KR20160038943A - 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법 - Google Patents

스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법 Download PDF

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김영모
류지형
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고기훈
안종필
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주식회사 디아이랩
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Abstract

본 발명에 따르는 차량 검지 시스템은, 도로상의 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제1촬상장치; 상기 제1촬상장치와는 이격되어 설치되며, 상기 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제2촬상장치; 및 상기 제1 및 제2촬상장치를 구동하여 상기 관심영역을 촬상한 촬상정보를 제공받아, 상기 제1 및 제2촬상장치로부터의 촬상정보들에 포함된 레이저 조사점들 중 어느 하나라도 미리 정해둔 초기위치범위에 벗어나면 상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하는 제어장치;를 구비하며, 상기 레이저 조사점들은 상기 제1 및 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔들에 의해 생성된 것임을 특징으로 한다.

Description

스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법{vehicle detecting system and method using laser sensors in stero camera}
본 발명은 차량 검지 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본 발명은 둘 이상의 카메라 각각에 레이저 센서를 설치하고, 카메라들 각각이 촬상한 촬상정보에 포함된 레이저 포인팅 지점들의 위치변화를 토대로 차량을 검지하는 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 범죄에 사용된 차량이나 범죄차량에 탑승한 범죄자의 검거를 위하여 실시하는 검문이나 검색은 통상 경찰관이 통과하는 차량을 정지시킨 후에 육안으로 차량번호를 확인하고 무전기를 이용하여 범죄차량 여부를 식별하는 방법이 사용되었다. 그러나 이와 같은 방법은 최근 차량 대수 및 통행량의 증가로 인하여 일일이 차량을 검문이나 검색하기에는 인력과 시간 측면에서 비효율적이고, 검문이나 검색에 따른 교통체증 유발문제가 대두되었다.
따라서 최근에는 주요 도로에 방범용 차량번호 인식시스템을 설치하여 수배차량, 범죄차량, 도난차량, 체납차량 또는 교통법규위반차량 등의 범법차량을 검거 및 단속할 수 있도록 함으로써 차량을 이용한 각종 범죄의 증가에 대처하고 있다.
종래의 방범용 차량번호 인식시스템은 차량의 검지를 위하여 다양한 장치나 방식 등을 적용하고 있다. 예를 들어, 루프코일, 차량검지기, Auto IRIS 렌즈, 100만화소급 이상의 디지털 CCD 카메라, 스트로보 조명장치, 영상프레임 Grab Board, 차량번호인식 주제어기 등이 적용되었다.
종래의 차량번호 인식 시스템 중 하나인 루프코일검지방식은 도로를 주행하는 차량을 검지하기 위하여 도로에 루프코일을 매설하고, 루프코일에 연결된 차량검지기의 신호를 차량번호인식 주제어기가 입력받아 디지털 CCD 카메라로 차량영상을 촬영하여 번호인식을 수행한다. 상기 디지털 CCD 카메라는 적외선 스트로브에 연동되도록 설치되어 적외선 스트로보의 구동과 동시에 촬영이 이루어진다.
그러나 상기 차량을 검지하기 위한 매설식 또는 접촉식 루프코일 검지방식은 루프 코일을 도로의 노면에 설치하기 위하여 도로를 파헤쳐야 하므로 설치 작업의 위험성과 번거로움이 있으며 루프코일의 수명이 제한적이므로 루프코일의 설치에 따른 비용이 증가하는 문제점이 있다. 또한, 루프코일은 대략 6개월 주기로 센서 감도의 재설정이 필요하고, 루프코일의 고장이나 망실이 발생하면 교체나 수리가 용이하지 않아 유지보수를 위한 비용이 증가하는 문제점이 있다.
이러한 루프코일의 문제점을 보완하기 위해 비매설식 및 비접촉식의 레이저센서를 이용하여 차량을 검지하는 레이저검지방식이 도입되었다. 이 방식은 주간에 한하여 검지지점을 가변으로 운영할 수 있고, 장시간 사용이 가능하며, 노면 공사 등에 의한 단선의 가능성이 없는 장점이 있다. 그러나 황사나 강우 또는 강설 등에 의하여 레이저광의 산란으로 검지율이 현저히 저하되는 문제점이 있었다.
최근에 상기 레이저 센서의 문제점을 보완하기 위한 것으로 영상 검지방식이 적용되고 있다. 이 방식은 감시영역을 촬영하는 감시카메라와, 감시카메라의 감시영상에서 검지된 차량을 촬영하는 번호인식 카메라와, 감시카메라와 번호인식 카메라에 동기되어 발광 구동되는 적외선 LED 조명장치가 설치된다.
이와 같이 카메라를 이용한 영상감지장치는 감시카메라의 감시영상을 판독하여 차량의 출현여부를 확인하고 차량을 감시영상내에서 추적하면서 번호인식 카메라에서 촬영할 수 있도록 번호인식 카메라 및 적외선 LED 조명의 구동을 제어하고, 촬영된 영상 프레임에서 차량번호를 인식하는 차량번호인식 주제어기를 포함하며, 차량번호인식 주제어기는 감시영상을 판독영역과 비판독영역으로 구분하여 판독영역에서만 감시하여 차량의 출현여부를 판독한다.
그러나 이러한 방식은 차량번호의 인식을 계속 수행함에 따른 시스템의 부하와, 차량번호의 인식 도중에 놓치는 차량이 발생하는 문제점이 있었다.
이에 종래에는 외부 환경의 변화에도 차량을 안정적으로 검지할 수 있으면서도 시스템의 부하를 최소화할 수 있는 기술의 개발이 절실하게 요망되었다.
한국 특허등록 제10-0918837호 한국 특허등록 제10-0695348호 한국 특허등록 제10-1322162호 한국 특허등록 제10-1394244호
본 발명은 둘 이상의 카메라 각각에 레이저 센서를 설치하고, 카메라들 각각이 촬상한 촬상정보에 포함된 레이저 포인팅 지점들의 위치변화를 토대로 차량을 검지하는 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 차량 검지 시스템은, 도로상의 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제1촬상장치; 상기 제1촬상장치와는 이격되어 설치되며, 상기 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제2촬상장치; 및 상기 제1 및 제2촬상장치를 구동하여 상기 관심영역을 촬상한 촬상정보를 제공받아, 상기 제1 및 제2촬상장치로부터의 촬상정보들에 포함된 레이저 조사점들 중 어느 하나라도 미리 정해둔 초기위치범위에 벗어나면 상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하는 제어장치;를 구비하며, 상기 레이저 조사점들은 상기 제1 및 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔들에 의해 생성된 것임을 특징으로 한다.
본 발명은 둘 이상의 카메라 각각에 레이저 센서를 설치하고, 카메라들 각각이 촬상한 촬상정보에 포함된 레이저 포인팅 지점들의 위치변화를 토대로 차량을 검지함으로써, 외부 환경의 변화에도 차량을 안정적으로 검지할 수 있으면서도 시스템의 부하를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템의 설치한 예를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템의 구성도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 방법의 흐름도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 검지 예를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라의 촬상정보들을 예시한 도면.
본 발명은 둘 이상의 카메라 각각에 레이저 센서를 설치하고, 카메라들 각각이 촬상한 촬상정보에 포함된 레이저 포인팅 지점들의 위치변화를 토대로 차량을 검지함으로서, 외부 환경의 변화에도 차량을 안정적으로 검지할 수 있으면서도 시스템의 부하를 최소화시킬 수 있다.
이러한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템 및 방법을 상세히 설명한다.
<스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템의 구성>
본 발명은 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템의 구성을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 검지 시스템의 설치예를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 검지 시스템의 구성도이다.
상기 차량 검지 시스템은 제1촬상장치(100)와 제2촬상장치(102)와 제어장치(104)로 구성된다.
상기 제1촬상장치(100)는 제1촬상부(202)와 제1레이저 센서(204)로 구성된다. 상기 제1촬상부(202)는 도로의 지주물에 설치되어 미리 정해둔 도로상의 관심영역(ROI)을 촬상하고, 그 촬상에 따른 촬상정보를 제어장치(104)로 제공한다. 상기 촬상정보에는 제1 및 제2레이저 센서(204,208)가 조사하는 레이저 조사점에 대한 정보를 포함한다.
상기 제1레이저 센서(204)는 상기 제1촬상부(202)의 렌즈에 근접되게 설치되며, 제1촬상부(202)의 촬상영역의 중심을 지시하도록 설치된다. 여기서, 상기 제1레이저 센서(204)는 상기 제1촬상부(202)의 촬상영역의 중점을 지시하도록 설치되나 물리적으로 제1촬상부(202)의 렌즈 중앙에 위치할 수 없으므로 미리 정해둔 정도의 오차범위를 가진다. 이에따라 상기 제1촬상부(202)가 촬상한 촬상영상에서 제1레이저 센서(204)가 조사하는 레이저 조사점은 도로면과 제1촬상부(202) 사이에 어떠한 물체가 위치하게 되더라도 상기 오차범위내에서만 움직인다. 그러나 상기 제1촬상부(202)가 촬상한 촬상영상에서 제1촬상부(202)와는 이격된 위치에 설치된 제2레이저 센서(204)가 조사하는 레이저 조사점은 도로면과 제1촬상부(202) 사이에 물체가 위치하는 거리에 따라 움직인다. 이러한 제1촬상부(202)에 의해 촬상된 촬상정보에서 제1레이저 조사점과 제2레이저 조사점의 위치정보는 차량 검지를 위한 센싱정보로 이용된다.
상기 제2촬상장치(102)는 제2촬상부(206)와 제2레이저 센서(208)로 구성된다. 상기 제2촬상부(206)는 도로의 지주물에 제1촬상장치(100)와는 이격되어 설치되어 미리 정해둔 도로상의 관심영역(ROI)을 촬상하고, 그 촬상에 따른 촬상정보를 제어장치(104)로 제공한다. 상기 촬상정보에는 제1 및 제2레이저 센서(204,208)가 조사하는 레이저 조사점에 대한 정보를 포함하며, 상기 제2촬상부(206)의 관심영역(ROI)과 제1촬상부(202)의 관심영역(ROI)은 동일하게 설정된다.
상기 제2레이저 센서(208)는 상기 제2촬상부(206)의 렌즈에 근접되게 설치되며, 제2촬상부(206)의 촬상영역의 중심을 지시하도록 설치된다. 여기서, 상기 제2레이저 센서(208)는 상기 제2촬상부(206)의 촬상영역의 중점을 지시하도록 설치되나 물리적으로 제2촬상부(206)의 렌즈 중앙에 위치할 수 없으므로 미리 정해둔 정도의 오차범위를 가진다. 이에따라 상기 제2촬상부(206)가 촬상한 촬상영상에서 제2레이저 센서(208)가 조사하는 레이저 조사점은 도로면과 제2촬상부(206) 사이에 어떠한 물체가 위치하게 되더라도 상기 오차범위내에서만 움직인다. 그러나 상기 제2촬상부(206)가 촬상한 촬상영상에서 제2촬상부(206)와는 이격된 위치에 설치된 제1레이저 센서(202)가 조사하는 레이저 조사점은 도로면과 제2촬상부(206) 사이에 물체가 위치하는 거리에 따라 움직인다. 이러한 제2촬상부(206)에 의해 촬상된 촬상정보에서 제1레이저 조사점과 제2레이저 조사점의 위치정보는 차량 검지를 위한 센싱정보로 이용된다.
상기 제어장치(104)는 제어부(200)와 메모리부(210)와 통신모듈(212)과 사용자 인터페이스(214)로 구성된다.
상기 제어부(200)는 상기 차량 검지 시스템을 전반적으로 제어하며, 특히 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 도로상의 차량을 검지한다. 또한 상기 제어부(200)는 차량이 검지되면 그 차량의 번호판을 인식하거나, 그 차량에 대한 촬상정보로부터 차량의 모델, 색상 등의 특징을 검출하거나, 그 차량에 대한 촬상정보를 저장하거나, 그 차량에 대한 3차원정보를 생성한다.
또한 상기 제어부(200)는 상기 차량 검지정보 및 차량 정보를 통신모듈(212)을 통해 외부의 원격 모니터링 서버 등으로 전송한다.
또한 상기 제어부(200)는 사용자 인터페이스(214)의 제어명령에 따른 동작을 수행한다.
상기 메모리부(210)는 상기 제어부(200)의 제어 프로그램을 포함하는 다양한 정보를 저장한다.
상기 통신모듈(212)은 상기 제어부(200)와 외부의 원격 모니터링 서버 사이의 통신을 담당한다.
상기 사용자 인터페이스(214)는 상기 제어부(200)와 관리자 사이를 인터페이스한다.
<스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 방법의 절차>
이제 상기한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 방법을 도 3을 참조하여 설명한다.
상기 스테레오 카메라에서 레이저 센서들을 이용한 차량 검지 시스템의 제어장치(104)의 제어부(200)는 제1 및 제2촬상부(202,206)와 제1 및 제2레이저 센서(204,208)를 구동하고, 그 구동에 따라 제1 및 제2촬상부(202,206)로부터의 제1 및 제2촬상정보와 제1 및 제2레이저 센서(204,208)로부터의 거리센싱정보를 제공받는다(300,302단계).
상기 제어부(200)는 상기 제1 및 제2촬상부(202,206)로부터의 제1 및 제2촬상정보가 수신되면, 상기 제1촬상정보의 레이저 조사점들이 초기위치범위들에 속하는지를 체크한다(304단계).
여기서, 도 4의 (a)에 예시한 바와 같이 도로상에 차량이 존재하지 않으면, 제1 및 제2레이저 센서(204,208)로부터의 레이저 빔이 도로면에 조사되어 상기 제1촬상정보의 레이저 조사점들은 초기위치범위들에 속하게 된다. 즉, 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이, 제1촬상정보의 제1 및 제2레이저 조사점들(LP1,LP2)은 제1 및 제2초기위치범위(T1,T2)에 속한다. 여기서, 상기 제1레이저 조사점(LP1)은 제1레이저 센서(204)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 것이고, 상기 제2레이저 조사점(LP2)는 제2레이저 센서(208)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 것이다.
이와 달리 도 4의 (b)에 예시한 바와 같이 상기 도로상에 차량이 존재하면, 제1 및 제2레이저 센서(204,208)로부터의 레이저 빔이 차량에 조사되어 제1촬상정보의 레이저 조사점들 중 제2레이저 센서(208)로부터의 레이저 빔에 의한 레이저 조사점의 위치가 가변되어 초기위치범위에서 벗어나게 된다. 즉, 도 5의 (b)에 예시한 바와 같이 상기 제1촬상정보의 레이저 조사점들 중 제2레이저 센서(208)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 제2레이저 조사점(LP2)의 위치가 변경되어 제2초기위치범위(T2)에서 벗어나게 되고, 제1레이저 센서(204)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 제1레이저 조사점(LP1)의 위치는 변경되지 않아 제1초기위치범위(T1)에 속하게 된다. 이는 제1레이저 센서(204)의 레이저 빔 조사위치가 제1촬상부(202)의 렌즈에 근접되어 설치된 상태에서 촬상각을 추종하도록 설치되고, 제2레이저 센서(208)는 제1촬상부(206)로부터 이격되어 설치되었기 때문이다.
상기 제어부(200)는 상기 제1촬상정보의 레이저 조사점들이 초기위치범위들에서 벗어나면 도로상의 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하여 308단계로 진입한다.
이와달리 상기 제어부(200)는 상기 제2촬상정보의 레이저 조사점들이 초기위치 범위에서 벗어나지 않으면 도로상의 관심영역에 차량이 존재하지 않는 것으로 판단하고, 다시 차량의 존재여부를 검증하기 위해 306단계로 진입하여 상기 제2촬상정보의 레이저 조사점들이 초기위치범위에 속하는지를 체크한다(306단계). 여기서, 도 4의 (a)에 예시한 바와 같이 도로상에 차량이 존재하지 않으면, 상기 제2촬상정보의 레이저 조사점들은 초기위치범위에 속하게 된다. 즉, 도 5의 (c)에 도시한 바와 같이, 제2촬상정보의 제1 및 제2레이저 조사점들(LP1,LP2)은 제3 및 제4초기위치범위(T3,T4)에 속한다. 여기서, 상기 제1레이저 조사점(LP1)은 제1레이저 센서(204)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 것이고, 상기 제2레이저 조사점(LP2)는 제2레이저 센서(208)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 것이다. 그리고 도 4의 (b)에 예시한 바와 같이 상기 도로상에 차량이 존재하면, 제1 및 제2레이저 센서(204,208)로부터의 레이저 빔이 차량에 조사되어 제2촬상정보의 레이저 조사점들 중 제1레이저 센서(204)로부터의 레이저 빔에 의한 레이저 조사점의 위치가 가변되어 초기위치범위에서 벗어나게 된다. 즉, 도 5의 (d)에 예시한 바와 같이 상기 제2촬상정보의 레이저 조사점들 중 제1레이저 센서(204)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 제1레이저 조사점(LP1)의 위치는 변경되어 제3초기위치범위(T3)에서 벗어나게 되고, 제2레이저 센서(208)가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 제2레이저 조사점(LP2)의 위치는 변경되지 않아 제4초기위치범위(T4)에 속하게 된다. 이는 제2레이저 센서(208)의 레이저 빔 조사위치가 제2촬상부(206)의 렌즈에 근접되어 설치된 상태에서 촬상각을 추종하도록 설치되고, 제1레이저 센서(204)는 제2촬상부(206)로부터 이격되어 설치되었기 때문이다.
상기 제어부(200)는 제1 또는 제2촬상정보의 레이저 조사점들이 초기위치범위들에서 벗어나면, 그 도로상의 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하여 차량검지정보를 생성한다(308단계).
이와 달리 상기 차량검지정보의 생성이 완료되면, 상기 제어부(200)는 상기 차량검지정보를 생성한 제1 및 제2촬상정보에 포함된 차량의 차량번호판을 인식하여 차량번호를 검출한다(310단계).
이후 상기 제어부(200)는 제1 및 제2촬상정보 및 제1 및 제2거리검출정보를 토대로 차량의 3차원 위치정보를 검출함과 아울러, 상기 제1 및 제2촬상정보를 상기 레이저 빔 조사위치를 기준으로 결합하여 3차원 모델링을 이행하여 3차원정보를 생성한다(312단계).
또한 상기 제어부(200)는 상기 제1 및 제2촬상정보를 이용하여 차량의 특징정보를 검출한다(314단계). 상기 차량의 특징은 차종, 색상, 운전자 촬상정보 등이 포함된다.
또한 상기 제어부(200)는 상기한 차량번호 및 3차원정보, 차량특징정보, 시각정보 등을 포함하는 차량정보를 생성하고, 그 차량정보를 저장한 후에 원격 모니터링 서버 등으로 전송한다(316단계).
100 : 제1촬상장치
102 : 제2촬상장치
104 : 제어장치
200 : 제어부
202 : 제1촬상부
204 : 제1레이저 센서
206 : 제2촬상부
208 : 제2레이저 센서
210 : 메모리부
212 : 통신모듈
214 : 사용자 인터페이스

Claims (10)

  1. 차량 검지 시스템에 있어서,
    도로상의 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제1촬상장치;
    상기 제1촬상장치와는 이격되어 설치되며, 상기 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제2촬상장치; 및
    상기 제1 및 제2촬상장치를 구동하여 상기 관심영역을 촬상한 촬상정보를 제공받아, 제1 및 제2촬상장치로부터의 촬상정보들에 포함된 레이저 조사점들 중 어느 하나라도 미리 정해둔 초기위치범위에 벗어나면 상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하는 제어장치;를 구비하며,
    상기 레이저 조사점들은 상기 제1 및 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔들에 의해 생성된 것임을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    제1촬상장치로부터의 촬상정보에서의 레이저 조사점들 중 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에서 벗어나면 차량이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에 속하면, 상기 제2촬상장치로부터의 촬상정보에서의 레이저 조사점들 중 제1촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에서 벗어나면 차량이 존재하는 것으로 판단함을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 촬상정보로부터 차량 번호판을 인식하여 차량번호를 검출함을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 촬상정보를 상기 레이저 조사점을 기준으로 머지하여 상기 3차원 정보를 생성함을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 차종 또는 색상을 포함하는 차량특징정보를 검출함을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  6. 차량 검지 방법에 있어서,
    차량 검지 시스템의 제어장치가, 도로상의 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제1촬상장치와 상기 제1촬상장치와는 이격되어 설치되며, 상기 관심영역을 촬상함과 아울러 그 촬상각에 대응되게 레이저 빔을 조사하는 제2촬상장치를 구동하는 단계; 및
    상기 제어장치가 상기 제1 및 제2촬상장치가 구동하여 상기 관심영역을 촬상한 촬상정보를 제공되면, 상기 제1 및 제2촬상장치로부터의 촬상정보들에 포함된 레이저 조사점들 중 어느 하나라도 미리 정해둔 초기위치범위에 벗어나면 상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하는 단계;를 구비하며,
    상기 레이저 조사점들은 상기 제1 및 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔들에 의해 생성된 것임을 특징으로 하는 차량 검지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어장치가,
    상기 제1촬상장치로부터의 촬상정보에서의 레이저 조사점들 중 상기 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에서 벗어나면 차량이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 제2촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에 속하면, 상기 제2촬상장치로부터의 촬상정보에서의 레이저 조사점들 중 제1촬상장치가 조사한 레이저 빔에 의해 형성된 레이저 조사점의 위치가 초기위치범위에서 벗어나면 차량이 존재하는 것으로 판단하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 차량 검지 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어장치가,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 촬상정보로부터 차량 번호판을 인식하여 차량번호를 검출하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 차량 검지 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제어장치가,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 촬상정보를 상기 레이저 조사점을 기준으로 머지하여 상기 3차원 정보를 생성하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 차량 검지 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제어장치가,
    상기 관심영역에 차량이 존재하는 것으로 판단하면,
    상기 제1 또는 제2촬상장치로부터의 차종 또는 색상을 포함하는 차량특징정보를 검출하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 차량 검지 방법.
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