KR20160039460A - Slope parking assist system and method using tire sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 주차를 보조하는 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는, 경사로 주차 시 차량 휠을 자동으로 회전시켜 경사로를 따라 차량이 미끄러져 내려가는 현상을 방지하기 위한 경사로에서의 차량의 주차 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system for assisting parking of a vehicle, and more particularly, to a parking assisting system for a vehicle in a ramp for preventing a vehicle from slipping down along a ramp by automatically rotating the vehicle wheel when parking the ramp, It is about the method.
일반적으로 차량을 경사로에 주차시킬 때에는 차량의 밀림 현상을 방지하기 위하여 변속기어를 1단 기어 또는 후진기어로 변경하거나(수동변속기 차량의 경우), 변속 레버를 주차 위치(P레인지)로 변경하여(자동변속기 차량의 경우) 주차 브레이크를 작동시킨다.Generally, when parking the vehicle on a ramp, change the transmission gear to the first gear or reverse gear (in the case of a manual transmission vehicle) or change the shift lever to the parking position (P range) Activate the parking brake (for automatic transmission vehicles).
그러나 운전자가 주차 브레이크를 작동시킨 후 하차하였을 경우에도 차량의 주차 브레이크 노후, 차량의 자체 중량, 경사로의 경사 정도, 외부 충격, 차량의 바퀴 방향 등에 의해서 차량이 미끄러져 내려가 인명 피해를 일으키거나 주위 차량과의 접촉 사고가 발생하는 경우가 있다.However, even if the driver operates the parking brake and then gets off, the vehicle slides down due to the parking brake aging of the vehicle, the weight of the vehicle itself, the inclination of the ramp, the external shock, A contact accident may occur.
이때 차량의 바퀴 방향에 의해 발생하는 사고는 차량의 바퀴 방향이 경사로의 방향과 동일할 경우 발생하며 이러한 문제를 해결하기 위해 주차 시에 차량의 핸들을 한쪽 방향으로 돌려놓도록 권장하고 있다. 그러나 대다수의 운전자들은 이를 잊어버리거나 대수롭지 않게 생각하며, 이 경우 경사로의 방향과 차량의 바퀴 방향이 일치하기 때문에 경사로에서 차가 미끄러졌을 때 미끄러지는 거리가 늘어나고 가속도가 증가하므로 그 문제점은 더욱 가중된다.In this case, the accident caused by the direction of the wheel of the vehicle occurs when the direction of the wheel of the vehicle is the same as the direction of the ramp. To solve this problem, it is recommended to turn the steering wheel of the vehicle in one direction at the time of parking. However, the majority of drivers forget or do not care about this, since the direction of the ramp matches the direction of the wheels of the vehicle, which increases the slip distance and increases the acceleration when the car slides on the ramp.
따라서 종래의 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치는 경사로 주차 시 차륜축 센서를 이용하여 타이어에 접촉한 장애물을 감지하고, 중력 센서 또는 기울기 센서를 이용하여 차량의 경사방향을 측정한다. 그리고 감지된 장애물의 위치 및 경사도에 따라 차량 바퀴의 조향을 자동으로 제어한다(공개번호 제 10-2014-0049777).Therefore, when parking the vehicle on a conventional ramp, the vehicle steering control device detects an obstacle in contact with the tire by using a wheel axis sensor when parking the ramp, and measures the inclination direction of the vehicle using a gravity sensor or a tilt sensor. And the steering of the vehicle wheel is automatically controlled according to the position and inclination of the detected obstacle (Publication No. 10-2014-0049777).
하지만 현재 출시되는 대다수의 차량에는 타이어의 압력을 측정하는 센서가 설치되어 있으며, 이에 따라, 종래기술과 같이 차량에 별도로 차륜축 센서, 중력 센서, 기울기 센서 등을 장착할 필요 없이, 시스템에 포함된 타이어센서를 이용하여 타이어에 접촉한 장애물 감지 및 차량의 경사방향을 판단할 수 있다.
However, the majority of vehicles currently installed are provided with sensors for measuring the pressure of the tire, so that it is not necessary to install a wheel axis sensor, a gravity sensor, a tilt sensor, etc. separately in the vehicle as in the prior art, By using the tire sensor, it is possible to detect an obstacle in contact with the tire and determine the inclination direction of the vehicle.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 경사로에 주차되는 경우 차량에 장착된 타이어센서가 타이어의 압력을 측정하고, 측정된 압력을 이용하여 차량의 경사방향을 판단한다. 그리고 판단된 경사방향에 따라 타이어에 장애물이 접촉될 때까지 차량의 휠을 회전시켜 차량의 미끄러짐 현상을 방지하는 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-described problems, according to the present invention, when a vehicle is parked on a ramp, a tire sensor mounted on the vehicle measures the pressure of the tire and determines the inclination direction of the vehicle using the measured pressure. And a tire sensor for preventing slippage of the vehicle by rotating the wheel of the vehicle until an obstacle is brought into contact with the tire according to the judged slope direction, and a method thereof.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템은 차량 타이어의 압력을 측정하는 타이어센서, 상기 차량 주변의 장애물을 감지하는 장애물감지부, 상기 차량이 주차상태이면 상기 타이어센서가 측정한 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 경사방향판단부 및 상기 경사방향판단부가 판단한 차량의 경사방향 및 상기 장애물감지부가 감지한 장애물의 위치를 이용하여 상기 차량 휠의 회전 방향을 결정하고, 상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 회전시키는 휠제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a ramp parking assist system using a tire sensor, including a tire sensor for measuring a pressure of a vehicle tire, a obstacle detection unit for detecting an obstacle around the vehicle, An inclination direction determination unit for determining an inclination direction of the vehicle by using a pressure of a tire measured by the tire sensor, and an inclination direction determination unit for determining an inclination direction of the vehicle based on the inclination direction of the vehicle and the position of the obstacle detected by the obstacle detection unit. And a wheel control unit for determining the rotational direction of the wheel and for rotating the vehicle wheel in accordance with the determined rotational direction.
상기 경사방향판단부는 상기 타이어센서가 상기 차량이 주행상태일 때 측정한 타이어의 평균 압력과 상기 차량이 주차상태일 때 측정한 타이어의 압력을 비교하여 상기 타이어의 압력 증감 정도를 계산하고, 상기 계산된 압력 증감 정도를 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단한다.Wherein the inclination direction determination unit calculates the pressure increase degree of the tire by comparing the average pressure of the tire measured when the vehicle is in the traveling state with the pressure of the tire measured when the vehicle is in the parking state, And determines the inclination direction of the vehicle by using the degree of pressure increase / decrease.
상기 휠제어부는 상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 상기 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시킨다. 그런데, 상기 휠제어부는 상기 차량 휠 회전 중에 상기 타이어센서가 측정한 타이어 압력이 기준 압력 이상이면 상기 차량 휠의 회전을 중지한다.The wheel control unit rotates the vehicle wheel to a maximum steering angle of the vehicle wheel in accordance with the determined rotation direction. The wheel control unit stops the rotation of the vehicle wheel when the tire pressure measured by the tire sensor is equal to or higher than the reference pressure during the rotation of the vehicle wheel.
상기 타이어센서는 상기 차량 타이어에 장착된 타이어압력모니터링시스템(TPMS, Tire Pressure Monitoring System) 센서일 수 있다.The tire sensor may be a tire pressure monitoring system (TPMS) sensor mounted on the vehicle tire.
상기 장애물감지부는 스마트주차보조시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)일 수 있다.The obstacle sensing unit may be a Smart Parking Assist System (SPAS).
한편, 본 발명의 다른 일면에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법은 차량 타이어의 압력을 측정하는 단계, 상기 차량이 주차상태이면 상기 측정한 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 단계, 상기 차량 주변의 장애물을 감지하는 단계, 상기 판단한 차량의 경사방향 및 상기 감지한 장애물의 위치를 이용하여 상기 차량 휠의 회전 방향을 결정하는 단계 및 상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 회전시키는 단계를 포함한다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, a ramp assistant method using a tire sensor includes measuring a pressure of a vehicle tire, determining a slope direction of the vehicle using the measured pressure of the tire when the vehicle is parked Determining a direction of rotation of the vehicle wheel based on the detected direction of the vehicle and the detected position of the obstacle, and determining the direction of rotation of the vehicle wheel in accordance with the determined direction of rotation .
상기 차량의 경사방향을 판단하는 단계는 상기 차량이 주행상태일 때 측정한 상기 타이어의 평균 압력과 상기 차량이 주차상태일 때 측정한 상기 타이어의 압력을 비교하여 상기 타이어의 압력 증감 정도를 계산하는 단계 및 상기 계산된 압력 증감 정도를 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 단계를 포함한다.Wherein the step of determining the inclination direction of the vehicle compares the average pressure of the tire measured when the vehicle is running and the pressure of the tire measured when the vehicle is in the parking state, And determining the inclination direction of the vehicle using the calculated degree of pressure increase / decrease.
상기 차량 휠을 회전시키는 단계는 상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 상기 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시키는 단계 및 상기 차량 휠 회전 중에 상기 타이어에 장애물이 접촉되면 상기 차량 휠의 회전을 중지하는 단계를 포함한다.
Wherein rotating the vehicle wheel includes rotating the vehicle wheel to a maximum steering angle of the vehicle wheel in accordance with the determined direction of rotation and stopping rotation of the vehicle wheel when an obstacle is in contact with the tire during rotation of the vehicle wheel .
본 발명에 따르면, 경사로 주차 시 차량의 미끄러짐 현상을 방지하기 위하여 차량에 별도의 센서를 장착할 필요 없이 현재 출시되는 대다수에 차량에 장착된 타이어센서(TPMS 센서) 하나로 차량의 경사방향 및 차량 바퀴에 접촉하는 장애물을 감지하여 차량의 조향을 제어할 수 있는 이점을 제공한다.
According to the present invention, in order to prevent slipping of the vehicle when parking the vehicle on a slope, it is unnecessary to mount a separate sensor on the vehicle, so that a large number of tire sensors mounted on the vehicle (TPMS sensor) And provides an advantage that the steering of the vehicle can be controlled by detecting an obstacle in contact therewith.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법의 과정을 간략하게 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법의 과정을 구체적으로 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a ramp parking assist system using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart briefly showing a process of a ramp parking assist method using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart specifically illustrating a process of a ramp parking assist method using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이므로 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정하여진다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. The scope of the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 본 발명의 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a ramp parking assist system using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템은 타이어센서(100), 경사방향판단부(110), 장애물감지부(120) 및 휠제어부(130)를 포함한다.1, a ramp parking assist system using a tire sensor according to an embodiment of the present invention includes a
타이어센서(100)는 차량 타이어에 장착되어, 타이어 각각의 압력을 측정한다. 그리고, 유선 또는 무선 통신 방식을 이용하여 경사방향판단부(110)로 측정된 타이어의 압력 값을 제공한다.The
본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서(100)를 이용한 경사로 주차 보조 시스템의 타이어센서(100)는 차량의 주행상태에 따라 타이어의 압력 및 온도를 정밀하게 측정 가능한 타이어압력모니터링시스템(TPMS, Tire Pressure Monitoring System) 센서를 의미한다.The
경사방향판단부(110)는 타이어센서(100)로부터 제공된 타이어 압력 값을 이용하여 차량의 경사방향을 판단한다.The inclination
구체적으로 경사방향판단부(110)는 차량의 주행상태를 나타내는 정보(예컨대, 속도, 브레이크 사용 여부, 주행 거리, 주행 시간 등)를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 차량이 주차상태인지를 판단한다.Specifically, the oblique
만약 차량이 주차상태이면, 경사방향판단부(110)는 타이어센서(100)가 차량이 주행상태일 때 측정한 타이어의 평균 압력 값과 차량이 주차상태일 때 측정한 타이어의 압력 값을 비교한다. 그리고, 경사방향판단부(110)는 주행상태일 때를 기준으로 각각의 타이어 압력 값의 증감 정도를 계산한다.If the vehicle is parked, the inclination
예컨대, 차량이 앞쪽(뒤쪽)으로 경사져서 주차될 경우, 차량의 바퀴는 앞쪽(뒤쪽)에 평소보다 많은 하중을 받게 되며, 이때 앞쪽(또는 뒤쪽) 타이어의 내부 압력은 앞쪽(뒤쪽)에 증가하는 하중을 견디기 위하여 평지상태에 있을 때보다 증가하게 되고, 뒤쪽(앞쪽) 타이어의 내부 압력은 평지상태에 있을 때보다 감소하게 된다.For example, when the vehicle is parked with its front (rear) inclined, the wheels of the vehicle receive more load than usual at the front (rear), and the inner pressure of the front (or rear) tire increases at the front The load on the rear (front) tire is increased compared to when it is in the flat state to withstand the load, and the inner pressure of the rear (front) tire is reduced as compared to when it is in the flat state.
따라서 경사방향판단부(110)는 주행상태일 때(특히 평지상태를 주행할 때)를 기준으로 계산된 타이어 각각의 압력 증감 정도를 이용하여 경사로 주차 시, 차량의 경사방향을 판단할 수 있다. 그리고, 경사방향판단부(110)는 차량의 경사방향 판단이 완료되면, 판단된 차량의 경사방향을 휠제어부(130)로 제공한다.Therefore, the inclination
더불어, 경사방향판단부(110)의 차량의 경사방향 판단이 완료되면, 장애물감지부(120)는 차량 주변의 장애물을 감지하여 감지된 장애물의 위치 정보를 휠제어부(130)로 제공한다.In addition, when the oblique
본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서(100)를 이용한 경사로 주차 보조 시스템의 장애물감지부(120)는 후방감지센서를 이용하여 주차 공간을 탐색하고, 자동으로 차량의 핸들을 제어하여 운전자의 주차 및 출차를 도와주는 스마트주차보조시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)이다.The
휠제어부(130)는 경사방향판단부(110)가 제공한 차량의 경사방향 및 장애물감지부(120)가 제공한 장애물의 위치 정보를 이용하여 차량 휠의 회전 방향을 결정하고, 결정된 회전 방향에 따라 차량의 휠을 회전시킨다.The
구체적으로 휠제어부(130)는 경사방향판단부(110)가 차량의 경사방향을 앞쪽(또는 뒤쪽)이라고 판단하고, 장애물감지부(120)가 차량의 측면에 장애물이 존재하지 않거나 차량의 정면에 장애물이 존재한다고 판단하면 차량의 휠을 일렬로 정렬한다.Specifically, the
예컨대, 차량이 앞쪽으로 경사져서 주차되어 있으며 차량 정면에 장애물이 존재하는 경우, 휠제어부(130)는 차량의 휠을 일렬로 정렬하여 차량과 장애물을 접촉시켜 차량이 앞쪽으로 미끄러지지 않도록 한다.For example, when the vehicle is parked with an inclination toward the front and there is an obstacle in front of the vehicle, the
또는, 휠제어부(130)는 경사방향판단부(110)가 차량의 경사방향을 앞쪽(또는 뒤쪽)이라고 판단하고, 장애물감지부(120)가 차량의 측면에 장애물이 존재한다고 판단하면 차량의 휠을 제어하여 바퀴를 회전시킨다.Alternatively, the
예컨대, 차량이 앞쪽으로 경사져서 주차되어 있으며 차량의 앞 바퀴를 기준으로 할 때 앞 바퀴의 왼쪽에 장애물이 존재하는 경우, 휠제어부(130)는 차량의 휠을 제어하여 앞 바퀴를 좌측 방향으로 회전시켜 차량이 앞쪽으로 미끄러지지 않도록 한다.For example, when the vehicle is parked with the vehicle inclined forward and an obstacle exists on the left side of the front wheel when the front wheel of the vehicle is referred to, the
다른 예로, 차량이 뒤쪽으로 경사져서 주차되어 있으며 차량의 앞 바퀴를 기준으로 할 때 앞 바퀴의 왼쪽에 장애물이 존재하는 경우, 휠제어부(130)는 차량의 휠을 제어하여 앞 바퀴를 좌측 방향으로 회전시켜 차량이 앞쪽으로 미끄러지지 않도록 한다.As another example, when the vehicle is parked with the vehicle inclined rearward and an obstacle exists on the left side of the front wheel when the front wheel of the vehicle is referenced, the
또한, 휠제어부(130)는 결정된 회전 방향에 따라 차량의 휠을 제어할 때, 타이어센서(100)를 통해 측정한 타이어 압력 값이 기설정된 기준 압력 값 이상인지를 판단하고, 기준 압력 값 이상이면 차량 휠의 회전을 중지한다.In addition, when the wheel of the vehicle is controlled according to the determined rotation direction, the
이는, 타이어에 장애물 접촉 여부를 판단하는 것으로서, 타이어에 장애물이 접촉되면 타이어의 내부 압력이 증가하게 되기 때문에 휠제어부(130)가 이를 인지하여 차량 휠이 더 이상 회전되지 않도록 하기 위함이다. 이에 따라 차량의 바퀴는 장애물에 의해 차량이 경사로에서 계속해서 미끄러져 내려가지 않도록 고정된다.This is to determine whether or not an obstacle is in contact with the tire, and when the obstacle comes into contact with the tire, the inner pressure of the tire increases, so that the
한편, 결정된 회전 방향에 따라 차량 휠을 제어할 때, 타이어 압력 값이 기준 압력 값 미만인 상태가 유지되면, 휠제어부(130)는 차량의 휠을 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시킨다. 이는 타이어에 장애물이 접촉되지 않아도 타이어를 경사로의 방향과 엇갈리게 회전시켜 지면과의 마찰을 발생시킴으로써 차량이 경사로에서 미끄러져 내려가지 않도록 고정하기 위함이다.On the other hand, when the vehicle wheel is controlled according to the determined rotation direction, if the tire pressure value is maintained below the reference pressure value, the
이하, 도 2를 참조하여 도 1에 도시된 시스템의 작동 과정을 간략하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the system shown in FIG. 1 will be briefly described with reference to FIG.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법의 과정을 간략하게 나타낸 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart briefly showing a process of a ramp parking assist method using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템은 차량의 주차 여부를 확인하여(S200) 차량이 주차상태이면, 타이어압력모니터링시스템(TPMS, Tire Pressure Monitoring System) 센서를 통해 차량의 경사방향을 확인한다(S205).As shown in FIG. 2, the inclined parking assist system using the tire sensor according to an embodiment of the present invention checks whether the vehicle is parked (S200). If the vehicle is parked, a tire pressure monitoring system (TPMS, Monitoring System) The oblique direction of the vehicle is checked through the sensor (S205).
경사방향 확인이 완료되면, 스마트주차보조시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)을 작동시켜 장애물의 위치를 판단하고(S210), 판단된 장애물의 위치 및 차량의 경사방향을 이용하여 차량의 바퀴를 회전시킨다(S215).When the direction of the oblique direction is confirmed, the position of the obstacle is determined by operating the Smart Parking Assist System (SPAS) (S210). The position of the obstacle and the inclination direction of the vehicle are rotated (S215).
그리고, 차량의 바퀴를 회전시킬 때 타이어에 장애물 접촉 여부를 확인하여(S220), 타이어에 장애물이 접촉되면 차량 바퀴의 회전을 중지하고 바퀴의 회전을 종료한다(S225).When an obstacle comes into contact with the tire, the rotation of the vehicle is stopped and the rotation of the wheel is terminated (S225).
만약 차량의 바퀴를 회전시킬 때, 타이어에 장애물이 접촉되지 않으면 차량의 휠을 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시키고, 차량 휠의 회전을 종료한다(S225).If an obstacle does not contact the tire when the wheel of the vehicle is rotated, the wheel of the vehicle is rotated to the maximum steering angle of the vehicle wheel and the rotation of the vehicle wheel is terminated (S225).
이하, 도 3을 참조하여 도 2에 도시된 시스템의 작동 과정을 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the system shown in FIG. 2 will be described in detail with reference to FIG.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법의 과정을 구체적으로 나타낸 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart specifically illustrating a process of a ramp parking assist method using a tire sensor according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법은 먼저, 차량의 주행과 관련된 정보(예컨대, 속도, 브레이크 사용 여부, 주행 거리, 주행 시간 등)를 이용하여 차량의 주차상태 여부를 판단한다(S300).3, the ramp parking assist method using the tire sensor according to an embodiment of the present invention firstly includes information (e.g., speed, use of brakes, mileage, running time, etc.) To determine whether the vehicle is parked (S300).
판단 결과, 차량이 주차상태이면, 차량이 주행상태일 때 측정한 타이어의 평균 압력 값과 차량이 주차상태일 때 측정한 타이어의 압력 값을 비교하고(S305), 주행상태일 때를 기준으로 각각의 타이어 압력 값의 증감 정도를 계산한다.As a result of the determination, if the vehicle is parked, the average pressure value of the tire measured when the vehicle is running and the pressure value of the tire measured when the vehicle is in the parking state are compared (S305) Of the tire pressure value of the tire.
예컨대, 차량이 앞쪽(뒤쪽)으로 경사져서 주차될 경우, 차량의 바퀴는 앞쪽(뒤쪽)에 평소보다 많은 하중을 받게 되며, 이때 앞쪽(또는 뒤쪽) 타이어의 내부 압력은 앞쪽(뒤쪽)에 증가하는 하중을 견디기 위하여 평지상태에 있을 때보다 증가하게 되고, 뒤쪽(앞쪽) 타이어의 내부 압력은 평지상태에 있을 때보다 감소하게 된다.For example, when the vehicle is parked with its front (rear) inclined, the wheels of the vehicle receive more load than usual at the front (rear), and the inner pressure of the front (or rear) tire increases at the front The load on the rear (front) tire is increased compared to when it is in the flat state to withstand the load, and the inner pressure of the rear (front) tire is reduced as compared to when it is in the flat state.
계산한 결과, 압력이 증가 또는 감소한 타이어가 존재하면(차량이 경사로에 주차된 상태를 의미), 차량의 경사방향을 판단한다(S315).As a result of the calculation, if there is a tire having an increased or decreased pressure (meaning that the vehicle is parked on the ramp), the direction of inclination of the vehicle is determined (S315).
경사방향의 판단이 완료되면, 스마트주차보조시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)을 작동시켜(S320) 차량 주변의 장애물 존재 여부를 판단한다(S325).When the determination of the inclination direction is completed, a Smart Parking Assist System (SPAS) is operated (S320) to determine whether an obstacle exists around the vehicle (S325).
이때 장애물이 감지되면, 감지된 장애물의 위치를 판단하여(S335) 판단된 장애물의 위치 정보에 따라 차량 휠의 회전 방향을 결정하고(S340), 결정된 회전 방향에 따라 차량의 휠을 회전시킨다(S345).If the obstacle is detected, the position of the obstacle is determined (S335), the direction of rotation of the vehicle wheel is determined according to the determined position information of the obstacle (S340), and the wheel of the vehicle is rotated in accordance with the determined direction of rotation ).
예컨대, 차량이 앞쪽으로 경사져서 주차되어 있으며 차량의 앞 바퀴를 기준으로 할 때 앞 바퀴의 왼쪽에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 휠을 제어하여 앞 바퀴를 우측 방향으로 회전시켜 차량이 앞쪽으로 미끄러지지 않도록 한다.For example, when the vehicle is parked with the vehicle inclined forward and an obstacle is present on the left side of the front wheel based on the front wheel of the vehicle, the front wheel is rotated rightward by controlling the vehicle wheel so that the vehicle slides forward .
반면에 차량의 측면에 장애물이 존재하지 않거나 차량의 정면에 장애물이 존재한다고 판단하면 차량의 휠을 일렬로 정렬한다(S330).On the other hand, if it is determined that there is no obstacle on the side of the vehicle or if there is an obstacle in front of the vehicle, the wheels of the vehicle are aligned in a line (S330).
예컨대, 차량이 앞쪽으로 경사져서 주차되어 있으며 차량 정면에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 휠을 일렬로 정렬하여 차량과 장애물을 접촉시켜 차량이 앞쪽으로 미끄러지지 않도록 한다.For example, when the vehicle is parked with an inclination toward the front and there is an obstacle in front of the vehicle, the wheels of the vehicle are aligned in line to contact the obstacle with the vehicle so as to prevent the vehicle from slipping forward.
또한, 결정된 회전 방향에 따라 차량 휠을 제어할 때, 타이어센서를 통해 측정한 타이어 압력 값이 기설정된 기준 압력 값 이상인지를 판단하고(S350), 기준 압력 값 이상이면 차량 휠의 회전을 중지한다(S360).When controlling the vehicle wheel according to the determined rotation direction, it is determined whether the tire pressure value measured through the tire sensor is equal to or greater than a predetermined reference pressure value (S350). If the measured tire pressure value is equal to or greater than the reference pressure value, (S360).
이는, 타이어에 장애물 접촉 여부를 판단하는 것으로서, 타이어에 장애물이 접촉되면 타이어의 내부 압력이 증가하게 되기 때문에 이를 인지하여 차량 휠이 더 이상 회전되지 않도록 하기 위함이다. 이에 따라 차량의 바퀴는 장애물에 의해 차량이 경사로에서 계속해서 미끄러져 내려가지 않도록 고정된다.This is to judge whether an obstacle is in contact with the tire, so that when the obstacle comes into contact with the tire, the inner pressure of the tire increases, so that the vehicle wheel is not rotated any more. Accordingly, the wheels of the vehicle are fixed so that the vehicle does not slip down from the ramp continuously by the obstacle.
한편, 결정된 회전 방향에 따라 차량 휠을 제어할 때, 타이어 압력 값이 기준 압력 값 미만인 상태가 유지되면, 차량의 휠을 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시킨다(S355). 이는 타이어에 장애물이 접촉되지 않아도 타이어를 경사로의 방향과 엇갈리게 회전시켜 지면과의 마찰을 발생시킴으로써 차량이 경사로에서 미끄러져 내려가지 않도록 고정하기 위함이다.On the other hand, when the vehicle wheel is controlled according to the determined rotation direction, if the tire pressure value is kept below the reference pressure value, the wheel of the vehicle is rotated to the maximum steering angle of the vehicle wheel (S355). This is to fix the tire so that the vehicle does not slip down from the ramp by causing friction between the tire and the ground by rotating the tire in a direction that is different from the direction of the ramp even if the obstacle is not in contact with the tire.
즉, 본 발명은 차량에 장착된 TPMS 센서를 이용하여 경사로에 차량 주차 시 차량의 경사방향 및 장애물 접촉 여부를 판단하고, 판단된 결과에 따라 차량의 휠을 제어하여 차량의 미끄러짐 현상을 방지하는 시스템을 제공한다.That is, according to the present invention, a TPMS sensor mounted on a vehicle is used to determine whether the vehicle is inclined or obstructed when the vehicle is parked on a ramp, and controlling the wheels of the vehicle according to the determined result to prevent the vehicle from slipping .
본 발명에 따르면 종래의 차량 조향 제어 시스템에서 2개의 센서(경사도 측정 센서 및 차륜축 센서)가 수행하던 기능을 1개의 TPMS 센서가 수행하도록 할 수 있어 향상된 센서 효율성을 갖는 이점이 있다.According to the present invention, one TPMS sensor can perform the functions performed by two sensors (inclination measuring sensor and wheel axis sensor) in the conventional vehicle steering control system, thereby providing an advantage of improved sensor efficiency.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.
Claims (10)
상기 차량 주변의 장애물을 감지하는 장애물감지부;
상기 차량이 주차상태이면 상기 타이어센서가 측정한 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 경사방향판단부; 및
상기 경사방향판단부가 판단한 차량의 경사방향 및 상기 장애물감지부가 감지한 장애물의 위치를 이용하여 상기 차량 휠의 회전 방향을 결정하고, 상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 회전시키는 휠제어부
를 포함하는 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
A tire sensor for measuring the pressure of the vehicle tire;
A obstacle sensing unit for sensing an obstacle around the vehicle;
An inclination direction determination unit for determining an inclination direction of the vehicle using the pressure of the tire measured by the tire sensor when the vehicle is parked; And
A wheel control unit for determining the turning direction of the vehicle wheel by using the inclination direction of the vehicle determined by the inclination direction determination unit and the position of the obstacle detected by the obstacle detection unit and for rotating the vehicle wheel according to the determined rotation direction,
A ramp parking assist system using a tire sensor.
상기 타이어센서가 상기 차량이 주행상태일 때 측정한 타이어의 평균 압력과 상기 차량이 주차상태일 때 측정한 타이어의 압력을 비교하여 상기 타이어의 압력 증감 정도를 계산하고, 상기 계산된 압력 증감 정도를 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the inclination direction determination unit
Wherein the tire sensor calculates a pressure increase degree of the tire by comparing an average pressure of the tire measured when the vehicle is running and a pressure of the tire measured when the vehicle is in a parked state, To determine the inclination direction of the vehicle
A ramp parking assist system using an in - tire sensor.
상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 상기 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시키는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
2. The steering apparatus according to claim 1, wherein the wheel control unit
And rotating the vehicle wheel to a maximum steering angle of the vehicle wheel in accordance with the determined rotation direction
A ramp parking assist system using an in - tire sensor.
상기 차량 휠 회전 중에 상기 타이어센서가 측정한 타이어 압력이 기준 압력 이상이면 상기 차량 휠의 회전을 중지하는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
2. The steering apparatus according to claim 1, wherein the wheel control unit
And stopping the rotation of the vehicle wheel when the tire pressure measured by the tire sensor is equal to or higher than the reference pressure during the rotation of the vehicle wheel
A ramp parking assist system using an in - tire sensor.
상기 차량 타이어에 장착된 타이어압력모니터링시스템(TPMS, Tire Pressure Monitoring System) 센서인 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
The tire of claim 1, wherein the tire sensor
A tire pressure monitoring system (TPMS) sensor mounted on the vehicle tire
A ramp parking assist system using an in - tire sensor.
상기 차량의 스마트주차보조시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)인 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 시스템.
The apparatus of claim 1, wherein the obstacle sensing unit
A Smart Parking Assist System (SPAS) of the vehicle
A ramp parking assist system using an in - tire sensor.
상기 차량이 주차상태이면 상기 측정한 타이어의 압력을 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 단계;
상기 차량 주변의 장애물을 감지하는 단계;
상기 판단한 차량의 경사방향 및 상기 감지한 장애물의 위치를 이용하여 상기 차량 휠의 회전 방향을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 회전시키는 단계
를 포함하는 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법.
Measuring the pressure of the vehicle tire;
Determining the inclination direction of the vehicle using the measured pressure of the tire when the vehicle is parked;
Detecting an obstacle around the vehicle;
Determining the direction of rotation of the vehicle wheel using the determined slope direction of the vehicle and the detected position of the obstacle; And
Rotating the vehicle wheel according to the determined rotation direction
Wherein the tilt sensor comprises a tilt sensor.
상기 차량이 주행상태일 때 측정한 상기 타이어의 평균 압력과 상기 차량이 주차상태일 때 측정한 상기 타이어의 압력을 비교하여 상기 타이어의 압력 증감 정도를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 압력 증감 정도를 이용하여 상기 차량의 경사방향을 판단하는 단계를 포함하는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법.
8. The method as claimed in claim 7, wherein the step of judging the inclination direction of the vehicle
Calculating a pressure increase degree of the tire by comparing an average pressure of the tire measured when the vehicle is in a running state with a pressure of the tire measured when the vehicle is in a parking state; And
And determining the inclination direction of the vehicle using the calculated degree of pressure increase / decrease
A ramp assisted parking method using an in - tire sensor.
상기 결정된 회전 방향에 따라 상기 차량 휠을 상기 차량 휠의 최대 조향각까지 회전시키는 단계; 및
상기 차량 휠 회전 중에 상기 타이어에 장애물이 접촉되면 상기 차량 휠의 회전을 중지하는 단계를 포함하는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7, wherein rotating the vehicle wheel
Rotating the vehicle wheel to a maximum steering angle of the vehicle wheel according to the determined rotation direction; And
And stopping the rotation of the vehicle wheel when an obstacle comes into contact with the tire during rotation of the vehicle wheel
A ramp assisted parking method using an in - tire sensor.
상기 타이어 압력이 기준 압력 이상으로 측정되면 상기 타이어에 장애물이 접촉된 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것
인 타이어센서를 이용한 경사로 주차 보조 방법.
10. The method of claim 9, wherein stopping rotation of the vehicle wheel
And determining that the obstacle is in contact with the tire when the tire pressure is measured to be equal to or higher than the reference pressure
A ramp assisted parking method using an in - tire sensor.
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