KR20140049777A - Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof - Google Patents

Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20140049777A
KR20140049777A KR1020120115999A KR20120115999A KR20140049777A KR 20140049777 A KR20140049777 A KR 20140049777A KR 1020120115999 A KR1020120115999 A KR 1020120115999A KR 20120115999 A KR20120115999 A KR 20120115999A KR 20140049777 A KR20140049777 A KR 20140049777A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
steering
wheel
obstacle
parked
Prior art date
Application number
KR1020120115999A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박윤일
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120115999A priority Critical patent/KR20140049777A/en
Publication of KR20140049777A publication Critical patent/KR20140049777A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The present invention relates to a steering control device that selects wheel rotation directions according to the existence of obstacles around a vehicle and upward or downward slopes if the vehicle is parked on a slope having a given angle or more, thus preventing accidents when the vehicle moves back due to the failure of a brake. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,FF) No; (CC,DD) Yes; (EE) End; (S100) Activate vehicle steering control; (S200) Is a slope over a given angle?; (S300) Sense obstacles at both sides of vehicle; (S400) Obstacles at both sides of vehicle exist? or obstacles at both sides of vehicle do not exist?; (S500) Control steering toward a front side; (S600) Control steering based on the position of obstacles and the slope

Description

경사로 주차시 차량 조향 제어 장치 및 그 방법{Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof}Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed

본 발명은 차량 조향 제어 장치에 관한 것으로, 특히 경사로 주차시 차량의 조향을 자동을 수행하는 자동 조향 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device, and more particularly, to an automatic steering device that automatically performs steering of a vehicle when parking on a slope.

차량은 주차 브레이크와 같은 제동장치를 이용하여 주차를 한다. 주차 브레이크는 정지상태의 차량을 움직이지 못하게 하는 장치로서 핸드 브레이크 또는 사이드 브레이크라고도 하며, 레버를 당기면 케이블에 의해 브레이크 슈 레버가 움직여 라이닝이 드럼에 밀착되므로 제동상태를 유지할 수 있다.The vehicle parks using a braking device such as a parking brake. The parking brake is a device that prevents the vehicle from moving in a stopped state. It is also called a hand brake or a side brake. When the lever is pulled, the brake shoe lever is moved by the cable so that the lining is brought into close contact with the drum.

그러나, 경사로에서 주차 브레이크가 덜 채워졌거나 경사가 심한 곳에서는 상술한 주차 브레이크를 완전히 채워두어도 차량이 미끄러져 내려가는 사고가 발생하는 경우가 있다. 이러한 사고의 원인은 경사로에서 바퀴가 정면을 보고 서있는 경우 바퀴를 돌려주지 않아, 경사로에서 차가 미끄러졌을 때 미끄러지는 거리가 늘어나고 가속도가 증가하므로 그 피해가 커지는 것이다. 그러므로 사고 확대를 피하기 위해 경사로 주차시에 차량의 핸들을 한쪽 방향으로 돌려놓도록 권장하고 있지만 잊어버리거나 대수롭지 않게 생각하는 사람들이 많다.However, in a place where the parking brake is less filled or the slope is severe on the ramp, even if the parking brake described above is completely filled, the vehicle may slip down. The cause of the accident is that the wheels do not turn when the wheels are standing in front of the ramp, and the damage increases because the sliding distance increases and the acceleration increases when the car slides on the ramp. Therefore, it is recommended that the steering wheel of the vehicle be turned to one side when parking on the slope to avoid an increase in accidents, but many people forget or think it is not insignificant.

그런데, 종래에는 오르막길이나 내리막길에서 주차를 했을 때, 차륜의 방향이 정면으로 향했을 경우, 미끄러졌을 때 피해를 줄이기 위해 방향을 돌려놓아야 한다는 것을 운전자에게 알리거나 주의를 주지 않았다. 따라서, 언덕길 주차시 핸들이 돌려져 있지 않다면 운전자에게 경고를 하여 알리고, 운전자가 휠 방향을 돌리지 않는다면 자동으로 휠을 돌려놓는 시스템이 필요하다.However, conventionally, when parking on an uphill or a downhill road, when the direction of the wheel is directed to the front, the driver is not informed or warned that the direction should be turned to reduce the damage when the vehicle slides. Therefore, there is a need for a system that warns the driver if the steering wheel is not turned when the hill is parked and automatically turns the wheel if the driver does not turn the wheel.

이에 차량의 자동 조향 시스템에 대한 발명이 한국등록특허공보 제10-0552766호를 통해 알려져 있다. 자동 조향 시스템은 타이어가 차륜에 회전가능케 지지하는 휠과, 상기 휠의 회전방향을 조정하는 조향 휠과 상기 조향 휠을 회전시키는 구동장치를 구비한 차량의 자동 조향 시스템에 있어서, 상기 휠에 장착되어 차량의 기울어진 정도를 감지하는 경사각 센서와, 상기 조향 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서와, 시동이 오프되었을 때 상기 경사각 센서에서 감지된 경사각이 미리 저장된 안전경사각 이상이면 상기 조향각 센서에서 감지된 조향각에 기초하여 상기 조향 휠이 한계각도까지 회전되도록 상기 조향 휠의 구동장치를 제어하는 제어부를 포함한다.Therefore, the invention for the automatic steering system of the vehicle is known through the Korea Patent Publication No. 10-0552766. An automatic steering system is provided in a vehicle auto steering system having a wheel rotatably supported by a tire on a wheel, a steering wheel for adjusting a rotational direction of the wheel, and a driving device for rotating the steering wheel. An inclination angle sensor for detecting a degree of inclination of the vehicle, a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel, and a steering angle detected by the steering angle sensor when the inclination angle detected by the inclination angle sensor when the start is off is greater than a pre-stored safety inclination angle. And a control unit for controlling the driving device of the steering wheel so that the steering wheel is rotated to a limit angle based on the control unit.

이 자동 조향 시스템에 의하면 경사로에서 주차시 자동으로 조향 휠을 돌려놓음으로써, 미끄러짐으로 인한 피해를 예방할 수 있게 된다. 또한, 경사로에서 주차시 바퀴의 조향 상태를 판단하여 운전자에게 조향 휠을 돌려놓을 것을 요청하는 메시지를 표시하여 운전자가 미리 대처할 수 있도록 할 수 있다.According to this automatic steering system, by turning the steering wheel automatically when parking on the slope, it is possible to prevent the damage caused by slipping. In addition, when parking on the slope, it is possible to determine the steering state of the wheel and display a message requesting the driver to turn the steering wheel so that the driver can cope in advance.

그러나, 이와 같은 자동 조향 시스템은 차량 양측의 장애물 및 타차량이 존재하는 경우 또는 차량이 주차되는 경사로가 오르막인 경우 및 내리막의 경우 등의 상황에서 올바른 차륜 회전 방향을 선정할 수 없다. However, such an automatic steering system cannot select the correct wheel rotation direction in the presence of obstacles and other vehicles on both sides of the vehicle, or when the slope on which the vehicle is parked is uphill and downhill.

본 발명은 차량 주변 장애물 존재 여부 및 오르막 또는 내리막 경사로에 따라 차륜 회전 방향을 선정하여 차량 조향을 제어할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical method to control the steering of the vehicle by selecting the wheel rotation direction according to the presence of obstacles around the vehicle and the uphill or downhill slope.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치는 상기 차량의 경사도를 측정하기 위한 측정부, 차량 주변 장애물을 감지하는 감지부, 및 상기 측정부를 통해 상기 차량이 소정 경사도 이상의 경사로에 주차된 경우, 상기 감지되는 장애물 위치 및 상기 측정되는 경사도에 근거하여 상기 차량 바퀴의 조향을 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a vehicle steering control apparatus for parking a slope according to an aspect of the present invention includes a measuring unit for measuring an inclination of the vehicle, a sensing unit detecting an obstacle around a vehicle, and the vehicle through the measuring unit. And a controller configured to control steering of the wheels of the vehicle based on the detected obstacle position and the measured slope when the vehicle is parked on the slope above a predetermined slope.

여기서, 상기 제어부는 상기 차량이 주차된 경사로가 오르막이면, 상기 차량의 우측에 장애물 위치시 상기 차량 바퀴의 조향을 좌측으로 제어하며, 상기 차량의 좌측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 우측으로 제어하며, 상기 차량이 주차된 경사로가 내리막이면, 상기 차량의 우측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 우측으로 제어하며, 상기 차량의 좌측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 좌측으로 제어한다.The controller controls steering of the wheel of the vehicle to the left when an obstacle is positioned on the right side of the vehicle when the ramp is parked uphill, and controls the steering of the wheel of the vehicle to the right when an obstacle is positioned on the left side of the vehicle. And when the slope where the vehicle is parked is downhill, controls the wheel steering of the vehicle to the right when an obstacle is positioned on the right side of the vehicle, and controls the wheel steering of the vehicle to the left when an obstacle is located on the left side of the vehicle. .

또한, 상기 제어부는 상기 차량의 양측 모두 장애물 감지시 또는 장애물 미감지시 상기 차량의 바퀴 조향을 상기 차량과 평행하게 제어하며, 상기 차량의 바퀴 조향을 최대 조향각 또는 상기 바퀴가 장애물에 접촉하도록 상기 차량 바퀴의 조향을 제어한다.The controller may control the wheel steering of the vehicle to be parallel to the vehicle when both sides of the vehicle detect an obstacle or when the obstacle is not detected, and the wheels of the vehicle so that the wheel steering of the vehicle contacts the obstacle. To control the steering.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 경사로 주차시 차량 조향 제어 방법은 주차된 차량의 경사도를 측정하는 단계, 상기 차량 측방의 장애물을 감지하는 단계, 및 상기 측정된 경사도 및 상기 감지된 장애물에 근거하여 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계를 포함한다.On the other hand, the vehicle steering control method for parking the ramp in accordance with an aspect of the present invention for achieving the above object is a step of measuring the inclination of the parked vehicle, detecting the obstacle of the vehicle side, and the measured inclination and Controlling wheel steering of the parked vehicle based on the detected obstacle.

여기서, 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계는 상기 차량 좌측에 장애물이 감지된 경우, 상기 차량 전방이 후방보다 높은 경사이면 상기 바퀴 조향을 좌측으로 제어하며, 상기 차량 전방이 후방보다 낮은 경사이면 상기 바퀴 조향을 우측으로 제어하는 단계, 및 상기 차량의 우측에 장애물이 감지된 경우, 상기 차량 전방이 후방보다 높은 경사이면 상기 바퀴 조향을 우측으로 제어하며, 상기 차량 전방이 후방보다 낮은 경사이면 상기 바퀴 조향을 좌측으로 제어하는 단계를 포함한다.Here, in the controlling of the wheel steering of the parked vehicle, when an obstacle is detected on the left side of the vehicle, the wheel steering is controlled to the left when the front of the vehicle is higher than the rear, and the front of the vehicle is lower than the rear. Controlling the wheel steering to the right, and if an obstacle is detected on the right side of the vehicle, controlling the wheel steering to the right when the front of the vehicle is higher than the rear, and when the front of the vehicle is lower than the rear Controlling the wheel steering to the left.

또한, 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계는 상기 차량 양측에 장애물이 감지된 경우 또는 상기 차량 양측에 장애물이 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴 조향을 차량과 평행하게 제어하는 단계를 포함한다.The controlling of the wheel steering of the parked vehicle may include controlling the wheel steering in parallel with the vehicle when an obstacle is detected on both sides of the vehicle or when an obstacle is not detected on both sides of the vehicle.

본 발명은 차량이 소정 각도 이상의 경사로에 주차하는 경우 차량 주변 장애물 존재 여부 및 오르막 또는 내리막 경사로에 따라 차륜 회전 방향을 선정하여 차량 조향을 자동 제어함으로써, 차량 브레이크 고장 등에 의해 차량 밀림 현상 발생 시 차량 사고를 방지한다.According to the present invention, when the vehicle is parked on a slope over a predetermined angle, the vehicle is automatically controlled by selecting a wheel rotation direction according to the presence of obstacles around the vehicle and the uphill or downhill slope, thereby causing a vehicle accident due to a vehicle brake failure or the like. To prevent.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 주차시 차량 조향 제어 방법 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 도 2의 S600 단계의 차량 우측 장애물 존재시 차량 조향 제어 방법 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 도 2의 S600 단계의 차량 좌측 장애물 존재시 차량 조향 제어 방법 흐름도.1 is a block diagram of a vehicle steering control device when parking on a slope according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vehicle steering control method when parking a ramp according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a vehicle steering control method in the presence of an obstacle on the right side of the vehicle in step S600 of FIG. 2 according to the present invention;
4 is a flowchart illustrating a vehicle steering control method when a vehicle left obstacle exists in step S600 of FIG. 2 according to the present invention;

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle steering control apparatus when parking on a slope according to an exemplary embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 차량 조향 제어 장치는 측정부(100), 감지부(200) 및 제어부(300)를 포함한다. As shown, the vehicle steering control apparatus includes a measuring unit 100, a sensing unit 200, and a control unit 300.

측정부(100)는 차량의 경사를 측정하기 위한 구성으로서, 차량의 앞측 및 뒤측 소정 위치에 장착된 중력 센서를 이용하여 차량의 앞측 중력과 뒤측 중력을 측정하여 경사도를 측정할 수 있다. 또는, 측정부(100)는 차량의 소정 위치에 장착된 전자식 액체 충전 방식의 기울기 센서일 수 있다.The measurement unit 100 is a configuration for measuring the inclination of the vehicle, and may measure the inclination by measuring the front gravity and the rear gravity of the vehicle by using gravity sensors mounted at predetermined front and rear sides of the vehicle. Alternatively, the measuring unit 100 may be an inclination sensor of an electronic liquid filling method mounted at a predetermined position of the vehicle.

감지부(200)는 차량의 양 측면에 구비되어 주행 중인 차량으로부터 측방 장애물까지의 거리를 일정 간격으로 측정하기 위한 센서이다. 감지부(200)는 초음파 센서 또는 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder) 혹은 레이저 스캐너(Laser Scanner)일 수 있다. 감지부(200)에 의해 감지되는 장애물은 차량 측방의 타차량 또는 도로의 턱과 같은 장애물이다.The sensing unit 200 is provided at both sides of the vehicle and is a sensor for measuring a distance from the vehicle being driven to the side obstacle at regular intervals. The detector 200 may be an ultrasonic sensor, a laser range finder, or a laser scanner. The obstacle detected by the sensing unit 200 is an obstacle such as another vehicle on the side of the vehicle or a jaw on the road.

제어부(300)는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치 전반을 제어하기 위한 제어 유닛이다.The control unit 300 is a control unit for controlling the overall vehicle steering control device when parking the slope.

이하, 도 2의 흐름도를 참조하여 차량 조향 제어 장치의 동작 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, an exemplary embodiment of the vehicle steering control apparatus will be described with reference to the flowchart of FIG. 2.

우선, 자동 조향 제어 활성화를 위한 버튼 입력이 있으면, 제어부(300)는 측정부(100)를 통해 주차된 차량의 경사도를 측정한다(S100). 측정된 경사도가 소정값(예를 들어, ±5°) 이상인 경우, 제어부(300)는 차량이 경사로에 주차되는 것으로 판단한다(S200).First, if there is a button input for automatic steering control activation, the control unit 300 measures the inclination of the vehicle parked through the measuring unit 100 (S100). If the measured slope is equal to or greater than a predetermined value (eg, ± 5 °), the controller 300 determines that the vehicle is parked on the slope (S200).

차량이 경사로에 주차된 것으로 판단되면, 제어부(300)는 감지부(200)를 차량 양측방의 소정 거리(예를 들어, 30cm) 이내에 존재하는 장애물을 감지한다(S300). 감지 결과, 차량 양측방 모두에 장애물이 감지되거나, 차량 양측방 모두에 장애물이 감지되지 않는 경우, 제어부(300)는 차량 바퀴의 조향을 차량과 평행한 방향(정명 방향)으로 제어한다(S400)(S500).If it is determined that the vehicle is parked on the slope, the control unit 300 detects the obstacle that exists within a predetermined distance (for example, 30 cm) of both sides of the vehicle (S300). As a result of the detection, when obstacles are detected on both sides of the vehicle or when obstacles are not detected on both sides of the vehicle, the controller 300 controls the steering of the vehicle wheels in a direction parallel to the vehicle (the clear direction) (S400). (S500).

S400 단계에서 차량 양측방 중 어느 한 방향만 장애물이 감지되면, 제어부(300)는 S100 단계에서 측정된 경사도에 근거하여 차량 바퀴 조향을 제어한다(S600). 바람직하게, 제어부(300)는 차륜축 센서를 통해 차량 측방의 장애물과 차량 바퀴가 접촉하는 것이 감지될때까지 전동식 파워스티어링 모터(Motor Drive Power Steering System,MDPS)를 제어하여 차량 바퀴를 회전시킨다. 또는, 제어부(300)는 최대 조향각까지 차량 바퀴를 회전시킨다.If an obstacle is detected in only one direction of both sides of the vehicle at step S400, the controller 300 controls the vehicle wheel steering based on the inclination measured at step S100 (S600). Preferably, the control unit 300 rotates the vehicle wheel by controlling the motor drive power steering system (MDPS) until the contact of the vehicle wheel with the obstacle on the side of the vehicle is detected through the wheel axle sensor. Alternatively, the controller 300 rotates the vehicle wheels to the maximum steering angle.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 도 2의 S600 단계를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the step S600 of FIG. 2 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

일 실시예에 있어서, S400 단계에서 차량 양측방 중 우측방에 장애물이 감지되면, 제어부(300)는 S100 단계에서 측정된 경사도에 근거하여 차량이 주차된 경사로가 오르막인지 내리막인지 판단한다(S611)(S612). 차량이 주차된 경사로가 오르막인 경우, 제어부(300)는 차량의 바퀴 조향을 좌측으로 회전한다(S613). 만약, 차량이 주차된 경사로가 내리막인 경우, 제어부(300)는 차량의 바퀴 조향을 우측으로 회전한다(S614).In one embodiment, if an obstacle is detected in the right side of the both sides of the vehicle in step S400, the control unit 300 determines whether the slope in which the vehicle is parked uphill or downhill based on the inclination measured in step S100 (S611). (S612). When the ramp on which the vehicle is parked is uphill, the controller 300 rotates the wheel steering of the vehicle to the left (S613). If the slope where the vehicle is parked is downhill, the controller 300 rotates the wheel steering of the vehicle to the right (S614).

다른 실시예에 있어서, S400 단계에서 차량 양측방 중 좌측방에 장애물이 감지되면, 제어부(300)는 S100 단계에서 측정된 경사도에 근거하여 차량이 주차된 경사로가 오르막인지 내리막인지 판단한다(S621)(S622). 차량이 주차된 경사로가 오르막인 경우, 제어부(300)는 차량의 바퀴 조향을 우측으로 회전한다(S623). 만약, 차량이 주차된 경사로가 내리막인 경우, 제어부(300)는 차량의 바퀴 조향을 좌측으로 회전한다(S624).In another embodiment, when an obstacle is detected in the left side of both sides of the vehicle in the step S400, the control unit 300 determines whether the slope in which the vehicle is parked uphill or downhill based on the inclination measured in the step S100 (S621). (S622). When the ramp on which the vehicle is parked is uphill, the controller 300 rotates the wheel steering of the vehicle to the right (S623). If the slope on which the vehicle is parked is downhill, the controller 300 rotates the wheel steering of the vehicle to the left (S624).

위에 설명한 바와 같이, 제어부(300)는 측정부(100)를 통해 측정되는 경사도 및 감지부(200)를 통해 감지되는 장애물 위치에 근거하여 다음 표 1과 같이 차량의 조향 방향을 제어할 수 있다. As described above, the control unit 300 may control the steering direction of the vehicle as shown in Table 1 based on the inclination measured by the measuring unit 100 and the obstacle position detected by the detecting unit 200.

장애물 위치Obstacle location 경사로runway 조향 방향Steering Direction 우측right 오르막ascent 좌측left side 내리막Downhill 우측right 좌측left side 오르막ascent 우측right 내리막Downhill 좌측left side 양측 존재
또는 미존재Bilateral existence
Or nonexistent 오르막 또는 내리막Uphill or downhill 정면face

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 측정부 200 :감지부
300 : 제어부100: measuring unit 200: detecting unit
300:

Claims (8)

상기 차량의 경사도를 측정하기 위한 측정부;
차량 주변 장애물을 감지하는 감지부; 및
상기 측정부를 통해 상기 차량이 소정 경사도 이상의 경사로에 주차된 경우, 상기 감지되는 장애물 위치 및 상기 측정되는 경사도에 근거하여 상기 차량 바퀴의 조향을 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치.A measuring unit for measuring an inclination of the vehicle;
Sensing unit for detecting obstacles around the vehicle; And
A controller configured to control steering of the vehicle wheel based on the detected obstacle position and the measured inclination when the vehicle is parked on the inclination road having a predetermined inclination or more through the measuring unit;
Vehicle steering control device during parking on the ramp, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량이 주차된 경사로가 오르막이면, 상기 차량의 우측에 장애물 위치시 상기 차량 바퀴의 조향을 좌측으로 제어하며, 상기 차량의 좌측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 우측으로 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치.The method of claim 1,
The controller controls steering of the wheel of the vehicle to the left when the obstacle is located on the right side of the vehicle when the ramp is parked uphill, and controls steering of the wheel of the vehicle to the right when the obstacle is located on the left side of the vehicle. Vehicle steering control device for parking on the ramp, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량이 주차된 경사로가 내리막이면, 상기 차량의 우측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 우측으로 제어하며, 상기 차량의 좌측에 장애물 위치시 상기 차량의 바퀴 조향을 좌측으로 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit controls the wheel steering of the vehicle to the right when the obstacle is located on the right side of the vehicle when the slope is parked downhill, and controls the wheel steering of the vehicle to the left when the obstacle is located on the left side of the vehicle. Vehicle steering control device for parking on the ramp, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 양측 모두 장애물 감지시 또는 장애물 미감지시 상기 차량의 바퀴 조향을 상기 차량과 평행하게 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치.The method of claim 1,
The controller may control the steering of the wheel of the vehicle in parallel with the vehicle when both sides of the vehicle detect an obstacle or when the obstacle is not detected. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량의 바퀴 조향을 최대 조향각 또는 상기 바퀴가 장애물에 접촉하도록 상기 차량 바퀴의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차시 차량 조향 제어 장치.5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The controller controls the steering of the wheel of the vehicle so that the steering wheel of the vehicle to the maximum steering angle or the wheel contact the obstacle. 주차된 차량의 경사도를 측정하는 단계;
상기 차량 측방의 장애물을 감지하는 단계; 및
상기 측정된 경사도 및 상기 감지된 장애물에 근거하여 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 시 차량 조향 제어 방법.Measuring the inclination of the parked vehicle;
Sensing obstacles on the side of the vehicle; And
Controlling wheel steering of the parked vehicle based on the measured slope and the sensed obstacle;
Vehicle steering control method when parking the ramp, characterized in that it comprises a. 제6항에 있어서, 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계는 :
상기 차량 좌측에 장애물이 감지된 경우, 상기 차량 전방이 후방보다 높은 경사이면 상기 바퀴 조향을 좌측으로 제어하며, 상기 차량 전방이 후방보다 낮은 경사이면 상기 바퀴 조향을 우측으로 제어하는 단계; 및
상기 차량의 우측에 장애물이 감지된 경우, 상기 차량 전방이 후방보다 높은 경사이면 상기 바퀴 조향을 우측으로 제어하며, 상기 차량 전방이 후방보다 낮은 경사이면 상기 바퀴 조향을 좌측으로 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 시 차량 조향 제어 방법.The method of claim 6, wherein controlling wheel steering of the parked vehicle comprises:
If the obstacle is detected on the left side of the vehicle, controlling the wheel steering to the left when the front of the vehicle is higher than the rear; and controlling the wheel steering to the right when the front of the vehicle is lower than the rear; And
If an obstacle is detected on the right side of the vehicle, controlling the wheel steering to the right when the front of the vehicle is higher than the rear, and controlling the wheel steering to the left when the front of the vehicle is lower than the rear;
Vehicle steering control method when parking the ramp, characterized in that it comprises a. 제6항에 있어서, 상기 주차된 차량의 바퀴 조향을 제어하는 단계는 :
상기 차량 양측에 장애물이 감지된 경우 또는 상기 차량 양측에 장애물이 감지되지 않는 경우, 상기 바퀴 조향을 차량과 평행하게 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 시 차량 조향 제어 방법.The method of claim 6, wherein controlling wheel steering of the parked vehicle comprises:
When the obstacle is detected on both sides of the vehicle or when the obstacle is not detected on both sides of the vehicle, controlling the wheel steering in parallel with the vehicle;
Vehicle steering control method when parking the ramp, characterized in that it comprises a.
KR1020120115999A 2012-10-18 2012-10-18 Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof KR20140049777A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120115999A KR20140049777A (en) 2012-10-18 2012-10-18 Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120115999A KR20140049777A (en) 2012-10-18 2012-10-18 Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140049777A true KR20140049777A (en) 2014-04-28

Family

ID=50655219

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120115999A KR20140049777A (en) 2012-10-18 2012-10-18 Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140049777A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190068898A (en) * 2017-12-11 2019-06-19 현대오트론 주식회사 Apparatus and method for controlling brake of vehicle
KR20190095061A (en) * 2018-02-06 2019-08-14 주식회사 엠디 a steering control system of electric scooter
KR20210016164A (en) * 2019-08-01 2021-02-15 강효준 Car steering alarm system for slope parking

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190068898A (en) * 2017-12-11 2019-06-19 현대오트론 주식회사 Apparatus and method for controlling brake of vehicle
KR20190095061A (en) * 2018-02-06 2019-08-14 주식회사 엠디 a steering control system of electric scooter
KR20210016164A (en) * 2019-08-01 2021-02-15 강효준 Car steering alarm system for slope parking

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160039460A (en) Slope parking assist system and method using tire sensor
ES2293480T3 (en) PROCEDURE FOR ASSISTANCE IN THE PARKING OF A VEHICLE.
JP6326985B2 (en) Autonomous driving control device, vehicle, computer program, and autonomous driving control method
EP1950171B1 (en) Travel control apparatus for industrial vehicle
US11305767B2 (en) Controlling movement of a vehicle
US9776843B2 (en) Wheel base measuring lifting system for lifting a vehicle and method therefor
KR20140131869A (en) Method and device for preventing a stationary vehicle from rolling away
JP2004314942A (en) Operation method of horizontal position adjusting apparatus of automobile
KR20140049777A (en) Device for steering control of a parked vehicle on the sloped road and methed thereof
KR101940727B1 (en) Smart parking assist system for minimize errors of parking path calculation and the method thereof
KR20160119589A (en) Electric wheelchair and drive control method
JP6468429B2 (en) Vehicle control device
KR20140107041A (en) Auto steering system of vehicle for safety parking in slant road method of the same
KR101481640B1 (en) Safety device having prevention for a collision and overturn of electromotive vehicle
KR20130057121A (en) Apparatus and method for controlling slope parking
KR101606390B1 (en) Device and Method of Slope Parking for Vehicle
JP2017109552A (en) Vehicular braking device
KR101724496B1 (en) Apparatus for hill start assist control of a vehicle and method thereof
US11945459B2 (en) Method for operating a motor vehicle during an autonomous parking process, computer program, electrical storage medium and open- loop and closed-loop control device for a motor vehicle
KR101754888B1 (en) System and method for preventing vehicle collision when double-parked
JP7301471B2 (en) Electronic devices and moving bodies equipped with them
JP7123234B2 (en) A method for driver assistance and a control and adjustment device for the braking system of a vehicle in which the vehicle automatically performs a driving maneuver
JP6914104B2 (en) Bogie
KR100748328B1 (en) Navigation based vehicle control system and method for the same
KR20160045455A (en) Parking assist apparstus having false alarm protection function and method for controlling alarming of the same

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid