KR102390868B1 - Blind spot detection method and blind spot detection device - Google Patents

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KR102390868B1 KR1020150021681A KR20150021681A KR102390868B1 KR 102390868 B1 KR102390868 B1 KR 102390868B1 KR 1020150021681 A KR1020150021681 A KR 1020150021681A KR 20150021681 A KR20150021681 A KR 20150021681A KR 102390868 B1 KR102390868 B1 KR 102390868B1
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Abstract

본 발명은 사각지대 감지방법 및 감지장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자차의 후방을 향해 설치된 감지부에 의하여 자차의 후방 사각지대로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제1 감지영역을 설정하는 단계; 상기 자차에 탑재된 차선정보획득부로부터 자차의 차선에 관한 정보를 획득하는 단계; 상기 차선정보획득부의 차선정보를 이용하여 상기 감지부가 자차의 차선변경 시, 변경차로로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제2 감지영역을 재설정하는 단계; 및 상기 제2 감지영역에서 차량이 감지되는 경우 자차 운전자에게 경보신호를 출력하는 단계;를 포함하여 구성된다.The present invention relates to a method and a device for detecting a blind spot, and more particularly, the step of setting a first detection area to detect a vehicle entering the rear blind spot of the own vehicle by a sensing unit installed toward the rear of the own vehicle ; obtaining information about a lane of the own vehicle from a lane information obtaining unit mounted on the own vehicle; resetting a second sensing area to detect a vehicle entering a changed lane when the sensing unit changes a lane of the own vehicle by using the lane information of the lane information obtaining unit; and outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle when a vehicle is detected in the second detection area.

Description

사각지대 감지방법 및 감지장치{BLIND SPOT DETECTION METHOD AND BLIND SPOT DETECTION DEVICE}Blind spot detection method and device

본 발명은 사각지대 감지방법 및 감지장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자차가 급격히 차선을 변경할 때 사각지대를 정확하게 감지할 수 있는 사각지대 감지방법 및 감지장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a method and device for detecting a blind spot, and more particularly, to a method and device for detecting a blind spot capable of accurately detecting a blind spot when a vehicle rapidly changes lanes.

최근, 자동차는 자산 소유의 개념에서 자동차의 고유의 기능인 공간 이동의 편의 목적이 보다 강조되는 변화의 시대를 맞이하고 있다. 이러한 개념의 변화에 따라서 자동차는 편의장치의 개선과 각종 통신장비의 도입이 이루어져 차량의 고유의 성능인 엔진성능, 가속 또는 감속, 정지, 선회능력 등의 향상과 더불어 인간의 정서적인 만족을 동시에 추구하는 감성공학적인 측면이 미래형 자동차의 개발방향의 이정표가 되고 있다. 뿐만 아니라, 자동차의 능동적인 주행안정성과 사고방지의 기술도 개발이 이루어지고 있으며, 이에 관련한 부품도 속속들이 개발되고 있다.Recently, automobiles are facing an era of change in which the purpose of space movement, which is a unique function of automobiles, is more emphasized in the concept of asset ownership. According to this change in concept, automobiles have improved convenience devices and introduced various communication equipment, so that the inherent performance of the vehicle, such as engine performance, acceleration or deceleration, stopping and turning ability, etc. The emotional engineering aspect is becoming a milestone in the development direction of the future car. In addition, technologies for active driving stability and accident prevention of automobiles are being developed, and related parts are being developed one after another.

이에 따라, 운전자의 운행을 관리하는 개념의 항법장치와 운행 중의 차량 조작을 보조하는 개념의 안전운전 보조장비가 향후의 차량안전 시스템의 개발방향으로서 많은 연구가 이루어지고 있다. 특히, 운전이 미숙한 운전자의 차량 조작과 운행을 보조하는 자동주차 시스템, 차선 이탈 방지 시스템, 그리고 사각지대 감시 시스템 등이 개발의 주된 동기가 되고 있다.Accordingly, a lot of research is being done on a navigation device for managing the driver's operation and a safe driving assisting device for assisting a vehicle operation while driving as a future development direction for a vehicle safety system. In particular, an automatic parking system that assists inexperienced drivers in operating and driving a vehicle, a lane departure prevention system, and a blind spot monitoring system are the main motivations for development.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있다. 차량의 사이드 미러는 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지는데, 차량의 사각지대는 일반적으로 차체 측면을 기준으로 13°~45° 영역으로 정의된다.2. Description of the Related Art In general, a side mirror of a vehicle is used as a basic part of a vehicle to secure a left and right rear view of the vehicle. The side mirror of a vehicle has a blind spot of a certain angle due to the limit of the driver's visual observation and B-pollar.

그런데, 차량이 급격히 차선을 변경하여 진입할 때, 종래의 사각지대 감지방법에 의한 사각지대는 옆 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 없기 때문에, 진입 차선에 다른 차량이 있어도 운전자에게 경보를 줄 수 없는 문제점이 있었다.
However, when the vehicle enters by rapidly changing the lane, the blind spot according to the conventional blind spot detection method cannot accurately detect the blind spot of the adjacent entry lane, so that the driver can be alerted even if there is another vehicle in the entering lane. There was an impossible problem.

대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2006-0035881호Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2006-0035881

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 차량이 급격히 차선을 변경할 때, 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 있는 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공함에 목적이 있다.In order to solve such a problem, an object of the present invention is to provide a blind spot detection method and a detection device capable of accurately detecting a blind spot of an entry lane when a vehicle rapidly changes lanes.

또한, 본 발명은 차선에 관한 정보를 종래의 사각지대 감지방법에 의한 감지영역에 적용하여 감지영역을 재설정함으로써 개선된 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공함에 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an improved blind spot detection method and a detection device by resetting the detection area by applying information about the lane to the detection area by the conventional blind spot detection method.

또한, 본 발명은 차량이 급격히 차선을 변경하는지 판단한 후 감지영역을 재설정함으로써 효율적인 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공함에 목적이 있다.
Another object of the present invention is to provide an efficient blind spot detection method and detection device by resetting a detection area after determining whether a vehicle abruptly changes lanes.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 사각지대 감지방법은 자차의 후방을 향해 설치된 감지부에 의하여 자차의 후방 사각지대로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제1 감지영역을 설정하는 단계; 상기 자차에 탑재된 차선정보획득부로부터 자차의 차선에 관한 정보를 획득하는 단계; 상기 차선정보획득부의 차선정보를 이용하여 상기 감지부가 자차의 차선변경 시, 변경차로로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제2 감지영역을 재설정하는 단계; 및 상기 제2 사각지대에 차량이 감지되는 경우 자차 운전자에게 경보신호를 출력하는 단계;를 포함하여 이루어진다.In order to achieve the above object, a method for detecting a blind spot according to the present invention includes the steps of setting a first detection area to detect a vehicle entering the rear blind spot of the own vehicle by a sensing unit installed toward the rear of the own vehicle; obtaining information about a lane of the own vehicle from a lane information obtaining unit mounted on the own vehicle; resetting a second sensing area to detect a vehicle entering a changed lane when the sensing unit changes a lane of the own vehicle by using the lane information of the lane information obtaining unit; and outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle when a vehicle is detected in the second blind spot.

본 발명에 따른 상기 차선정보획득부는 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assistance System)의 카메라인 것을 특징으로 한다.The lane information acquisition unit according to the present invention is characterized in that it is a camera of a Lane Keeping Assistance System (LKAS).

본 발명에 따른 상기 차선정보는 상기 자차의 차선변경 시, 자차와 진입차선이 이루는 재설정각도와, 상기 자차의 정상주행 시, 진입차선 측에 인접한 후방 모서리 지점과, 자차의 차선변경 시, 상기 후방 모서리 지점간에 형성되는 재설정거리를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The lane information according to the present invention includes the reset angle formed between the own vehicle and the entry lane when changing the lane of the own vehicle, the rear edge point adjacent to the entry lane when the own vehicle is running normally, and the rear when changing the lane of the own vehicle It is characterized in that it is made including the reset distance formed between the corner points.

본 발명에 따른 상기 제2 감지영역은 상기 제1 감지영역을 변경차로 쪽으로 재설정각도만큼 회전시키고, 재설정거리만큼 이동시켜 생성되는 것을 특징으로 한다.The second sensing region according to the present invention is characterized in that it is generated by rotating the first sensing region toward a changing lane by a reset angle and moving it by a reset distance.

본 발명에 따른 상기 재설정각도가 45°를 초과하고 90°미만인 경우 상기 자차(100)가 차선을 변경하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.When the reset angle according to the present invention exceeds 45° and is less than 90°, it is determined that the host vehicle 100 changes a lane.

한편 본 발명에 따른 사각지대 감지장치는 자차에 후방을 향해 설치되어 자차의 후방 사각지대로 진입하는 차량을 검출하기 위한 제1 감지영역을 설정하는 감지부; 및 상기 자차에 탑재되고, 자차의 차선에 관한 정보를 획득하기 위한 차선정보획득부;를 포함하고, 상기 감지부는 상기 차선정보획득부에 의한 차선정보를 이용하여 자차의 차선변경 시, 병경차로로 진입하는 차량을 검출하기 위한 제2 감지영역을 재설정하되, 상기 제2 감징영역에서 차량이 감지되는 경우 자차 운전자에게 경보신호를 출력하는 신호출력부가 구비되는 것을 특징으로 한다.
On the other hand, the blind spot detection device according to the present invention is installed toward the rear of the own vehicle, the detection unit for setting a first detection area for detecting a vehicle entering the rear blind spot of the own vehicle; and a lane information acquisition unit mounted on the own vehicle and configured to obtain information on the lane of the own vehicle, wherein the sensing unit uses the lane information obtained by the lane information acquisition unit to change a lane of the own vehicle to a police lane It is characterized in that the second detection area is reset for detecting a vehicle entering the road, and a signal output unit for outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle is provided when a vehicle is detected in the second detection area.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 자차에 탑재된 차선 유지 보조 시스템으로부터 차선에 관한 정보를 획득하여 이용함으로써, 차량이 급격히 차선을 변경할 때, 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, by obtaining and using information on lanes from the lane keeping assistance system mounted on the own vehicle, when the vehicle rapidly changes lanes, there is an effect that can accurately detect the blind spot of the entering lane. .

또한, 본 발명은 자차가 차선을 급격히 변경하는 것으로 판단된 경우 제1 감지영역을 보정하여 제2 감지영역을 재설정함으로써 사각지대 감지방법을 개선할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of improving the blind spot detection method by correcting the first detection area and resetting the second detection area when it is determined that the own vehicle rapidly changes lanes.

또한, 본 발명은 자차와 자차가 진입할 차선이 이루는 각도, 즉 재설정각도가 45°를 초과하고 90°미만인 경우, 자차가 차선을 변경하는 것으로 판단함으로써, 효율적으로 사각지대를 감지할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention has the effect of efficiently detecting a blind spot by determining that the own vehicle changes the lane when the angle formed between the own vehicle and the lane into which the own vehicle will enter, that is, the reset angle exceeds 45° and is less than 90° there is

도 1은 종래 기술에 의한 사각지대 감지시스템을 나타내는 개념도,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 사각지대 감지방법을 나타내는 흐름도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 사각지대 감지방법 및 감지장치의 구현례를 나타내는 개념도,
도 4는 본 발명에 따른 사각지대 감지장치를 나타내는 개념도.1 is a conceptual diagram showing a blind spot detection system according to the prior art;
Figure 2 is a flow chart showing a blind spot detection method according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram showing an implementation example of a blind spot detection method and a detection device according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a conceptual diagram showing a blind spot detection device according to the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 의한 사각지대 감지방법 및 감지장치의 바람직한 실시예들을 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the blind spot detection method and detection device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

먼저 본 명세서상에서 사용되는 용어를 정의하면, 도로상에 표시된 차선과 차선 사이의 공간을 '주행차로(300)'라 하고, 자차의 차선변경 시, 진입할 차로를 '변경차로(400)'라 한다.First, if the terms used in this specification are defined, the space between the lanes displayed on the road and the lanes is called the 'driving lane 300', and when the own vehicle's lane is changed, the lane to enter is called the 'change lane 400'. do.

또한 자차(100)의 차선변경 시, 자차의 주행차로(300)와 변경차로(400) 사이의 차선을 '진입차선 또는 변경차선(410)'이라 한다.
Also, when changing the lane of the own vehicle 100 , the lane between the driving lane 300 of the own vehicle and the changed lane 400 is referred to as an 'entry lane or changed lane 410 '.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있으나, 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지게 된다.In general, the side mirror of a vehicle is used as a basic part of a vehicle to secure the left and right rear view of the vehicle, but has a blind spot of a certain angle due to the limitation of the driver's visual observation and the B-pollar.

통상적으로 차량의 사각지대는 차체 측면을 기준으로 대략 13°~45° 영역에 형성된다.In general, the blind spot of a vehicle is formed in an area of approximately 13° to 45° with respect to the side of the vehicle body.

도 1에 도시된 바와 같은 종래기술에 의한 사각지대 감지시스템은The blind spot detection system according to the prior art as shown in FIG.

자차(10)가 현재 주행차로(30)를 운행중인 자차(10)가 차선변경을 위해 빠르게 인접한 변령차로(40)로 차선을 변경하여야 하는 경우 자차(10)는 주행차로(30) 상에 변경차로(40) 쪽으로 큰 각도로 기울어지게 된다.When the own vehicle 10 in which the own vehicle 10 is currently operating the driving lane 30 needs to change the lane to the adjacent variable change lane 40 for a lane change, the own vehicle 10 is changed on the driving lane 30 It is inclined at a large angle toward the lane 40 .

이 경우 자차(10)에 의하여 형성되는 사각지대(50)는 역시 자차(10)가 기울어진 각도만큼 기울어진 위치에 설정된다.In this case, the blind spot 50 formed by the host vehicle 10 is also set at a position inclined by the angle at which the host vehicle 10 is inclined.

이때 변경차로(40) 상에 차량(20)이 진입하거나, 주행하고 있는 경우 타 차량(20)은 자차(10)의 사이드 미러에 의한 주시범위에서 벗어나 있을 뿐만 아니라, 자차(10)에 의하여 감지된 사각지대(50)로부터 벗어나 있기 때문에, 이 상태로 자차(10)가 변경차로(40)로 진입하게 되면 자차(10)와 타 차량(20)은 충돌 위험에 놓이게 된다.At this time, when the vehicle 20 enters or is driving on the changed lane 40 , the other vehicle 20 is not only out of the gaze range by the side mirror of the own vehicle 10 , but also detected by the own vehicle 10 . Since it is out of the blind spot 50, when the own vehicle 10 enters the changed lane 40 in this state, the own vehicle 10 and the other vehicle 20 are in danger of collision.

또한 종래기술의 사각지대 감지시스템은 상기한 바와 같은 위험한 상황이 초래되는 경우에도 자차의 운전자에게 아무런 경보를 줄 수 없어 사고 발생의 확률이 더욱 높아지는 문제가 있다.
In addition, the prior art blind spot detection system cannot give any warning to the driver of the own vehicle even when a dangerous situation as described above occurs, so that the probability of an accident occurring is further increased.

따라서 본 발명은 상기한 종래의 문제를 해결하기 위해 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제안하고자 한다.Accordingly, the present invention intends to propose a blind spot detection method and a detection apparatus as shown in FIGS. 2 to 4 in order to solve the above-mentioned conventional problems.

먼저 본 발명에 따른 사각지대 감지방법은 자차(100)에 설치되는 감지부(110)에 의하여 제1 감지영역(510)을 설정하는 단계(S1)와, 자차(100)에 탑재된 차선정보획득부(120)에 의하여 자차(100)의 차선정보를 획득하는 단계(S2)와, 차선정보획득부(120)에 의한 차선정보를 이용하여 감지부(110)가 변경차로(400) 상에 제2 감지영역(520)을 재설정하는 단계(S3)와, 제2 사각지대에 차량(200)이 인식되는 경우 자차(100) 운전자에게 경보신호를 출력하는 단계(S4)를 포함하여 구성된다.First, the blind spot detection method according to the present invention includes the steps (S1) of setting the first detection area 510 by the sensing unit 110 installed in the own vehicle 100 (S1), and obtaining information on the lane mounted on the own vehicle 100. A step (S2) of obtaining lane information of the own vehicle 100 by the unit 120, and the detection unit 110 using the lane information obtained by the lane information acquisition unit 120 on the changed lane 400 2 It is configured to include a step (S3) of resetting the detection area 520, and a step (S4) of outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle 100 when the vehicle 200 is recognized in the second blind spot.

다음으로 본 발명에 따른 사각지대 감지장치는 자차(100)에 구비되는 감지부(110)와, 차선정보획득부(120) 및 신호출력부(130)를 포함하여 구성된다.
Next, the blind spot detection apparatus according to the present invention is configured to include a detection unit 110 provided in the own vehicle 100 , a lane information acquisition unit 120 , and a signal output unit 130 .

본 발명에 따른 제1 감지영역(510)을 설정하는 단계(S1)는 차량(100)의 측면에 설치된 감지부(110)에 의하여 차량(200)의 후방에 형성되는 사각지대에 진입하는 차량(200)을 감지하기 위해 제1 감지영역(510)을 설정하는 과정이다.The step (S1) of setting the first sensing area 510 according to the present invention is a vehicle entering a blind spot formed in the rear of the vehicle 200 by the sensing unit 110 installed on the side of the vehicle 100 ( 200) is a process of setting the first sensing area 510 to detect.

이를 위한 감지부(110)는 적외선 센서, 레이더 센서, 카메라 센서, 초음파 센서 등으로 구성될 수 있고, 이렇게 설치된 센서를 이용하여 자차(100)의 후방에 형성되는 사각지대와 동일한 영역에 형성되는 제1 감지영역(510)으로 진입하는 차량(200)을 검출하게 된다.For this purpose, the sensing unit 110 may be composed of an infrared sensor, a radar sensor, a camera sensor, an ultrasonic sensor, and the like. 1 The vehicle 200 entering the sensing area 510 is detected.

즉 감지부(110)의 제1 감지영역(510), 즉 차량(200)의 검출범위는 전술한 바와 같이 통상적인 사각지대인 13°내지 45° 범위에 형성된다.That is, the first sensing region 510 of the sensing unit 110 , that is, the detection range of the vehicle 200 is formed in a range of 13° to 45°, which is a typical blind spot, as described above.

또한 본 발명에 따른 감지부(110) 중 적외선 센서의 경우에는 발신부(emitter)가 차량(200)의 측면에 설치되어 적외선을 사각지대로 발사하고, 물체에 반사되어 돌아온 적외선을 수신부(detector)가 감지하여 사각지대에 물체가 존재함을 인식할 수 있다.In addition, in the case of the infrared sensor among the sensing units 110 according to the present invention, an emitter is installed on the side of the vehicle 200 to emit infrared rays to the blind spot, and the infrared rays reflected back to the object are received by a detector. can detect the presence of an object in the blind spot.

이 때, 센서의 감도를 높이기 위하여 적외선 신호를 반송 주파수(CRF: Carrier Frequency)와 적외선 센서의 중심 주파수(CTF: Center Frequency)를 혼합한 혼합 주파수로 구성하여 신호의 감도와 특성을 향상시킬 수 있다.At this time, in order to increase the sensitivity of the sensor, the infrared signal is composed of a mixed frequency of a carrier frequency (CRF) and a center frequency (CTF) of the infrared sensor to improve the signal sensitivity and characteristics. .

수신부는 발신부에서 발사된 적외선의 주파수 대역에 해당하는 주파수 파장영역의 적외선만을 감지할 수 있도록 설계함으로써 기타 광원에 의한 잡음에 강건하도록 구현될 수도 있다.The receiver may be implemented to be robust to noise caused by other light sources by designing the receiver to detect only infrared rays in a frequency wavelength region corresponding to the frequency band of infrared rays emitted from the transmitter.

또한 감지부(110)는 상기한 바와 같은 적외선 센서 이외에, 각 센서들은 LKAS(Lane Keeping Assistance System)용 카메라 센서, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더 센서, SPAS(Smart Parking Assistance System)용 초음파 센서 등이 도입될 수 있다.
In addition, the sensor 110 includes, in addition to the infrared sensor as described above, a camera sensor for LKAS (Lane Keeping Assistance System), a radar sensor for SCC (Smart Cruise Control), an ultrasonic sensor for SPAS (Smart Parking Assistance System), etc. can be introduced.

다음으로 본 발명에 따른 차선정보를 획득하는 단계(S2)는 자차(100)에 탑재된 차선정보획득부(120)에 의하여 자차(100)의 주행 시, 차선정보를 획득하는 과정이다.Next, the step of acquiring lane information according to the present invention (S2) is a process of acquiring lane information when the own vehicle 100 is driven by the lane information acquisition unit 120 mounted on the own vehicle 100 .

본 단계에서의 차선정보획득부(120)는 차량에 탑재된 전방 카메라가 도입될 수 있고, 이 경우 전방 카메라는 차선유지보조시스템(LKAS)에서 이용되는 카메라일 수 있다.In this step, the lane information acquisition unit 120 may include a front camera mounted on a vehicle, and in this case, the front camera may be a camera used in the lane keeping assist system (LKAS).

이 차선유지보조시스템(LKAS)은 차량(100)에 탑재되어 차량의 차선 유지를 보조하거나, 차량의 차선 이탈을 경보하는 시스템으로서, 차선유지보조시스템이 설치된 자차(100)의 전방에 관한 영상을 촬영한다.This lane keeping assist system (LKAS) is mounted on the vehicle 100 to assist in lane keeping of the vehicle or to warn of lane departure of the vehicle. shoot

즉 차선정보획득부(120)로서의 전방 카메라는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 또는 CCD(Charge-Coupled Device) 이미지 센서를 구비하여 디지털 영상 정보를 획득하거나, 아날로그 영상 정보를 획득하고 아날로그-디지털 컨버터를 이용하여 상기 아날로그 영상 정보를 디지털 영상 정보로 변환함으로써 자차(100)의 주행 중 차선정보를 획득할 수 있도록 한다.That is, the front camera as the lane information acquisition unit 120 is provided with a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) or CCD (Charge-Coupled Device) image sensor to acquire digital image information, or acquire analog image information, and an analog-to-digital converter By converting the analog image information into digital image information using

본 발명에 따른 차선정보획득부(120)에 의하여 획득되는 차선정보는 재설정각도(θ)와 재설정거리(X)로 구성된다.The lane information obtained by the lane information acquisition unit 120 according to the present invention is composed of a reset angle θ and a reset distance X.

즉 재설정각도(θ)는 자차(100)가 차선변경을 위해 기울어진 상태에서 자차(100)와 진입차선(410)이 이루는 각도이고, 재설정거리(X)를 자차(100)의 정상주행 시, 진입차선(410) 측의 후방 모서리 지점과, 자차(100)의 차선변경 시, 기울어진 각도에서 진입차선(410) 측의 후방 모서리 지점간에 형성되는 거리이다.
That is, the reset angle θ is an angle formed between the own vehicle 100 and the entry lane 410 in a state in which the own vehicle 100 is inclined for a lane change, and the reset distance X is the reset distance X of the own vehicle 100 during normal driving, This is the distance formed between the rear edge point on the entry lane 410 side and the rear edge point on the entry lane 410 side at an inclined angle when the own vehicle 100 changes lanes.

또한 본 발명에 따른 제2 감지영역(520) 재설정하는 단계(S3)는 차선정보획득부(120)에 의하여 획득된 차선정보(θ, X)를 이용하여 감지부(110)가 변경차로(400) 상에 제2 감지영역(520)을 재설정하는 과정이다.In addition, in the step (S3) of resetting the second detection area 520 according to the present invention, the detection unit 110 detects the change lane 400 using the lane information θ and X obtained by the lane information acquisition unit 120 . ) is a process of resetting the second sensing area 520 on the

먼저 자차(100)가 차선을 변경하기 위해 도 2와 같이 기울어지게 되면 제1 감지영역(510) 역시 자차(100)의 기울어진 각도와 동일한 각도로 기울어져 형성된다.First, when the own vehicle 100 is inclined as shown in FIG. 2 to change a lane, the first sensing area 510 is also inclined at the same angle as the inclination angle of the own vehicle 100 .

이 상태에서 감지부(110)는 제2 감지영역(520)을 재설정하기 위해 제1 감지영역(510)에서 'A지점'을 기준으로 제1 감지영역(510)을 자차(100)의 차선변경 시, 변경차로(400) 쪽으로 재설정각도(θ)만큼 회전시키고 동시에, 재설정거리(X)만큼 이동시키게 되면 도 3의 도시와 같이 변경차로(400) 상에 제2 감지영역(520)이 재설정된다.In this state, the sensing unit 110 changes the lane of the own vehicle 100 in the first sensing region 510 based on the 'A point' in the first sensing region 510 in order to reset the second sensing region 520 . When it is rotated by the reset angle θ toward the change lane 400 and simultaneously moved by the reset distance X, the second sensing area 520 is reset on the change lane 400 as shown in FIG. 3 . .

따라서 자차(100)의 차선변경 시, 재설정된 제2 감지영역(520)에 차량(200)이 진입하거나, 주행하는 차량(200)이 있는 경우 차량(200)을 검출할 수 있게 된다.Accordingly, when the vehicle 100 changes lanes, the vehicle 200 can be detected when the vehicle 200 enters the reset second sensing area 520 or there is a vehicle 200 traveling.

이 경우 재설정각도(θ)가 45°를 초과하고 90°미만인 경우 자차(100)는 차선을 변경하는 것으로 판단할 수 있다.In this case, when the reset angle θ exceeds 45° and is less than 90°, the host vehicle 100 may determine that the lane changes.

이는 차량(200)이 마지막 차선으로 합류하여 빠르게 1차선까지 진입하는 경우 진입차량(200)인 자차(100)는 큰 각도를 형성하면서 진입하게 되는데,This is when the vehicle 200 merges into the last lane and rapidly enters the first lane, the vehicle 100, which is the entry vehicle 200, enters while forming a large angle,

이 경우 재설정각도(θ)가 45°를 초과하는 경우는 제1 감지영역(510)(즉 자차(100)의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45° 영역)에 의한 최대 감지각도를 벗어나는 경우로서 변경차로(400) 상으로 진입하는 차량(200)의 검출범위를 벗어나기 때문에 차선을 변경하는 것으로 판단하게 된다.In this case, when the reset angle θ exceeds 45°, the maximum detection angle by the first sensing area 510 (ie, 13° to 45° area with respect to the rear side of the host vehicle 100) is out of range. Since it is out of the detection range of the vehicle 200 entering on the change lane 400, it is determined that the lane is changed.

또한 재설정각도(θ)가 90°미만인 경우는 재설정각도가 90°를 초과하는 경우에는 역주행에 해당하는 경우로 이러한 비정상적인 경우를 제외하기 위함이다.In addition, when the reset angle (θ) is less than 90°, when the reset angle exceeds 90°, it corresponds to reverse driving, and this abnormal case is excluded.

따라서 재설정각도(θ)가 45°를 초과하고 90°미만인 경우에는 자차(100)가 차선을 변경하는 것으로 판단하고, 변경차로(400) 상으로 진입하는 차량(200)이나, 주행 중인 차량(200)을 감지할 수 있도록 제2 감지영역(520)을 재설정하게 된다.
Therefore, when the reset angle θ exceeds 45° and is less than 90°, it is determined that the host vehicle 100 changes a lane, and the vehicle 200 entering the changed lane 400 or the vehicle 200 in motion ), the second sensing area 520 is reset to detect the .

나아가 본 발명에 따른 경보신호를 출력하는 단계(S4)는 제2 감지영역(520)에 차량(200)이 감지되는 경우 자차(100)의 운전자에게 경보신호를 출력하여 위험을 인식시키는 과정이다.Furthermore, the step (S4) of outputting an alarm signal according to the present invention is a process of recognizing a danger by outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle 100 when the vehicle 200 is detected in the second detection area 520 .

이를 위해 자차(100)에는 신호출력부(130)가 구비되는데, 이 신호출력부(130)는 경보신호를 디스플레이에 영상으로 출력되거나, 경보음 또는 음성으로 출력할 수 있도록 구성된다.To this end, the own vehicle 100 is provided with a signal output unit 130, the signal output unit 130 is configured to output the alarm signal as an image on the display or as an alarm sound or voice.

이 경우 신호출력부(130)는 제2 감지영역(520)에서 차량(200)이 감지되는 경우뿐만 아니라, 통상적인 정상주행 시, 제1 감지영역(510)에서 차량(200)이 감지되는 경우에도 경보신호를 출력할 수 있도록 하는 것도 가능하다.
In this case, the signal output unit 130 detects the vehicle 200 in the first detection area 510 as well as when the vehicle 200 is detected in the second detection area 520 during normal driving. It is also possible to output an alarm signal.

본 발명에 따른 사각지대 감지방법 및 감지장치의 구현례를 설명하기 위한 도 3은 편의상 도 3의 도시를 기준으로 자차가 좌측방향으로 차선을 변경하는 것으로 도시되어 있으나, 이는 자차가 우측방향으로 차선을 변경하는 경우에도 동일하게 적용됨은 물론이고, 동일한 기능과 작용효과를 구현할 수 있다.
FIG. 3 for explaining an implementation example of the blind spot detection method and detection device according to the present invention shows that the own vehicle changes a lane in the left direction based on the illustration of FIG. 3 for convenience, but this is In the case of changing , the same applies, of course, and the same functions and effects can be implemented.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 자차 110 : 감지부
120 : 차선정보획득부 130 : 신호출력부
200: 차량 300: 주행차로
400: 변경차로 410 : 진입차선(또는 변경차선)
510: 제1 감지영역 520: 제2 감지영역100: own vehicle 110: sensing unit
120: lane information acquisition unit 130: signal output unit
200: vehicle 300: driving lane
400: change lane 410: entry lane (or change lane)
510: first detection area 520: second detection area

Claims (6)

자차의 후방을 향해 설치된 감지부에 의하여 자차의 후방 사각지대로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제1 감지영역을 설정하는 단계;
상기 자차에 탑재된 차선정보획득부로부터 자차의 차선에 관한 정보를 획득하는 단계;
상기 차선정보획득부의 차선정보를 이용하여 상기 감지부가 자차의 차선변경 시, 변경차로로 진입하는 차량을 검출하기 위해 제2 감지영역을 재설정하는 단계; 및
상기 제2 감지영역에서 차량이 감지되는 경우 자차 운전자에게 경보신호를 출력하는 단계;
를 포함하고,
상기 차선정보는
상기 자차의 차선변경 시, 자차와 진입차선이 이루는 재설정각도와,
상기 자차의 정상주행 시, 진입차선 측에 인접한 후방 모서리 지점과, 자차의 차선변경 시, 상기 후방 모서리 지점간에 형성되는 재설정거리를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.
setting a first detection area to detect a vehicle entering a rear blind spot of the own vehicle by a sensing unit installed toward the rear of the own vehicle;
obtaining information about a lane of the own vehicle from a lane information obtaining unit mounted on the own vehicle;
resetting a second sensing area to detect a vehicle entering a changed lane when the sensing unit changes a lane of the own vehicle by using the lane information of the lane information obtaining unit; and
outputting an alarm signal to a driver of the own vehicle when a vehicle is detected in the second detection area;
including,
The lane information is
When changing the lane of the own vehicle, the reset angle formed between the own vehicle and the entry lane,
Blind spot detection method, characterized in that it comprises a reset distance formed between the rear corner point adjacent to the entry lane side when the own vehicle is driving normally, and the rear edge point when the own vehicle's lane is changed.
 제1항에 있어서,
상기 차선정보획득부는 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assistance System)의 카메라인 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.
According to claim 1,
The blind spot detection method, characterized in that the lane information acquisition unit is a camera of a lane keeping assistance system (LKAS).
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 감지영역은 상기 제1 감지영역을 변경차로 쪽으로 재설정각도만큼 회전시키고, 재설정거리만큼 이동시켜 생성되는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.
According to claim 1,
The second detection area is a blind spot detection method, characterized in that generated by rotating the first detection area toward the changing lane by a reset angle and moving the reset distance.
 제1항에 있어서,
상기 재설정각도가 45°를 초과하고 90°미만인 경우 상기 자차가 차선을 변경하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.
According to claim 1,
Blind spot detection method, characterized in that when the reset angle exceeds 45° and is less than 90°, it is determined that the own vehicle changes a lane.
 자차에 후방을 향해 설치되어 자차의 후방 사각지대로 진입하는 차량을 검출하기 위한 제1 감지영역을 설정하는 감지부; 및
상기 자차에 탑재되고, 자차의 차선에 관한 정보를 획득하기 위한 차선정보획득부;를 포함하고,
상기 감지부는 상기 차선정보획득부에 의한 차선정보를 이용하여 자차의 차선변경 시, 변경차로로 진입하는 차량을 검출하기 위한 제2 감지영역을 재설정하되,
상기 제2 감지영역에서 차량이 감지되는 경우 자차 운전자에게 경보신호를 출력하는 신호출력부(130)가 구비되고,
상기 차선정보는
상기 자차의 차선변경 시, 자차와 진입차선이 이루는 재설정각도와,
상기 자차의 정상주행 시, 진입차선 측에 인접한 후방 모서리 지점과, 자차의 차선변경 시, 상기 후방 모서리 지점간에 형성되는 재설정거리를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.a sensing unit installed toward the rear of the own vehicle to set a first detection area for detecting a vehicle entering a rear blind spot of the own vehicle; and
It is mounted on the own vehicle, and includes a lane information acquisition unit for acquiring information about the lane of the own vehicle;
The sensing unit resets a second sensing area for detecting a vehicle entering the changed lane when changing the lane of the own vehicle using the lane information by the lane information obtaining unit,
A signal output unit 130 for outputting an alarm signal to the driver of the own vehicle when a vehicle is detected in the second detection area is provided;
The lane information is
When changing the lane of the own vehicle, the reset angle formed between the own vehicle and the entry lane,
Blind spot detection device, characterized in that it comprises a reset distance formed between the rear edge point adjacent to the entry lane side when the own vehicle is driving normally, and the rear edge point when changing the lane of the own vehicle.
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