KR102288360B1 - Method and apparatus for integration of sensor in vehicle - Google Patents

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Abstract

차량에 구비되어 상기 차량과 물체의 상대 거리를 측정하는 초음파센서, 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 센서각변환부, 상기 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력하는 속도출력부, 상기 차량속도값에 따라 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부에 출력하는 제어부를 포함하는 차량 센서 통합 장치에 관한 것이다.An ultrasonic sensor provided in a vehicle for measuring the relative distance between the vehicle and an object, a sensor angle conversion unit for converting a direction the ultrasonic sensor is directed, a speed output unit for measuring the speed of the vehicle and outputting a vehicle speed value, the It relates to a vehicle sensor integration device including a control unit for outputting a signal for converting a direction in which the ultrasonic sensor is directed according to a vehicle speed value to the sensor angle conversion unit.

Description

차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법 {Method and apparatus for integration of sensor in vehicle}Vehicle sensor integration device and vehicle sensor integration method {Method and apparatus for integration of sensor in vehicle}

본 발명은 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 속도값에 따라 사각지대감지부 및 주차보조부 중 하나를 수행하며, 수행하는 상황에 따라 최적의 성능을 발휘하도록 하기 위하여 후측방 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하며 초음파센서의 튜닝을 수행하는 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for integrating a vehicle sensor and a method for integrating a vehicle sensor, and more particularly, to perform one of a blind spot detection unit and a parking assistance unit according to the speed value of the vehicle, and to exhibit optimal performance according to the performing situation. To this end, the present invention relates to a vehicle sensor integration apparatus and a vehicle sensor integration method for performing tuning of the ultrasonic sensor while changing the direction in which the rear ultrasonic sensor is directed.

차량의 운행 중에는 거울을 이용하여 운전자에게 보이지 않는 사각을 없에는 것이 중요하다. 그러나 다수의 거울을 이용함에도 불구하고 사각을 없에는 데에 어려움이 있으므로 최근에는 운전자가 볼 수 없는 사각지대에 물체가 접근하는 것을 경고하여 주는 기술이 이용되고 있다.It is important to avoid blind spots invisible to the driver by using a mirror while the vehicle is running. However, since there is a difficulty in eliminating blind spots despite the use of a large number of mirrors, a technology that warns that an object approaches a blind spot that the driver cannot see is recently used.

또한 주차의 편리함을 위해 차량 주차를 보조하는 차량 주차를 보조하는 기술이 이용되고 있다. 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술과 주차를 보조하는 기술에는 많은 초음파센서가 이용되는데 최근에는 차량에 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술과 주차를 보조하는 기술이 동시에 구현되는 사례가 많은 바 센서 자원을 효율적으로 관리하고 이용할 필요성이 생기게 되었다.In addition, for the convenience of parking, a technology for assisting vehicle parking that assists vehicle parking is being used. Many ultrasonic sensors are used in the technology to warn that an object is approaching in the blind spot and the technology to assist with parking. There is a need to efficiently manage and use bar sensor resources.

이에 사각에 물체가 접근하는 것을 경고하는 기술에 이용되는 초음파센서와 주차를 보조하는 기술에 이용되는 초음파 센서를 통합하여 초음파센서 자원을 관리하고 이용하는 기술이 연구 중에 있다.Therefore, a technology for managing and using ultrasonic sensor resources by integrating an ultrasonic sensor used for a technology to warn of an approach of an object in a blind spot and an ultrasonic sensor used for a technology to assist parking is being researched.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 속도값에 따라 사각지대감지부 및 주차보조부 중 하나를 수행하며, 수행하는 상황에 따라 최적의 성능을 발휘하도록 하기 위하여 후측방 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하며 초음파센서의 튜닝을 수행하는 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법을 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is to perform one of the blind spot detection unit and the parking assist unit according to the speed value of the vehicle, and convert the direction that the rear ultrasonic sensor is directed in order to exhibit the optimal performance according to the performing situation and to provide a vehicle sensor integration device and a vehicle sensor integration method for tuning an ultrasonic sensor.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 센서 통합 장치는 차량에 구비되어 상기 차량과 물체의 상대 거리값을 출력하는 두개 이상의 초음파센서, 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 센서각변환부, 상기 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력하는 속도센서, 상기 차량속도값에 따라 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부에 출력하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량속도값이 설정된 값 이상이면 상기 초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게 하고, 상기 속도센서가 출력한 상기 차량속도값이, 설정된 값 미만이면 상기 초음파센서의 게인값과 작동 주기를 디폴트값으로 하고, 상기 제어부는 상기 차량의 속도가 특정값을 기준으로 그 이상이면 센서각변환부에 마운트 된 상기 차량의 후방 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 40˚ 내지 50˚를 지향하게 하고, 상기 차량의 후방 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 40˚ 내지 50˚를 지향하도록 제어하고, 그 미만이면 상기 차량의 후방 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚를 지향하고, 상기 차량의 후방 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚를 지향하도록 제어한다.In order to achieve the above object, a vehicle sensor integration device according to an embodiment of the present invention is provided in a vehicle and includes two or more ultrasonic sensors for outputting a relative distance value between the vehicle and an object, and a sensor for converting the direction in which the ultrasonic sensor is directed An angle conversion unit, a speed sensor that measures the speed of the vehicle and outputs a vehicle speed value, and a control unit that outputs a signal for converting a direction in which the ultrasonic sensor is directed according to the vehicle speed value to the sensor angle conversion unit, , the control unit increases the gain value of the ultrasonic sensor when the vehicle speed value is equal to or greater than a set value, increases the operation period of the ultrasonic sensor, and when the vehicle speed value output by the speed sensor is less than a set value, the The gain value and the operation period of the ultrasonic sensor are set as default values, and when the speed of the vehicle is higher than the specific value, the ultrasonic sensor installed on the rear left side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit is installed in the vehicle. The side of the vehicle is directed at 40° to 50° in the reference clockwise direction, and the ultrasonic sensor installed on the rear right side of the vehicle is controlled to orient the side of the vehicle at 40° to 50° in the reference counterclockwise direction, and less On the other hand, the ultrasonic sensor installed on the rear left side of the vehicle is oriented to 80° to 90° clockwise with respect to the side of the vehicle, and the ultrasonic sensor installed on the rear right side of the vehicle is directed counterclockwise from the side of the vehicle Control to orient 80˚ to 90˚.

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상기 제어부는 상기 초음파센서가 상기 차량의 후방을 지향하게하면 상기 초음파센서로 주차공간을 탐색하여 상기 차량이 상기 주차공간에 주차되도록 보조한다.The controller assists the vehicle to be parked in the parking space by searching for a parking space with the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor is directed toward the rear of the vehicle.

본 발명의 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle sensor integration device and the vehicle sensor integration method of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　차량의 속도값에 따라 초음파센서의 지향각을 변환하도록 하여 초음파센서자원을 효율적으로 이용하는 장점이 있다.First, there is an advantage of efficiently using the ultrasonic sensor resource by converting the orientation angle of the ultrasonic sensor according to the speed value of the vehicle.

둘째,　초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게 하여 초음파센서의 성능을 극대화 시키는 장점도 있다.Second, there is also the advantage of maximizing the performance of the ultrasonic sensor by increasing the gain value of the ultrasonic sensor and increasing the operation period of the ultrasonic sensor.

셋째,　초음파센서의 지향각을 변환시키고, 초음파센서를 튜닝함으로써 사각지대감지부 및 주차보조부가 정확히 작동할 수 있게하는 장점도 있다.Third, there is also the advantage of allowing the blind spot detection unit and the parking assist unit to operate accurately by changing the directional angle of the ultrasonic sensor and tuning the ultrasonic sensor.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치가 포함하는 구성을 도시한 구성도이다.
도 2은 센서각변환부에 의해 지향되는 초음파센서의 지향 방향과 지향하는 각도가 정해지는 기준을 일실시례에 따라 도시한 것이다.1 is a configuration diagram illustrating a configuration included in an apparatus for integrating a vehicle sensor according to an exemplary embodiment.
2 is a diagram illustrating a criterion for determining the orientation direction and the orientation angle of the ultrasonic sensor directed by the sensor angle conversion unit according to an embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량 센서 통합 장치 및 차량 센서 통합 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to drawings for explaining an apparatus for integrating a vehicle sensor and a method for integrating a vehicle sensor according to embodiments of the present invention.

도 1은 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치의 구성을 도시한 것으로서 일실시례에 따른 차량 센서 통합 장치는 센서각변환부(100), 초음파센서(200), 속도센서(300), 제어부(400) 및 경고부(500)를 포함할 수 있으며, 제어부(400)는 센서제어부(410), 사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)를 포함한다.1 is a view showing the configuration of a vehicle sensor integration device according to an embodiment. The vehicle sensor integration device according to an embodiment includes a sensor angle conversion unit 100, an ultrasonic sensor 200, a speed sensor 300, and a control unit ( 400 ) and a warning unit 500 , and the control unit 400 includes a sensor control unit 410 , a blind spot detection unit 420 , and a parking assist unit 430 .

센서각변환부(100)는 일실시례에 따른 서보모터(servo motor)이다. 센서각변환부(100)에는 초음파센서(200)가 마운트(mount)된다. 센서각변환부(100)는 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 수신한다. 센서각변환부(100)는 초음파센서가 지향하는 방향을 변환한다. The sensor angle conversion unit 100 is a servo motor according to an embodiment. The ultrasonic sensor 200 is mounted on the sensor angle conversion unit 100 . The sensor angle conversion unit 100 receives a signal for converting the direction in which the ultrasonic sensor is directed. The sensor angle conversion unit 100 converts the direction the ultrasonic sensor is directed.

센서각변환부(100)는 차량(V)의 후측방에 위치한 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환한다. 센서각변환부(100)가 지향하는 방향이 변환되면 마운트 된 초음파센서(200)가 지향하는 방향도 동시에 변환된다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 시계방향으로 80˚ 내지 90˚ 를 지향하게 한다. 초음파센서(200)가 지향하는 방향은 주차 보조 상황에 따라 다르게 설정될 수 있다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 반시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다.The sensor angle conversion unit 100 converts the direction in which the ultrasonic sensor 200 located at the rear side of the vehicle V is oriented. When the direction in which the sensor angle conversion unit 100 is directed is converted, the direction in which the mounted ultrasonic sensor 200 is directed is also converted at the same time. The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle according to an embodiment to 80° to 90° clockwise with respect to the side surface of the vehicle V. The direction in which the ultrasonic sensor 200 is directed may be set differently depending on the parking assistance situation. The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle according to an embodiment to 80° to 90° (SM) in a counterclockwise direction with respect to the side surface of the vehicle V.

센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 것을 디폴트(default)로 설정한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 디폴트 설정이 아닌 경우 설정을 디폴트 상태로 바꾼다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 이미 디폴트 설정 상태이면 그 상태를 유지한다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 옆면을 기준 시계방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하게 한다.The sensor angle conversion unit 100 defaults to directing the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle to 80˚ to 90˚ (SM) in a clockwise direction with respect to the side surface of the vehicle V according to an embodiment ( default). The sensor angle conversion unit 100 changes the setting to the default state when the direction in which the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is directed is not the default setting. The sensor angle conversion unit 100 maintains the state if the direction in which the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is oriented is already in the default setting state. The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle according to an embodiment to clockwise 40° to 50° (BM) with respect to the side surface of the vehicle.

센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)를 차량(V)의 옆면을 기준 반시계방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 것을 디폴트로 설정한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 디폴트 설정이 아닌 경우 설정을 디폴트 상태로 바꾼다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 이미 디폴트 설정 상태이면 그 상태를 유지한다. 센서각변환부(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 옆면을 기준 반시계방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하게 한다.The sensor angle conversion unit 100 defaults to orient the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle in a counterclockwise direction from 80˚ to 90˚ (SM) with respect to the side surface of the vehicle V according to an embodiment. set to The sensor angle conversion unit 100 changes the setting to a default state when the direction in which the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is directed is not the default setting. The sensor angle conversion unit 100 maintains the state when the direction in which the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is oriented is already in the default setting state. The sensor angle conversion unit 100 makes the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle oriented counterclockwise from 40° to 50° (BM) with respect to the side surface of the vehicle according to an embodiment.

초음파센서(200)는 차량(V)의 전측방 및 후측방에 구비된다. 초음파센서(200)는 차량(V)과 물체의 상대 거리를 측정한다. 초음파센서(200)는 센서제어부(410)가 출력하는 초음파센서(200)의 튜닝 신호를 수신한다. 초음파센서(200)는 차량(V)의 속도값이 설정된 속도값 이상이면 센서제어부(410)가 출력한 튜닝 신호를 수신한다. 초음파센서(200)는 튜닝 신호에 의하여 게인값이 증감된다. 초음파센서(200)는 튜닝 신호에 의하여 작동 주기가 증감된다. 초음파센서(200)는 설정에 따라 게인값 및 작동주기를 튜닝함에 있어, 최적화된 튜닝 파라미터값이 적용된다. 초음파센서(200)의 게인값 튜닝은 거리 또는 설정된 한계값에 따라 변경된다.The ultrasonic sensor 200 is provided on the front side and the rear side of the vehicle (V). The ultrasonic sensor 200 measures the relative distance between the vehicle V and the object. The ultrasonic sensor 200 receives a tuning signal of the ultrasonic sensor 200 output from the sensor controller 410 . The ultrasonic sensor 200 receives the tuning signal output by the sensor controller 410 when the speed value of the vehicle V is greater than or equal to the set speed value. In the ultrasonic sensor 200, a gain value is increased or decreased by a tuning signal. The operation period of the ultrasonic sensor 200 is increased or decreased by the tuning signal. In the ultrasonic sensor 200 tuning the gain value and the operating period according to the setting, the optimized tuning parameter value is applied. The tuning of the gain value of the ultrasonic sensor 200 is changed according to a distance or a set limit value.

속도센서(300)는 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력한다. 속도센서(300)는 제어부(400)에 차량속도값을 출력한있다. The speed sensor 300 measures the speed of the vehicle and outputs a vehicle speed value. The speed sensor 300 outputs a vehicle speed value to the control unit 400 .

일실시례에 따라 제어부(400)는 센서제어부(410), 사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)를 포함한다.According to an embodiment, the control unit 400 includes a sensor control unit 410 , a blind spot detection unit 420 , and a parking assist unit 430 .

제어부(400)는 차량속도값에 따라 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부(100)에 출력한다. 제어부(400)는 일실시례에 따라 차량속도값이 30kph(kilometers per hour) 이상인 경우에 사각지대감지부(420)가 수행되도록 한다. 제어부(400)는 차량속도값이 30kph 이상인 경우에도 별도의 스위치에 의해 사각지대감지부(420)가 수행되지 않도록 설정된다. 제어부(400)는 차량속도값이 30kph 미만이면 주차보조부(430)가 수행된다 제어부(400)는 차량의 속도값이 30kph 미만인 경우에도 별도의 스위치에 의해 주차보조부(430)가 수행되지 않도록 설정할 수 있다.The control unit 400 outputs a signal for converting the direction the ultrasonic sensor 200 is directed according to the vehicle speed value to the sensor angle converting unit 100 . The control unit 400 causes the blind spot detection unit 420 to be performed when the vehicle speed value is 30 kph (kilometers per hour) or more according to an embodiment. The control unit 400 is set so that the blind spot detection unit 420 is not performed by a separate switch even when the vehicle speed value is 30 kph or more. If the vehicle speed value is less than 30 kph, the control unit 400 performs the parking assistance unit 430. The control unit 400 may set the parking assistance unit 430 not to be performed by a separate switch even when the vehicle speed value is less than 30 kph. there is.

센서제어부(410)는 사각지대감지부(420)가 수행되면 초음파센서(200)의 성능을 튜닝한다. 초음파센서(200)의 성능 튜닝은 초음파센서(200)의 게인값과 작동 주기를 증감시킴으로써 수행된다. 즉 센서제어부(410)는 차량(V)의 속도가 설정된 속도값 이상이면 초음파센서(200)의 성능을 튜닝한다. 센서제어부(410)가 초음파센서(200)의 게인값을 증가시키면 초음파센서(200)로 들어오는 파형의 크기가 증가하기 때문에 초음파센서(200)의 감도가 높아지게 된다. 센서제어부(410)는 초음파센서(200)의 설정된 성능에 따라 초음파센서(200)의 노이즈(noise)가 최소가 되도록 설정할 수 있다. 센서제어부(410)는 초음파센서(200)의 작동 주기를 크게하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)가 초음파센서(200)의 작동 주기를 크게 함으로써 초음파센서(200)에 입력되는 데이터의 수가 감소되면서 초음파센서(200)가 감지하는 감지거리를 증가시킬 수 있다. The sensor control unit 410 tunes the performance of the ultrasonic sensor 200 when the blind spot detection unit 420 is performed. Performance tuning of the ultrasonic sensor 200 is performed by increasing or decreasing a gain value and an operating period of the ultrasonic sensor 200 . That is, the sensor controller 410 tunes the performance of the ultrasonic sensor 200 when the speed of the vehicle V is greater than or equal to the set speed value. When the sensor controller 410 increases the gain value of the ultrasonic sensor 200 , since the size of the waveform entering the ultrasonic sensor 200 increases, the sensitivity of the ultrasonic sensor 200 increases. The sensor controller 410 may set the ultrasonic sensor 200 to minimize noise according to the set performance of the ultrasonic sensor 200 . The sensor controller 410 outputs a signal to increase the operation period of the ultrasonic sensor 200 . As the sensor controller 410 increases the operation period of the ultrasonic sensor 200 , the number of data input to the ultrasonic sensor 200 is reduced and the sensing distance detected by the ultrasonic sensor 200 may be increased.

센서제어부(410)는 센서각변환부(100)에 초음파센서(200)가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)는 일실시례에 따라 차량의 후측방에 설치된 초음파센서(200)를 마운트한 센서각변화부(100)가 지향하는 방향이 80˚ 내지 90˚가 되도록하는 신호를 출력한다. 센서제어부(410)는 일실시례에 따라 차량의 후측방에 설치된 초음파센서(200)를 마운트한 센서각변화부(100)가 지향하는 방향이 40˚ 내지 50˚(BM)가 되도록하는 신호를 출력한다.The sensor controller 410 outputs a signal for converting the direction in which the ultrasonic sensor 200 is directed to the sensor angle converter 100 . The sensor control unit 410 outputs a signal such that the direction in which the sensor angle change unit 100 mounted on the rear side of the vehicle is mounted is 80° to 90° according to an embodiment. The sensor control unit 410 receives a signal such that the direction in which the sensor angle change unit 100 mounted on the rear side of the vehicle is mounted is 40˚ to 50˚ (BM) according to an embodiment. print out

사각지대감지부(420)는 차량(V)의 사각지대에 물체가 있는지를 감지하며, 일실시례에 따라 BSD(Blind Spot Detect) 장치일 수 있다. 사각지대감지부(420)는 차량속도값이 30kph 이상인 경우에 수행되도록 설정된다. 사각지대감지부(420)는 제어부(400)가 출력한 사각지대감지부(420) 수행 신호를 수신한다.The blind spot detection unit 420 detects whether there is an object in the blind spot of the vehicle V, and may be a BSD (Blind Spot Detect) device according to an embodiment. The blind spot detection unit 420 is set to be performed when the vehicle speed value is 30 kph or more. The blind spot detection unit 420 receives the blind spot detection unit 420 execution signal output by the control unit 400 .

사각지대감지부(420)는 사각지대에서 물체를 감지하면 제어부(400)에 감지 신호를 출력한다. 사각지대감지부(420)는 일실시례에 따라 사각지대에 있는 물체만 경고하기 위해 차량(V)의 전측방에 설치된 초음파센서(200)가 터널벽이나 가드레일을 감지한 경우에는 감지 신호를 제어부(400)에 출력하지 않는다. 사각지대감지부(420)는 차량(V)의 후측방에 설치된 초음파센서(400)가 물체를 감지하면 감지 신호를 제어부(400)에 출력한다.When the blind spot detection unit 420 detects an object in the blind spot, it outputs a detection signal to the control unit 400 . The blind spot detection unit 420 detects a tunnel wall or a guard rail by the ultrasonic sensor 200 installed on the front side of the vehicle V to warn only the object in the blind spot according to an embodiment. It is not output to the control unit 400 . The blind spot detection unit 420 outputs a detection signal to the control unit 400 when the ultrasonic sensor 400 installed on the rear side of the vehicle V detects an object.

주차보조부(430)는 차량(V)이 주차되는 것을 보조하며, 차량(V)의 주차 궤적을 생성하거나 차량(V)의 주차 제어를 실시한다. 주차보조부(430)는 일실시례에 따라 SPAS(Smart Parking Assist System)일 수 있다. 주차보조부(430)는 차량속도값이 30kph 미만인 경우에 수행되도록 설정될 수 있다. 주차보조부(430)는 제어부(400)가 출력한 주차보조부(430) 수행 신호를 수신한다.The parking assist unit 430 assists the vehicle V to be parked, and generates a parking trajectory of the vehicle V or performs parking control of the vehicle V. The parking assist unit 430 may be a Smart Parking Assist System (SPAS) according to an exemplary embodiment. The parking assist unit 430 may be set to be performed when the vehicle speed value is less than 30 kph. The parking assistance unit 430 receives the parking assistance unit 430 execution signal output by the control unit 400 .

주차보조부(430)는 차량 주차 중에 차량속도값이 30kph 미만인 상태에서 주차 보조를 수행하기 위해 차량의 주차궤적을 생성한다. 주차보조부(430)는 차량의 측방을 지향한 초음파센서(200)가 물체와의 거리를 산출하도록 하여 차량(V)의 주차궤적을 생성하는 데에 이용한다.The parking assistance unit 430 generates a parking trajectory of the vehicle to perform parking assistance in a state where the vehicle speed value is less than 30 kph during vehicle parking. The parking assist unit 430 is used to generate a parking trajectory of the vehicle V by allowing the ultrasonic sensor 200 oriented to the side of the vehicle to calculate the distance to the object.

주차보조부(430)는 차량(V)의 측방을 지향한 초음파센서(200)가 출력한 상대 거리값을 이용하여 차량(V)이 주차공간에 주차되도록 하는 제어를 수행한다.The parking assist unit 430 performs a control so that the vehicle (V) is parked in the parking space using the relative distance value output by the ultrasonic sensor 200 directed to the side of the vehicle (V).

사각지대감지부(420) 및 주차보조부(430)는 동시에 수행될 수도 있다.The blind spot detection unit 420 and the parking assist unit 430 may be performed simultaneously.

경고부(500) 는 경고 신호를 수신하면 운전자에게 경고알람을 울리거나 차량 내의 계기판에 경고등이 켜지도록 하여 경고한다. 경고부(500)는 제어부(400)에서 출력한 경고 신호를 수신한다.When the warning signal is received, the warning unit 500 warns the driver by sounding a warning alarm or turning on a warning light on the instrument panel in the vehicle. The warning unit 500 receives the warning signal output from the control unit 400 .

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 센서 통합 장치에서 초음파센서(200)가 지향하는 방향이 정해지는 기준을 도 2를 참고하여 설명한다. 도 2는 센서각변환부(100)에 의해 지향되는 초음파센서(200)의 지향 방향과 지향하는 각도가 정해지는 기준을 일실시례에 따라 도시한 것인데, 일실시례에 따른 차량속도값이 30kph 이상이면 사각지대감지부(420)가 수행된다. 센서각변환부(100)에 마운트 된 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)가 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 차량 후방 좌측의 일정 범위를 감지한다.A reference for determining the direction in which the ultrasonic sensor 200 is directed in the vehicle sensor integrated device according to the present invention configured as described above will be described with reference to FIG. 2 . 2 is a diagram illustrating a criterion in which the orientation direction and the orientation angle of the ultrasonic sensor 200 directed by the sensor angle conversion unit 100 are determined according to an embodiment, wherein the vehicle speed value according to the embodiment is 30 kph If this is the case, the blind spot detection unit 420 is performed. The ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit 100 directs the side of the vehicle V to 80° to 90° (SM) in a reference clockwise direction. The sensor angle conversion unit 100 makes the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle orient the side of the vehicle in a clockwise direction from 80° to 90° (SM). When the ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle is oriented at 40° to 50° (BM), the ultrasonic sensor 200 detects a predetermined range of the rear left side of the vehicle.

센서각변환부(100)에 마운트 된 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 측면을 기준 반시계 방향으로 40˚ 내지 50˚(BM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 차량 후방 우측의 일정 범위를 감지한다.The ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit 100 orients the side of the vehicle V in a counterclockwise direction from 80° to 90° (SM). The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to 80° to 90° (SM) in a counterclockwise direction with respect to the side of the vehicle. When the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is oriented counterclockwise from 40˚ to 50˚ (BM) with respect to the side, the ultrasonic sensor 200 detects a certain range of the rear right side of the vehicle.

센서제어부(410)는 일실시례에 따른 차량속도값이 30kph 미만이면 주차보조부(430)가 수행된다. 차량의 후방 좌측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 하여 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하게 한다. 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 측방의 일정 범위에서 물체를 감지하며 주차를 지원하는데에 이용된다.The sensor control unit 410 performs the parking assist unit 430 when the vehicle speed value according to an embodiment is less than 30 kph. The ultrasonic sensor 200 installed on the rear left side of the vehicle directs the side of the vehicle V to 80° to 90° (SM) in a clockwise direction. The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 clockwise from 80° to 90° (SM) with respect to the side of the vehicle V. When the ultrasonic sensor 200 is oriented at 80˚ to 90˚ (SM) with respect to the side of the vehicle V, the ultrasonic sensor 200 detects an object in a certain range of the side and is used to support parking.

차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)는 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향한다. 센서각변환부(100)는 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚ 를 지향하게 한다. 차량의 후방 우측에 설치된 초음파센서(200)가 차량(V)의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚(SM)를 지향하는 경우 초음파센서(200)는 측방의 일정 범위에서 물체를 감지하며 주차를 지원하는데에 이용될 수 있다.The ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle directs the side of the vehicle V to 80° to 90° (SM) in a counterclockwise direction. The sensor angle conversion unit 100 directs the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle to be oriented at 80° to 90° counterclockwise with respect to the side of the vehicle V. When the ultrasonic sensor 200 installed on the rear right side of the vehicle is oriented at 80˚ to 90˚ (SM) in a counterclockwise direction with respect to the side of the vehicle V, the ultrasonic sensor 200 detects an object in a certain range of the side. and can be used to support parking.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been shown and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 센서각변환부
200 : 초음파센서
300 : 속도센서
400 : 제어부
410 : 센서제어부
420 : 사각지대감지부
430 : 주차보조부
500 : 경고부100: sensor angle conversion unit
200: ultrasonic sensor
300: speed sensor
400: control unit
410: sensor control unit
420: blind spot detection unit
430: parking assistance unit
500: warning part

Claims (4)

차량에 구비되어 상기 차량과 물체의 상대 거리값을 출력하는 두개 이상의 초음파센서;
상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 센서각변환부;
상기 차량의 속도를 측정하여 차량속도값을 출력하는 속도센서;
상기 차량속도값에 따라 상기 초음파센서가 지향하는 방향을 변환하는 신호를 상기 센서각변환부에 출력하는 제어부; 를 포함하고,
상기 제어부는 상기 차량속도값이 설정된 값 이상이면 상기 초음파센서의 게인값을 증가시키고, 상기 초음파센서의 작동 주기를 크게 하고,
상기 속도센서가 출력한 상기 차량속도값이, 설정된 값 미만이면 상기 초음파센서의 게인값과 작동 주기를 디폴트값으로 하고,
상기 제어부는 상기 차량의 속도가 특정값을 기준으로 그 이상이면 센서각변환부에 마운트 된 상기 차량의 후방 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 40˚ 내지 50˚를 지향하게 하고, 상기 차량의 후방 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 40˚ 내지 50˚를 지향하도록 제어하고, 그 미만이면 상기 차량의 후방 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 시계 방향으로 80˚ 내지 90˚를 지향하고, 상기 차량의 후방 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 차량의 측면을 기준 반시계 방향으로 80˚ 내지 90˚를 지향하도록 제어하는 차량 센서 통합 장치.two or more ultrasonic sensors provided in the vehicle and outputting a relative distance value between the vehicle and the object;
a sensor angle conversion unit for converting a direction in which the ultrasonic sensor is directed;
a speed sensor measuring the speed of the vehicle and outputting a vehicle speed value;
a control unit for outputting a signal for converting a direction in which the ultrasonic sensor is directed according to the vehicle speed value to the sensor angle converting unit; including,
If the vehicle speed value is greater than or equal to a set value, the control unit increases the gain value of the ultrasonic sensor, increases the operation period of the ultrasonic sensor,
If the vehicle speed value output by the speed sensor is less than a set value, the gain value and the operation period of the ultrasonic sensor are set as default values,
When the speed of the vehicle is higher than that of a specific value, the ultrasonic sensor installed on the rear left side of the vehicle mounted on the sensor angle conversion unit points the side of the vehicle in a clockwise direction from 40˚ to 50˚ and the ultrasonic sensor installed on the rear right side of the vehicle controls the side surface of the vehicle to be oriented counterclockwise from 40˚ to 50˚, and if less than that, the ultrasonic sensor installed on the rear left side of the vehicle is the vehicle A vehicle sensor integration that controls the side of the vehicle to direct 80° to 90° in a reference clockwise direction, and the ultrasonic sensor installed on the rear right side of the vehicle to direct the side of the vehicle to 80° to 90° in a reference counterclockwise direction Device. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서
상기 제어부는 상기 초음파센서가 상기 차량의 후방을 지향하게 하면 상기 초음파센서로 주차공간을 탐색하여 상기 차량이 상기 주차공간에 주차되도록 보조하는 차량 센서 통합 장치.2. The method of claim 1
The control unit is a vehicle sensor integrated device that assists the vehicle to be parked in the parking space by searching for a parking space with the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor is directed to the rear of the vehicle.
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