KR20160041135A - Driving Speed Controll System of Working Equipment and Method for Controlling Driving Speed using the same - Google Patents

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KR20160041135A
KR20160041135A KR1020140134308A KR20140134308A KR20160041135A KR 20160041135 A KR20160041135 A KR 20160041135A KR 1020140134308 A KR1020140134308 A KR 1020140134308A KR 20140134308 A KR20140134308 A KR 20140134308A KR 20160041135 A KR20160041135 A KR 20160041135A
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류종건
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Abstract

The present invention relates to a driving speed control system of working equipment and a method for controlling a driving speed using the same. The driving speed control system of working equipment comprises a steering apparatus, a steering angle detection apparatus, a main controller and a driving speed controller. The steering apparatus allows the progress direction of the working machine to be arbitrarily changed by an operator. The steering angle detection apparatus is installed on a steering shaft rotated by the operation of a steering wheel of the steering apparatus and outputs a steering angle signal. The main controller performs comparison with allowable drive data of each steering angle quantity according to a steering angle value by the steering angle signal and calculates driving speed data value. The driving speed controller generates a drive part-revolution per a minute reduction signal based on the driving speed data value to reduce revolutions per minute of a drive part, thereby continuously and automatically reducing the driving speed. According to the present invention, the driving speed control system of working equipment and the method for controlling the driving speed using the same detector of the steering angle of a forklift truck as a working machine and allows a driving speed reduction operation to be continuously and automatically operated depending on the steering angle, thereby preventing overturn of the forklift truck and preventing a driver from being injured by an accident. In addition, a work item such as luggage loaded on the forklift truck or the like can be protected, thereby allowing work to safely and conveniently be performed by the forklift truck.

Description

작업기계의 주행속도 제어 시스템 및 이를 이용한 주행속도 제어방법 {Driving Speed Controll System of Working Equipment and Method for Controlling Driving Speed using the same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling speed control system for a working machine and a driving speed control method using the same,

본 발명은 작업기계의 주행속도 제어 시스템 및 이를 이용한 주행속도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling speed control system for a working machine and a traveling speed control method using the same.

작업기계는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로, 지게차, 불도저, 굴삭기 등과 같이 상당히 많은 종류의 장비를 포함하는 개념이다.Due to the diversity of work to be done in the industrial field, the working machine can be divided into excavation equipment, loading equipment, conveying equipment, loading equipment, compaction equipment, foundation equipment, etc. Specifically, It is a concept that includes equipment of the kind.

일반적으로 작업기계인 지게차는 비교적 고중량의 하물(荷物)을 들어올리고 내리거나 혹은 이 하물을 제한된 작업 환경에서 원하는 위치로 운반하기 위한 장비이다.In general, a forklift, a working machine, is a device for lifting or lowering a relatively heavy load or transporting the load in a limited working environment to a desired position.

이러한 지게차는 엔진지게차와 전동지게차로 구분되는데, 엔진지게차는 주로 아웃도어(outdoor) 영역에서 널리 이용되는 한편 전동지게차는 매연이나 소음이 적어 인도어(indoor) 영역에서 흔히 사용된다.These forklifts are divided into engine forklifts and electric forklifts. Engine forklift trucks are widely used in the outdoor area, while electric forklift trucks are often used in the indoor area due to low smoke and noise.

또한, 지게차는 마스트 조립체가 차체에 고정되어 있는 표준 지게차와, 마스트 조립체가 리치 래그를 따라 차체에 대해 전후로 움직이도록 하는 리치 타입(reach type) 지게차로 분류되는데, 표준타입 지게차는 일반적으로 엔진식과 전동식으로 구분되고, 엔진식은 엔진을 탑재하고 있으며, 전동식 및 리치 타입 지게차는 전기모터와 이것에 전력을 공급하는 배터리를 탑재한 이른바 전동식 지게차이다.In addition, the forklift is classified into a standard forklift, in which the mast assembly is fixed to the vehicle body, and a reach type forklift, in which the mast assembly moves back and forth with respect to the vehicle body along the rich lag. The engine type is equipped with an engine, and the electric type and the rich type forklift are so-called electric forklifts equipped with an electric motor and a battery for supplying electric power thereto.

이러한 지게차는 주행 중 도로의 조건에 따라 좌, 우회전으로 방향전환을 하게 되는 경우나 작업 중에 하물을 원하는 위치로 이동하기 위하여 방향전환이 필요하게 되는 경우 운전자는 지게차의 조향장치를 이용하여 원하는 위치로 방향전환을 하게 된다. 통상적으로 지게차는 전륜 구동, 후륜 조향(操向)방식이고, 단 리치 타입은 후륜(後輪)구동, 후륜(後輪)조향 방식이다.If such a forklift is to be turned to the left or right direction depending on the road conditions during driving, or if it is necessary to change the direction to move the cargo to a desired position during the operation, the driver may use the steering device of the forklift Direction. Generally, the forklift is a front wheel drive system and a rear wheel steering system, and the only rich type is a rear wheel drive system and a rear wheel steering system.

지게차는 약 20km/h 정도가 최대 주행속도로, 비록 일반 승용차에 비해 그 주행속도가 현저하게 낮지만, 급회전시 전복되는 경우가 잦고, 특히 다량의 화물을 적재한 상태에서는 그 전복 가능성이 매우 높다.The speed of the forklift is about 20 km / h. The speed of the forklift is considerably lower than that of an ordinary passenger car. However, it is often overturned during a sudden turn. Especially, when a large amount of cargo is loaded, .

그럼에도 불구하고, 지게차 자체에 특정한 전복 방지 구조가 탑재되어 있지 않은 문제점이 있다. 단지 지게차 운전자의 주행 조작 능력에 따라 그 전복 가능성을 낮출 뿐이다.Nevertheless, there is a problem that the forklift itself is not equipped with a specific rollover preventing structure. It only reduces the possibility of overturning according to the driving ability of the forklift driver.

기존에 지게차의 전복 가능성을 낮추기 위한 기술이 개발되어 있지만, 이러한 기술은 지게차의 포크 높이 등을 감지하여 당해 포크 높이가 일정 높이 이상일 경우 경보음 등을 발생시켜, 운전자로 하여금 경각심을 갖도록 주의를 환기시킬 뿐이다.Although the technology has been developed to lower the possibility of rollover of a forklift truck in the past, such a technology detects a fork height of a forklift and generates an alarm sound when the fork height exceeds a predetermined height, thereby prompting the driver to be alert Only.

이와 같이 종래 지게차에는 직접적으로 지게차의 전복을 방지하기 위한 구조가 탑재되어 있지 못한 채, 다만 운전자의 경각심 환기를 불러일으킬 만한 경보음 발생 구조만이 탑재된 문제점이 있다.Thus, the conventional forklift is not equipped with a structure for preventing overturning of the forklift directly, but has a problem that only the alarm sound generating structure which can cause the driver's wake-up ventilation is mounted.

이에 따라 작업 중 지게차 전복으로 말미암아 운전자가 작업 사고로 부상을 입을 가능성이 크고, 화물 및 지게차 파손 가능성이 커 결과적으로 작업효율에 심각한 악영향을 끼치는 문제점을 파생시킨다.Accordingly, it is highly likely that a driver will be injured in a work accident due to the overturning of a forklift during operation, and there is a possibility that the cargo and the forklift may be damaged, resulting in a serious adverse effect on the working efficiency.

국내 공개특허공보 제10-2013-0141879호(공개일: 2013년 12월 27일)Korean Patent Publication No. 10-2013-0141879 (published on December 27, 2013)

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 조향각도에 따라 주행속도를 자동으로 감속되도록 하여 작업기계인 지게차의 전복이 방지될 수 있는 작업기계의 주행속도 제어 시스템 및 이를 이용한 주행속도 제어방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a working machine capable of automatically decelerating a traveling speed according to a steering angle, A control system and a traveling speed control method using the same.

본 발명의 일 측면에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템은, 작업기계의 진행 방향을 운전자 임의대로 바꾸기 위한 조향장치; 상기 조향장치의 조향핸들의 조작에 의해 회전하는 조향축에 설치되며, 조향각도 신호를 출력하는 조향각도 감지장치; 상기 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 산출하는 메인 컨트롤러; 및 상기 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 주행속도 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a traveling speed control system for a working machine, the traveling speed control system comprising: a steering device for changing a traveling direction of a working machine to a driver's discretion; A steering angle sensor installed on a steering shaft rotated by an operation of a steering wheel of the steering device and outputting a steering angle signal; A main controller for comparing the steering angle data with the allowable traveling speed data for each steering angle degree according to the steering angle value by the steering angle signal, and calculating a traveling speed data value; And a running speed controller for continuously generating a driving speed reduction signal on the basis of the running speed data value to continuously reduce the running speed by decreasing the rotation speed of the driving driving portion.

구체적으로, 상기 작업기계는, 지게차이고,Specifically, the working machine is a forklift,

상기 조향각도 감지장치는, 상기 조향축에 고정되어 상기 조향핸들의 조향력을 상기 조향축에 전달하는 스프로킷의 상부 홈에 삽입 설치될 수 있다.The steering angle detection device may be inserted into the upper groove of the sprocket fixed to the steering shaft and transmitting the steering force of the steering handle to the steering shaft.

구체적으로, 상기 조향각도 감지장치는, 조향각도에 따라 조향 전구간 가변되는 전압신호를 출력하는 아날로그 센서일 수 있다.Specifically, the steering angle sensing device may be an analog sensor that outputs a voltage signal that varies between the steering motors according to the steering angle.

구체적으로, 상기 메인 컨트롤러는, 상기 작업기계가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 상기 조향핸들을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 상기 최대속도를 그대로 유지하도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송하고, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°내지 30°범위 내이면 주행속도가 상기 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송하고, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 30°이상 범위이면 주행속도가 상기 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송할 수 있다.Specifically, when the steering wheel is operated while the working machine is advancing or retracting at the maximum speed, when the steering angle is in the range of 8 degrees or less in the left or right turn, the main controller controls the traveling speed controller The running speed data value is transmitted to the running speed controller so that the running speed is automatically reduced from the maximum speed to the intermediate speed in a continuous manner when the left or right steering angle is within the range of 8 to 30 degrees. The traveling speed data value may be transmitted to the running speed controller so that the running speed is automatically and continuously decelerated continuously from the intermediate speed to the lowest speed when the steering angle is in the range of 30 degrees or more.

구체적으로, 상기 작업기계가 지게차일 경우에는, 상기 최대속도는 약20km/h이고, 상기 중간속도는 6km/h 내지 8km/h이고, 상기 최저속도는 2km/h 내지 3km/h일 수 있다.Specifically, when the working machine is a forklift, the maximum speed may be about 20 km / h, the intermediate speed may be 6 km / h to 8 km / h, and the minimum speed may be 2 km / h to 3 km / h.

구체적으로, 상기 주행속도 컨트롤러는, 상기 조향각도가 8°이하 범위에서는 주행속도를 그대로 유지하도록 상기 구동부 회전수 감소 신호를 발생시키지 않고, 상기 조향각도가 8° 내지 30°범위 또는 30°이상 범위에서는 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 상기 구동부 회전수 감소 신호를 발생시킬 수 있다.
Specifically, the traveling speed controller does not generate the driving portion rotational speed reduction signal so as to maintain the traveling speed in the range of the steering angle of 8 degrees or less, and does not generate the driving portion rotational speed decrease signal in the range of 8 degrees to 30 degrees, It is possible to generate the driving unit rotation speed reduction signal that automatically and decelerates the driving speed continuously.

본 발명의 다른 측면에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법은, 메인 컨트롤러가, 조향각도 감지장치로부터 조향각도 신호를 전송받는 단계; 상기 메인 컨트롤러가, 상기 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러로 전송하는 단계; 및 상기 주행속도 컨트롤러가, 상기 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a traveling speed control method using a traveling speed control system of a working machine, the traveling speed control method including: a main controller receiving a steering angle signal from a steering angle sensor; The main controller compares the steering angle data with the allowable traveling speed data according to the steering angle degree according to the steering angle degree value by the steering angle degree signal and transmits the traveling speed data value to the traveling speed controller; And the traveling speed controller generates a driving unit speed decrease signal based on the traveling speed data value to reduce the speed of the driving driving unit to automatically decelerate the traveling speed continuously.

구체적으로, 상기 조향각도 감지장치는, 조향핸들의 조작에 의해 회전하는 조향축에 설치되거나, 상기 조향축에 고정되어 상기 조향핸들의 조향력을 상기 조향축에 전달하는 스프로킷의 상부 홈에 삽입 설치되어, 상기 조향축 또는 상기 스프로킷의 회전을 감지하여 조향각도 신호를 상기 메인 컨트롤러에 실시간으로 전송할 수 있다.Specifically, the steering angle detection device may be installed on a steering shaft rotated by the operation of a steering wheel or inserted into an upper groove of a sprocket fixed to the steering shaft and transmitting the steering force of the steering wheel to the steering shaft , And may transmit the steering angle signal to the main controller in real time by sensing the rotation of the steering shaft or the sprocket.

구체적으로, 상기 메인 컨트롤러가, 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러로 전송하는 단계에서는, 작업기계인 지게차가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 상기 조향핸들을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 상기 최대속도를 그대로 유지하다가, 조향각도가 8°를 넘는 순간부터 30°가 될 때까지 주행속도가 상기 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 하고, 조향각도가 30°를 넘는 순간부터 주행속도가 상기 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록, 상기 메인 컨트롤러가 상기 주행속도 컨트롤러로 주행속도 데이터 값을 전송할 수 있다.Specifically, the main controller compares the data with the allowable traveling speed data per steering angle degree according to the steering angle degree value by the steering angle degree signal, and in the step of transmitting the traveling speed data value to the traveling speed controller, When the steering angle is in the range of 8 degrees or less when the left or right steering angle is in the range of 8 degrees or less when the steering wheel is operated while advancing or retracting, the traveling speed is maintained from the moment the steering angle exceeds 8 degrees to 30 degrees So that the main controller automatically decelerates continuously from the maximum speed to the intermediate speed and automatically decelerates the traveling speed continuously from the intermediate speed to the minimum speed from the instant when the steering angle exceeds 30 degrees, The traveling speed data value can be transmitted.

본 발명에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템 및 이를 이용한 주행속도 제어방법은, 작업기계인 지게차의 조향각도를 감지하고, 조향각도에 따라 연속적으로 주행감속 동작을 자동으로 실현할 수 있도록 함으로써, 지게차의 전복이 방지될 수 있다.The traveling speed control system for a working machine and the traveling speed control method using the same according to the present invention can detect a steering angle of a forklift which is a working machine and can automatically realize a traveling deceleration operation continuously according to the steering angle, Rollover can be prevented.

또한, 본 발명에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템 및 이를 이용한 주행속도 제어방법은, 운전자의 안전사고를 미연에 방지함은 물론, 지게차에 탑재된 수하물 등 작업물을 보호할 수 있어, 보다 안전하고 편리하게 지게차 작업을 할 수 있다.In addition, the traveling speed control system of the working machine and the traveling speed control method using the same according to the present invention can prevent a safety accident of the driver, protect the work such as baggage loaded on the forklift, And it is possible to carry out a forklift operation conveniently.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 도 1의 조향각도 감지장치가 적용된 지게차의 전자식 동력조향장치 부분을 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에서 조향각도 감지장치의 설치 과정을 설명하기 위한 지게차의 전자식 동력조향장치의 일부분 조립도이다.
도 4는 조향각도에 따른 주행속도의 감속 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram of a traveling speed control system for a working machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing an electronic power steering unit of a forklift to which the steering angle detection apparatus of FIG. 1 is applied.
FIG. 3 is a partial assembled view of the electronic power steering apparatus of a forklift for explaining an installation process of the steering angle detection apparatus in FIG.
4 is a graph for explaining the decelerating operation of the running speed according to the steering angle.
5 is a flowchart for explaining a traveling speed control method using a traveling speed control system of a working machine according to the present invention.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objects, particular advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements have the same numerical numbers as much as possible even if they are displayed on different drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템의 블록 구성도이고, 도 2는 도 1의 조향각도 감지장치가 적용된 지게차의 전자식 동력조향장치 부분을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에서 조향각도 감지장치의 설치 과정을 설명하기 위한 지게차의 전자식 동력조향장치의 일부분 조립도이고, 도 4는 조향각도에 따른 주행속도의 감속 동작을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 1 is a block diagram of a traveling speed control system for a working machine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an electronic power steering unit of a forklift to which a steering angle detection apparatus of FIG. 1 is applied, 3 is a partial assembled view of an electronic power steering apparatus of a forklift for explaining an installation process of the steering angle detection apparatus in FIG. 2, and FIG. 4 is a graph for explaining a deceleration operation of the traveling speed according to the steering angle.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템(100)은, 조향장치(110), 조향각도 감지장치(120), 메인 컨트롤러(130), 주행속도 컨트롤러(140), 주행 구동부(150)를 포함한다.
1, a traveling speed control system 100 of a working machine according to an embodiment of the present invention includes a steering device 110, a steering angle detection device 120, a main controller 130, A controller 140, and a driving driving unit 150. [

조향장치(110)는, 작업기계의 진행 방향을 운전자 임의대로 바꾸기 위한 장치로, 조향핸들(111), 조향축(114) 등으로 구성되어 운전자의 조향력을 기어 장치에 전달하는 조작 기구라 정의될 수 있으며, 작업기계의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있으므로, 여기서는 구체적으로 설명하지 않기로 한다.The steering apparatus 110 is a device for changing the traveling direction of the working machine to a driver's discretion and is defined as an operating mechanism composed of a steering wheel 111 and a steering shaft 114 to transmit the steering force of the driver to the gear device And can be variously configured depending on the type of the working machine, and thus will not be described in detail here.

다만, 작업기계가 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 리치 타입 전동 지게차(1)일 경우, 조향핸들(111), 조향핸들(111)과 체인(112)으로 연결되는 스프로킷(113), 조향핸들(111)의 조향력을 스프로킷(113)을 통해 조향기어(115)에 전달하는 조향축(114), 조향력의 방향을 바꾸어 줌과 동시에 회전력을 증대시켜 주행 링크 기구(도시하지 않음)에 전달하는 조향기어(115), 조향기어(115)의 작동을 바퀴(116)에 전달하고 좌우 바퀴(116)의 관계 위치를 바르게 지지하는 링크 기구(도시하지 않음) 등으로 구성되는 전자식 동력조향장치일 수 있다.
2 and 3, when the working machine is the rich type electric forklift 1, the steering wheel 111, the sprocket 113 connected to the steering wheel 111 and the chain 112, A steering shaft 114 for transmitting the steering force of the steering wheel 111 to the steering gear 115 through the sprocket 113 and a steering shaft 114 for transmitting the steering force to the traveling link mechanism And a link mechanism (not shown) that transmits the operation of the steering gear 115 to the wheels 116 and properly supports the relative positions of the left and right wheels 116, and the like .

조향각도 감지장치(120)는, 조향핸들(111)의 조작에 의해 회전하는 조향축(114)에 설치될 수 있으며, 구체적으로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 조향축(114)에 고정되어 체인(112)의 각 마디 사이에 끼워져 맞물려서 회전함으로써 조향핸들(111)의 조향력을 조향축(114)에 전달하는 스프로킷(113)의 상부 홈에 삽입 설치될 수 있으며, 복수 개의 브라켓(117a, 117b) 및 고정부재(118a, 118b)에 의해 조립될 수 있다.2 and 3, the steering angle sensing device 120 may be mounted on the steering shaft 114 rotated by the operation of the steering handle 111. Specifically, And can be inserted and installed in the upper groove of the sprocket 113 which transmits the steering force of the steering handle 111 to the steering shaft 114 by being engaged with and rotating between the respective nodes of the chain 112, 117a, 117b and the fixing members 118a, 118b.

이러한 조향각도 감지장치(120)는, 조향축(114) 또는 스프로킷(113)의 회전을 감지하여 조향각도 신호를 출력하여 후술할 메인 컨트롤러(130)에 실시간으로 전송할 수 있다.The steering angle sensing device 120 senses the rotation of the steering shaft 114 or the sprocket 113 and outputs a steering angle signal to the main controller 130 to be described later in real time.

조향각도 감지장치(120)는, 조향각도에 따라 조향 전구간 가변되는 전압신호를 출력하는 아날로그 센서일 수 있다.
The steering angle sensing device 120 may be an analog sensor that outputs a voltage signal that varies between the steering motors according to the steering angle.

메인 컨트롤러(130)는, 지게차(1)를 포함하는 작업기계에 설치되어 장비 전체를 제어하는 전용 컴퓨터로서, 조향각도 감지장치(120)로부터 전송되는 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 산출하여 후술할 주행속도 컨트롤러(140)로 전송할 수 있다.The main controller 130 is a dedicated computer installed on a work machine including the forklift 1 to control the entire equipment. The main controller 130 controls the steering angle of the vehicle according to the steering angle value by the steering angle signal transmitted from the steering angle sensor 120 Speed running speed data, and can calculate the running speed data value and transmit it to the running speed controller 140 to be described later.

상기에서, 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터는, 지게차(1)가 좌회전 또는 우회전 시에 전복되지 않고 안전하게 주행할 수 있도록 실험을 통해 마련될 수 있으며, 이하에서 제시되는 수치는 어느 한 모델의 지게차(1)를 이용하여 실험한 값인 바, 다른 모델인 경우에는 다를 수 있으므로, 본 발명은 제시된 수치를 한정하지 않는다. In the above, the allowable traveling speed data for each steering angle metric can be prepared through experiments so that the forklift 1 can travel safely without turning over when turning left or right. 1). However, the present invention is not limited to the numerical values as it may be different for different models.

구체적으로, 메인 컨트롤러(130)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 지게차(1)가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 조향핸들(111)을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 최대속도를 그대로 유지하도록 주행속도 컨트롤러(140)로 주행속도 데이터 값을 전송하고, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°내지 30°범위 내이면 주행속도가 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 주행속도 컨트롤러(140)로 주행속도 데이터 값을 전송하고, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 30°이상 범위이면 주행속도가 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록 주행속도 컨트롤러(140)로 주행속도 데이터 값을 전송할 수 있다.4, when the forklift 1 operates the steering wheel 111 while advancing or retracting at the maximum speed, the main controller 130 determines whether the steering angle of the left or right steering wheel is in a range of 8 degrees or less The running speed data value is transmitted to the running speed controller 140 so that the maximum speed is maintained as it is. If the left or right steering angle is within the range of 8 to 30 degrees, the running speed rapidly rises continuously from the maximum speed to the intermediate speed. The running speed data value is transmitted to the running speed controller 140 so that the running speed can be automatically reduced from the intermediate speed to the minimum speed automatically when the left or right steering angle is in the range of 30 degrees or more The traveling speed data value can be transmitted.

상기에서, 지게차(1)의 최대속도는 약20km/h 정도일 수 있고, 중간속도는 6km/h 내지 8km/h 정도일 수 있고, 최저속도는 2km/h 내지 3km/h 정도일 수 있다.The maximum speed of the forklift 1 may be about 20 km / h, the intermediate speed may be about 6 km / h to 8 km / h, and the minimum speed may be about 2 km / h to 3 km / h.

또한, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°내지 30°범위일 경우에는, 지게차(1)의 속도에 대한 전복 위험이 비교적 안전한 조향각도로서 최대속도로부터 중간속도까지 급하게 감속되도록 하고, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 30°이상 범위일 경우에는, 지게차(1)의 속도에 대한 전복 위험이 큰 조향각도로서 중간속도로부터 최저속도까지 완만하게 감속되도록 할 수 있다.
When the left or right steering angle is in the range of 8 to 30 degrees, the risk of rollover to the speed of the forklift 1 is relatively safe. The steering angle is rapidly reduced from the maximum speed to the intermediate speed, It is possible to smoothly decelerate the vehicle from the intermediate speed to the lowest speed as a steering angle with a high risk of rollover against the speed of the forklift 1.

주행속도 컨트롤러(140)는, 지게차(1)를 포함하는 작업기계에 설치되어 엔진 또는 모터를 제어하는 전용 컴퓨터로서, 메인 컨트롤러(130)로부터 실시간으로 전송받은 주행속도 데이터 값을 토대로, 지게차(1)의 전복 위험이 없는 조향각도(8°이하 범위)에서는 주행속도를 그대로 유지하도록 구동부 회전수 감소 신호를 발생시키지 않고, 지게차(1)의 전복이 예상되는 조향각도(8° 내지 30°범위 또는 30°이상 범위)에서는 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 후술할 주행 구동부(150)의 회전수를 감소시킬 수 있다.
The traveling speed controller 140 is a dedicated computer installed on a work machine including the forklift 1 to control an engine or a motor and calculates a traveling speed of the forklift 1 based on the traveling speed data value transmitted from the main controller 130 in real time (8 ° to 30 ° range in which the overturn of the forklift 1 is expected), without generating a signal for reducing the driving portion rotation speed, 30 ° or more), it is possible to reduce the number of rotations of the travel driving unit 150, which will be described later, by generating a driving unit rotational speed reduction signal that continuously and automatically decelerates the driving speed.

주행 구동부(150)는, 주행속도 컨트롤러(140)로부터 구동부 회전수 감소 신호에 따라 작업기계인 지게차(1)의 주행속도를 연속적으로 자동 감속시킬 수 있다.The travel driving section 150 can continuously and automatically decelerate the traveling speed of the forklift 1, which is the working machine, from the traveling speed controller 140 in accordance with the decreasing signal of the driving section speed.

주행 구동부(150)는, 지게차(1)가 엔진식일 경우 엔진일 수 있고, 전동식 및 리치 타입일 경우 모터일 수 있다.
The travel driving unit 150 may be an engine when the forklift 1 is an engine type or a motor when it is an electric type or a rich type.

이하, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템(100)을 이용한 주행속도 제어방법을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a traveling speed control method using the traveling speed control system 100 of the working machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 5는 본 발명에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
5 is a flowchart for explaining a traveling speed control method using a traveling speed control system of a working machine according to the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 주행속도 제어 시스템(100)을 이용한 주행속도 제어방법은, 메인 컨트롤러(130)가, 조향각도 감지장치(120)로부터 조향각도 신호를 전송받는 단계(S510), 메인 컨트롤러(130)가, 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러(140)로 전송하는 단계(S520), 및 주행속도 컨트롤러(140)가, 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부(150)의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 단계(S530)를 포함할 수 있다.
5, in the traveling speed control method using the traveling speed control system 100 of the working machine according to the embodiment of the present invention, when the main controller 130 receives the steering angle from the steering angle detection device 120, (S510), the main controller 130 compares the data with the allowable traveling speed data for each steering angle degree according to the steering angle value based on the steering angle signal, and transmits the traveling speed data value to the traveling speed controller 140 The driving speed controller 140 generates a driving unit speed reduction signal based on the driving speed data value and decreases the speed of the driving driving unit 150 to continuously decelerate the driving speed (S530).

단계 S510에서는, 메인 컨트롤러(130)가, 조향각도 감지장치(120)로부터 조향각도 신호를 전송받는다.In step S510, the main controller 130 receives the steering angle signal from the steering angle sensor 120. [

상기에서, 조향각도 감지장치(120)는, 조향핸들(111)의 조작에 의해 회전하는 조향축(114)에 설치되거나, 조향축(114)에 고정되어 체인(112)의 각 마디 사이에 끼워져 맞물려서 회전함으로써 조향핸들(111)의 조향력을 조향축(114)에 전달하는 스프로킷(113)의 상부 홈에 삽입 설치되어, 조향축(114) 또는 스프로킷(113)의 회전을 감지하여 조향각도 신호를 메인 컨트롤러(130)에 실시간으로 전송할 수 있다.
The steering angle detection apparatus 120 may be installed on the steering shaft 114 rotated by the operation of the steering handle 111 or may be fixed to the steering shaft 114 and sandwiched between the respective nodes of the chain 112 And is rotatably engaged with the steering shaft 111 so as to be inserted into the upper groove of the sprocket 113 that transmits the steering force of the steering handle 111 to the steering shaft 114 to detect the rotation of the steering shaft 114 or the sprocket 113, To the main controller 130 in real time.

단계 S520에서는, 메인 컨트롤러(130)가, 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러(140)로 전송한다.In step S520, the main controller 130 compares the data with the allowable traveling speed data for each steering angle degree according to the steering angle value based on the steering angle signal, and transmits the traveling speed data value to the traveling speed controller 140. [

상기에서, 메인 컨트롤러(130)는, 지게차(1)가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 조향핸들(111)을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 최대속도를 그대로 유지하다가, 조향각도가 8°를 넘는 순간부터 30°가 될 때까지 주행속도가 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 하고, 조향각도가 30°를 넘는 순간부터 주행속도가 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록, 주행속도 컨트롤러(140)로 주행속도 데이터 값을 전송할 수 있다.When the steering wheel 111 is operated while the forklift 1 is moving forward or backward at the maximum speed, the main controller 130 maintains the maximum speed if the steering angle of the left or right steering angle is 8 degrees or less, The speed of the vehicle is automatically reduced from the maximum speed to the intermediate speed continuously from the moment the steering angle exceeds 8 ° to 30 ° and the speed of the vehicle is increased from the intermediate speed to the lowest speed from the moment the steering angle exceeds 30 ° The running speed data value can be transmitted to the running speed controller 140 so as to be automatically and continuously decelerated continuously.

이때, 지게차(1)의 최대속도는 약20km/h 정도일 수 있고, 중간속도는 6km/h 내지 8km/h 정도일 수 있고, 최저속도는 2km/h 내지 3km/h 정도일 수 있으며, 예를 들어, 지게차(1)가 최대속도인 20km/h로 전진 또는 후진하다가 90°의 각도로 좌회전 또는 우회전할 경우, 지게차(1)의 속도 변화는 최대속도인 20km/h에서 중간속도인 6km/h 내지 8km/h로 급격하게 감소하다가 중간속도에서 최저속도인 2km/h 내지 3km/h까지 완만하게 자동 감속됨으로써, 지게차(1)는 전복에 의한 위험 없이 안전하게 90°의 각도로 회전할 수 있다.
At this time, the maximum speed of the forklift 1 may be about 20 km / h, the intermediate speed may be about 6 km / h to 8 km / h, the minimum speed may be about 2 km / h to 3 km / h, When the forklift 1 is forward or backward at the maximum speed of 20 km / h and then turns left or right at an angle of 90 degrees, the speed change of the forklift 1 is changed from the maximum speed of 20 km / / h and then slowly decelerated from the intermediate speed to the minimum speed of 2 km / h to 3 km / h, whereby the forklift 1 can be safely rotated at an angle of 90 ° without danger of rollover.

단계 S530에서는, 주행속도 컨트롤러(140)가, 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부(150)의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시킨다.In step S530, the running speed controller 140 generates a driving unit rotational speed reduction signal based on the running speed data value to reduce the rotational speed of the driving driving unit 150 to continuously and automatically decelerate the running speed.

상기에서, 주행속도 컨트롤러(140)는, 메인 컨트롤러(130)로부터 실시간으로 전송받은 주행속도 데이터 값을 토대로, 지게차(1)의 전복 위험이 없는 조향각도(8°이하 범위)에서는 주행속도를 그대로 유지하도록 구동부 회전수 감소 신호를 발생시키지않고, 지게차(1)의 전복이 예상되는 조향각도(8°이상 범위)에서는 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 구동부 회전수 감소 신호를 발생시킨다.
In the above, the running speed controller 140 sets the running speed at the steered angle (range of 8 degrees or less) at which there is no risk of overturning the forklift 1 on the basis of the running speed data value received in real time from the main controller 130 (Not less than 8 degrees) at which the forklift 1 is expected to be rolled, without generating a driving-unit rotation speed reduction signal to maintain the driving speed reduction signal.

상기한 단계 S510 내지 S530은, 주행하는 동안 자동으로 반복 수행되며, 이로써, 작업기계인 지게차(1)가 어떠한 조향각도로 좌회전 또는 우회전으로 방향 전환하더라도 전복되지 않게 된다.
The above steps S510 to S530 are repeated automatically during traveling, so that even if the forklift 1, which is a working machine, is turned to the left or right turn at any steering angle, it is not overturned.

이와 같이 본 실시예는, 작업기계인 지게차(1)의 조향각도를 감지하고, 조향각도에 따라 연속적으로 주행감속 동작을 자동으로 실현할 수 있도록 함으로써, 지게차(1)의 전복이 방지될 수 있고, 운전자의 안전사고를 미연에 방지함은 물론, 지게차(1)에 탑재된 수하물 등 작업물을 보호할 수 있어, 보다 안전하고 편리하게 지게차 작업을 할 수 있다.
As described above, in the present embodiment, the steering angle of the forklift 1, which is a working machine, is detected and the running deceleration operation can be automatically realized in accordance with the steering angle, so that the overturning of the forklift 1 can be prevented, It is possible to prevent the safety accident of the driver in advance and to protect the work such as the baggage mounted on the forklift 1 and to carry out the forklift operation more safely and conveniently.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification and the modification are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1: 작업기계(지게차) 100: 주행속도 제어 시스템
110: 조향장치 111: 조향핸들
112: 체인 113: 스프로킷
114: 조향축 115: 조향기어
116: 바퀴 117a, 117b: 브라켓
118a, 118b: 고정부재 120: 조향각도 감지장치
130: 메인 컨트롤러 140: 주행속도 컨트롤러
150: 주행 구동부1: working machine (forklift) 100: running speed control system
110: Steering device 111: Steering handle
112: chain 113: sprocket
114: Steering shaft 115: Steering gear
116: wheels 117a, 117b: bracket
118a, 118b: Fixing member 120: Steering angle sensor
130: main controller 140: running speed controller
150:

Claims (9)

작업기계의 진행 방향을 운전자 임의대로 바꾸기 위한 조향장치;
상기 조향장치의 조향핸들의 조작에 의해 회전하는 조향축에 설치되며, 조향각도 신호를 출력하는 조향각도 감지장치;
상기 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 산출하는 메인 컨트롤러; 및
상기 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 주행속도 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.A steering device for changing the traveling direction of the working machine to a driver arbitrary;
A steering angle sensor installed on a steering shaft rotated by an operation of a steering wheel of the steering device and outputting a steering angle signal;
A main controller for comparing the steering angle data with the allowable traveling speed data for each steering angle degree according to the steering angle value by the steering angle signal, and calculating a traveling speed data value; And
And a running speed controller for automatically decreasing the running speed by continuously decreasing the number of revolutions of the driving driving unit by generating a driving unit speed decrease signal based on the running speed data value. 제 1 항에 있어서, 상기 작업기계는,
지게차이고,
상기 조향각도 감지장치는,
상기 조향축에 고정되어 상기 조향핸들의 조향력을 상기 조향축에 전달하는 스프로킷의 상부 홈에 삽입 설치되는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.The work machine according to claim 1,
It is a forklift,
The steering angle detection apparatus includes:
Wherein the steering shaft is inserted into the upper groove of the sprocket fixed to the steering shaft and transmitting the steering force of the steering handle to the steering shaft. 제 1 항에 있어서, 상기 조향각도 감지장치는,
조향각도에 따라 조향 전구간 가변되는 전압신호를 출력하는 아날로그 센서인 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.2. The steering angle sensor according to claim 1,
And an analog sensor for outputting a voltage signal varying between steering angles according to the steering angle. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 컨트롤러는,
상기 작업기계가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 상기 조향핸들을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 상기 최대속도를 그대로 유지하도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송하고,
좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°내지 30°범위 내이면 주행속도가 상기 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송하고,
좌회전 또는 우회전 조향각도가 30°이상 범위이면 주행속도가 상기 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록 상기 주행속도 컨트롤러로 상기 주행속도 데이터 값을 전송하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.The system of claim 1,
The traveling speed data value is transmitted to the traveling speed controller so as to maintain the maximum speed when the steering angle of the left or right steering wheel is in a range of 8 degrees or less when the steering wheel is operated while the working machine advances or retracts at the maximum speed ,
The traveling speed data value is transmitted to the traveling speed controller so that the traveling speed is automatically and decisively continuously reduced from the maximum speed to the intermediate speed when the left or right steering angle is within the range of 8 to 30,
And the traveling speed data value is transmitted to the running speed controller so that the running speed is automatically and continuously decelerated continuously from the intermediate speed to the lowest speed when the steering angle is in the range of 30 degrees or more. Control system. 제 4 항에 있어서, 상기 작업기계가 지게차일 경우에는,
상기 최대속도는 약20km/h이고, 상기 중간속도는 6km/h 내지 8km/h이고, 상기 최저속도는 2km/h 내지 3km/h인 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.The method as claimed in claim 4, wherein when the working machine is a forklift,
Wherein said maximum speed is about 20 km / h, said intermediate speed is between 6 km / h and 8 km / h, and said minimum speed is between 2 km / h and 3 km / h. 제 4 항에 있어서, 상기 주행속도 컨트롤러는,
상기 조향각도가 8°이하 범위에서는 주행속도를 그대로 유지하도록 상기 구동부 회전수 감소 신호를 발생시키지 않고,
상기 조향각도가 8° 내지 30°범위 또는 30°이상 범위에서는 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 상기 구동부 회전수 감소 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템.The driving force control apparatus according to claim 4,
The driving unit rotation speed reduction signal is not generated so as to maintain the traveling speed in the range of the steering angle of 8 degrees or less,
Wherein the control unit generates the driving unit rotation speed reduction signal that automatically reduces the driving speed continuously in the range of the steering angle of 8 to 30 or 30 or more. 메인 컨트롤러가, 조향각도 감지장치로부터 조향각도 신호를 전송받는 단계;
상기 메인 컨트롤러가, 상기 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러로 전송하는 단계; 및
상기 주행속도 컨트롤러가, 상기 주행속도 데이터 값을 토대로 구동부 회전수 감소 신호를 발생시켜 주행 구동부의 회전수를 감소시켜 주행속도를 연속적으로 자동 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법.The main controller receiving the steering angle signal from the steering angle sensor;
The main controller compares the steering angle data with the allowable traveling speed data according to the steering angle degree according to the steering angle degree value by the steering angle degree signal and transmits the traveling speed data value to the traveling speed controller; And
Wherein the running speed controller includes a step of generating a driving unit rotation speed reduction signal based on the running speed data value to reduce the rotation speed of the driving driving unit so as to continuously and automatically decelerate the driving speed. Control Method of Driving Speed Using Control System. 제 7 항에 있어서, 상기 조향각도 감지장치는,
조향핸들의 조작에 의해 회전하는 조향축에 설치되거나, 상기 조향축에 고정되어 상기 조향핸들의 조향력을 상기 조향축에 전달하는 스프로킷의 상부 홈에 삽입 설치되어, 상기 조향축 또는 상기 스프로킷의 회전을 감지하여 조향각도 신호를 상기 메인 컨트롤러에 실시간으로 전송하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법.The steering angle sensor according to claim 7,
The steering shaft is installed in a steering shaft rotated by an operation of a steering wheel or inserted into an upper groove of a sprocket fixed to the steering shaft and transmitting the steering force of the steering wheel to the steering shaft, And transmits the steering angle signal to the main controller in real time. 제 8 항에 있어서, 상기 메인 컨트롤러가, 조향각도 신호에 의한 조향각도 값에 따라 조향각도량 별 허용 주행속도 데이터와 비교하고, 주행속도 데이터 값을 주행속도 컨트롤러로 전송하는 단계에서는,
작업기계인 지게차가 최대속도로 전진 또는 후진하면서 상기 조향핸들을 조작할 때, 좌회전 또는 우회전 조향각도가 8°이하 범위이면 상기 최대속도를 그대로 유지하다가, 조향각도가 8°를 넘는 순간부터 30°가 될 때까지 주행속도가 상기 최대속도로부터 중간속도까지 연속적으로 급하게 자동 감속되도록 하고, 조향각도가 30°를 넘는 순간부터 주행속도가 상기 중간속도로부터 최저속도까지 연속적으로 완만하게 자동 감속되도록, 상기 메인 컨트롤러가 상기 주행속도 컨트롤러로 주행속도 데이터 값을 전송하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 주행속도 제어 시스템을 이용한 주행속도 제어방법.9. The method according to claim 8, wherein the main controller compares the steering angle data with the allowable traveling speed data according to the steering angle degree according to the steering angle degree value by the steering angle degree signal,
When the steering wheel is operated with the forklift being the working machine advancing or retracting at the maximum speed, when the steering angle is in the range of 8 degrees or less in the left or right turn, the maximum speed is maintained as it is. So that the running speed is automatically and continuously decelerated continuously from the intermediate speed to the lowest speed from the instant when the steering angle exceeds 30 degrees, And the main controller transmits the running speed data value to the running speed controller.
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KR102331429B1 (en) 2021-03-04 2021-12-01 방병주 System for monitoring speed of wheel of heavy equipment by setting speed limit selectively
KR20220157006A (en) 2021-05-20 2022-11-29 방병주 System for monitoring speed of wheel of heavy equipment by self-charging
KR20230053217A (en) 2021-10-14 2023-04-21 방병주 System for monitoring of heavy equipment by emitting electromagnetic wave selectively

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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