KR20160030234A

KR20160030234A - Eccentric rocking type gear device

Info

Publication number: KR20160030234A
Application number: KR1020167003045A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2013-07-10
Filing date: 2014-06-30
Publication date: 2016-03-16
Also published as: CN105378337A; JP2015017646A; WO2015005168A1; JP6247035B2; CN105378337B; KR102172816B1

Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는, 편심부(10a)을 갖는 크랭크축(10)과, 외치(14a)를 갖고, 편심부(10a)에 연동하는 요동 기어(14)와, 요동 기어(14)의 외치(14a)와 맞물리는 내치를 갖는 외통부(2)와, 크랭크축(10)이 삽입 관통되는 크랭크축 구멍(4e)이 형성된 기판부(4a)와, 기판부(4a)에 결합되는 단부판부(7)를 갖고, 기판부(4a) 및 단부판부(7) 사이에 요동 기어(14)가 배치되는 캐리어(4)와, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14)와는 반대측에 배치되고, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부(30)를 구비하고 있다.The eccentric oscillatory gear device 1 includes a crankshaft 10 having an eccentric portion 10a and a swinging gear 14 having an external teeth 14a and interlocking with the eccentric portion 10a, A base portion 4a formed with an outer cylinder portion 2 having an inner tooth engaging with the outer teeth 14a of the base portion 4a and a crankshaft hole 4e through which the crankshaft 10 is inserted, A carrier 4 having an end plate portion 7 and a swing gear 14 disposed between the base plate portion 4a and the end plate portion 7; (30) arranged on the side opposite to the crankshaft (14) and regulating the axial movement of the crankshaft (10).

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an eccentric rocking type gear device,

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillation type gear device.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 두 개의 상대 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 도 6에 도시하는 바와 같이, 특허문헌 1에 개시된 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대 부재에 고정되는 외통부(62)와, 외통부(62) 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대 부재에 고정되는 캐리어(64)를 구비하고 있다. 외통부(62)와 캐리어(64) 사이에는, 한 쌍의 주 베어링(66)이 배치되어 있다. 캐리어(64)는, 샤프트부(64c)가 일체적으로 형성된 기판부(64a)와, 기판부(64a)와는 별개로 형성된 단부판부(64b)를 갖고 있다. 기판부(64a)와 단부판부(64b) 사이에는, 2개의 요동 기어(68)가 끼워 넣어져 있다. 기판부(64a)측의 요동 기어(제1 요동 기어)(68)는, 크랭크축(70)의 기판부(64a)측의 편심부(제1 편심부)(70a)에 장착되어 있다. 또한 단부판부(64b)측의 요동 기어(제2 요동 기어)(68)는, 크랭크축(70)의 단부판부(64b)측의 편심부(제2 편심부)(70b)에 장착되어 있다. 이 상태에서 샤프트부(64c)와 단부판부(64b)가 볼트(72)에 의해 서로 체결되어 있다.BACKGROUND ART [0002] Conventionally, as disclosed in Patent Document 1, an eccentric oscillation type gear device is known in which the number of revolutions is reduced at a predetermined reduction ratio between two counter members. As shown in Fig. 6, the eccentric oscillatory gear device disclosed in Patent Document 1 has an outer cylinder portion 62 fixed to one of the mating members, and an outer cylinder portion 62 fixed to the other mating member And a carrier 64. A pair of main bearings 66 is disposed between the outer cylinder 62 and the carrier 64. [ The carrier 64 has a base plate portion 64a integrally formed with the shaft portion 64c and an end plate portion 64b formed separately from the base plate portion 64a. Two swinging gears 68 are interposed between the base plate portion 64a and the end plate portion 64b. The swinging gear (first swinging gear) 68 on the base portion 64a side is mounted on the eccentric portion (first eccentric portion) 70a on the side of the base portion 64a of the crankshaft 70. [ The swing gear (second swinging gear) 68 on the end plate portion 64b side is mounted on the eccentric portion (second eccentric portion) 70b on the side of the end plate portion 64b of the crankshaft 70. [ In this state, the shaft portion 64c and the end plate portion 64b are fastened to each other by the bolts 72. [

크랭크축(70)은, 제1 크랭크축 베어링(74a)에 의해 기판부(64a)에 대해 회전 가능하게 지지됨과 함께 제2 크랭크축 베어링(74b)에 의해 단부판부(64b)에 대해 회전 가능하게 지지되어 있다. 크랭크축(70)에는, 입력축의 구동력을 크랭크축(70)에 전달하기 위한 전달 기어(76)가 양 편심부(70a, 70b) 사이에 설치되어 있다. 기판부(64a)와 제1 편심부(70a) 사이에 와셔(제1 와셔)(78a)가 끼워 넣어져 있고, 또한, 단부판부(64b)와 제2 편심부(70b) 사이에도 와셔(제2 와셔)(78b)가 끼워 넣어져 있다. 이들 와셔(78a, 78b)에 의해, 크랭크축(70)의 축방향 이동이 규제되고 있다.The crankshaft 70 is rotatably supported by the first crankshaft bearing 74a with respect to the base portion 64a and rotatably supported by the second crankshaft bearing 74b with respect to the end plate portion 64b . A transmission gear 76 for transmitting the driving force of the input shaft to the crankshaft 70 is provided in the crankshaft 70 between the both eccentric portions 70a and 70b. A washer (first washer) 78a is sandwiched between the base plate portion 64a and the first eccentric portion 70a and also between the end plate portion 64b and the second eccentric portion 70b. 2 washer) 78b are inserted. The axial movement of the crankshaft 70 is restricted by the washers 78a and 78b.

종래의 편심 요동형 기어 장치에서는, 제1 와셔(78a)가 기판부(64a)와 제1 편심부(70a) 사이에 끼워 넣어지고, 제2 와셔(78b)가 단부판부(64b)와 제2 편심부(70b) 사이에 끼워 넣어져 있다. 따라서, 이하와 같은 문제점이 있다.The first washer 78a is sandwiched between the base portion 64a and the first eccentric portion 70a and the second washer 78b is fitted between the end plate portion 64b and the second eccentric portion 70b. And is sandwiched between the eccentric portions 70b. Therefore, the following problems occur.

즉, 와셔(78a, 78b)는 크랭크축(70)이 축방향으로 이동하지 않도록 규제하기 위해 사용되고 있지만, 크랭크축(70)이 축 주위로 회전하는 것을 저해하지 않도록 할 필요가 있다. 따라서, 기판부(64a), 단부판부(64b), 편심부(70a, 70b), 와셔(78a, 78b) 등의 치수가 고정밀도로 관리되고 있다. 그러나, 각 부품을 실제로 조립해 보면, 크랭크축(70)의 백래쉬가 조금 큰 경우나, 반대로, 편심부(70a, 70b)에의 와셔(78a, 78b)의 접촉이 조금 큰 경우가 발생하는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 기어 장치를 한번 분해하여, 두께가 다른 와셔(78a, 78b)로 교환하거나, 심을 사용하는 등의 대처를 행하고, 다시 조립할 필요가 있다. 이와 같이, 기어 장치를 조립한 후 크랭크축(70)의 움직임을 조정하는 작업이 필요한 경우에, 부품마다 분해하는 등의 작업이 필요해진다.That is, the washers 78a and 78b are used to restrict the crankshaft 70 from moving in the axial direction, but it is necessary to prevent the crankshaft 70 from rotating around the shaft. Therefore, dimensions of the base portion 64a, the end plate portion 64b, the eccentric portions 70a and 70b, and the washers 78a and 78b are managed with high accuracy. However, when the components are actually assembled, there is a case where the backlash of the crankshaft 70 is slightly larger or the contact of the washers 78a and 78b to the eccentric portions 70a and 70b is slightly larger have. In such a case, it is necessary to disassemble the gear device once, exchange it with the washers 78a and 78b having different thicknesses, or take measures such as using shims and reassemble. In this manner, when it is necessary to adjust the movement of the crankshaft 70 after assembling the gear device, it is necessary to disassemble the parts for each part.

일본 특허 공개 제2008-202764호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-202764

본 발명의 목적은, 크랭크축의 조정 작업을 간소화할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an eccentric oscillation type gear device which can simplify an operation of adjusting a crankshaft.

본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치는, 편심부를 갖는 크랭크축과, 티스부를 갖고, 상기 편심부에 연동하는 요동 기어와, 상기 요동 기어의 상기 티스부와 맞물리는 내치를 갖는 외통부와, 상기 크랭크축이 삽입 관통되는 크랭크축 구멍이 형성된 기판부와, 상기 기판부에 결합되는 단부판부를 갖고, 상기 기판부 및 상기 단부판부 사이에 상기 요동 기어가 배치되는 내통부와, 상기 기판부 및 상기 단부판부에 대해 상기 요동 기어와는 반대측에 배치되고, 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부를 구비하고 있다.An eccentric oscillation type gear device according to one aspect of the present invention includes a crankshaft having an eccentric portion, an external cylinder portion having a tooth portion, a rocking gear interlocking with the eccentric portion, and an internal portion having an internal tooth engaged with the tooth portion of the rocking gear, A base portion having a crankshaft hole through which the crankshaft is inserted and an end plate portion coupled to the base portion, the inner tube portion having the swing gear disposed between the base portion and the end plate portion, And a movement restricting portion which is disposed on the opposite side of the end plate portion from the rocking gear and restricts axial movement of the crankshaft.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 상기 기어 장치에 설치된 기판측 규제부의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 주요부를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 주요부를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치를 도시하는 도면이다.
도 6은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram showing a configuration of an eccentric oscillation type gear device according to an embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 2 is a diagram showing a configuration of a substrate-side restricting portion provided in the gear device.
3 is a diagram showing a main part of an eccentric oscillation type gear device according to another embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing the main part of an eccentric oscillation type gear device according to another embodiment of the present invention.
5 is a view showing an eccentric oscillation type gear apparatus according to another embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing a configuration of a conventional eccentric-pivotal-motion type gear device.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 몸통이나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용될 수 있다.Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The eccentric oscillation type gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 of the present embodiment can be applied as a speed reducer to, for example, a turning part such as a turning body of a robot, a turning part such as an arm joint, and a turning part of various machine tools.

본 실시 형태에 관한 기어 장치(1)는, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)를 회전시킴으로써 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시키고, 그것에 의해 입력된 회전수로부터 감속된 회전수의 출력을 얻도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 로봇의 베이스(제1 상대 부재)와 선회 몸통(제2 상대 부재) 사이에서, 상대 회전을 발생시킬 수 있다.The gear device 1 according to the present embodiment is configured to rotate the rocking gears 14 and 16 by rotating the eccentric portions 10a and 10b of the crankshaft 10, Number of outputs. Thus, for example, relative rotation can be generated between the base (first relative member) of the robot and the turning body (second relative member).

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 기어 장치(1)는, 외통부(2)와, 내통부로서의 캐리어(4)와, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어[제1 요동 기어(14), 제2 요동 기어(16)]를 구비하고 있다.1 and 2, the gear device 1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4 as an inner cylinder, a plurality (for example, three) of crankshafts 10, Gear (first rocking gear 14, second rocking gear 16).

외통부(2)는, 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통부(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은, 외통부(2)의 축방향으로 연장되도록 형성되고, 축방향에 직교하는 단면에 있어서 예를 들어 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은, 외통부(2)의 내주면에 주위 방향으로 등간격으로 나열되어 있다.The outer tube 2 constitutes the outer surface of the gear device 1 and has a substantially cylindrical shape. A plurality of pin grooves 2b are formed on the inner circumferential surface of the outer tube 2. [ Each of the pin grooves 2b is formed so as to extend in the axial direction of the outer cylinder 2 and has a semicircular cross-sectional shape, for example, on a cross section orthogonal to the axial direction. These pin grooves 2b are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2. [

외통부(2)는, 다수의 내치 핀(3)을 갖고 있다. 각 내치 핀(3)은, 핀 홈(2b)에 각각 장착되어 있다. 구체적으로, 각 내치 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼움 삽입되어 있고, 외통부(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내치 핀(3)은, 외통부(2)의 주위 방향을 따라 등간격으로 나열되어 있다. 이들 내치 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(티스부)(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외치(티스부)(16a)가 맞물린다.The outer tube 2 has a plurality of inner teeth 3. Each of the internal tooth pins 3 is attached to the pin groove 2b. Specifically, each of the internal tooth fins 3 is inserted into the corresponding pin groove 2b, and is disposed in a posture extending in the axial direction of the outer cylinder 2. [ Thus, the plurality of inner teeth 3 are arranged at equal intervals along the circumferential direction of the outer tube 2. The first external teeth 14a of the first rocking gear 14 and the second external teeth 16a of the second rocking gear 16 are engaged with these internal teeth 3.

외통부(2)에는, 플랜지부가 형성되어 있고, 이 플랜지부에는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2a)이 형성되어 있다.In the outer tube 2, a flange portion is formed. In this flange portion, for example, an insertion hole 2a for inserting a fastener (bolt) for fixing to the base of the robot is formed.

캐리어(4)는, 외통부(2)와 동축상에 배치된 상태에서 외통부(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는, 외통부(2)에 대해 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는, 외통부(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 한 쌍의 주 베어링(6)에 의해 외통부(2)에 대해 상대 회전 가능하게 지지되어 있다. 한 쌍의 주 베어링(6)은, 축방향으로 서로 이격되어 설치되어 있다. 또한, 외통부(2)와 캐리어(4) 사이에는, 환 형상의 시일 부재(25)가 설치되어 있다.The carrier 4 is accommodated in the outer tube 2 in a state of being coaxially arranged with the outer tube 2. [ The carrier 4 relatively rotates around the same axis with respect to the outer cylinder 2. [ Specifically, the carrier 4 is disposed radially inward of the outer cylinder 2, and is supported by the pair of main bearings 6 so as to be rotatable relative to the outer cylinder 2 in this state. The pair of main bearings 6 are provided so as to be spaced from each other in the axial direction. Between the outer cylinder 2 and the carrier 4, an annular sealing member 25 is provided.

캐리어(4)는, 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 베이스부(5)와, 이 베이스부(5)와는 별개로 형성된 단부판부(7)를 구비하고 있다.The carrier 4 includes a base portion 5 having a base portion 4a and a plurality of (for example, three) shaft portions 4c, an end plate portion 7 formed separately from the base portion 5, .

기판부(4a)는, 외통부(2) 내에 있어서 축방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 이 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 단면 원형의 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 구멍(4e)이 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.The base portion 4a is disposed in the vicinity of one end portion in the axial direction in the outer cylinder portion 2. [ A through hole 4d having a circular section is formed in the central portion of the base portion 4a in the radial direction. Around the through hole 4d, a plurality of (for example, three) crankshaft holes 4e are formed at regular intervals in the peripheral direction.

기판부(4a)에는, 캐리어(4)를 예를 들어 로봇의 선회 몸통에 고정하기 위한 도시 생략의 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4g)이 형성되어 있다. 체결 구멍(4g)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 단부면(4h)에 형성되어 있다. 이 단부면(외측 단부면)(4h)에는, 오목부(4i)가 형성되어 있다. 오목부(4i)는, 기판부(4a)의 축심과 동심 형상의 원판 형상으로 형성된 저면(4j)을 갖고 있다. 저면(4j)은, 캐리어(4)의 회전 축심에 수직인 면으로 되어 있다. 또한, 체결 구멍(4g)은, 오목부(4i)의 직경 방향 외측에 위치하고 있다.The base portion 4a is provided with a fastening hole 4g for fastening a fastening (bolt) (not shown) for fixing the carrier 4 to, for example, the turning body of the robot. The fastening hole 4g is formed in the end face 4h on the opposite side of the end plate portion 7 in the base plate portion 4a. At the end face (outer end face) 4h, a concave portion 4i is formed. The concave portion 4i has a bottom surface 4j formed in a disk shape concentric with the axis of the substrate portion 4a. The bottom surface 4j is a surface perpendicular to the rotation axis of the carrier 4. The fastening hole 4g is located radially outward of the recess 4i.

단부판부(7)는, 기판부(4a)에 대해 축방향으로 이격되어 설치되어 있고, 외통부(2) 내에 있어서 축방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(7)의 직경 방향 중앙부에는 단면 원형의 관통 구멍(7a)이 형성되어 있다. 관통 구멍(7a)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 구멍(7b)이 기판부(4a)의 복수의 크랭크축 구멍(4e)과 대응하는 위치에 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(4e)의 내경과 크랭크축 구멍(7b)의 내경은 동일 치수로 되어 있다.The end plate portion 7 is provided so as to be spaced apart from the base portion 4a in the axial direction and disposed in the vicinity of the other end portion in the axial direction in the outer cylinder portion 2. [ A through hole 7a having a circular cross section is formed in the radial center portion of the end plate 7. [ Around the through hole 7a, a plurality of (for example, three) crankshaft holes 7b are formed at positions corresponding to the plurality of crankshaft holes 4e of the base plate portion 4a. The inner diameter of the crankshaft bore 4e and the inner diameter of the crankshaft bore 7b are the same.

복수의 샤프트부(4c)는, 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)로부터 단부판부(7)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는, 주위 방향으로 등간격으로 배치되어 있다.The plurality of shaft portions 4c are integrally provided with the base portion 4a and extend linearly from the base portion 4a to the end plate portion 7 side. The plurality of shaft portions 4c are arranged at regular intervals in the circumferential direction.

단부판부(7)는, 볼트(9)에 의해 베이스부(5)에 체결되어 있다. 즉, 단부판부(7)에는 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성되고, 샤프트부(4c)[베이스부(5)]에는, 그 선단면으로부터 축방향으로 연장되도록 체결 구멍(4f)이 형성되어 있다. 그리고, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에, 베이스부(5)[기판부(4a)]와 반대측으로부터 볼트(9)가 삽입되어 있다. 이 볼트(9)는, 샤프트부(4c)의 체결 구멍(4f)에 나사 결합되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(7)가 일체화되어 있다. 즉, 단부판부(7)는, 기판부(4a)에 착탈 가능하게 결합되어 있다.The end plate portion (7) is fastened to the base portion (5) by bolts (9). That is, a bolt insertion through hole 7c is formed in the end plate portion 7, and a fastening hole 4f is formed in the shaft portion 4c (base portion 5) so as to extend in the axial direction from the tip end face have. A bolt 9 is inserted into the bolt insertion through hole 7c of the end plate portion 7 from the side opposite to the base portion 5 (base portion 4a). The bolt 9 is screwed to the fastening hole 4f of the shaft portion 4c. Thus, the base portion 4a, the shaft portion 4c, and the end plate portion 7 are integrated. That is, the end plate portion 7 is detachably coupled to the base portion 4a.

베이스부(5) 및 단부판부(7)에는, 핀 구멍(22)이 형성되어 있고, 위치 결정 핀(11)이 핀 구멍(22)에 삽입되어 있다. 위치 결정 핀(11)은 베이스부(5)로부터 단부판부(7)에 걸쳐 설치되어 있다. 이에 의해, 베이스부(5)에 대한 단부판부(7)의 위치가 고정밀도로 정해지고 있다.A pin hole 22 is formed in the base portion 5 and the end plate portion 7 and the positioning pin 11 is inserted into the pin hole 22. [ The positioning pin 11 is provided from the base portion 5 to the end plate portion 7. Thus, the position of the end plate portion 7 with respect to the base portion 5 is determined with high accuracy.

단부판부(7)에는, 기판부(4a)와 반대측의 단부면(외측 단부면)(7d)에 오목부(7e)가 형성되어 있다. 오목부(7e)는, 단부판부(7)의 축심과 동심 형상의 원판 형상으로 형성된 저면(7f)을 갖고 있다. 저면(7f)은, 캐리어(4)의 회전 축심에 수직인 면으로 되어 있다. 또한, 크랭크축 구멍(7b), 볼트 삽입 관통 구멍(7c) 및 핀 구멍(22)은 각각, 오목부(7e)의 저면(7f)에 개구되어 있다.The end plate 7 is formed with a concave portion 7e at an end face (outer end face) 7d opposite to the base portion 4a. The concave portion 7e has a bottom surface 7f formed in a circular plate shape concentric with the axis of the end plate portion 7. The bottom surface 7f is a surface perpendicular to the rotation axis of the carrier 4. The crank shaft hole 7b, the bolt insertion through hole 7c and the pin hole 22 are respectively opened in the bottom face 7f of the recess 7e.

복수의 크랭크축(10)은, 외통부(2) 내에 있어서 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다. 각 크랭크축(10)은, 한 쌍의 크랭크축 베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어(4)에 대해 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다.The plurality of crankshafts 10 are arranged at regular intervals around the central through holes 4d and 7a in the outer cylinder 2. [ Each of the crankshafts 10 is rotatably supported about the axis with respect to the carrier 4 by a pair of crankshaft bearings 12a and 12b.

구체적으로, 각 크랭크축(10)에는, 축방향에 있어서의 기판부측의 부위에 제1 크랭크축 베어링(12a)이 장착되어 있고, 이 제1 크랭크축 베어링(12a)은, 기판부(4a)의 크랭크축 구멍(4e) 내에 배치되어 있다. 제1 크랭크축 베어링(12a)은, 베이스부(5)[기판부(4a)]에 대해 크랭크축(10)을 회전 가능하게 지지하는 기판측 크랭크축 베어링으로서 기능한다. 또한, 각 크랭크축(10)에는, 축방향에 있어서의 단부판부측의 부위에 제2 크랭크축 베어링(12b)이 장착되어 있고, 이 제2 크랭크축 베어링(12b)은, 단부판부(7)의 크랭크축 구멍(7b) 내에 배치되어 있다. 제2 크랭크축 베어링(12b)은, 단부판부(7)에 대해 크랭크축(10)을 회전 가능하게 지지하는 단부판측 크랭크축 베어링으로서 기능한다. 이에 의해, 크랭크축(10)은, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 회전 가능하게 지지되어 있다.Specifically, each crankshaft 10 is provided with a first crankshaft bearing 12a at a portion on the side of the base plate in the axial direction. The first crankshaft bearing 12a includes a base portion 4a, And is disposed in the crankshaft hole 4e of the crankshaft. The first crankshaft bearing 12a functions as a board-side crankshaft bearing for rotatably supporting the crankshaft 10 with respect to the base portion 5 (base portion 4a). The crankshaft 10 is provided with a second crankshaft bearing 12b at a portion on the end plate side in the axial direction and the second crankshaft bearing 12b is supported by the end plate 7, And is disposed in the crankshaft hole 7b of the crankshaft 7a. The second crankshaft bearing 12b functions as an end plate-side crankshaft bearing for rotatably supporting the crankshaft 10 with respect to the end plate portion 7. [ Thereby, the crankshaft 10 is rotatably supported on the base plate portion 4a and the end plate portion 7. [

각 크랭크축(10)은, 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 기판부(4a)측에 배치된 제1 편심부(10a)와, 단부판부(7)측에 배치된 제2 편심부(10b)는, 양 크랭크축 베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분의 사이에 축방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 원기둥 형상을 갖고 있고, 모두 축 본체(10c)의 축심에 대해 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있고, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.Each crankshaft 10 has a shaft body 10c and eccentric portions 10a and 10b formed integrally with the shaft body 10c. The first eccentric portion 10a disposed on the side of the base portion 4a and the second eccentric portion 10b disposed on the side of the end plate portion 7 are supported by the crankshaft bearings 12a and 12b In the axial direction. The first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b each have a cylindrical shape and protrude radially outward from the shaft main body 10c in a state eccentric to the axis of the shaft main body 10c have. The first eccentric portion (10a) and the second eccentric portion (10b) are eccentrically arranged with a predetermined eccentricity from the axis, and are arranged so as to have a phase difference of a predetermined angle with each other.

축 본체(10c)는, 제1 편심부(10a)보다도 기판부측의 제1 저널부(10f)와, 제2 편심부(10b)보다도 단부판부측의 제2 저널부(10g)와, 제2 저널부(10g)로부터 축방향 외측으로 돌출된 돌출부(10h)를 갖고 있다.The shaft main body 10c has a first journal portion 10f on the side of the substrate side of the first eccentric portion 10a and a second journal portion 10g on the side of the end plate side of the second eccentric portion 10b, And a protruding portion 10h protruding axially outward from the journal portion 10g.

제1 저널부(10f)는 원기둥 형상으로 형성되어 있고, 상기 제1 저널부(10f)에는, 제1 크랭크축 베어링(12a)이 장착되어 있다. 또한, 제2 저널부(10g)도 원기둥 형상으로 형성되어 있고, 상기 제2 저널부(10g)에는, 제2 크랭크축 베어링(12b)이 장착되어 있다. 크랭크축 베어링(12a, 12b)은 니들 베어링 등, 침상 롤러 또는 원기둥 형상 롤러를 갖는 베어링에 의해 구성되어 있다. 제1 저널부(10f) 및 제2 저널부(10g)는 서로 동일한 외경을 갖고 있다.The first journal portion 10f is formed in a cylindrical shape and a first crankshaft bearing 12a is mounted on the first journal portion 10f. The second journal portion 10g is also formed in a cylindrical shape, and a second crankshaft bearing 12b is attached to the second journal portion 10g. The crankshaft bearings 12a and 12b are made up of bearings having needle rollers or cylindrical rollers such as needle bearings. The first journal portion 10f and the second journal portion 10g have the same outer diameter.

제1 저널부(10f)의 외측 단부면은, 축방향에 수직인 면(축 수직면)(10i)으로서 축 본체(10c)의 한쪽의 외측 단부면을 구성하고 있다. 축 수직면(10i)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 축 수직면[오목부(4i)의 저면(4j)]과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있다. 또한, 기판부(4a)에 있어서 오목부(4i)를 생략할 수 있다. 이 경우에는, 축 수직면(10i)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 단부면(축 수직면)(4h)과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있으면 된다.The outer end surface of the first journal portion 10f constitutes one outer end surface of the shaft main body 10c as a surface (axial vertical surface) 10i perpendicular to the axial direction. The axial vertical face 10i is arranged in the state of a plane of the same height as the axial vertical face (the bottom face 4j of the concave 4i) on the side opposite to the end plate portion 7 in the base plate portion 4a. In addition, the recess 4i in the base portion 4a can be omitted. In this case, the axial vertical face 10i may be arranged in a state of a plane of the same height as the end face (axial vertical face) 4h on the opposite side of the end plate portion 7 in the base plate portion 4a.

제2 저널부(10g)의 외측 단부면[기판부(4a)와 반대측의 면이고 축방향에 수직인 면]은, 축방향에 수직인 면(축 수직면)(10j)으로 되어 있다. 축 수직면(10j)은, 단부판부(7)에 있어서의 기판부(4a)와는 반대측의 축 수직면[오목부(7e)의 저면(7f)]과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있다. 또한, 단부판부(7)에 있어서 오목부(7e)를 생략할 수 있다. 이 경우에는, 축 수직면(10j)은, 단부판부(7)에 있어서의 기판부(4a)와는 반대측의 단부면(축 수직면)(7d)과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있으면 된다.The outer end face of the second journal portion 10g (the face opposite to the base portion 4a and perpendicular to the axial direction) is a face (axial vertical face) 10j perpendicular to the axial direction. The axial vertical face 10j is arranged in the state of a face vertical to the axial vertical face (the bottom face 7f of the concave portion 7e) on the opposite side of the base plate portion 4a in the end plate portion 7. In addition, the concave portion 7e in the end plate portion 7 can be omitted. In this case, the axial vertical plane 10j may be arranged in a state of a plane at the same height as the end face (axial vertical plane) 7d on the opposite side of the base plate portion 4a in the end plate portion 7.

돌출부(10h)는, 축 수직면(10j)으로부터 축방향으로 연장되어 있다. 돌출부(10h)에는, 전달 기어(20)를 장착할 수 있도록 스플라인 가공이 실시되어 있다. 전달 기어(20)는, 도시 외의 입력 기어와 맞물려, 상기 입력 기어를 통해 입력되는 회전 구동력을 크랭크축(10)에 전달한다.The projecting portion 10h extends in the axial direction from the axial vertical face 10j. Spline processing is applied to the projecting portion 10h so that the transmission gear 20 can be mounted. The transmission gear 20 meshes with an input gear outside the city, and transmits a rotational driving force inputted through the input gear to the crankshaft 10. [

제1 요동 기어(14)는, 외통부(2) 내측의 폐공간 S 내에 있어서 기판부(4a)측에 배치되어 있고, 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 통해 장착되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여, 제1 요동 기어(14)는 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.The first rocking gear 14 is disposed on the side of the base portion 4a in the closed space S inside the outer cylinder 2. The first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 is provided with a first roller bearing (18a). When each crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the first eccentric portion 10a, the first swinging gear 14 swings and rotates while engaging the internal gear 3 in conjunction with the eccentric rotation.

제1 요동 기어(14)는, 외통부(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는, 제1 외치(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외치(14a)는, 요동 기어(14)의 주위 방향 전체에 걸쳐 매끄럽게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.The first rocking gear 14 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2. The first rocking gear 14 includes a first external tooth 14a, a central through hole 14b, a plurality of (for example, three) eccentric portion insertion through holes 14c, And three shaft-portion insertion through-holes 14d. The first external teeth 14a have a waveform shape smoothly continuous over the entire circumferential direction of the swing gear 14.

중앙부 관통 구멍(14b)은, 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 형성되어 있다.The central through hole 14b is formed in the radial direction central portion of the first rocking gear 14.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.The plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 14b in the first swing gear 14. The first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 is inserted through each of the first eccentric portion insertion through holes 14c with the first roller bearing 18a interposed therebetween.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 주위 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유격을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The plurality of shaft portion insertion through holes 14d are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 14b in the first swing gear 14. Each of the shaft portion insertion through holes 14d is disposed at a position between adjacent first eccentric portion insertion through holes 14c in the circumferential direction. Each shaft portion insertion through hole 14d is inserted through the corresponding shaft portion 4c with a clearance therebetween.

제2 요동 기어(16)는, 외통부(2) 내측의 폐공간 S 내에 있어서 단부판부(7)측에 배치되어 있고, 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 통해 장착되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는, 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 위치에 대응하여 축방향으로 나란히 설치되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여, 제2 요동 기어(16)는 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.The second rocking gear 16 is disposed on the side of the end plate portion 7 in the closed space S inside the outer cylinder 2 and the second eccentric portion 10b of each crankshaft 10 is provided with a second roller bearing (18b). The first rocking gear 14 and the second rocking gear 16 are disposed in parallel in the axial direction corresponding to the positions of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b. When the crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the second eccentric portion 10b, the second rocking gear 16 swings and rotates while engaged with the internal gear 3 in conjunction with the eccentric rotation.

제2 요동 기어(16)는, 외통부(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있고, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지의 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는, 제2 외치(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지의 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.The second rocking gear 16 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2 and has the same structure as the first rocking gear 14. That is, the second rocking gear 16 includes a second external tooth 16a, a central through hole 16b, a plurality of (for example, three) second eccentric portion insertion through holes 16c, and a plurality 3) -shaft-portion-insertion-hole 16d. These are the same as the first external teeth 14a of the first rocking gear 14, the central through hole 14b, the plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c, and the plurality of shaft portion insertion through holes 14d Structure. The second eccentric portion 10b of the crankshaft 10 is inserted through each of the second eccentric portion insertion through holes 16c with the second roller bearing 18b interposed therebetween.

기어 장치(1)는, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부(30)를 구비하고 있다. 이동 규제부(30)는, 기판부(4a)에 접촉하도록 배치된 기판측 규제부(31)와, 단부판부(7)에 접촉하도록 배치된 단부판측 규제부(32)를 갖는다. 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 그리고, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)는, 모두 캐리어(4)의 외측에 노출되도록 배치되어 있고, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측으로부터 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제한다.The gear device 1 is provided with a movement restricting portion 30 for restricting the axial movement of the crankshaft 10. The movement restricting portion 30 has a substrate side restricting portion 31 arranged to be in contact with the base portion 4a and an end plate side restricting portion 32 arranged to contact the end plate portion 7. [ The substrate side restricting portion 31 is disposed on the side opposite to the oscillating gears 14 and 16 with respect to the base portion 4a. The end plate side regulating portion 32 is disposed on the opposite side of the end plate portion 7 from the rocking gears 14 and 16. The substrate side restricting portion 31 and the end plate side restricting portion 32 are both exposed so as to be exposed to the outside of the carrier 4. The substrate side restricting portion 31 and the end plate side restricting portion 32 are disposed on the outer side of the substrate portion 4a and the end plate portion 7, 10 in the axial direction.

기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)는, 동일한 구성으로 되어 있다. 따라서, 양 규제부(31, 32)를 공통의 부품에 의해 구성할 수 있다.The substrate-side restricting portion 31 and the end-plate-side restricting portion 32 have the same configuration. Therefore, the regulating portions 31 and 32 can be constituted by common parts.

기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)는 동일한 형상을 갖고 있으므로, 이하, 기판측 규제부(31)의 구성에 대해 설명한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 기판측 규제부(31)는, 얇은 판상으로 형성된 금속제 부재에 의해 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 원판 형상으로 형성되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다.The substrate-side restricting portion 31 and the end-plate-side restricting portion 32 have the same shape, and hence the configuration of the substrate-side restricting portion 31 will be described below. As shown in Fig. 2, the substrate-side restricting portion 31 is made of a metal member formed in a thin plate-like shape. In this embodiment, the substrate-side restricting portion 31 is formed in a disc shape, but the present invention is not limited to this.

기판측 규제부(31)에는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h)를 삽입 관통 가능한 제1 삽입 관통 구멍(31a)과, 볼트(35)를 삽입 관통시키는 제2 삽입 관통 구멍(31b)과, 중앙의 제3 삽입 관통 구멍(31c)과, 통유(通油) 구멍(31d)이 형성되어 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h)가 단부판측에 위치하고 있으므로, 기판측 규제부(31)의 제1 삽입 관통 구멍(31a)에 돌출부(10h)가 삽입 관통되어 있지 않고, 단부판측 규제부(32)의 제1 삽입 관통 구멍(32a)에 돌출부(10h)가 삽입 관통되어 있다. 또한, 제3 삽입 관통 구멍(31c)은 생략할 수 있다.The substrate side restricting portion 31 is provided with a first insertion through hole 31a through which the protruding portion 10h of the crankshaft 10 can be inserted and a second insertion through hole 31b through which the bolt 35 is inserted, A third insertion through hole 31c at the center, and an oil passage hole 31d are formed. In this embodiment, since the protruding portion 10h of the crankshaft 10 is located on the end plate side, the protruding portion 10h is inserted into the first insertion through hole 31a of the substrate-side restricting portion 31 The protruding portion 10h is inserted into the first insertion through hole 32a of the end plate side regulating portion 32. [ In addition, the third insertion through hole 31c can be omitted.

볼트(35)는, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)에 고정시키기 위한 체결구이다. 이 볼트(35)는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합시키기 위한 볼트(9)와 동일한 직경의 수나사부 및 헤드부를 갖고 있다. 기판부(4a)에는 볼트(35)의 수나사부가 나사 결합되는 체결 구멍(4k)이 형성되어 있다. 이 체결 구멍(4k)은 오목부(4i)의 저면(4j)에 개구되어 있다. 따라서, 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 있어서의 오목부(4i) 내에 배치되어 저면(4j)에 면 접촉하고 있다. 이 상태에서, 기판측 규제부(31)는, 볼트(35)에 의해 기판부(4a)에 체결되어 있다. 즉, 기판측 규제부(31)[이동 규제부(30)]는 기판부(4a)에 대해 착탈 가능하게 되어 있다. 또한, 볼트(35)의 헤드부도 오목부(4i) 내에 수용되어 있기 때문에, 볼트(35)의 헤드부가 로봇의 선회 몸통과 간섭되는 일은 없다.The bolt 35 is a fastener for fixing the substrate-side restricting portion 31 to the base portion 4a. The bolt 35 has a male screw portion and a head portion having the same diameter as the bolt 9 for engaging the base portion 4a and the end plate portion 7. [ The base portion 4a is formed with a fastening hole 4k to which the male screw portion of the bolt 35 is screwed. The fastening hole 4k is opened in the bottom surface 4j of the recess 4i. Therefore, the substrate-side restricting portion 31 is disposed in the concave portion 4i of the base portion 4a and is in surface contact with the bottom surface 4j. In this state, the substrate-side restricting portion 31 is fastened to the base portion 4a by the bolts 35. [ That is, the substrate-side restricting portion 31 (the movement restricting portion 30) is detachable from the base portion 4a. Further, since the head portion of the bolt 35 is also contained in the concave portion 4i, the head portion of the bolt 35 is not interfered with the turning body of the robot.

제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 복수의 크랭크축(10)에 대응하도록 복수 형성되어 있다. 제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 크랭크축(10)의 위치에 대응하는 위치에 형성되어 있다. 제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 돌출부(10h)를 삽입할 수 있는 한편, 제1 저널부(10f)를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 기판측 규제부(31)에는, 제1 저널부(10f)의 외측 단부면이 접촉하고 있다. 따라서, 크랭크축(10)은, 기판측 규제부(31)에 의해 단부판부(7)로부터 기판부(4a)를 향하는 방향의 이동이 규제되고 있다.A plurality of first insertion through holes 31a are formed so as to correspond to the plurality of crankshafts 10. The first insertion through hole 31a is formed at a position corresponding to the position of the crankshaft 10. The first insertion through hole 31a is formed in such a size that the protruding portion 10h can be inserted and the first journal portion 10f can not be inserted. As a result, the outer end surface of the first journal portion 10f is in contact with the substrate-side restricting portion 31. [ The crankshaft 10 is restricted from moving in the direction from the end plate portion 7 toward the base plate portion 4a by the board side restricting portion 31. [

또한, 단부판측 규제부(32)의 제1 삽입 관통 구멍(32a)은, 돌출부(10h)를 삽입할 수 있는 한편, 제2 저널부(10g)를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 단부판측 규제부(32)에는, 제2 저널부(10g)의 외측 단부면이 접촉하고 있다. 따라서, 크랭크축(10)은, 단부판측 규제부(32)에 의해 기판부(4a)로부터 단부판부(7)를 향하는 방향의 이동이 규제되고 있다.The first insertion through hole 32a of the end plate side regulating portion 32 is formed to have a size such that the protruding portion 10h can be inserted but the second journal portion 10g can not be inserted. As a result, the outer end surface of the second journal portion 10g is in contact with the end plate-side restricting portion 32. The crankshaft 10 is restricted from moving in the direction from the base plate portion 4a toward the end plate portion 7 by the end plate side regulating portion 32. [

제2 삽입 관통 구멍(31b)은, 볼트(35)의 위치에 대응하는 위치에 형성되어 있다. 제2 삽입 관통 구멍(31b)은, 볼트(35)의 수나사부를 삽입할 수 있는 한편, 볼트(35)의 헤드부를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다.The second insertion through hole 31b is formed at a position corresponding to the position of the bolt 35. [ The second insertion through hole 31b is formed in such a size that the male thread portion of the bolt 35 can be inserted and the head portion of the bolt 35 can not be inserted.

단부판측 규제부(32)의 제2 삽입 관통 구멍(32b)에는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하기 위한 볼트(9)가 삽입 관통되어 있다. 제2 삽입 관통 구멍(32b)은, 볼트(9)의 수나사부를 삽입할 수 있는 한편, 볼트(9)의 헤드부를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 볼트(9)의 헤드부가 단부판측 규제부(32)의 한쪽의 면(축방향의 외면)에 접촉하고 있고, 이 한쪽의 면은, 볼트(9)의 체결력을 받고 있다. 이로 인해, 단부판측 규제부(32)는 볼트(9)의 와셔로서도 기능하고 있다. 단부판측 규제부(32)는 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 체결되어 있다. 즉, 단부판측 규제부(32)[이동 규제부(30)]는, 단부판부(7)에 대해 착탈 가능하게 되어 있다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)의 오목부(7e) 내에 배치되어 저면(7f)에 면 접촉하고 있고, 이 상태에서 위치 결정 핀(11)이 삽입되어 있는 핀 구멍을 폐색하고 있다.A bolt 9 for coupling the base plate portion 4a and the end plate portion 7 is inserted through the second insertion through hole 32b of the end plate side regulating portion 32. [ The second insertion through hole 32b is formed in such a size that the male thread portion of the bolt 9 can be inserted and the head portion of the bolt 9 can not be inserted. As a result, the head portion of the bolt 9 contacts one surface (axial outer surface) of the end plate-side restricting portion 32, and this one surface receives the fastening force of the bolt 9. Therefore, the end plate side regulating portion 32 also functions as a washer of the bolt 9. The end plate side regulating portion 32 is fastened to the end plate portion 7 by bolts 9. That is, the end plate side regulating portion 32 (the movement restricting portion 30) is detachable with respect to the end plate portion 7. The end plate side regulating portion 32 is disposed in the concave portion 7e of the end plate portion 7 and is in surface contact with the bottom surface 7f. .

또한, 제2 삽입 관통 구멍(32b)으로는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하기 위한 볼트(9)가 삽입 관통되는 구성으로 한정되지 않는다. 이 볼트(9)와는 별개의 볼트에 의해, 단부판측 규제부(32)를 고정하는 구성으로 하고, 이 볼트가 제2 삽입 관통 구멍(32b)에 삽입 관통되는 구성으로 해도 된다. 이 볼트는 단부판측 규제부(32)를 단부판부(7)에 체결하기 위해서만 사용되고, 단부판부에는 이 볼트를 체결하기 위한 체결 구멍이 형성된다. 이 경우, 단부판측 규제부(32)는, 볼트 삽입 관통 구멍(7c)을 폐색하지 않는 형상으로 형성되어도 되고, 제2 삽입 관통 구멍(32b)이 볼트(9)의 헤드부를 삽입 관통시키는 크기로 형성되어 있어도 된다.The second insertion through hole 32b is not limited to the configuration in which the bolt 9 for coupling the base plate portion 4a and the end plate portion 7 is inserted. The end plate side regulating portion 32 may be fixed by a bolt separate from the bolt 9 and the bolt may be inserted into the second insertion through hole 32b. This bolt is used only for fastening the end plate side regulating portion 32 to the end plate portion 7, and fastening holes for fastening the bolt are formed in the end plate portion. In this case, the end plate side regulating portion 32 may be formed in a shape that does not block the bolt insertion through hole 7c, and the second insertion through hole 32b may be formed to have a size that allows the head portion of the bolt 9 to be inserted therethrough .

통유 구멍(31d)은, 제1 삽입 관통 구멍(31a)의 주위에 서로 간격을 두고 복수 형성되어 있다. 이 통유 구멍(31d)을 통해 윤활유를 공급할 수 있다.A plurality of flow-through holes 31d are formed around the first insertion through-hole 31a at intervals. And the lubricating oil can be supplied through this through hole 31d.

이 기어 장치(1)에서는, 전달 기어(20)가 회전함으로써 각 크랭크축(10)이 회전하면, 편심부(10a, 10b)에 장착된 요동 기어(14, 16)는, 편심부(10a, 10b)의 회전에 수반하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동한다. 이에 의해 캐리어(4) 및 외통부(2)가 서로 상대적으로 회전한다. 이에 의해, 입력된 회전수로부터 감속된 회전수의 출력이 얻어진다.In this gear device 1, when the crankshaft 10 rotates as the transmission gear 20 rotates, the rocking gears 14 and 16 mounted on the eccentric portions 10a and 10b are rotated by the eccentric portions 10a and 10b, 10b in accordance with rotation of the inner teeth 3. Whereby the carrier 4 and the outer cylinder 2 rotate relative to each other. Thereby, an output of the number of revolutions decelerated from the inputted number of revolutions is obtained.

여기서, 본 실시 형태에 관한 기어 장치(1)에 있어서, 크랭크축(10)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉 상태를 조정할 필요가 있는 경우에 행하는 조정 작업의 순서에 대해 설명한다.Here, a description will be given of the order of the adjustment work performed when it is necessary to adjust the contact state of the movement restricting portion 30 with respect to the crankshaft 10 in the gear device 1 according to the present embodiment.

우선, 기어 장치(1)가 조립된 후, 크랭크축(10)의 움직임을 체크한다. 즉, 기어 장치(1)의 조립이 완성된 후에, 크랭크축(10)이 축방향으로 이동하지 않는지, 혹은 축방향의 이동량이 상정된 이상으로 되어 있지 않은지, 혹은 크랭크축(10)의 축 수직면(10i, 10j)과 이동 규제부(30)의 접촉이 지나치게 강해져 있지 않은지 등을 체크한다.First, after the gear device 1 is assembled, the movement of the crankshaft 10 is checked. That is, after the completion of the assembly of the gear device 1, it is judged that the crankshaft 10 does not move in the axial direction, or that the axial movement amount is not more than the assumed value, (10i, 10j) and the movement restricting portion (30) are not too strong.

그리고, 크랭크축(10)의 축방향에 있어서의 크랭크축(10)의 이동량이 상정된 이상으로 되어 있는 경우에는, 예를 들어 도 3에 도시하는 바와 같이, 심(스페이서)(36a)을 사용할 수 있다. 이 경우에는, 예를 들어, 볼트(35)를 기판부(4a)로부터 제거함과 함께, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)로부터 제거한다.In the case where the movement amount of the crankshaft 10 in the axial direction of the crankshaft 10 is equal to or more than the assumed amount, for example, as shown in Fig. 3, the seam (spacer) 36a is used . In this case, for example, the bolt 35 is removed from the base plate portion 4a and the base plate side restriction portion 31 is removed from the base plate portion 4a.

그리고, 크랭크축(10)의 제1 저널부(10f)에 심(환 형상의 판 부재)(36a)을 장착하고, 거기에 상기 기판측 규제부(31)를 구성하는 판 부재와 동일한 형상의 판 부재로 이루어지는 규제부 본체(36b)를 씌운다. 이에 의해, 심(36a)이 제1 크랭크축 베어링(12a)과 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어진다. 이 상태에서, 볼트(35)를 체결 구멍(4k)에 나사 결합시킨다. 이에 의해, 규제부 본체(36b)가 기판부(4a)에 고정되고, 이에 의해, 규제부 본체(36b)는, 심(36a)을 통해 크랭크축(10)을 압박한다. 이 상태에서, 크랭크축(10)의 축방향 이동은, 심(36a) 및 규제부 본체(36b)에 의해 규제된다. 즉, 이 경우에는, 규제부 본체(36b)와 심(36a)에 의해 기판측 규제부(31)가 구성된다. 이와 같이, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)로부터 제거하는 것만으로 크랭크축(10)의 조정을 행할 수 있어, 기어 장치(1)를, 그 구성 부품마다 분해할 필요는 없다. 또한, 심(36a)은, 제1 크랭크축 베어링(12a)과 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어지는 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 심(36a)은, 요동 기어(14)와 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어져 있어도 된다.Then, a core (annular plate member) 36a is mounted on the first journal portion 10f of the crankshaft 10 and a plate member 36a having the same shape as the plate member constituting the plate- And a regulating portion main body 36b made of a plate member. As a result, the shim 36a is sandwiched between the first crankshaft bearing 12a and the regulating portion main body 36b. In this state, the bolt 35 is screwed into the fastening hole 4k. Thereby, the regulating portion main body 36b is fixed to the base portion 4a, whereby the regulating portion main body 36b presses the crankshaft 10 through the padding 36a. In this state, the axial movement of the crankshaft 10 is restricted by the shim 36a and the regulating portion main body 36b. That is, in this case, the regulating portion main body 36b and the padding 36a constitute the substrate-side regulating portion 31. [ As described above, the crankshaft 10 can be adjusted only by removing the substrate-side restricting portion 31 from the base portion 4a, and it is not necessary to disassemble the gear device 1 for each of its constituent parts. Further, the shim 36a is not limited to a structure in which it is sandwiched between the first crankshaft bearing 12a and the regulating portion main body 36b. For example, the padding 36a may be sandwiched between the swing gear 14 and the regulating portion main body 36b.

또한, 크랭크축(10)이 어느 정도 축방향으로 이동하는지에 의해, 그에 따른 두께를 갖는 심을 선정하면 된다.Further, depending on how much the crankshaft 10 moves in the axial direction, a shim having a thickness corresponding thereto may be selected.

도 3에서는, 제1 저널부(10f)에 외부 끼움되는 심(36a), 즉 기판부(4a)측에 배치되는 심(36a)을 나타내고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것 대신에, 또는 이것과 함께, 제2 저널부(10g)에 장착되는 심(도시 생략), 즉 단부판부측에 배치되는 심을 사용하도록 해도 된다. 이 경우에는, 당해 심과, 당해 심을 제2 크랭크축 베어링(12b) 사이에 끼워 넣기 위한 규제부 본체에 의해 단부판측 규제부(32)가 구성되게 된다. 규제부 본체는, 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 고정됨으로써, 심을 통해 크랭크축(10)을 압박한다. 또한, 이 경우에는, 전달 기어(20)가 크랭크축(10)으로부터 제거된 상태에서 작업을 행할 필요가 있다.3 shows a padding 36a which is externally fitted to the first journal portion 10f, that is, a padding 36a disposed on the side of the base portion 4a. However, the present invention is not limited to this. Alternatively, or in addition thereto, a shim (not shown) mounted on the second journal portion 10g, that is, a shim disposed on the end plate side may be used. In this case, the end plate side regulating portion 32 is constituted by the regulating portion main body for fitting the shaft and the shaft between the second crankshaft bearing 12b. The regulating portion main body is fixed to the end plate portion 7 by bolts 9, thereby pressing the crankshaft 10 through the shim. In this case, it is necessary to carry out the work in a state in which the transmission gear 20 is removed from the crankshaft 10.

한편, 크랭크축(10)의 축 수직면(10i, 10j)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉 상태가 지나치게 강해져 있는 경우에는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 기판부(4a)에 접촉하도록 배치되는 심(스페이서)(37a)을 사용할 수 있다. 이 심(37a)은, 상기 기판측 규제부(31)를 구성하는 판 부재와 동일한 형상의 판 부재로 이루어지는 평판 형상의 규제부 본체(37b)와, 기판부(4a) 사이에 끼워 넣어진다. 이 상태에서, 볼트(35)가 체결 구멍(4k)에 나사 결합된다. 이에 의해, 크랭크축(10)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉이 지나치게 강해지지 않도록, 규제부 본체(37b)에 의해 크랭크축(10)의 축 수직면(10i)을 압박할 수 있다. 이 경우, 규제부 본체(37b)와 심(37a)에 의해 기판측 규제부(31)가 구성된다.On the other hand, when the contact state of the movement restricting portion 30 with respect to the axial vertical faces 10i and 10j of the crankshaft 10 is excessively strong, as shown in Fig. 4, (Spacer) 37a may be used. The padding 37a is sandwiched between the plate portion regulating portion main body 37b formed of a plate member having the same shape as the plate member constituting the substrate side regulating portion 31 and the base plate portion 4a. In this state, the bolt 35 is screwed into the fastening hole 4k. The regulating portion main body 37b can press the axial vertical face 10i of the crankshaft 10 so that the contact of the movement restricting portion 30 with respect to the crankshaft 10 is not excessively strong. In this case, the regulating portion main body 37b and the padding 37a constitute the substrate-side regulating portion 31. [

도 4에서는, 기판부(4a)와 규제부 본체(37b) 사이에 끼워 넣어지는 심(37a)을 나타내고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것 대신에, 또는 이것과 함께, 단부판부(7)와 규제부 본체(도시 생략) 사이에 끼워 넣어지는 심(도시 생략), 즉 단부판부(7)측에 배치되는 심을 사용하도록 해도 된다. 이 경우에는, 당해 심과, 규제부 본체에 의해 단부판측 규제부(32)가 구성되게 된다. 규제부 본체는, 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 고정됨으로써, 크랭크축(10)의 축 수직면(10j)을 압박할 수 있다.Although Fig. 4 shows the padding 37a sandwiched between the base portion 4a and the regulating portion main body 37b, the present invention is not limited to this. (Not shown) sandwiched between the end plate portion 7 and the regulating portion main body (not shown), that is, a shim disposed on the end plate portion 7 side may be used instead of or in addition to the end plate portion 7. In this case, the end plate side regulating portion 32 is constituted by the shim and the regulating portion main body. The regulating portion main body is fixed to the end plate portion 7 by the bolts 9 so as to press the axial vertical surface 10j of the crankshaft 10. [

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하기 위한 이동 규제부(30)가, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 이동 규제부(30)는, 기판부(4a)와 단부판부(7) 사이에 배치되는 것이 아니라, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측에 배치된다. 이로 인해, 크랭크축(10)의 축 이동 방향을 규제하기 위한 와셔를 캐리어(4)의 기판부(4a)와 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a) 사이에 설치할 필요가 없고, 또한, 단부판부(7)와 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b) 사이에도 와셔를 설치할 필요가 없다. 즉, 크랭크축(10)의 축방향으로 제1 요동 기어(14)와 겹치는 와셔가, 기판부(4a)와 요동 기어(14, 16) 사이에 설치되는 일이 없고, 또한 단부판부(7)와 제2 요동 기어(16) 사이에도 설치되지 않는다. 이로 인해, 기어 장치(1)를 조립한 후에, 크랭크축(10)의 움직임을 조정하는 작업이 필요해진 경우에는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측에 배치된 이동 규제부(30)를 교환하거나, 기판부(4a) 또는 단부판부(7)와 규제부 본체(36b) 사이에 심(36a)을 물리게 하거나 함으로써 대처할 수 있다. 따라서, 기어 장치(1)를 각 부품마다 분해하지 않아도, 크랭크축(10)의 움직임을 조정하는 것이 가능해진다.As described above, in the present embodiment, the movement restricting portion 30 for restricting the axial movement of the crankshaft 10 is provided on the base portion 4a and the end plate portion 7 with the rocking gears 14, 16 As shown in Fig. In other words, the movement restricting portion 30 is not disposed between the base plate portion 4a and the end plate portion 7, but is arranged outside the base plate portion 4a and the end plate portion 7. It is not necessary to provide a washer for restricting the axial movement direction of the crankshaft 10 between the base portion 4a of the carrier 4 and the first eccentric portion 10a of the crankshaft 10, It is not necessary to provide a washer between the end plate portion 7 and the second eccentric portion 10b of the crankshaft 10. That is, a washer which overlaps with the first swing gear 14 in the axial direction of the crankshaft 10 is not provided between the base plate portion 4a and the swing gears 14 and 16, And the second rocking gear 16, as shown in Fig. Therefore, when it is necessary to adjust the movement of the crankshaft 10 after the gear device 1 is assembled, the movement of the base portion 4a and the movement limiting portion 30 can be replaced or the seam 36a can be caught between the base plate portion 4a or the end plate portion 7 and the regulating portion main body 36b. Therefore, it is possible to adjust the movement of the crankshaft 10 without disassembling the gear device 1 for each part.

또한 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)에 장착된 상태에서는, 기판측 규제부(31)는, 크랭크축(10)의 제1 저널부(10f)에 접촉한다. 따라서, 크랭크축(10)이 기판부(4a)의 외측을 향하는 방향의 크랭크축(10)의 이동이, 기판측 규제부(31)에 의해 규제된다. 또한, 단부판측 규제부(32)가 단부판부(7)에 장착된 상태에서는, 단부판측 규제부(32)는, 크랭크축(10)의 제2 저널부(10g)에 접촉한다. 따라서, 크랭크축(10)이 단부판부(7)의 외측을 향하는 방향의 크랭크축(10)의 이동이, 단부판측 규제부(32)에 의해 규제된다. 그리고, 기판부(4a) 및 단부판부(7) 사이의 결합이 해제된 상태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)로부터 제거되어 있는지의 여부에 관계없이, 크랭크축(10)을 제거할 수 있다.In the present embodiment, in a state in which the substrate-side restricting portion 31 is mounted on the base portion 4a, the substrate-side restricting portion 31 is in contact with the first journal portion 10f of the crankshaft 10 . The movement of the crankshaft 10 in the direction in which the crankshaft 10 faces the outside of the base plate 4a is regulated by the base plate side regulating portion 31. [ The end plate side regulating portion 32 comes into contact with the second journal portion 10g of the crankshaft 10 in a state where the end plate side regulating portion 32 is attached to the end plate portion 7. [ The movement of the crankshaft 10 in the direction in which the crankshaft 10 faces the outside of the end plate portion 7 is regulated by the end plate side regulating portion 32. [ When the engagement between the base plate portion 4a and the end plate portion 7 is released, regardless of whether or not the substrate-side restricting portion 31 is removed from the base plate portion 4a, Can be removed.

또한 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)와 상기 단부판측 규제부(32)가 동일한 형상으로 형성되어 있기 때문에, 기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)를 별도 부품으로서 관리할 필요가 없다. 따라서, 부품으로서 관리되는 종류를 저감시킬 수 있다.Side regulating portion 31 and the end-plate-side regulating portion 32 are formed in the same shape, the substrate-side regulating portion 31 and the end-plate-side regulating portion 32 are formed as separate parts There is no need to manage. Therefore, the kinds that are managed as parts can be reduced.

또한 본 실시 형태에서는, 단부판측 규제부(32)가, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하는 볼트(9)의 와셔로서도 기능한다. 이로 인해, 볼트(9)의 헤드부가 압박되는 부분이 함몰되거나, 볼트(9)의 느슨해짐을 방지할 수 있다.The end plate side regulating portion 32 also functions as a washer of the bolt 9 for joining the base plate portion 4a and the end plate portion 7. In this embodiment, As a result, the portion to which the head portion of the bolt 9 is urged can be depressed or the bolt 9 can be prevented from loosening.

또한 본 실시 형태에서는, 단부판측 규제부(32)가 위치 결정 핀(11)의 탈락 방지 부재로서도 기능하기 때문에, 위치 결정 핀(11)에 의해 기판부(4a)에 대한 단부판부(7)의 위치를 고정밀도로 맞출 수 있고, 또한, 단부판측 규제부(32)에 의해 위치 결정 핀(11)의 탈락 방지가 이루어진다. 따라서, 위치 결정 핀(11)이 탈락되어, 핀이 기어에 물려 들어가는 것 같은 문제가 발생해 버린다고 하는 사태를 피할 수 있다.Since the end plate side restricting portion 32 also functions as a fall preventing member of the positioning pin 11 in the present embodiment, The positioning of the positioning pins 11 can be prevented by the end plate side regulating portion 32. Further, Therefore, it is possible to avoid the problem that the positioning pin 11 is removed and the pin is engaged with the gear.

또한 본 실시 형태에서는, 이동 규제부(30)가 모든 크랭크축(10)의 이동을 규제하는 부재로서 구성되어 있기 때문에, 크랭크축(10)마다 별개로 이동 규제부(30)를 설치할 필요가 없다. 이로 인해, 부품 개수가 많아지는 것을 억제할 수 있다.Further, in the present embodiment, since the movement restricting portion 30 is configured as a member for restricting the movement of all the crankshafts 10, there is no need to provide the movement restricting portions 30 separately for each crankshaft 10 . As a result, the number of parts can be prevented from increasing.

또한, 본 발명은, 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니라, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)를 공통의 부재에 의해 구성하였지만, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)를 공통의 부재로서 형성하지 않아도 된다. 이 경우, 기판측 규제부(31)에서는, 돌출부(10h)를 삽입 관통시키는 삽입 관통 구멍이 생략되어 있어도 된다. 또한, 기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)에 있어서, 볼트(9, 35)를 삽입 관통시키는 제1 삽입 관통 구멍(31a, 32a)의 위치나 크기가 달라도 된다.The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. The substrate side restricting portion 31 and the end side plate side restricting portion 32 are common to the substrate side restricting portion 31 and the end plate side restricting portion 32. However, As shown in Fig. In this case, in the substrate-side restricting portion 31, the insertion hole for inserting the protruding portion 10h may be omitted. The positions and sizes of the first insertion through holes 31a and 32a for inserting the bolts 9 and 35 may be different in the substrate side regulating portion 31 and the end plate side regulating portion 32. [

상기 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)에 대해 볼트(35)에 의해 착탈 가능하고, 또한 단부판측 규제부(32)가 단부판부(7)에 대해 볼트(9)에 의해 착탈 가능한 구성으로 되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32) 중 어느 한쪽만이 착탈 가능하고, 다른 쪽이 용접 등에 의해 착탈될 수 없는 구성으로 되어 있어도 된다.Side regulating portion 31 is detachable by the bolt 35 with respect to the base portion 4a and the end plate side regulating portion 32 is provided with the bolt 9 with respect to the end plate portion 7. In this embodiment, The present invention is not limited to this configuration. Only one of the substrate side regulating portion 31 and the end plate side regulating portion 32 may be detachable and the other may not be detachable by welding or the like.

도 5에 도시하는 바와 같이, 기판측 규제부(31)는 기판부(4a)의 오목부(4i)에 압입됨으로써 기판부(4a)에 고정되어 있어도 된다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)의 오목부(7e)에 압입됨으로써, 단부판부(7)에 고정되어 있어도 된다. 또한, 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 접착제에 의해 접착 고정되어 있어도 된다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)에 접착제에 의해 접착 고정되어 있어도 된다.The substrate side restricting portion 31 may be fixed to the substrate portion 4a by being pressed into the concave portion 4i of the substrate portion 4a as shown in Fig. The end plate side restricting portion 32 may be fixed to the end plate portion 7 by being pressed into the concave portion 7e of the end plate portion 7. [ The substrate-side restricting portion 31 may be adhered and fixed to the substrate portion 4a with an adhesive. The end plate side restricting portion 32 may be adhered and fixed to the end plate portion 7 with an adhesive.

상기 실시 형태에서는, 크랭크축(10)이 단부판부(7)측으로 돌출되는 돌출부(10h)를 갖고, 단부판부(7)측에 전달 기어(20)가 배치된 구성으로 되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 크랭크축(10)의 돌출부(10h)가 기판부(4a)측에 배치되고, 전달 기어(20)가 기판부(4a)측에 배치된 구성이어도 된다.In the above embodiment, the crankshaft 10 has the projecting portion 10h protruding toward the end plate portion 7 side, and the transmission gear 20 is disposed on the end plate portion 7 side. However, Do not. The projecting portion 10h of the crankshaft 10 may be disposed on the base portion 4a side and the transmission gear 20 may be disposed on the base portion 4a side.

상기 실시 형태에서는, 단부판부(7)에 크랭크축 구멍(7b)이 형성된 예에 대해 설명하였지만, 단부판부(7)의 크랭크축 구멍(7b)이 생략되고, 크랭크축(10)이 기판부(4a)의 크랭크축 구멍(4e)으로 외팔보 지지되는 구성으로 해도 된다. 또한, 이 경우에는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h) 및 전달 기어(18)는, 기판부(4a)측에 배치된다.The crank shaft hole 7b of the end plate 7 is omitted and the crankshaft 10 is fixed to the base plate portion 7b Cantilevered to the crankshaft hole 4e of the crankshaft 4a. In this case, the projecting portion 10h of the crankshaft 10 and the transmission gear 18 are disposed on the side of the base plate portion 4a.

상기 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 하였지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.In the above embodiment, the two swinging gears 14 and 16 are provided, but the present invention is not limited thereto. For example, a configuration in which one swing gear is provided or a configuration in which three or more swing gears are provided may be used.

상기 실시 형태에서는, 복수의 크랭크축(10)이 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 배치된 구성으로 하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치된 센터 크랭크식이어도 된다.In the above embodiment, the plurality of crankshafts 10 are arranged around the central through holes 4d and 7a, but the present invention is not limited to this. For example, a single crankshaft 10 may be of a center crank type arranged at the center of the carrier 4. [

상기 실시 형태에서는, 캐리어(4)를 선회 몸통에 체결하여 선회하도록 하고, 외통부(2)를 로봇의 베이스에 고정하여 부동으로 하고 있는 예가 나타내어져 있지만, 그 반대의 배치여도 된다. 즉, 외통부(2)가 선회 몸통에 체결되고, 캐리어(4)가 로봇의 베이스에 체결되어 있어도 된다. 이 경우에는, 외통부(2)가 캐리어(4)에 대해 상대 회전함으로써, 로봇의 선회 몸통은, 베이스에 대해 선회하게 된다.In the above embodiment, an example is shown in which the carrier 4 is fastened to the turning body and turned, and the outer tube 2 is fixed to the base of the robot so as to float. However, the opposite arrangement may be employed. That is, the outer tube 2 may be fastened to the turning body and the carrier 4 may be fastened to the base of the robot. In this case, as the outer tube 2 rotates relative to the carrier 4, the turning body of the robot turns relative to the base.

여기서, 상기 실시 형태에 대해 개략 설명한다.Here, the above embodiment will be outlined.

(1) 본 실시 형태에서는, 크랭크축의 축방향 이동을 규제하기 위한 이동 규제부가, 기판부 및 단부판부에 대해 요동 기어와는 반대측에 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 이동 규제부는, 기판부와 단부판부 사이에 배치되는 것이 아니라, 기판부 및 단부판부의 외측에 배치된다. 이로 인해, 크랭크축의 축방향 이동을 규제하기 위한 와셔를 내통부의 기판부와 크랭크축의 편심부 사이에 설치할 필요가 없고, 또한, 내통부의 단부판부와 크랭크축의 편심부 사이에도 와셔를 설치할 필요가 없다. 즉, 크랭크축의 축방향에 요동 기어와 겹치는 와셔가, 기판부와 요동 기어 사이에 설치되는 일이 없고, 또한 단부판부와 요동 기어 사이에도 설치되지 않는다. 이로 인해, 기어 장치를 조립한 후에, 크랭크축의 움직임을 조정하는 작업이 필요해진 경우에는, 기판부 및 단부판부의 외측에 배치된 이동 규제부를 교환하거나, 기판부 또는 단부판부와 이동 규제부 사이에 심을 물리게 하거나 함으로써 대처할 수 있다. 따라서, 기어 장치를 각 부품마다 분해하지 않아도, 크랭크축의 움직임을 조정하는 것이 가능해진다.(1) In this embodiment, the movement restricting portion for restricting the axial movement of the crankshaft is disposed on the side opposite to the rocking gear with respect to the base plate portion and the end plate portion. In other words, the movement restricting portion is not disposed between the substrate portion and the end plate portion but is disposed outside the substrate portion and the end plate portion. Therefore, there is no need to provide a washer for restricting the axial movement of the crankshaft between the base portion of the inner cylinder and the eccentric portion of the crankshaft. Moreover, there is no need to provide a washer between the end plate portion of the inner cylinder and the eccentric portion of the crankshaft. That is, a washer which overlaps with the oscillating gear in the axial direction of the crankshaft is not provided between the base portion and the oscillating gear, and is not provided between the end plate and the oscillating gear. Therefore, when it is necessary to adjust the movement of the crankshaft after assembling the gear device, it is necessary to replace the movement restricting portion disposed on the outside of the base plate portion and the end plate portion, And can cope by sticking the shim. Therefore, it is possible to adjust the movement of the crankshaft without disassembling the gear device for each part.

(2) 상기 이동 규제부는, 기판측 규제부와 단부판측 규제부를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 상기 기판측 규제부가 상기 기판부에 대해 탈착 가능한 구성 및 상기 단부판측 규제부가 상기 단부판부에 대해 탈착 가능한 구성 중 적어도 한쪽이 채용되어 있어도 된다.(2) The movement restricting portion may have the substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion. In this case, at least one of a configuration in which the substrate-side restricting portion is detachable with respect to the substrate portion and a configuration in which the end-plate-side restricting portion is detachable from the end plate portion may be employed.

(3) 이 바람직한 형태에 있어서, 상기 기판측 규제부는, 상기 기판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되어 있어도 된다. 상기 단부판측 규제부는, 상기 단부판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되어 있어도 된다.(3) In a preferred form of the third aspect, the substrate-side restricting portion may be detachably coupled to the substrate portion with a bolt. The end plate side regulating portion may be detachably coupled to the end plate portion by bolts.

이 형태에서는, 볼트를 제거함으로써, 기판측 규제부를 기판부로부터 용이하게 제거할 수 있다. 또한, 볼트를 제거함으로써, 단부판측 규제부를 단부판부로부터 용이하게 제거할 수 있다. 또한, 기판측 규제부 및 단부판측 규제부는, 기판부 및 단부판부에 대해 요동 기어와는 반대측에 배치되어 있으므로, 볼트에 의해 기판부 및 단부판부에 대해 용이하게 체결할 수 있다.In this configuration, by removing the bolt, the substrate-side restricting portion can be easily removed from the substrate portion. Further, by removing the bolt, the end plate side regulating portion can be easily removed from the end plate portion. Further, since the substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion are disposed on the side opposite to the oscillating gear with respect to the substrate portion and the end plate portion, the substrate portion and the end plate portion can be fastened easily by bolts.

(4) 이 바람직한 형태에 있어서, 상기 기판부의 상기 크랭크축 구멍 내에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 제1 저널부에 장착되는 제1 크랭크축 베어링과, 상기 단부판부에 형성된 크랭크축 구멍에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 제2 저널부에 장착되는 제2 크랭크축 베어링을 구비하고 있어도 된다. 상기 기판측 규제부는, 상기 제1 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하고, 상기 단부판측 규제부는, 상기 제2 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제해도 된다.(4) In the preferred embodiment, the first crankshaft bearing is disposed in the crankshaft hole of the base portion and mounted on the first journal portion of the crankshaft, and a second crankshaft bearing disposed in the crankshaft hole formed in the end plate portion, And a second crankshaft bearing mounted on the second journal portion of the crankshaft. The substrate-side restricting portion may restrict axial movement of the crankshaft in contact with the first journal portion, and the end plate-side restricting portion may restrict axial movement of the crankshaft in contact with the second journal portion.

이 형태에서는, 기판측 규제부가 기판부에 장착된 상태에서는, 기판측 규제부는, 크랭크축의 제1 저널부에 접촉한다. 따라서, 크랭크축이 기판부의 외측을 향하는 방향의 크랭크축의 이동이, 기판측 규제부에 의해 규제된다. 또한, 단부판측 규제부가 단부판부에 장착된 상태에서는, 단부판측 규제부는, 크랭크축의 제2 저널부에 접촉한다. 따라서, 크랭크축이 단부판부의 외측을 향하는 방향의 크랭크축의 이동이, 단부판측 규제부에 의해 규제된다. 그리고, 기판부 및 단부판부 사이의 결합이 해제된 상태에서는, 기판측 규제부가 기판부로부터 제거되어 있는지의 여부에 관계없이, 또한, 단부판측 규제부가 단부판부로부터 제거되어 있는지에 관계없이, 크랭크축을 제거할 수 있다.In this configuration, in a state where the substrate-side restricting portion is mounted on the substrate portion, the substrate-side restricting portion comes into contact with the first journal portion of the crankshaft. Therefore, the movement of the crankshaft in the direction in which the crankshaft is directed to the outside of the base is regulated by the substrate-side restricting portion. Further, in a state in which the end plate-side restricting portion is attached to the end plate portion, the end plate-side restricting portion comes into contact with the second journal portion of the crankshaft. Therefore, movement of the crankshaft in the direction in which the crankshaft is directed to the outside of the end plate portion is restricted by the end plate-side restricting portion. Regardless of whether the substrate-side restricting portion is removed from the substrate portion or not, regardless of whether the end plate-side restricting portion is removed from the end plate portion in the state in which the engagement between the substrate portion and the end plate portion is released, Can be removed.

(5) 상기 기판측 규제부와 상기 단부판측 규제부는, 동일한 구성이어도 된다. 이 형태에서는, 기판측 규제부와 단부판측 규제부를 별도 부품으로서 관리할 필요가 없다. 따라서, 부품으로서 관리되는 종류를 저감시킬 수 있다.(5) The substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion may have the same configuration. In this configuration, it is not necessary to manage the substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion as separate components. Therefore, the kinds that are managed as parts can be reduced.

(6) 상기 기판측 규제부 및 상기 단부판측 규제부 중 적어도 한쪽은, 상기 기판부와 상기 단부판부를 체결하는 볼트에 의해 결합되어 있어도 된다. 이 형태에서는, 상기 이동 규제부를 상기 기판부 혹은 상기 단부판부에 결합하는 볼트를 새롭게 설치할 필요가 없다.(6) At least one of the substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion may be coupled by a bolt for fastening the substrate portion and the end plate portion. In this configuration, it is not necessary to newly provide a bolt for coupling the movement restricting portion to the base plate portion or the end plate portion.

(7) 이 형태에 있어서, 상기 이동 규제부는, 상기 볼트의 와셔로서도 기능해도 된다. 이 형태에서는, 볼트의 헤드부가 압박되는 부분이 함몰되거나, 볼트의 느슨해짐을 방지할 수 있다.(7) In this aspect, the movement restricting portion may also function as a washer of the bolt. In this configuration, the portion to which the head portion of the bolt is pressed can be prevented from being depressed or the bolt can be prevented from loosening.

(8) 상기 기판부에 대한 상기 단부판부의 위치를 맞추기 위한 위치 결정 핀이 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 이동 규제부는, 상기 위치 결정 핀의 탈락 방지 부재로서도 기능해도 된다.(8) A positioning pin for aligning the end plate portion with respect to the substrate portion may be provided. In this case, the movement restricting portion may also function as a fall-off preventing member of the positioning pin.

이 형태에서는, 위치 결정 핀에 의해, 기판부에 대한 단부판부의 위치를 고정밀도로 맞출 수 있다. 또한, 이동 규제부에 의해 위치 결정 핀의 구멍이 폐색되기 때문에, 위치 결정 핀이 빠져서 탈락되어, 핀이 기어에 물려 들어가는 것 같은 문제가 발생해 버린다고 하는 사태를 피할 수 있다.In this configuration, the position of the end plate portion with respect to the base plate can be precisely adjusted by the positioning pin. In addition, since the positioning holes of the positioning pins are closed by the movement restricting portion, it is possible to avoid the problem that the positioning pins are pulled out and fall off and the pins are engaged with the gear.

(9) 상기 크랭크축을 포함하는 복수의 크랭크축이 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 이동 규제부는, 모든 크랭크축의 이동을 규제하는 부재로서 구성되어 있어도 된다. 이 형태에서는, 크랭크축마다 별개로 이동 규제부를 설치할 필요가 없기 때문에, 부품 개수가 많아지는 것을 억제할 수 있다.(9) A plurality of crankshafts including the crankshaft may be provided. In this case, the movement restricting portion may be configured as a member for restricting the movement of all the crankshafts. In this configuration, since it is not necessary to provide the movement restricting portions separately for each crankshaft, it is possible to suppress the increase in the number of parts.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 크랭크축의 조정 작업을 간소화할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the adjustment operation of the crankshaft can be simplified.

Claims

A crankshaft having an eccentric portion,
A rocking gear having a tooth portion and interlocking with the eccentric portion,
An outer cylinder portion having an inner tooth engaging with the tooth portion of the rocking gear,
A base portion having a crankshaft hole through which the crankshaft is inserted and an end plate portion coupled to the base portion, the inner tube portion having the swing gear disposed between the base portion and the end plate portion,
And a movement restricting portion which is disposed on the side opposite to the rocking gear with respect to the base portion and the end plate portion and restricts axial movement of the crankshaft.

The apparatus according to claim 1, wherein the movement restricting portion has a substrate side restricting portion and an end plate side restricting portion,
Wherein at least one of a configuration in which the substrate side restricting portion is detachable with respect to the base plate and a configuration in which the end plate side restricting portion is detachable from the end plate portion is employed.

3. The apparatus according to claim 2, wherein the substrate-side restricting portion is detachably coupled to the substrate portion by a bolt,
And the end plate side regulating portion is detachably coupled to the end plate portion by a bolt.

4. The crankshaft of claim 2 or 3, further comprising: a first crankshaft bearing disposed in the crankshaft hole of the base portion and mounted to the first journal portion of the crankshaft;
And a second crankshaft bearing disposed in the crankshaft hole formed in the end plate portion and mounted to the second journal portion of the crankshaft,
Side regulating portion contacts the first journal portion to regulate the axial movement of the crankshaft,
And the end plate side regulating portion contacts the second journal portion to regulate the axial movement of the crankshaft.

The eccentric oscillation type gear device according to any one of claims 2 to 4, wherein the substrate side restricting portion and the end plate side regulating portion have the same configuration.

6. An apparatus according to any one of claims 2 to 5, wherein at least one of the substrate-side restricting portion and the end-plate-side restricting portion includes an eccentric oscillating type Gear device.

The eccentric oscillation type gear device according to claim 3 or 6, wherein the movement restricting portion also functions as a washer of the bolt.

8. The apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising a positioning pin for aligning the end plate portion with respect to the base portion,
And the movement restricting portion also functions as a fall-off preventing member of the positioning pin.

9. The crankcase according to any one of claims 1 to 8, wherein a plurality of crankshafts including the crankshaft is provided,
And the movement restricting portion is configured as a member for restricting movement of all crankshafts.