KR20160046652A - Method and apparatus for integration of sensor in vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention an apparatus for integrating a vehicle sensor, which comprises: an ultrasonic sensor provided in a vehicle to measure a relative distance between the vehicle and an object; a sensor angle change unit changing a direction in which the ultrasonic sensor is directed; a speed output unit measuring a speed of the vehicle to output a vehicle speed value; and a control unit outputting a signal to change the direction in which the ultrasonic sensor is directed in the sensor angle change unit in accordance with the vehicle speed value.

Description

차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법 {Method and apparatus for integration of sensor in vehicle}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle sensor integration apparatus and a vehicle sensor integration method,

본 발명은 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 속도값에 따라 사각지대감지부 및 주차보조부 중 하나를 수행하며, 수행하는 상황에 따라 최적의 성능을 발휘하도록 하기 위하여 후측방 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하며 초음파센서의 튜닝을 수행하는 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle sensor integration apparatus and a vehicle sensor integration method, and more particularly to a vehicle sensor integration apparatus and a vehicle sensor integration method that perform one of a blind spot detection unit and a parking assist unit according to a vehicle speed value, And more particularly, to a vehicle sensor integration apparatus and a vehicle sensor integration method that convert a direction in which a rear side ultrasonic sensor is directed to perform a tuning of an ultrasonic sensor.

차량의 운행 중에는 거울을 이용하여 운전자에게 보이지 않는 사각을 없에는 것이 중요하다. 그러나 다수의 거울을 이용함에도 불구하고 사각을 없에는 데에 어려움이 있으므로 최근에는 운전자가 볼 수 없는 사각지대에 물체가 접근하는 것을 경고하여 주는 기술이 이용되고 있다.During the operation of the vehicle, it is important to use a mirror to keep the driver invisible to the driver. However, despite the fact that many mirrors are used, there is a difficulty in not having a square. Recently, a technique has been used to warn an object approaching a blind spot that a driver can not see.

또한 주차의 편리함을 위해 차량 주차를 보조하는 차량 주차를 보조하는 기술이 이용되고 있다. 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술과 주차를 보조하는 기술에는 많은 초음파센서가 이용되는데 최근에는 차량에 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술과 주차를 보조하는 기술이 동시에 구현되는 사례가 많은 바 센서 자원을 효율적으로 관리하고 이용할 필요성이 생기게 되었다.In addition, for the convenience of parking, a technique for assisting vehicle parking to assist vehicle parking is used. Many ultrasonic sensors are used in the technique of warning the approach of the object to the square and the technique of assisting the parking. Recently, there have been many cases in which the technique of warning the approach of the object to the square on the vehicle and the technique of assisting the parking Bar sensor resources need to be efficiently managed and used.

이에 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술에 이용되는 초음파센서와 주차를 보조하는 기술에 이용되는 초음파 센서를 통합하여 초음파센서 자원을 관리하고 이용하는 기술이 연구 중에 있다.In this study, ultrasonic sensors used in technology to warn the approach of objects to the square and ultrasonic sensors to be used in parking assist technologies are being integrated to manage and utilize ultrasonic sensor resources.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 속도값에 따라 사각지대감지부 및 주차보조부 중 하나를 수행하며, 수행하는 상황에 따라 최적의 성능을 발휘하도록 하기 위하여 후측방 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하며 초음파센서의 튜닝을 수행하는 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an ultrasonic diagnostic apparatus, which performs one of a dead zone detecting unit and a parking assist unit according to a speed value of a vehicle, And a method of integrating a vehicle sensor and a method of integrating a vehicle sensor to perform tuning of an ultrasonic sensor.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 센서 통합 장치는 차량에 구비되어 상기 차량과 물체의 상대 거리를 측정하는 초음파센서, 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 센서각변환부, 상기 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력하는 속도출력부, 상기 차량속도값에 따라 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부에 출력하는 제어부를 포함하는 차량 센서 통합 장치.In order to achieve the above object, a vehicle sensor integrating apparatus according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic sensor provided in a vehicle for measuring a relative distance between the vehicle and an object, a sensor angular transformation unit for converting a direction directed by the ultrasonic sensor, A speed output section for measuring the speed of the vehicle and outputting a vehicle speed value, and a control section for outputting to the sensor angle converting section a signal for changing the direction the ultrasonic sensor is directed in accordance with the vehicle speed value, Integrated device.

상기 제어부는 상기 차량속도값이 설정된 값 이상이면 상기 초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게한다.The control unit increases the gain value of the ultrasonic sensor and increases the operation period of the ultrasonic sensor when the vehicle speed value is equal to or greater than the set value.

상기 제어부는 상기 초음파센서가 상기 차량의 후방을 지향하게하면 상기 초음파센서로 주차공간을 탐색하여 상기 차량이 상기 주차공간에 주차되도록 보조한다.When the ultrasonic sensor is directed to the rear of the vehicle, the controller searches the parking space with the ultrasonic sensor to help the vehicle park in the parking space.

본 발명의 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle sensor integration apparatus and the vehicle sensor integration method of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　차량의 속도값에 따라 초음파센서의 지향각을 변환하도록 하여 초음파센서자원을 효율적으로 이용하는 장점이 있다.First, there is an advantage of using the ultrasonic sensor resources effectively by changing the steering angle of the ultrasonic sensor according to the speed value of the vehicle.

둘째,　초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게 하여 초음파센서의 성능을 극대화 시키는 장점도 있다.Second, the gain value of the ultrasonic sensor is increased and the operation period of the ultrasonic sensor is increased, thereby maximizing the performance of the ultrasonic sensor.

셋째,　초음파센서의 지향각을 변환시키고, 초음파센서를 튜닝함으로써 사각지대감지부 및 주차보조부가 정확히 작동할 수 있게하는 장점도 있다.Third, there is also an advantage that the blind spot detection unit and the parking assist unit can be operated correctly by changing the steering angle of the ultrasonic sensor and tuning the ultrasonic sensor.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치가 포함하는 구성을 도시한 구성도이다.
도 2은 센서각변환부에 의해 지향되는 초음파센서의 지향 방향과 지향하는 각도가 정해지는 기준을 일실시례에 따라 도시한 것이다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle sensor integrating apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 shows an example in which the direction in which the ultrasonic sensor is directed by the sensor angular conversion unit and the direction in which the angles are oriented are determined according to an embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle sensor integration device and a vehicle sensor integration method according to embodiments of the present invention.

도 1은 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치의 구성을 도시한 것으로서 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치는 센서각변환부(100), 초음파센서(200), 속도센서(300), 제어부(400) 및 경고부(500)를 포함할 수 있으며, 제어부(400)는 센서제어부(410), 사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)를 포함한다.FIG. 1 illustrates a configuration of a vehicle sensor integrating apparatus according to an embodiment. The vehicle sensor integrating apparatus according to one embodiment includes a sensor angle converting unit 100, an ultrasonic sensor 200, a speed sensor 300, And a warning unit 500. The control unit 400 includes a sensor control unit 410, a blind spot detection unit 420, and a parking assist unit 430. [

센서각변환부(100)는 일실시례에 따른 서보모터(servo motor)이다. 센서각변환부(100)에는 초음파센서(200)가 마운트(mount)된다. 센서각변환부(100)는 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 수신한다. 센서각변환부(100)는 초음파센서가 지향하는 방향을 변환한다. The sensor angular transformation unit 100 is a servo motor according to an embodiment. The ultrasonic sensor 200 is mounted on the sensor angular transformation unit 100. The sensor angular transformation unit 100 receives a signal for changing the direction that the ultrasonic sensor is aimed at. The sensor angular conversion unit 100 converts a direction that the ultrasonic sensor is aimed at.

센서각변환부(100)는 차량(V)의 후측방에 위치한 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환한다. 센서각변환부(100)가 지향하는 방향이 변환되면 마운트 된 초음파센서(200)가 지향하는 방향도 동시에 변환된다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 시계방향으로 80˚ 내지 90˚ 를 지향하게 한다. 초음파센서(200)가 지향하는 방향은 주차 보조 상황에 따라 다르게 설정될 수 있다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 반시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다.The sensor angular conversion unit 100 converts the direction that the ultrasonic sensor 200 positioned at the rear side of the vehicle V is aimed at. When the direction of the sensor angle conversion unit 100 is changed, the direction of the mounted ultrasonic sensor 200 is simultaneously converted. The sensor angle converter 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle to the side of the vehicle V in the reference clockwise direction by 80 to 90 degrees. The direction in which the ultrasonic sensor 200 is directed may be set differently depending on the parking assist state. The sensor angular conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to the side of the vehicle V in the reference counterclockwise direction to 80 to 90 degrees SM according to an embodiment.

센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 것을 디폴트(default)로 설정한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 디폴트 설정이 아닌 경우 설정을 디폴트 상태로 바꾼다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 이미 디폴트 설정 상태이면 그 상태를 유지한다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 옆면을 기준 시계방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하게 한다.The sensor angular transformation unit 100 can detect that the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is directed to the side face of the vehicle V in the reference clockwise direction by 80 to 90 degrees SM, default). The sensor angular transformation unit 100 changes the setting to the default state when the direction directed by the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is not the default setting. The sensor angular transformation unit 100 maintains the state when the direction directed by the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is already in a default setting state. The sensor angle converter 100 allows the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle to direct the side surface of the vehicle in the reference clockwise direction to 40 to 50 degrees (BM) according to one embodiment.

센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 반시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 것을 디폴트로 설정한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 디폴트 설정이 아닌 경우 설정을 디폴트 상태로 바꾼다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 이미 디폴트 설정 상태이면 그 상태를 유지한다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 옆면을 기준 반시계방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하게 한다.The sensor angular conversion unit 100 may determine that the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is directed to the side of the vehicle V in the reference counterclockwise direction by 80 to 90 degrees SM, . The sensor angular conversion unit 100 changes the setting to the default state when the direction directed by the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is not the default setting. The sensor angular conversion unit 100 maintains the state when the direction directed by the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is already in the default setting state. The sensor angle converter 100 causes the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to direct the side surface of the vehicle 40 to 50 degrees (BM) in the reference counterclockwise direction according to an embodiment.

초음파센서(200)는 차량(V)의 전측방 및 후측방에 구비된다. 초음파센서(200)는 차량(V)과 물체의 상대 거리를 측정한다. 초음파센서(200)는 센서제어부(410)가 출력하는 초음파센서(200)의 튜닝 신호를 수신한다. 초음파센서(200)는 차량(V)의 속도값이 설정된 속도값 이상이면 센서제어부(410)가 출력한 튜닝 신호를 수신한다. 초음파센서(200)는 튜닝 신호에 의하여 게인값이 증감된다. 초음파센서(200)는 튜닝 신호에 의하여 작동 주기가 증감된다. 초음파센서(200)는 설정에 따라 게인값 및 작동주기를 튜닝함에 있어, 최적화된 튜닝 파라미터값이 적용된다. 초음파센서(200)의 게인값 튜닝은 거리 또는 설정된 한계값에 따라 변경된다.The ultrasonic sensor 200 is provided on the front side and the rear side of the vehicle V. [ The ultrasonic sensor 200 measures a relative distance between the vehicle V and an object. The ultrasonic sensor 200 receives a tuning signal of the ultrasonic sensor 200 output from the sensor control unit 410. The ultrasonic sensor 200 receives the tuning signal output from the sensor control unit 410 when the speed value of the vehicle V is equal to or higher than the set speed value. In the ultrasonic sensor 200, the gain value is increased or decreased by the tuning signal. The operation period of the ultrasonic sensor 200 is increased or decreased by the tuning signal. The ultrasonic sensor 200 applies an optimized tuning parameter value in tuning the gain value and the operation period according to the setting. The gain value tuning of the ultrasonic sensor 200 is changed according to the distance or the set limit value.

속도센서(300)는 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력한다. 속도센서(300)는 제어부(400)에 차량속도값을 출력한있다. The speed sensor 300 measures the speed of the vehicle and outputs a vehicle speed value. The speed sensor 300 outputs the vehicle speed value to the control unit 400. [

일실시례에 따라 제어부(400)는 센서제어부(410), 사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)를 포함한다.According to one embodiment, the control unit 400 includes a sensor control unit 410, a dead zone detection unit 420, and a parking assist unit 430.

제어부(400)는 차량속도값에 따라 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부(100)에 출력한다. 제어부(400)는 일실시례에 따라 차량속도값이 30kph(kilometers per hour) 이상인 경우에 사각지대감지부(420)가 수행되도록 한다. 제어부(400)는 차량속도값이 30kph 이상인 경우에도 별도의 스위치에 의해 사각지대감지부(420)가 수행되지 않도록 설정된다. 제어부(400)는 차량속도값이 30kph 미만이면 주차보조부(430)가 수행된다 제어부(400)는 차량의 속도값이 30kph 미만인 경우에도 별도의 스위치에 의해 주차보조부(430)가 수행되지 않도록 설정할 수 있다.The controller 400 outputs to the sensor angle converter 100 a signal for changing the direction of the ultrasonic sensor 200 according to the vehicle speed value. The control unit 400 causes the blind spot detection unit 420 to be performed when the vehicle speed value is equal to or greater than 30 kph (kilometers per hour) according to one embodiment. The control unit 400 is set such that the blind zone sensing unit 420 is not performed by a separate switch even when the vehicle speed value is 30 kph or more. If the vehicle speed value is less than 30 kph, then the parking assist unit 430 is performed. Even if the vehicle speed value is less than 30 kph, the control unit 400 can set the parking assist unit 430 not to be performed by a separate switch have.

센서제어부(410)는 사각지대감지부(420)가 수행되면 초음파센서(200)의 성능을 튜닝한다. 초음파센서(200)의 성능 튜닝은 초음파센서(200)의 게인값과 작동 주기를 증감시킴으로써 수행된다. 즉 센서제어부(410)는 차량(V)의 속도가 설정된 속도값 이상이면 초음파센서(200)의 성능을 튜닝한다. 센서제어부(410)가 초음파센서(200)의 게인값을 증가시키면 초음파센서(200)로 들어오는 파형의 크기가 증가하기 때문에 초음파센서(200)의 감도가 높아지게 된다. 센서제어부(410)는 초음파센서(200)의 설정된 성능에 따라 초음파센서(200)의 노이즈(noise)가 최소가 되도록 설정할 수 있다. 센서제어부(410)는 초음파센서(200)의 작동 주기를 크게하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)가 초음파센서(200)의 작동 주기를 크게 함으로써 초음파센서(200)에 입력되는 데이터의 수가 감소되면서 초음파센서(200)가 감지하는 감지거리를 증가시킬 수 있다. The sensor control unit 410 tunes the performance of the ultrasonic sensor 200 when the blind zone sensing unit 420 is performed. The performance tuning of the ultrasonic sensor 200 is performed by increasing or decreasing the gain value and the operation period of the ultrasonic sensor 200. That is, the sensor control unit 410 tunes the performance of the ultrasonic sensor 200 when the speed of the vehicle V is equal to or higher than a preset speed value. If the sensor control unit 410 increases the gain value of the ultrasonic sensor 200, the size of the waveform entering the ultrasonic sensor 200 increases, so that the sensitivity of the ultrasonic sensor 200 increases. The sensor control unit 410 can set the noise of the ultrasonic sensor 200 to be minimum according to the set performance of the ultrasonic sensor 200. [ The sensor control unit 410 outputs a signal for increasing the operation period of the ultrasonic sensor 200. The sensor control unit 410 increases the operation period of the ultrasonic sensor 200 to increase the sensing distance sensed by the ultrasonic sensor 200 while the number of data to be input to the ultrasonic sensor 200 decreases.

센서제어부(410)는 센서각변환부(100)에 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)는 일실시례에 따라 차량의 후측방에 설치된 초음파센서(200)를 마운트한 센서각변화부(100)가 지향하는 방향이 80˚ 내지 90˚가 되도록하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)는 일실시례에 따라 차량의 후측방에 설치된 초음파센서(200)를 마운트한 센서각변화부(100)가 지향하는 방향이 40˚ 내지 50˚(BM)가 되도록하는 신호를 출력한다.The sensor control unit 410 outputs a signal to the sensor angular transformation unit 100 to change the direction in which the ultrasonic sensor 200 is oriented. The sensor control unit 410 outputs a signal such that the direction in which the sensor angle changing unit 100 mounted on the ultrasonic sensor 200 mounted on the rear side of the vehicle is directed to 80 to 90 degrees according to an embodiment. The sensor control unit 410 controls the sensor angle changing unit 100 mounted on the rear side of the vehicle with the ultrasonic sensor 200 mounted thereon so that the direction of the sensor angle changing unit 100 is 40 to 50 degrees Output.

사각지대감지부(420)는 차량(V)의 사각지대에 물체가 있는지를 감지하며, 일실시례에 따라 BSD(Blind Spot Detect) 장치일 수 있다. 사각지대감지부(420)는 차량속도값이 30kph 이상인 경우에 수행되도록 설정된다. 사각지대감지부(420)는 제어부(400)가 출력한 사각지대감지부(420) 수행 신호를 수신한다.The blind spot detection unit 420 detects the presence of an object on the blind spot of the vehicle V and may be a blind spot detect (BSD) apparatus according to one embodiment. The dead zone detection unit 420 is set to be performed when the vehicle speed value is 30 kph or more. The blind zone detection unit 420 receives the blind zone detection unit 420 execution signal output from the control unit 400. [

사각지대감지부(420)는 사각지대에서 물체를 감지하면 제어부(400)에 감지 신호를 출력한다. 사각지대감지부(420)는 일실시례에 따라 사각지대에 있는 물체만 경고하기 위해 차량(V)의 전측방에 설치된 초음파센서(200)가 터널벽이나 가드레일을 감지한 경우에는 감지 신호를 제어부(400)에 출력하지 않는다. 사각지대감지부(420)는 차량(V)의 후측방에 설치된 초음파센서(400)가 물체를 감지하면 감지 신호를 제어부(400)에 출력한다.The blind spot detection unit 420 outputs a detection signal to the control unit 400 when an object is detected in the blind spot. The dead zone detecting unit 420 detects a tunnel wall or a guard rail when the ultrasonic sensor 200 installed on the front side of the vehicle V detects an object in a dead zone according to an embodiment, And does not output it to the control unit 400. The blind spot detection unit 420 outputs a detection signal to the control unit 400 when the ultrasonic sensor 400 installed on the rear side of the vehicle V senses an object.

주차보조부(430)는 차량(V)이 주차되는 것을 보조하며, 차량(V)의 주차 궤적을 생성하거나 차량(V)의 주차 제어를 실시한다. 주차보조부(430)는 일실시례에 따라 SPAS(Smart Parking Assist System)일 수 있다. 주차보조부(430)는 차량속도값이 30kph 미만인 경우에 수행되도록 설정될 수 있다. 주차보조부(430)는 제어부(400)가 출력한 주차보조부(430) 수행 신호를 수신한다.The parking assist unit 430 assists the vehicle V to be parked and generates a parking locus of the vehicle V or controls the parking of the vehicle V. [ The parking assist 430 may be a Smart Parking Assist System (SPAS) according to one embodiment. The parking assist unit 430 may be set to be performed when the vehicle speed value is less than 30 kph. The parking assist unit 430 receives the parking assist unit 430 execution signal output by the control unit 400.

주차보조부(430)는 차량 주차 중에 차량속도값이 30kph 미만인 상태에서 주차 보조를 수행하기 위해 차량의 주차궤적을 생성한다. 주차보조부(430)는 차량의 측방을 지향한 초음파센서(200)가 물체와의 거리를 산출하도록 하여 차량(V)의 주차궤적을 생성하는 데에 이용한다.The parking assist unit 430 generates the parking trajectory of the vehicle in order to perform parking assist while the vehicle speed value is less than 30 kph during vehicle parking. The parking assist unit 430 is used to generate the parking locus of the vehicle V by causing the ultrasonic sensor 200, which faces the side of the vehicle, to calculate the distance to the object.

주차보조부(430)는 차량(V)의 측방을 지향한 초음파센서(200)가 출력한 상대 거리값을 이용하여 차량(V)이 주차공간에 주차되도록 하는 제어를 수행한다.The parking assist unit 430 controls the vehicle V to be parked in the parking space using the relative distance value output from the ultrasonic sensor 200 oriented on the side of the vehicle V. [

사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)는 동시에 수행될 수도 있다.The dead zone detection unit 420 and the parking assist unit 430 may be performed simultaneously.

경고부(500) 는 경고 신호를 수신하면 운전자에게 경고알람을 울리거나 차량 내의 계기판에 경고등이 켜지도록 하여 경고한다. 경고부(500)는 제어부(400)에서 출력한 경고 신호를 수신한다.When the warning unit 500 receives the warning signal, the warning unit 500 sounds a warning alarm to the driver or warns the warning light on the instrument panel in the vehicle. The warning unit 500 receives the warning signal output from the control unit 400.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 센서 통합 장치에서 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 정해지는 기준을 도 2를 참고하여 설명한다. 도 2는 센서각변환부(100)에 의해 지향되는 초음파센서(200)의 지향 방향과 지향하는 각도가 정해지는 기준을 일실시례에 따라 도시한 것인데, 일실시례에 따른 차량속도값이 30kph 이상이면 사각지대감지부(420)가 수행된다. 센서각변환부(100)에 마운트 된 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 차량 후방 좌측의 일정 범위를 감지한다.Reference will now be made to FIG. 2 for a reference for determining the direction in which the ultrasonic sensor 200 is directed in the vehicle sensor integrating apparatus according to the present invention. FIG. 2 shows an example in which the direction in which the direction of the ultrasonic sensor 200 is directed by the sensor angle transformer 100 and the direction in which the angle is oriented is set in accordance with an embodiment. When the vehicle speed value according to an embodiment is 30 kph The blind zone detection unit 420 is performed. The ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit 100 directs the side of the vehicle V to 80 ° to 90 ° SM in the reference clockwise direction. The sensor angular conversion unit 100 causes the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle to direct the side of the vehicle in the reference clockwise direction to 80 to 90 degrees (SM). When the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is oriented at 40 to 50 degrees (BM), the ultrasonic sensor 200 senses a certain range of the rear left side of the vehicle.

센서각변환부(100)에 마운트 된 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 측면을 기준 반시계 방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 차량 후방 우측의 일정 범위를 감지한다.The ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit 100 directs the side surface of the vehicle V in the reference anticlockwise direction to 80 to 90 degrees SM. The sensor angular conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to 80 degrees to 90 degrees (SM) in the reference counterclockwise direction on the side surface of the vehicle. The ultrasonic sensor 200 senses a certain range of the rear right side of the vehicle when the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is oriented from 40 to 50 degrees (BM) in the reference counterclockwise direction.

센서제어부(410)는 일실시례에 따른 차량속도값이 30kph 미만이면 주차보조부(430)가 수행된다. 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 하여 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 측방의 일정 범위에서 물체를 감지하며 주차를 지원하는데에 이용된다.The sensor control unit 410 performs the parking assist 430 if the vehicle speed value according to an embodiment is less than 30 kph. The ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is oriented at 80 [deg.] To 90 [deg.] (SM) in the reference clockwise direction on the side of the vehicle V. [ The sensor angular transformation unit 100 causes the ultrasonic sensor 200 to aim at 80 to 90 degrees (SM) in the clockwise direction with respect to the side surface of the vehicle (V). When the ultrasonic sensor 200 directs a side of the vehicle V to a reference 80 to 90 degrees (SM), the ultrasonic sensor 200 detects an object in a certain range on the side and is used to support parking.

차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚ 를 지향하게 한다. 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 측방의 일정 범위에서 물체를 감지하며 주차를 지원하는데에 이용될 수 있다.The ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle directs the side of the vehicle V in the reference counterclockwise direction to 80 to 90 degrees (SM). The sensor angular conversion unit 100 causes the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to direct the side surface of the vehicle V in the reference counterclockwise direction by 80 to 90 degrees. When the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle directs the side of the vehicle V in the reference counterclockwise direction to 80 to 90 degrees (SM), the ultrasonic sensor 200 detects an object And can be used to support parking.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 센서각변환부
200 : 초음파센서
300 : 속도센서
400 : 제어부
410 : 센서제어부
420 : 사각지대감지부
430 : 주차보조부
500 : 경고부100: sensor angular conversion unit
200: Ultrasonic sensor
300: Speed sensor
400:
410:
420: Dead zone detection unit
430: parking assistant
500: Warning section

Claims (4)

차량에 구비되어 상기 차량과 물체의 상대 거리값을 출력하는 초음파센서;
상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 센서각변환부;
상기 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력하는 속도센서;
상기 차량속도값에 따라 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부에 출력하는 제어부; 를 포함하는 차량 센서 통합 장치.An ultrasonic sensor provided in the vehicle and outputting a relative distance value between the vehicle and the object;
A sensor angular converter for converting a direction of the ultrasonic sensor;
A speed sensor for measuring the speed of the vehicle and outputting a vehicle speed value;
A controller for outputting, to the sensor angular transformation unit, a signal for changing a direction in which the ultrasonic sensor is oriented according to the vehicle speed value; And the vehicle sensor integrated device. 제 1 항에 있어서
상기 제어부는 상기 차량속도값이 설정된 값 이상이면 상기 초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게 하는 차량 센서 통합 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the control unit increases the gain value of the ultrasonic sensor and increases the operation period of the ultrasonic sensor when the vehicle speed value is equal to or greater than the set value. 제 1 항에 있어서
상기 제어부는 상기 속도센서가 출력한 상기 차량속도값이, 설정된 값 미만이면 상기 초음파센서의 게인값과 작동 주기를 디폴트값으로 하는 차량 센서 통합 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the control unit sets the gain value and the operation period of the ultrasonic sensor as default values when the vehicle speed value output from the speed sensor is less than the set value. 제 1 항에 있어서
상기 제어부는 상기 초음파센서가 상기 차량의 후방을 지향하게 하면 상기 초음파센서로 주차공간을 탐색하여 상기 차량이 상기 주차공간에 주차되도록 보조하는 차량 센서 통합 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the control unit searches the parking space with the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor is directed to the rear of the vehicle so that the vehicle is parked in the parking space.
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