KR20160026987A - Frame for unmanned ground vehicle or ugv - Google Patents

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KR20160026987A
KR20160026987A KR1020167000880A KR20167000880A KR20160026987A KR 20160026987 A KR20160026987 A KR 20160026987A KR 1020167000880 A KR1020167000880 A KR 1020167000880A KR 20167000880 A KR20167000880 A KR 20167000880A KR 20160026987 A KR20160026987 A KR 20160026987A
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기우리아노 프란세스치
안드리아 지오반니니
크라우디오 스카페리니
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오토 메라라 에스 피 에이
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Abstract

무인 지상 차량 또는 UGV(1)용 프레임(2)으로서, 상기 프레임은 제거가능 방식으로 그리고 가로방향으로 상호 결합될 수 있고 종방향으로 연장되는 한 쌍의 자가-추진식 횡방향 모듈(3)을 포함하며, 상기 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 상기 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 구동 및 이동을 제어하도록 구성되는 제어 시스템이 제공되고 조립 시에 프레임(2)에 대해 제거가능 방식으로 결합될 수 있는 중심 모듈(5)에 대한 지지 구조물을 형성하며, 하나 이상의 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 한 쌍의 베어링 부분(10)을 포함하고 베어링 부분(10)이 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 더 긴 종방향 연장을 구현하는 연장된 형상과 베어링 부분(10)이 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 더 짧은 종방향 연장을 형성하는 컴팩트한 형상들 간에 상대 이동을 허용하고 베어링 부분(10)을 상호 구속하는 연결 부분(12)을 포함한다.A frame (2) for an unmanned ground vehicle or UGV (1), said frame comprising a pair of self-propelling transverse modules (3) which can be coupled to one another in a removable manner and laterally Characterized in that the self-propulsion transverse module (3) is provided with a control system configured to control the drive and movement of the self-propelling transverse module (3) Wherein the at least one self-propelling transverse module (3) comprises a pair of bearing portions (10) and the bearing portion (10) is a self-propelled transverse module An elongated shape for realizing a longer longitudinal extension of the orientation module 3 and an elongated shape for achieving a relative movement between the compact shapes forming the bearing section 10 and the shorter longitudinal extension of the self- The bearing portion (10) Includes a connection part 12 which mutually bound.

Figure P1020167000880
Figure P1020167000880

Description

무인 지상 차량 또는 UGV용 프레임{FRAME FOR UNMANNED GROUND VEHICLE OR UGV}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a frame for an unmanned ground vehicle or a UGV,

본 발명은 무인 지상 차량 또는 UGV용 프레임에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned ground vehicle or a UGV frame.

기술 분야에서, 또한 소위 두문자어 UGV로 불리는 무인 지상 차량이 공지되었다.In the technical field, unmanned ground vehicles, also called so-called acronym UGV, have been known.

전술된 타입의 차량은 사람이 탑승할 필요 없이 지면에 접촉한 상태로 작동한다. 이들 차량은 인간 조작자에게 불편하고, 위험하며, 불가능할 수 있는 많은 응용에 대해 사용될 수 있다. 게다가, 이 타입의 차량은 몇몇 작동 시나리오로 다양한 활동 및 임무를 수행하기 위하여 군사 분야 및 민간인 분야에서 상당히 보급되었다. A vehicle of the type described above operates in contact with the ground without the need for a person to ride. These vehicles can be used for many applications that are uncomfortable, dangerous, and impossible for human operators. In addition, this type of vehicle has become quite popular in the military and civilian sectors in order to perform a variety of activities and missions in several operating scenarios.

공지된 무인 지상 차량은 일부 단점을 겪는다.Known unmanned ground vehicles suffer from some disadvantages.

일 단점은 이들 무인 지상 차량이 이들이 작동하는 시나리오에 따라 직접 이송되기가 어려운데 있다. 사실상, 무인 지상 차량은 치수가 크며 중량이 상당하고, 이에 따라 조작자는 일반적으로 차량이 운송되는 영역으로 이들을 취급 및 운반하는데 있어서 매우 큰 적재 용량을 갖는 캐리어를 이용해야 한다. 자명하게도, 이들 캐리어의 사용은 사용하기에 매우 유용하지 않고 매우 큰 전용 장치의 사용을 필요로 하며, 이는 종래 기술에 따라 제조된 차량의 사용의 분야 및 실제 모드를 제한한다. One drawback is that these unmanned ground vehicles are difficult to transport directly depending on the scenario in which they operate. In fact, the unmanned ground vehicles are large in size and heavy in weight, so that the operator should generally use a carrier with a very large loading capacity in handling and transporting them to the area where the vehicle is to be transported. Obviously, the use of these carriers is not very useful for use and requires the use of very large dedicated devices, which limits the field and actual mode of use of vehicles manufactured according to the prior art.

본 발명의 목적은 단순하고 경제적인 방식으로 제조될 수 있고, 종래 기술의 이들 및 다른 단점을 극복할 수 있는, 무인 지상 차량 또는 UGV용 프레임을 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide a frame for an unmanned ground vehicle or a UGV, which can be manufactured in a simple and economical manner and overcome these and other disadvantages of the prior art.

특히, 본 발명에 의해 해결되는 기술적 문제점들 중 하나는 심지어 긴 거리에 걸쳐 감소된 명수의 조작자의 도움으로 단순한 수동 방식으로 캐리어 또는 특수 및 전용 장치의 사용의 필요성 없이 용이 방식으로 운반될 수 있는 무인 지상 차량용 프레임을 제공함으로써 해결되며, 이에 따라 각각의 조작자는 임무 수행 중에 전형적으로 운반될 수 있는 크기 및 중량을 갖는 로드를 운반한다. In particular, one of the technical problems to be solved by the present invention is to provide an unmanned automatic transmission which can be carried in an easy manner without the need for a carrier or special and dedicated device in a simple manual manner with the help of a reduced number of operators, A ground vehicle frame, whereby each operator carries a rod of a size and weight that can typically be carried during a mission.

본 발명에 의하면 상기 목적 및 다른 목적들이, 첨부된 독립 청구항의 특징부에 청구된 상기 형태의 프레임에 의해 달성된다.According to the present invention, these and other objects are achieved by a frame of the type claimed in the characterizing part of the appended independent claim.

첨부된 청구항들은 본 발명에 관한 하기 상세한 설명에 제공된 기술적 설명에 포함된다. 특히, 첨부된 종속항들은 본 발명의 선호되는 실시 형태들을 정의하고 선택적인 기술적 특징을 설명한다.The appended claims are included in the technical description provided in the following detailed description of the invention. In particular, the appended dependent claims define preferred embodiments of the invention and describe optional technical features.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시 형태에 따라 제조된 무인 지상 차량 또는 UGV용 프레임의 분해도.
도 2는 횡방향 모듈이 분해되고 컴팩트한 형상으로 도시되는, 도 1에 도시된 프레임의 사시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is an exploded view of a frame for an unmanned ground vehicle or UGV manufactured in accordance with an exemplary embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a perspective view of the frame shown in Fig. 1, in which the transverse module is disassembled and shown in a compact form;

특히, 도 1 및 도 2를 참조하면, 도면부호(1)는 전체적으로 본 발명의 선호되는 실시 형태에 따라 제조된 프레임(2)을 갖는 무인 지상 차량(unmanned ground vehicle) 또는 UGV를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 특히 도 1에서 프레임(2)은 종방향으로 연장되는 한 쌍의 자가-추진식 횡방향 모듈(3)을 포함하고, 가로방향 및 제거가능 방식으로 상호 결합될 수 있다.1 and 2, reference numeral 1 generally denotes an unmanned ground vehicle or UGV having a frame 2 manufactured in accordance with a preferred embodiment of the present invention. As shown, the frame 2, in particular in FIG. 1, comprises a pair of longitudinally extending self-propelling transverse modules 3 and can be coupled to one another in a transverse and removable manner.

게다가, 차량(1)은 당업자에게 공지된 해결방법에 의해 프레임(2)에 제거가능 방식으로 결합될 수 있고 길고 짧은 세그먼트의 절단선으로 도시되는 중심 모듈(5)을 포함한다. 중심 모듈(5)은 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 작용 및 운동을 제어하고 연결되도록 구성되는 제어 시스템이 일반적으로 제공된다. In addition, the vehicle 1 includes a center module 5, which can be removably coupled to the frame 2 by means of a solution known to a person skilled in the art and is shown as a cutting line of a long and short segment. The central module 5 is generally provided with a control system configured to control and connect the action and movement of the self-propelling transverse module 3.

도시된 실시 형태에서, 중심 모듈(5)은 특히 하나 이상의 자가-추진식 횡방향 모듈(3) 상에 배열되고 전체 작동 단계 중에 중심 모듈(5)을 확고히 보유할 수 있는 (공지된) 분리가능 고정 수단에 의해 프레임(2)에 연결된다. In the illustrated embodiment, the central module 5 is particularly arranged on one or more self-propelling transverse modules 3 and comprises a (known) detachable fastening (not shown) which is capable of holding the central module 5 firmly during the entire operating phase To the frame 2 by means.

후술된 횡방향 모듈(5)의 연결 부분(12)(도면이 힌지를 도시함)의 고정 시스템(13)과 유사하게, 도시되지 않은 선호되는 실시 형태에서, 분리가능 고정 수단은 중심 모듈(5)과 횡방향 모듈(3) 사이의 위치에 대해 피벗회전하도록 장착되는 후크를 포함하고 다른 모듈(5)의해 이송되는 돌출부로서 제조된 상보적인 스트라이커에 결합될 수 있다.In a preferred embodiment, which is not shown, similar to the securing system 13 of the connecting part 12 of the transverse module 5 described below (which shows a hinge), the detachable securing means comprises a central module 5 And a hook mounted to pivot about a position between the transverse module 3 and the transverse module 3 and can be coupled to a complementary striker made as a protrusion that is carried by another module 5. [

상기 부분(3, 5)들 간의 연결을 수행하기 위하여, 단지 예시로서 기재되고 본 발명의 보호 범위를 제한하지 않는 추가 변형예가 가능하다. 예를 들어, 이는 스냅 조인트, 베이오넷 조인트, 신속 분리 조인트, 및 볼트, 나사 등에 의한 조인트를 이용할 수 있다.To carry out the connection between the parts (3, 5), further modifications are possible which are described only by way of example and which do not limit the scope of protection of the invention. For example, it can use snap joints, bayonet joints, quick disconnect joints, and joints with bolts, screws, and the like.

바람직하게는, 각각의 횡방향 모듈(3)은 베어링 부분(10)을 상호 구속하는 연결 부분(12) 및 한 쌍의 베어링 부분(10)을 포함한다. 횡방향 모듈(3)이 서로 분리되거나 또는 분해될 때, 연결 부분(12)은 베어링 부분(10)이 횡방향 모듈(3)의 더 긴 종방향 연장부를 형성하는 연장된 형상(도 1)과 베어링 부분(10)이 횡방향 모듈(3)의 더 작은 종방향 연장부를 형성하는 압축된 형상(도 2) 사이의 베어링 부분의 상대 운동을 허용할 수 있다.Preferably, each transverse module 3 includes a connecting portion 12 and a pair of bearing portions 10, which interlock the bearing portion 10 together. When the transverse modules 3 are separated or disassembled from one another, the connecting portion 12 is formed by the elongated shape of the bearing portion 10 forming the longer longitudinal extension of the transverse module 3 The bearing portion 10 may allow relative movement of the bearing portion between the compressed shape (Figure 2) forming a smaller longitudinal extension of the transverse module 3.

바람직하게는, 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 프레임(2)의 종방향 축에 대해 실질적으로 대칭 방식으로 장착되고 서로 실질적으로 동일하다.Preferably, the self-propelling transverse modules 3 are mounted in a substantially symmetrical manner with respect to the longitudinal axis of the frame 2 and are substantially identical to one another.

도시된 실시 형태에서, 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 차량(1)의 사용 중에 평행한 위치에 있도록 상호 구속되고 이에 따라 필드에서 이동가능하다.In the illustrated embodiment, the self-propelling transverse modules 3 are mutually constrained so as to be in a parallel position during use of the vehicle 1 and thus movable in the field.

특히 중심 모듈(5)은 2개의 횡방향 모듈(3)들 사이에 구속되고, 사용 중에 모든 요소가 이의 위치에 확고히 유지되도록 하며 이의 기능을 유지시킬 수 있도록 상기 횡방향 모듈과 함께 단일의 차량을 형성한다.In particular, the central module 5 is constrained between the two transverse modules 3, so that a single vehicle with the transverse module can be used to keep all the elements firmly in place and maintain its function .

특히, 도 2를 참조하면, 결합 이후에 본 발명의 실시 형태에 따른 차량(1)의 지지 구조물 또는 프레임(2)의 형성을 돕는 컴팩트한 형상으로 도시된 자가-추진식 횡방향 모듈(3)이 상세히 도시된다.In particular, referring to Fig. 2, a self-propelling transverse module 3, shown in a compacted configuration that aids in the formation of the support structure or frame 2 of the vehicle 1 according to an embodiment of the invention after engagement, Are shown in detail.

전술된 바와 같이, 횡방향 모듈(3)은 연결 부분(12)에 상호 구속되는 2개의 베어링 부분(10)을 포함하고 이에 따라 베어링 부분(10)은 연장된 형상과 컴팩트한 형상 사이의 상대 운동을 수행할 수 있다. 도시된 실시 형태에서, 연결 부분(12)은 베어링 부분(10)들 사이의 경계 영역이며, 이 영역을 통하여 베어링 부분(10)들이 서로 결합된다.The transverse module 3 includes two bearing portions 10 interdependent to the connecting portion 12 so that the bearing portion 10 has a relative motion between the elongated shape and the compact shape Can be performed. In the embodiment shown, the connecting portion 12 is the boundary region between the bearing portions 10, through which the bearing portions 10 are joined together.

특히, 차량(1)이 조립되고 사용할 준비가 될 때, 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10)은 연장된 형상이며, 종방향을 따라 정렬되고(도 1 참조), 다른 한편 차량(1)이 분해될 때 베어링 부분(10)은 컴팩트한 형상이고 이에 따라 이의 치수가 감소된다(도 2 참조). 이 방식으로, 이들 각각은 단일의 조작자에 의해 수동 운반될 수 있다. 최종적으로, 또 다른 조작자가 분해 이후에 중심 모듈을 이송한다. 게다가, 도시된 실시 형태에서, 차량의 단일의 모듈(3, 5)이 3명의 조작자에 의해 운반될 수 있고, 이들 조작자 각각은 이의 어깨 상에 있는 백팩 내에 각각의 모듈을 적재할 수 있다.In particular, when the vehicle 1 is assembled and ready for use, the bearing portion 10 of the transverse module 3 is of elongated shape and is aligned along the longitudinal direction (see Fig. 1) Is disassembled, the bearing portion 10 has a compact shape and accordingly its dimensions are reduced (see FIG. 2). In this way, each of these can be manually transported by a single operator. Finally, another operator transports the center module after disassembly. In addition, in the illustrated embodiment, a single module 3, 5 of the vehicle can be carried by three operators, each of which can load each module in a backpack on its shoulder.

바람직하게는, 연결 부분(12)은 베어링 부분(10)들을 연결하는 관절식 조인트로서 제조된다. 이 관절식 조인트는 연장된 형상과 컴팩트한 형상 사이에 베어링 부분(10)의 상호 회전을 허용할 수 있다. 도시된 실시 형태에서, 전술된 관절식 조인트는 바람직하게는 서로 연결되는 베어링 부분(10)들 중 각각의 하나의 베어링 부분의 일부에 의해 형성된다.Preferably, the connecting portion 12 is manufactured as an articulated joint connecting the bearing portions 10. This articulated joint can allow mutual rotation of the bearing portion 10 between the elongated shape and the compact shape. In the illustrated embodiment, the aforementioned articulated joints are preferably formed by a portion of each one of the bearing portions 10 that are connected to one another.

실시 형태에서, 연결 부분(12)은 2개의 베어링 부분(10)들 사이에 배열된 힌지를 포함하는 관절식 조인트이다. 이들 특징에 따라서, 연장된 형상은 베어링 부분(10)의 상호 실질적으로 펼쳐진 위치에 대응하고 반면 컴팩트한 형상은 베어링 부분(10)의 상호 실질적으로 접힌 위치에 대응한다. 특히, 컴팩트한 형상에서 베어링 부분(10)은 서로 횡방향으로 근접하고, 바람직하게는 서로 병치된다.In an embodiment, the connecting portion 12 is an articulated joint comprising a hinge arranged between two bearing portions 10. In accordance with these features, the elongated shape corresponds to a mutually substantially deployed position of the bearing portion 10, while the compact shape corresponds to a mutually substantially folded position of the bearing portion 10. In particular, in a compact configuration, the bearing portions 10 are adjacent to each other in a transverse direction, and are preferably juxtaposed to each other.

본 발명의 실시 형태에 따라서, 횡방향 모듈(3)을 접힌 형상으로 구성하기 위해 차량이 분해 시에, 조작자는 2개의 베어링 부분(10)들 중 하나의 베어링 부분을 보유하는 동시에 내측을 향하여 2개의 베어링 부분(10)들 중 다른 하나를 회전시키고, 이에 따라 베어링 부분(10)은 서로 나란히 정렬되어 횡방향 모듈(3)의 실이가 상당히 감소된다.In accordance with an embodiment of the present invention, when the vehicle is disassembled to construct the transverse module 3 in a folded configuration, the operator holds the bearing portion of one of the two bearing portions 10, Rotates the other one of the bearing portions 10 so that the bearing portions 10 are aligned side by side so that the seal of the transverse module 3 is significantly reduced.

바람직하게는, 연결 부분(12)은 지지 구조물에 의해 형성된 베어링 표면에 대해 실질적으로 직교 방향으로 배향되는 베어링 부분(10)들 간에 힌지 축을 형성한다. 예를 들어, 힌지 축은 실질적으로 수직이어서 2개의 베어링 부분(10)이 2가지의 형상, 즉 연장된 형상과 컴팩트한 형상 간에 실질적으로 수평 평면 내에서 회전한다. Preferably, the connecting portion 12 forms a hinge axis between the bearing portions 10 oriented in a substantially orthogonal direction with respect to the bearing surface formed by the support structure. For example, the hinge axis is substantially vertical so that the two bearing portions 10 rotate in two planes, i.e., substantially in a horizontal plane between the elongated and compacted shapes.

실시 형태에서, 하나 이상의 베어링 부분(10)이 바, 특히 경계가 형성된(bordered) 바를 포함한다. 바람직하게는, 바는 예를 들어, C-형 프로파일과 같이 횡방향 모듈의 외측을 가로방향으로 마주하는 오목한 프로파일을 갖는다. 특히, C-형 프로파일의 중간 브랜치(10a)가 실질적으로 수직 평면 내에서 배향되고 반면 상대적인 단부 윙(10b)이 서로 이격된 실질적으로 수평인 평면(상세히 넘버링되지 않음) 상에 배열된다. 특히, 동일한 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10) 둘 모두는 전술된 바와 같이 제조된 성형된 프로파일을 갖는 바를 포함한다. 도시된 실시 형태에서, 중간 브랜치(10a)는 베어링 부분(10)이 컴팩트한 형상일 때 서로 바람직하게는 병치되고 각을 이루어 더 근접해진다.In an embodiment, the at least one bearing portion 10 comprises a bar, in particular a bordered bar. Preferably, the bar has a concave profile that laterally faces the outside of the transverse module, for example, a C-shaped profile. Specifically, the intermediate branches 10a of the C-shaped profile are oriented in a substantially vertical plane while the relative end wings 10b are arranged on a substantially horizontal plane (not numbered in detail) spaced apart from one another. In particular, both of the bearing portions 10 of the same transverse module 3 include bars having a molded profile made as described above. In the illustrated embodiment, the intermediate branch 10a is preferably juxtaposed and angled closer to each other when the bearing portion 10 is in a compact shape.

바람직하게는, 하나 이상의 단부 윙(10b)이 중간 부분(12)으로부터 베어링 부분(10)의 단부를 향하여 가로방향으로, 특히 선형 방식으로 증가하도록 외향으로 돌출된다. 도시된 실시 형태에서, 하나 이상의 단부 윙(10b)이 실질적으로 사다리꼴 형상(또는 필요 시에, 삼각형)을 가지며, 바람직하게는 윈도우(11)(예를 들어, 사다리꼴, 필요 시에 삼각형 형상과 같은 실질적으로 대응하는 형상을 갖는 윈도우)를 갖는다.Preferably, at least one end wing 10b is projected outwardly in a transverse direction, in a particularly linear manner, from the intermediate portion 12 towards the end of the bearing portion 10. In the embodiment shown, at least one end wing 10b has a substantially trapezoidal shape (or triangle if necessary), and preferably has a window 11 (e.g., a trapezoidal shape, A window having a substantially corresponding shape).

특히, 도 1을 참조하면, 횡방향 모듈(3)은 작동 시에 연장된 형상으로 베어링 부분(10)을 고정할 수 있는 분리가능 고정 수단(13)이 제공되며, 이에 따라 이들이 컴팩트한 형상으로 우발적으로 형성되는 것이 방지된다. 도시된 실시 형태에서, 분리가능 고정 수단(13)은 베어링 부분(10)들 중 하나의 베어링 부분에 대해 피벗회전하도록 장착되는 후크(13a)를 포함하며, 다른 인접한 베어링 부분(10)에 의해 이송되는 돌출부와 같이 제조된 상보적인 스트라이커(13b)에 결합될 수 있다. 특히, 후크(13a) 및 스트라이커(13b)는 각각의 베어링 부분(10)의 단부 윙(10b)에 대응하도록 장착된다. 특히, 후크(13a) 및 스트라이커(13b)는 베어링 부분(10)의 상부에 작동가능하게 배열되는 각각의 단부 윙(10b)에 의해 이동되고, 도시된 실시 형태에서 후크(13a)는 실질적으로 가로방향 축(대안으로, 이는 수직 축 주위에서 회전할 수 있음) 주위에서 회전할 수 있다.1, the transverse module 3 is provided with detachable fastening means 13 which, in operation, are capable of securing the bearing portion 10 in an elongated configuration, so that they have a compact shape It is prevented from being formed accidentally. In the illustrated embodiment the detachable fastening means 13 comprises a hook 13a which is mounted for pivotal rotation with respect to the bearing portion of one of the bearing portions 10 and which is carried by another adjacent bearing portion 10 To the complementary striker 13b, which is made like a protrusion. In particular, the hook 13a and the striker 13b are mounted to correspond to the end wing 10b of each bearing portion 10. In particular, the hooks 13a and 13b are moved by respective end wings 10b operatively arranged on top of the bearing portion 10, and in the embodiment shown, the hooks 13a are substantially transverse It may rotate about a directional axis (alternatively, it may rotate about a vertical axis).

특히, 도 1 및 도 2에 도시된 실시 형태를 참조하면, 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10) 각각은 특히 내향으로 돌출되는 가로방향 절반-샤프트(14)를 포함한다. 가로방향 절반-샤프트(14)는 다른 횡방향 모듈(3)의 연계된 베어링 부분(10)에 의해 지지되고 또한 내향으로 돌출되는 대응 가로방향 절반-샤프트(14)에 제거가능방식으로 연결될 수 있다. 이 방식으로, 2 쌍의 절반-샤프트(14)는 서로 결합 시에 가로방향으로 특히 이의 종방향의 마주보는 측면 상에서 베어링 부분(10)을 상호연결하는 2개의 크로스피스(crosspiece)를 형성한다.In particular, and referring to the embodiment shown in Figures 1 and 2, each bearing portion 10 of the transverse module 3 includes a transverse half-shaft 14, which in particular projects inwardly. The transverse half-shafts 14 can be removably connected to corresponding transverse half-shafts 14 supported by the associated bearing portions 10 of the other transverse modules 3 and also protruding inwardly . In this way, the two pairs of half-shafts 14 form two crosspieces that interconnect the bearing portions 10 in the transverse direction, especially on their longitudinally opposite sides when engaged with each other.

바람직하게는, 각각의 가로방향 절반-샤프트(14)는 특히 전술된 베어링 부분의 자유 단부에 인접하게 연결 부분(12)에 대해 종방향으로 마주하는 위치에서 각각의 베어링 부분(10) 상에 배열된다. 이 방식으로, 2개의 횡방향 모듈(3)은 상호 구속되고 중심 모듈(5)이 고정되는 프레임 또는 지지 구조물(2)을 형성한다. Preferably, each transverse half-shaft 14 is arranged on each bearing portion 10 at a position vertically opposite the connecting portion 12, particularly adjacent to the free end of the bearing portion described above. do. In this way, the two transverse modules 3 form a frame or support structure 2 which is mutually constrained and to which the center module 5 is fixed.

바람직하게는, 절반-샤프트(14)는 관형이고 예를 들어 절반-샤프트의 결합 축에 대해 가로방향으로 간격에 따라 서로에 대해 내부에서 상호결합된다. 결합은 특히 예를 들어 암-수형 타입의 상호 서로 마주하는 이의 축방향 단부(14a, 14b)에 대응하여 절반-샤프트(14)를 인접하게 함으로써 수행된다. 도시된 실시 형태에서, 절반-샤프트(14)들 간의 결합은 하나의 절반-샤프트(14)에 의해 형성된 핀(14a) 및 다른 절반-샤프트(14)에 형성된 홀(14b)에 의해 수행된다. Preferably, the half-shafts 14 are tubular and interconnected internally relative to one another in spaced-apart relation to the mating axis of the half-shaft, for example. The engagement is carried out, for example, by bringing the half-shaft 14 into abutment, corresponding to the axial ends 14a, 14b thereof facing each other, for example of the female-male type. In the illustrated embodiment, the coupling between the half-shafts 14 is performed by a pin 14a formed by one half-shaft 14 and a hole 14b formed in the other half-shaft 14. [

바람직하게는, 도면에 도시되지는 않지만, 베어링 부분(10)은 도면부호(13)에 의해 식별되고 횡방향 모듈(3)의 2개의 베어링 부분(10)들 간에 연결을 위해 기재된 것과 유사한, 적합한 고정 수단의 덕택으로 제 위치에 고정되는 절반-샤프트(14)의 결합을 통하여 분리가능 방식으로 그리고 가로방향으로 상호 구속된다. 도시된 실시 형태에서, 고정 수단은 지면을 작동가능하게 마주하는 절반-샤프트(14)의 면에 의해 지지된다. The bearing portion 10 is preferably identified by reference numeral 13 and is suitable for connection between two bearing portions 10 of the transverse module 3, Are mutually constrained in a detachable manner and in a transverse direction through engagement of the half-shafts (14) secured in place by virtue of the fastening means. In the illustrated embodiment, the securing means is supported by the side of the half-shaft 14 which is operatively facing the ground.

도시된 실시 형태에서, 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10)들 중 하나에 의해 지지되는 하나 이상의 가로방향 절반-샤프트(14)는 횡방향 모듈(3)이 컴팩트한 형상일 때 횡방향 모듈(3)의 다른 베어링 부분(10) 내에 형성된 시트(16) 내에 수용될 수 있다. 바람직하게는, 이 구조물은 횡방향 모듈(3) 둘 모두에 적용된다. 이 위치에서, 베어링 부분(10)들 중 하나의 베어링 부분 내에서 시트(16)의 존재는 선호되는데, 이는 가로방향 절반-샤프트(14)들 중 하나의 수용을 허용하여 횡방향 모듈(3) 내에 포함된 2개의 베어링 부분(10)이 완벽히 회전할 수 있고 이에 따라 서로 근접해지며, 특히 병치되는 데 있다.In the embodiment shown, one or more transverse half-shafts 14 supported by one of the bearing portions 10 of the transverse module 3 are arranged in the transverse direction 3 when the transverse module 3 is in a compact configuration, May be received in a seat (16) formed in another bearing portion (10) of the module (3). Preferably, the structure is applied to both lateral modules 3. In this position, the presence of the seat 16 within the bearing portion of one of the bearing portions 10 is preferred because it allows the lateral module 3 to accommodate one of the transverse half- In which the two bearing portions 10 contained in the bearing portion 10 are completely rotatable and thus come close to each other and are particularly juxtaposed.

도시된 실시 형태에서, 시트(16)가 형성되는 베어링 부분(10)은 다른 베어링 부분(10)의 종방향 크기보다 큰 종방향 크기를 갖는다. 이 방식으로 시트(16)의 존재 및 2개의 베어링 부분(10)의 길이 차이 간의 조합은 베어링 부분(10)이 서로 더 근접하여 병치되는데 있어서 더 용이하도록 한다. 바람직하게는, 시트는 개구 또는 캐비티(16)를 포함하고, 이 내에서 각각의 절반-샤프트(14)가 이와 연계된 베어링 부분(10) 내에 수용될 수 있다. 도시된 실시 형태에서, 개구 또는 캐비티(16)는 베어링 부분(10)을 통해 가로방향으로 이동하는 슬롯으로서 제조된다. In the illustrated embodiment, the bearing portion 10, on which the sheet 16 is formed, has a longitudinal dimension that is greater than the longitudinal dimension of the other bearing portion 10. The combination of the presence of the seat 16 and the difference in length of the two bearing portions 10 in this way makes it easier for the bearing portions 10 to juxtapose each other closer together. Preferably, the seat comprises an opening or cavity 16 in which each half-shaft 14 can be received within a bearing portion 10 associated therewith. In the illustrated embodiment, the opening or cavity 16 is fabricated as a slot that moves laterally through the bearing portion 10.

도시된 비-제한적인 실시 형태에 따라, 하나 이상의 베어링 부분(10)은 바람직하게는 횡방향 모듈(3)의 종방향 단부 영역에 인접하게 마운팅(18)을 포함하고 상기 마운팅은 제거가능 방식으로 견인 부재(20), 예컨대 차량(1)을 이동시킬 수 있고 지면에 구동력을 전달할 수 있는 트랙 또는 휠과 같은 트랙 또는 휠을 수용하기에 적합하다. 도시된 실시 형태에서, 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10)은 마운팅(18)이 제공된다.According to the non-limiting embodiment shown, the one or more bearing portions 10 preferably include a mounting 18 adjacent the longitudinal end region of the transverse module 3 and the mounting is removable It is suitable for accommodating a traction member 20, for example a track or a wheel, such as a track or wheel that can move the vehicle 1 and transmit driving force to the ground. In the embodiment shown, the bearing portion 10 of the transverse module 3 is provided with a mounting 18.

예시로서 도면에 도시된 실시 형태에서, 마운팅(18)은 횡방향 모듈(3)이 조립될 때 가로방향의 외부 위치에 배열된다. 이 방식으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 특히 동일한 횡방향 모듈(3)의 외측을 마주하는 2개의 마운팅(18)이 있고 이 마운팅이 컴팩트한 위치에 있을 때, 이들은 상호 접힌 베어링 부분(10)에 대해 마주보는 위치에 있고 그리고 마주보는 측면 상에서 베어링 부분(10)에 대해 외향으로 각각 마주본다.As an example, in the embodiment shown in the figures, the mounting 18 is arranged in an outer lateral position when the transverse module 3 is assembled. In this way, as shown in Figure 4, especially when there are two mounting 18 facing the outside of the same transverse module 3 and when the mounting is in a compact position, And face each other outwardly with respect to the bearing portion 10 on the opposite side.

도시된 예시에서와 같이 견인 부재(20)가 트랙인 경우에, 마운팅(18)은 제거가능 방식으로 상기 트랙(20)과 맞물리는 하나 이상의 롤러 또는 톱니형 휠을 포함한다. 유사하게, 견인이 하나 이상의 휠에 의해 제공되는 경우에, 마운팅은 상기 휠이 제거가능 방식으로 결합될 수 있는 하나 이상의 허브 또는 샤프트를 포함한다. In the case where the traction member 20 is a track as in the illustrated example, the mounting 18 includes one or more rollers or serrated wheels that engage the track 20 in a removable manner. Similarly, where traction is provided by more than one wheel, the mounting includes one or more hubs or shafts through which the wheels may be coupled in a removable manner.

게다가, 차량(1)은 특히 하나 또는 2개의 횡방향 모듈(3) 상에서 이용가능한 하나 이상의 마운팅(18)에 구동력을 전달할 수 있고 횡방향 모듈(3) 상에 배열되는 하나 이상의 모터(22)(바람직하게는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 배열된 2개의 모터)를 포함한다. 바람직하게는 모터(22)는 전기 모터이다.In addition, the vehicle 1 may be provided with one or more motors 22 (which may transmit driving force to one or more mountings 18 available on one or two lateral modules 3 and which are arranged on the lateral modules 3 Preferably two motors arranged as shown in Figs. 1 and 2). Preferably, the motor 22 is an electric motor.

특히, 모터(22)는 예를 들어 하나 이상의 벨트(24)를 포함하는 트랜스미션 장치에 의해 마운팅(18)에 구동력을 전달하기에 적합하다. 도시된 실시 형태에서, 모터(22)의 출력 샤프트는 복수의 벨트 트랜스미션 스테이지(24)를 포함하는 트랜스미션 장치를 통하여 마운팅(18)에 연결된다. 명확하게, 추가 비-제한적인 변형예에 따라서, 트랜스미션 장치는 예를 들어, 기어, 체인, 랙, 연결 로드와 같이 동일한 기능을 수행할 수 있는 다른 기계식 장치를 포함할 수 있고, 게다가 트랜스미션 장치는 또한 전술된 부재들의 조합을 포함할 수 있다.In particular, the motor 22 is adapted to transmit a driving force to the mounting 18 by means of a transmission device comprising, for example, one or more belts 24. In the embodiment shown, the output shaft of the motor 22 is connected to the mounting 18 via a transmission device comprising a plurality of belt transmission stages 24. Clearly, in accordance with a further non-limiting variant, the transmission device may comprise other mechanical devices capable of performing the same function, for example gears, chains, racks, connecting rods, and the like, It may also include a combination of the above-described members.

바람직하게는, 횡방향 모듈(3)이 서로 조립될 때, 상대 모터(22)는 전방 부분 또는 후방 부분으로부터 차량(1)의 동일한 부분으로부터 생성되는 견인력을 전달하기 위하여 프레임(12)의 종방향 축에 대해 실질적으로 대칭 위치에 배열된다. Preferably, when the transverse module 3 is assembled to each other, the relative motor 22 is arranged in the longitudinal direction of the frame 12 to transmit the traction force generated from the same portion of the vehicle 1 from the front portion or the rear portion. Axis at a substantially symmetrical position with respect to the axis.

또한, 본 발명의 추가 변형예에 따라서, 견인 부재는 마운팅에 결합되기에 적합한 휠이다. 수행될 임무의 작업 요건, 작업되는 지면의 타입, 및 임의의 다른 타입의 요건에 따라, 모터는 트랜스미션 부재에 의해 각각의 마운팅에 연계될 수 있다. 특히, 차량의 각각의 휠이 모터에 연결되고 구동력을 자율적으로 발생시킬 수 있는 경우, "4-휠 구동" 시스템이 구현되며, 이는 차량이 예를 들어, 수중에 있거나 또는 편평하지 않은 경로의 존재로 인해 가파른 경사에 따라 감소된 그립(grip) 지면 상에서 작업하는 경우에 특히 선호될 수 있다.Further, according to a further variant of the invention, the traction member is a wheel adapted to be coupled to the mounting. Depending on the task requirements of the task to be performed, the type of ground to be worked on, and any other type of requirement, the motor can be linked to each mounting by a transmission member. In particular, if each wheel of the vehicle is connected to a motor and is capable of autonomously generating a driving force, a "four-wheel drive" system is implemented, which means that the vehicle is in the presence of, for example, Especially when working on a reduced grip floor in accordance with a steep slope.

도시된 실시 형태에서, 마운팅(18)은 이의 회전 중에 실질적으로 고정 방식으로 베어링 부분(10)에 의해 지지된다. In the illustrated embodiment, the mounting 18 is supported by the bearing portion 10 in a substantially fixed manner during its rotation.

도시된 실시 형태에서, 마운팅(18), 특히 롤러는 이의 회전 중에 각각의 베어링 부분(10)의 자유 단부에 대응하도록 배열되고 서로 나란히 가로방향으로 배열되는 한 쌍의 횡방향 플레이트(19)들 사이에서 지지된다. 특히, 횡방향 플레이트(19)는 이들이 외측을 향하여 최대 가로방향 돌출부를 갖는 단부 영역에서 윙(10b)에 의해 형성된 베어링 부분(10)의 형성에 기여하는 경계 프로파일을 포함한 바에 의해 지지된다. In the embodiment shown, the mounting 18, in particular the roller, is arranged between a pair of transverse plates 19 arranged to correspond to the free ends of the respective bearing portions 10 during rotation thereof and arranged transversely to each other Lt; / RTI > In particular, the transverse plates 19 are supported by a bar including a boundary profile that contributes to the formation of the bearing portion 10 formed by the wing 10b in the end regions where they have a maximum transverse protrusion outward.

바람직하게는, 하나 이상의 베어링 부분(10)은 유도 방식으로 하나 이상의 마운팅(18)을 이동시키는 시스템이 제공된다. 하나 이상의 횡방향 모듈(3)의 경우 하나의 마운팅(18)에 적용되는 이 해결방법은 견인 부재(20)가 트랙인 경우 특히 유용한데, 이는 이 방식으로 조작자가 용이한 방식으로 이의 조임(tightening)을 조절할 수 있기 때문이다. 도시된 실시 형태에서, 시스템은 이의 회전 중에 하나의 마운팅(18)(이 경우 롤러)을 지지하는 브래킷(23)(도 2에 도시됨)을 포함하고, 특히 이는 횡방향 플레이트(19)들 사이에서 유도 방식으로 미끄럼가능하게 연결된다. 브래킷(23)은 조절가능 방식으로 연계된 베어링 부분(10)에 구속되는 로드 부속물(25)을 갖는다(특히, 단부 윙(10b)들 중 하나에 대응함). Preferably, the one or more bearing portions 10 are provided with a system for moving one or more mountings 18 in an inductive manner. This solution, applied to one mounting 18 in the case of one or more transverse modules 3, is particularly useful when the traction member 20 is a track, which makes it possible for the operator to < RTI ID = ) Can be adjusted. In the embodiment shown, the system includes a bracket 23 (shown in Fig. 2) that supports one of the mounts 18 (in this case the roller) during its rotation, In an induction manner. The bracket 23 has a rod attachment 25 (in particular corresponding to one of the end wings 10b) which is constrained to the bearing portion 10 associated in an adjustable manner.

조절가능한 구속은 예를 들어, 도면 부호가 27인 연계된 부재에 대한 나사산 결합에 의해 수행된다. 게다가, 슬롯(29)은 바람직하게는 베어링 부분(10)에 대해 마운팅(18)의 이동을 구속하기 위하여 브래킷(23)의 가로방향 돌출부가 상기 슬롯(29)을 통과하고 및/또는 마운팅(18)의 회전 핀이 이의 단부를 따라 상기 슬롯(29)을 통과할 수 있도록 횡방향 플레이트(19)를 통하여 형성된다.The adjustable restraint is accomplished, for example, by threaded engagement on an associated member, In addition, the slot 29 preferably has a lateral protrusion of the bracket 23 passing through the slot 29 and / or a mounting 18 (not shown) to restrain movement of the mounting 18 relative to the bearing portion 10. [ Is formed through the transverse plate 19 so that the rotary pin of the transverse plate 19 can pass through the slot 29 along its end.

도시된 실시 형태에서, 절반-샤프트(14)들 중 하나의 절반-샤프트를 수용하기에 적합한 시트(16)가 횡방향 플레이트(19)들 중 하나 내에 형성된다.In the embodiment shown, a seat 16 suitable for receiving a half-shaft of one of the half-shafts 14 is formed in one of the transverse plates 19.

이 실시 형태에서, 시트(16)는 베어링 부분의 형성에 기여하는 바의 중간 브랜치(10a)를 통하여 형성된다. 게다가, 전술된 실시 형태 대신에, 베어링 부분(10)들 간의 연결 부분(12)이 제조되는 방식의 경우 주요하게 서로 상이한 추가 실시 형태(도시되지 않음)가 채택될 수 있다.In this embodiment, the sheet 16 is formed through the intermediate branch 10a of the bar which contributes to the formation of the bearing portion. In addition, a different embodiment (not shown), which is mainly different from each other, can be adopted in the case where the connecting portion 12 between the bearing portions 10 is manufactured instead of the above-described embodiment.

변형예에 따라서, 3개 이상의 베어링 부분이 제공될 수 있고, 이는 이에 수직인 2개 이상의 힌지에 의해 서로 연결되고, 이에 따라 조작자가 바람직하게는 실질적으로 수직 방향으로 상대 힌지 축 주위에서 상호 회전을 수행함으로써 컴팩트한 형상으로부터 연장된 형상으로 구현할 수 있다.According to a variant, three or more bearing parts may be provided, which are connected to each other by two or more hinges perpendicular thereto, whereby the operator preferably rotates mutually about the relative hinge axis in a substantially vertical direction So that it can be implemented in a shape extending from a compact shape.

또 다른 변형예에 따라서, 힌지가 제공되며, 힌지는 2가지의 제한 구성들 간에 변이를 허용하기 위하여 수직 평면 내에서 베어링 부분이 회전하도록 할 수 있는 가로방향 회전 축(실질적으로 절반-샤프트들 중 하나에 대해 평행함)을 가지며, 이 변형예에서, 컴팩트한 형상에서 마운팅은 횡방향 모듈의 외부 측면 상에 배열된다.According to yet another variant, a hinge is provided, the hinge comprising a transverse rotation axis (substantially one-half of the half-shafts) which can cause the bearing portion to rotate within a vertical plane to allow for a transition between the two limiting configurations With the mounting in a compact configuration being arranged on the outer side of the transverse module.

추가 변형예에 따라서, 연결 부분은 2개의 평행하고 필요 시에 접촉하는 축을 따라 베어링 부분의 슬라이딩 운동을 통하여 2개의 제한 형상들 간의 변이를 허용하기 위해 텔레스코픽 메커니즘을 포함한다. According to a further variant, the connecting part comprises a telescopic mechanism for permitting the transition between the two limiting shapes through the sliding movement of the bearing part along two parallel, on-demanding axes.

공개된 본 발명의 원리, 실시 형태들 및 세부사항들은, 첨부된 도면들에 의해 제공되는 보호 범위내에서 본 발명을 제한하지 않는 실시 형태에 의해 도면들에 도시되고 앞서 설명한 것에 대해 폭넓게 변경될 수 있다.The principles, embodiments, and details of the invention disclosed herein may be varied and broadly described in the drawings and described above by embodiments that do not limit the invention within the scope of protection provided by the accompanying drawings have.

Claims (15)

무인 지상 차량 또는 UGV(1)용 프레임(2)으로서,
상기 프레임은 제거가능 방식으로 그리고 가로방향으로 상호 결합될 수 있고 종방향으로 연장되는 한 쌍의 자가-추진식 횡방향 모듈(3)을 포함하며, 상기 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 상기 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 구동 및 이동을 제어하도록 구성되는 제어 시스템이 제공되고 조립 시에 프레임(2)에 대해 제거가능 방식으로 결합될 수 있는 중심 모듈(5)에 대한 지지 구조물을 형성하며, 하나 이상의 자가-추진식 횡방향 모듈(3)은 한 쌍의 베어링 부분(10)을 포함하고 베어링 부분(10)이 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 더 긴 종방향 연장을 구현하는 연장된 형상과 베어링 부분(10)이 자가-추진식 횡방향 모듈(3)의 더 짧은 종방향 연장을 형성하는 컴팩트한 형상들 간에 상대 이동을 허용하고 베어링 부분(10)을 상호 구속하는 연결 부분(12)을 포함하는 프레임(2).As the unmanned ground vehicle or the UGV (1) frame (2)
Wherein said frame comprises a pair of self-propelling transverse modules (3) that can be coupled to one another in a removable manner and in a transverse direction, said self-propelling transverse module (3) A control system is provided which is arranged to control the drive and movement of the propulsion transverse module 3 and forms a support structure for the central module 5 which can be removably coupled to the frame 2 at the time of assembly Wherein the at least one self-propulsion transverse module (3) comprises a pair of bearing parts (10) and the bearing part (10) is an extension of the self-propulsion transverse module (3) And the bearing portion 10 allows a relative movement between the compact shapes forming a shorter longitudinal extension of the self-propelling transverse module 3 and a connecting portion 12 ). Im (2). 제1항에 있어서, 상기 연결 부분은 컴팩트한 형상과 연장된 형상 사이 간의 상호 회전을 허용하고 상기 베어링 부분(10)을 연결하는 관절식 조인트(12)를 포함하는 프레임.The frame according to claim 1, wherein the connecting portion includes an articulated joint (12) that allows mutual rotation between a compact shape and an elongated shape and connects the bearing portion (10). 제2항에 있어서, 상기 관절식 조인트는 힌지(12)이고, 상기 연장된 형상과 컴팩트한 형상은 각각 베어링 부분(10)의 펼쳐진 형상 및 접힌 형상에 대응하는 프레임.3. The frame of claim 2, wherein the articulated joint is a hinge (12), the elongated shape and the compact shape each corresponding to an unfolded shape and a folded shape of the bearing portion (10). 제1항에 있어서, 상기 힌지(12)는 지지 구조물에 대해 수직인 방향으로 배향된 베어링 부분(10)들 간에 힌지 축을 형성하고, 상기 힌지 축은 바람직하게는 횡방향 모듈(3)의 가로방향 내부 위치에 배열되는 프레임.The hinge device according to claim 1, characterized in that the hinge (12) defines a hinge axis between bearing portions (10) oriented in a direction perpendicular to the support structure, Frames arranged in position. 제3항에 있어서, 힌지(12)는 지지 구조물에 대해 실질적으로 평행한 방향으로 배향된 베어링 부분(10)들 간에 힌지 축을 형성하는 프레임.The frame according to claim 3, wherein the hinge (12) defines a hinge axis between the bearing portions (10) oriented in a direction substantially parallel to the support structure. 제1항에 있어서, 상기 연결 부분(12)은 2개의 평행한 축을 따라 베어링 부분(10)의 슬라이딩 운동을 통하여 연장된 형상과 컴팩트한 형상 간의 변이를 허용하기 위한 텔레스코픽 메커니즘을 포함하는 프레임.The frame according to claim 1, wherein the connecting part (12) comprises a telescopic mechanism for permitting variation between a shape elongated through a sliding movement of the bearing part (10) along two parallel axes and a compact shape. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 베어링 부분(10)은 제거가능 방식으로 지면에 구동력을 전달할 수 있는 견인 부재(20)를 수용하기 위한 마운팅(18)을 포함하는 프레임.7. A device according to any one of the preceding claims, wherein at least one bearing part (10) comprises a mounting (18) for receiving a traction member (20) capable of delivering a driving force to the ground in a removable manner, . 제7항에 있어서, 상기 마운팅(18)은 상기 횡방향 모듈(3)이 상호 조립될 때 베어링 부분(10)에 대해 가로방향의 외측 위치에 배열되는 프레임.8. A frame according to claim 7, wherein the mounting (18) is arranged at an outer lateral position with respect to the bearing part (10) when the transverse modules (3) are assembled together. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 마운팅은
제거가능 방식으로 트랙(20)에 결합되는 하나 이상의 롤러(18), 또는 제거가능 방식으로 휠에 결합되는 하나 이상의 허브 또는 샤프트를 포함하는 프레임.9. A method as claimed in claim 7 or 8,
One or more rollers (18) coupled to the track (20) in a removable manner, or one or more hubs or shafts coupled to the wheels in a removable manner. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 횡방향 모듈(3) 상에 배열되고 하나 이상의 마운팅(18)에 구동력을 전달할 수 있는 모터 장치(22)를 포함하는 프레임.10. A frame as claimed in any one of claims 7 to 9, comprising a motor arrangement (22) arranged on the at least one transverse module (3) and capable of transmitting driving force to the at least one mounting (18). 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 횡방향 모듈(3)들 중 하나의 횡방향 모듈의 하나 이상의 베어링 부분(10)은 제거가능 방식으로 횡방향 모듈(3)의 연계된 베어링 부분에 의해 지지되는 대응 가로방향 절반-샤프트(14)에 연결될 수 있는 가로방향 절반-샤프트(14)를 포함하는 프레임.11. A device according to any one of the preceding claims, wherein at least one bearing part (10) of a transverse module of one of the transverse modules (3) is connected in a removable manner to an associated bearing A frame comprising a transverse half-shaft (14) connectable to a corresponding transverse half-shaft (14) supported by the portion. 제11항에 있어서, 상기 가로방향 절반-샤프트(14)는 관형이고 상호 서로 결합될 수 있는 프레임.12. The frame of claim 11, wherein the transverse half-shafts (14) are tubular and can be coupled to one another. 제11항 또는 제12항에 있어서, 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10)들 중 하나의 베어링 부분에 의해 지지되는 하나 이상의 가로방향 절반-샤프트(14)는 컴팩트한 형상일 때 횡방향 모듈(3)의 베어링 부분(10)에 형성된 시트(16) 내에 수용될 수 있는 프레임.13. A device according to claim 11 or 12, wherein at least one transverse half-shaft (14) supported by a bearing portion of one of the bearing portions (10) of the transverse module (3) A frame which can be received in a seat (16) formed in a bearing part (10) of a module (3). 제13항에 있어서, 시트(16)가 형성되는 베어링 부분(10)은 다른 베어링 부분(10)의 종방향 크기보다 큰 종방향 크기를 갖는 프레임.14. The frame of claim 13, wherein the bearing portion (10) on which the seat (16) is formed has a longitudinal dimension greater than the longitudinal dimension of the other bearing portion (10). 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 마운팅(18)은 고정 방식으로 베어링 부분(10)에 구속되는 프레임.15. A frame as claimed in any one of the preceding claims, wherein the mounting (18) is constrained to the bearing portion (10) in a fixed manner.
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