치(43)는 디스크가 여전히 회전 상태로 정렬되는 것을 보장한다. 따라서, 댐퍼를 신장시키는 것으로부터 나오는 압력이 떨어지면, 스프링(42)에 의해 디스크(41)가 다시 피스톤 디스크 측으로 푸싱된다.
10: 상부 지지부 20: 하부 지지부 22: 연결 수단
23: 하부 지지부의 하부를 힐에 연결하는 수단 28: 조인트
30: 댐핑 수단 31: 댐퍼의 상부 단부
31a: 상부 커넥터 32: 댐퍼의 하부 단부 32a: 하부 커넥터
33: 수동 핸들 34: 내부 샤프트 35: 커버 너트
36: 선형 가이더 조립체 37: 구멍을 갖는 피스톤
39: 유압 튜브 40: 튜브 밀봉부
41: 구멍을 갖는 디스크 42: 스프링 43: 작은 캐치
101: 폐쇄 밸브 상태 102: 부분 개방 밸브의 상태
103: 완전 개방 밸브의 상태 104: 중력/신체 무게
106: 전향 유도된 하중

Claims (10)

  1. 자세 지원 장치로서,
    사람의 허벅지에 연결되는 상부 지지부(10);
    동일인의 정강이에 연결되는 하부 지지부(20);
    상기 상부 지지부(10)와 상기 하부 지지부(20)를 연결하는 조인트(28);,
    상부 및 하부의 2개의 단부(31, 32)를 갖는 댐핑 수단(30)으로서, 상기 조인트(28)에 또는 그에 인접하게 상기 상부 단부(31)를 상기 상부 지지부(10)에 피봇 가능하게 연결하는 상부 커넥터(31a);
    상기 하부 지지부(20)의 삼등분 중간 부분에서 상기 하부 단부(32)를 상기 하부 지지부(20)에 피봇 가능하게 연결하는 하부 커넥터(32a)를 포함하는, 댐핑 수단(30);을 포함하고,
    상기 댐핑 수단(30)은 그 2개의 단부(31, 32) 사이의 동작을 선형으로 댐핑하도록 설계됨으로써 상기 조인트(28)의 피봇을 댐핑시키고,
    상기 댐핑 수단(30)은 해당 댐핑 수단(30)의 구동을 로킹하는 로킹 상태(101);와
    상기 댐핑 수단(30)의 구동을 허용하는 구동 상태(103);를 포함하는 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 상부 지지부(10)로부터 상기 댐핑 수단(30)의 상부 단부(31)로 전달되는 하중이 상기 댐핑 수단(30)의 상기 하부 단부(32)로부터 상기 하부 지지부(20)로 유도되도록 상기 하부 지지부(20)에서 상기 댐핑 수단(30)의 상기 하부 단부를 상기 하부 지지부(20)에 연결하는 연결 수단(22)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 하부 지지부(20)는, 상기 하부 지지부(20)의 하부를 사람의 힐 또는 사람의 신발의 힐에 연결하고, 상기 상부 지지부(10)로부터 상기 댐핑 수단(30)의 상부 단부(31)로 그리고 상기 댐핑 수단(30)으로부터 상기 하부 지지부(20)로 사람의 힐 또는 사람의 신발의 힐을 향해 전방으로 전향 유도하는 수단(23)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  4. 제1항 내지 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 댐핑 수단(30)은 액체형 댐퍼 또는 점성질 타입의 댐퍼 수단을 포함하고, 상기 제어 수단은 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  5. 제1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 수단은 추가적으로 상기 구동 상태(103)보다 덜 이동되는 적어도 하나의 상태(102)를 허용하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  6. 제1항 내지 5항 중 어느 한항에 있어서, 상기 제어 수단은 추가로 상기 로킹 상태(101)와 상기 구동 상태(103) 간의 이동을 연속 제어하도록 허용하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  7. 제4항 내지 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 밸브를 제어하는 수동 구동식 레버(33)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  8. 제4항 내지 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 수단은 전기 구동식 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  9. 제1항 내지 8항 중 어느 한 항에 있어서, 후크-루프 체결구에 의해 상기 상부 지지부(10)를 사람의 허벅지에 연결하고 및/또는 상기 하부 지지부(20)를 동일인의 정강이에 연결하는 레이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
  10. 제1항 내지 9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상부 지지부(10) 및/또는 상기 하부 지지부(20)는 각각 허벅지와 정강이 길이가 다른 사람들에게 편안하게 안착되도록 길이에 대해 조정 가능한 것을 특징으로 하는 자세 지원 장치.
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